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技術 撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置

出願人 富士通株式会社
発明者 馬場幸三橋口典男
出願日 2014年4月18日 (6年8ヶ月経過) 出願番号 2014-086682
公開日 2015年11月19日 (5年1ヶ月経過) 公開番号 2015-207879
状態 特許登録済
技術分野 イメージ分析 画像処理 交通制御システム スタジオ装置 閉回路テレビジョンシステム
主要キーワード 平均差分 ヒヤリ 横断者 各差分画像 評価プロセス 複数ピクセル 出現パターン 取得プロセス
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2015年11月19日)のものです。
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図面 (10)

課題

撮像装置撮像方向の正常性を評価することができる判定方法評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置を提供する。

解決手段

画像処理装置100は、取得部151と、算出部152と、評価部153とを有する。取得部151は、ドライブレコーダ等から、フレーム番号毎の画像データを取得する。算出部152は、ドラレコ情報141に登録された各フレーム番号の画像データを基にして、隣接するフレーム番号の差分画像を平均した平均差分画像を生成する。評価部153は、平均差分画像の横投影値を算出し、横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する。

概要

背景

運転中に横断者に接触しそうになる等、ヒヤリハット、すなわち、運転者ヒヤリとしたりハッとしたりするような事象の発生しやすい位置の情報を運転者に知らせることが出来れば、事故の発生を防止することが出来る。このため、ドライブレコーダに記録された画像データを解析することで、ヒヤリハットの検出を行う従来技術が存在する。

概要

撮像装置撮像方向の正常性を評価することができる判定方法評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置を提供する。画像処理装置100は、取得部151と、算出部152と、評価部153とを有する。取得部151は、ドライブレコーダ等から、フレーム番号毎の画像データを取得する。算出部152は、ドラレコ情報141に登録された各フレーム番号の画像データを基にして、隣接するフレーム番号の差分画像を平均した平均差分画像を生成する。評価部153は、平均差分画像の横投影値を算出し、横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する。

目的

1つの側面では、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができる撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
0件

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請求項1

コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得し、取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性判定方法。

請求項2

コンピュータに、車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得し、前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出し、前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する処理を実行させることを特徴とする撮像装置取り付け状態評価プログラム

請求項3

前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項2に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

請求項4

前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

請求項5

前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

請求項6

車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する取得部と、取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部とを有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置

請求項7

車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得する取得部と、前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出する算出部と、前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する評価部とを有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

技術分野

0001

本発明は、撮像方向の正常性判定方法等に関する。

背景技術

0002

運転中に横断者に接触しそうになる等、ヒヤリハット、すなわち、運転者ヒヤリとしたりハッとしたりするような事象の発生しやすい位置の情報を運転者に知らせることが出来れば、事故の発生を防止することが出来る。このため、ドライブレコーダに記録された画像データを解析することで、ヒヤリハットの検出を行う従来技術が存在する。

先行技術

0003

特開平8−285534号公報
特開2004−239613号公報
特開2008−123036号公報

発明が解決しようとする課題

0004

例えば、従来技術は、解析対象となる画像データが、車両に正常に設置された撮像装置により撮像された画像データであることが前提となっている。このため、正常に設置されていない撮像装置によって撮像された画像データに対して解析を行うと、有効な解析結果を得られないことがある。

0005

1つの側面では、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができる撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

第1の案では、コンピュータが下記の処理を実行する。コンピュータは、車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する。コンピュータは、取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する。

発明の効果

0007

本発明の1実施態様によれば、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができるという効果を奏する。

図面の簡単な説明

0008

図1は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。
図2は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。
図3は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。
図4は、差分画像加算する処理を示すフローチャートである。
図5は、平均差分画像の横投影値を算出する処理を示すフローチャートである。
図6は、評価部の処理を補足説明するための図(1)である。
図7は、評価部の処理を補足説明するための図(2)である。
図8は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
図9は、撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

0009

以下に、本願の開示する撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

0010

図1は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。画像処理装置は、撮像装置取り付け状態評価装置の一例である。図1に示すように、この画像処理装置100は、通信部110と、入力部120と、表示部130と、記憶部140と、制御部150とを有する。

0011

通信部110は、ネットワークを介して他の装置とデータ通信を実行する処理部である。例えば、通信部110は、通信装置等に対応する。

0012

入力部120は、各種のデータを画像処理装置100に入力する入力装置である。例えば、入力部120は、キーボードマウスタッチパネル等に対応する。表示部130は、制御部150から出力されるデータを表示する表示装置である。例えば、表示部130は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。

0013

記憶部140は、ドラレコ情報141を記憶する記憶部である。記憶部140は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)などの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。

0014

ドラレコ情報141は、ドライブレコーダによって記録された各種のデータを含む。図2は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。図2に示すように、このドラレコ情報141は、フレーム番号、日時、速度、加速度位置座標、画像を対応付けて保持する。

0015

フレーム番号は、フレームを一意識別する番号である。日時は、該当するフレームが撮像された日時である。速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の速度である。加速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の加速度である。位置座標は、該当するフレームが撮像された時点の、ドライブレコーダを搭載した車両の位置座標である。また、画像は、該当するフレームの画像データである。

0016

制御部150は、取得部151と、算出部152と、評価部153とを有する。制御部150は、例えば、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)や、FPGA(Field Programmable Gate Array)などの集積装置に対応する。また、制御部150は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等の電子回路に対応する。

0017

取得部151は、ドラレコ情報をドライブレコーダ等から取得する処理部である。取得部151は、ドライブレコーダ等から取得したドラレコ情報を、ドラレコ情報141として記憶部140に登録する。なお、取得部151は、カメラ等の撮像装置から画像データを順次取得し、取得した画像データをドラレコ情報141に順次登録してもよい。

0018

算出部152は、ドラレコ情報141を基にして、隣接するフレームの差分画像を平均した平均差分画像を生成する処理部である。算出部152は、算出した平均差分画像の情報を、評価部153に出力する。

0019

算出部152は、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理、差分画像を加算する処理、平均差分画像を生成する処理を実行する。

0020

算出部152が、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理の一例について説明する。算出部152は、ドラレコ情報141にアクセスし、速度が第1閾値以上で、かつ、加速度が第2閾値未満となるフレームの画像データを特定し、特定した画像データを取得する。算出部152が特定したフレームの画像データが、直線走行中にカメラに撮像された画像データとなる。

0021

図3は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。図3に示すように、算出部152は、iの値を0に設定する(ステップS10)。算出部152は、フレーム番号[i]の速度、加速度を取得する(ステップS11)。

0022

算出部152は、速度≧第1閾値、かつ、加速度<第2閾値の場合に、フレーム番号[i]の画像データをデータAに追加する(ステップS12)。算出部152は、i<最大フレーム番号であるか否かを判定する(ステップS13)。算出部152は、i<最大フレーム番号でない場合には(ステップS13,No)、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を終了する。

0023

一方、算出部152は、i<最大フレーム番号である場合には(ステップS13,Yes)、iの値に1を加算した値によって、iの値を更新し(ステップS14)、ステップS11に移行する。

0024

算出部152が、差分画像を加算する処理の一例について説明する。算出部152は、図3で説明した処理によって、データAに格納された前後の画像データの差分を算出することで差分画像を算出し、各差分画像を加算する。

0025

図4は、差分画像を加算する処理を示すフローチャートである。図4に示すように、算出部152は、jの値を0に設定し、countの値を0に設定し、IMG_SUMの値を0に設定する(ステップS20)。

0026

算出部152は、データA[j]のフレーム番号と、データA[j+1]のフレーム番号から1を減算した値とが等しいか否かを判定する(ステップS21)。算出部152は、データA[j]のフレーム番号と、データA[j+1]のフレーム番号から1を減算した値とが等しくない場合には(ステップS21,No)、ステップS25に移行する。

0027

一方、算出部152は、データA[j]のフレーム番号と、データA[j+1]のフレーム番号から1を減算した値とが等しい場合には(ステップS21,Yes)、ステップS22に移行する。

0028

算出部152は、データA[j]のフレーム番号の画像データ(IMG1)と、データA[j+1]のフレーム番号の画像データ(IMG2)とを取得する(ステップS22)。

0029

算出部152は、IMG1とIMG2との差分値の絶対値「abs(IMG1−IMG2)」を、差分画像の合計値「IMG_SUM」に加算することで、差分画像の合計値「IMG_SUM」を更新する(ステップS23)。

0030

算出部152は、countの値に1を加算した値によって、countの値を更新する(ステップS24)。算出部152は、j<データAのデータ数であるか否かを判定する(ステップS25)。算出部152は、i<データAのデータ数でない場合には(ステップS25,No)、差分画像を加算する処理を終了する。

0031

算出部152は、i<データAのデータ数である場合には(ステップS25,Yes)、jの値に1を加算した値によって、jの値を更新し(ステップS26)、ステップS21に移行する。

0032

算出部152が、平均差分画像を生成する処理の一例について説明する。算出部152は、図4で説明した差分画像の合計値「IMG_SUM」を、データAの数「count」で除算することで、平均差分画像を生成する。データAの数は、差分画像の数に対応するものである。例えば、算出部152は、平均差分画像「IMG_AVE」を式(1)によって算出することで、平均差分画像を生成する。

0033

IMG_AVE=IMG_SUM/count・・・(1)

0034

評価部153は、平均差分画像の横投影値を算出し、横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する処理部である。評価部153は、判定部および評価部に対応する。

0035

評価部153が、平均差分画像の横投影値を算出する処理について説明する。評価部153は、平均差分画像の各y座標ピクセルの位置について、x方向に輝度の積算を行うことで、横投影値を算出する。

0036

図5は、平均差分画像の横投影値を算出する処理を示すフローチャートである。図5に示すように、評価部153は、kの値を0に設定する(ステップS30)。「k」は、平均差分画像のy座標のピクセルの位置を示すものであり、0〜H−1まで変化する。「H」は、平均差分画像の高さを示すものである。

0037

評価部153は、「Hist[k]=IMG_AVE(0,k)+IMG_AVE(1,k)+・・・+IMG_AVE(W−1,k)」を計算する(ステップS31)。ここで、Hist[k]は、平均差分画像のy座標「k」において、x軸方向に平均差分画像の輝度加算を行った結果を示すものである。また、「W」は、平均差分画像の横幅を示すものである。

0038

評価部153は、k<Hであるか否かを判定する(ステップS32)。評価部153は、k<Hとなる場合には(ステップS32,Yes)、kの値に1を加算した値によって、kの値を更新し(ステップS33)、ステップS31に移行する。

0039

一方、評価部153は、k<Hとならない場合には(ステップS32,No)、平均差分画像の横投影値を算出する処理を終了する。

0040

評価部153が、図5に示した処理を実行することで、平均差分画像の横投影値が算出される。

0041

評価部153が、横投影値を基にして、カメラの取り付け状態を評価する処理について説明する。評価部153は、第1評価処理と第2評価処理とを実行する。

0042

評価部153が実行する第1評価処理について説明する。評価部153は、y座標毎の横投影値を平均し、この横投影値の平均値が第3閾値未満であるか否かを判定する。評価部153は、横投影値の平均値が第3閾値未満である場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定し、判定結果を出力する。

0043

例えば、評価部153は、式(2)の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

0044

Average(Hist[0],Hist[1],・・・,Hist[H−1])<第3閾値・・・(2)

0045

横投影値の平均値が第3閾値未満である場合には、カメラによって撮像された各画像データが変化していないことを示し、カメラの取り付け位置が異常である可能性が高い。

0046

図6は、評価部の処理を補足説明するための図(1)である。図6において、10aは、あるフレーム番号の画像データである。10bは、画像データ10aを含む複数の画像データから算出される平均差分画像である。11は、平均差分画像10bを基に算出される横投影値を示すものである。例えば、図6に示すように、平均差分画像10bの縦軸をy軸とし、横軸をx軸とする。評価部153は、各y座標のピクセルの位置について、x軸方向に輝度加算を行うことで、横投影値11を算出する。評価部153は、この横投影値11の平均値が、第3閾値未満の場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

0047

なお、評価部153は、横投影値11の平均値を算出する場合に、Hist[0]からHist[H−1]までの値の平均値を算出していたが、これに限定されるものではない。例えば、評価部153は、中央付近の横投影値の平均値を算出し、第3閾値と比較してもよい。このように、横投影値の平均値を求める領域を限定することで、計算量を削減することが出来る。

0048

評価部153が実行する第2評価処理について説明する。評価部153は、横投影値の下部の値と横投影値の上部の値とを比較する。評価部153は、横投影値の下部の値よりも横投影値の上部の値の方が大きい場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定し、判定結果を出力する。

0049

例えば、評価部153は、式(3)および式(4)の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。式(3)、(4)の「N」は、「H/2」よりも小さい数とする。例えば、Average(Hist[0],・・・,Hist[N])は、横投影値の下部の値の平均値である。Average(Hist[H−1−N],・・・,Hist[H−1])は、横投影値の上部の値の平均値である。

0050

Average(Hist[0],・・・,Hist[N])<第4閾値・・・(3)

0051

Average(Hist[0],・・・,Hist[N])+第5閾値<Average(Hist[H−1−N],・・・,Hist[H−1])・・・(4)

0052

式(3)および式(4)の条件を満たす場合には、カメラによって撮影された画面データの上部で変化が大きく、下部で変化が小さいことを意味し、正常に取り付けられたカメラによって撮影された画像データと特徴が逆となる。正常に取り付けられたカメラによって撮影された画像データでは、他の車両等が含まれる下部の画面データの方の変化が大きくなるため、横投影値は、上部よりも下部のほうが、値が大きくなる。

0053

図7は、評価部の処理を補足説明するための図(2)である。図7において、20aは、あるフレーム番号の画像データである。20bは、画像データ20aを含む複数の画像データから算出される平均差分画像である。21は、平均差分画像20bを基に算出される横投影値を示すものである。例えば、図7に示すように、平均差分画像20bの縦軸をy軸とし、横軸をx軸とする。評価部153は、各y座標のピクセルの位置について、x軸方向に輝度加算を行うことで、横投影値21を算出する。

0054

また、図7において、横投影値の下部を21aとし、横投影値の上部を21bとする。例えば、評価部153は、横投影値の下部21aと、横投影値の上部21bとの関係が、式(3)および式(4)の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

0055

次に、本実施例に係る画像処理装置100の処理手順について説明する。図8は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。図8に示すように、この画像処理装置100は、速度が第1閾値以上、かつ、加速度が第2閾値未満の画像データを取得する(ステップS101)。

0056

画像処理装置100の算出部152は、隣接するフレーム番号の画像データの差分を算出することで、差分画像を生成する(ステップS102)。算出部152は、複数の差分画像の平均を算出することで、平均差分画像を生成する(ステップS103)。

0057

画像処理装置100の評価部153は、各y座標のピクセルの位置について、平均差分画像の輝度をx方向に加算することで、横投影値を算出する(ステップS104)。評価部153は、横投影値の平均値が第3閾値未満であるか否かを判定する(ステップS105)。

0058

評価部153は、横投影値の平均値が第3閾値未満である場合には(ステップS105,Yes)、取り付け異常であると判定する(ステップS106)。

0059

一方、評価部153は、横投影値の平均値が第3閾値未満でない場合には(ステップS105,No)、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きいか否かを判定する(ステップS107)。評価部153は、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きい場合には(ステップS107,Yes)、ステップS106に移行する。

0060

一方、評価部153は、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きくない場合には(ステップS107,No)、取り付け異常でないと判定する(ステップS108)。

0061

次に、本実施例に係る画像処理装置100の効果について説明する。画像処理装置100は、各画像データ間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、カメラの撮像方向の正常性を判定する。このため、カメラの撮像方向が正常であるか否かを正確に判定することができる。

0062

画像処理装置100は、各y座標のピクセルの位置について平均差分画像の輝度をx方向に積算することで、横投影値を算出し、この横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する。このため、カメラの撮像方向が正常であるか否かを正確に判定することができる。

0063

画像処理装置100は、端側の領域における、横投影値の分布に基づき、カメラの取り付け状態を評価する。このため、積算値を評価する領域を絞り込むことにより、計算対象を削減でき、処理負荷を軽減することができる。また、横投影値の中央付近の分布は端側の領域と比較して、カメラが正確に取り付けられているか否かによらず、変動する。このため、端側の部分を利用することで、より正確に、カメラの撮像方向が適切であるか否かを判定できる。

0064

画像処理装置100は、中央付近の横投影値の平均値を算出し、第3閾値と比較してカメラの撮像方向の正常性を評価する場合には、横投影値の平均値を求める領域を限定でき、計算量を削減することが出来る。

0065

ところで、上記実施例に示した例では、ドライブレコーダからドラレコ情報141を取得し、このドラレコ情報141を解析することで、カメラの取り付け状態を評価していたがこれに限定されるものではない。例えば、画像処理装置100を、ドライブレコーダに組み込み、リアルタイムに画像データをカメラから取得し、カメラの撮像方向の正常性を判定し、判定結果をドライバー通知してもよい。

0066

また、本実施例では、第1閾値〜第5閾値を用いて処理を説明したが、利用者は、第1閾値〜第5閾値の値を適宜変更してもよい。

0067

次に、上記実施例に示した画像処理装置100と同様の機能を実現する撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図9は、撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

0068

図9に示すように、コンピュータ200は、各種演算処理を実行するCPU201と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置202と、ディスプレイ203とを有する。また、コンピュータ200は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置204と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置205とを有する。また、コンピュータ200は、各種情報一時記憶するRAM206と、ハードディスク装置207とを有する。そして、各装置201〜207は、バス208に接続される。

0069

ハードディスク装置207は、取得プログラム207a、算出プログラム207b、評価プログラム207cを有する。CPU201は、取得プログラム207a、算出プログラム207b、評価プログラム207cを読み出してRAM206に展開する。取得プログラム207aは、取得プロセス206aとして機能する。算出プログラム207bは、算出プロセス206bとして機能する。評価プログラム207cは、評価プロセス206cとして機能する。

0070

例えば、取得プロセス206aは、取得部151に対応する。算出プロセス206bは、算出部152に対応する。評価プロセス206cは、評価部153に対応する。

0071

なお、取得プログラム207a、算出プログラム207b、評価プログラム207cについては、必ずしも最初からハードディスク装置207に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ200に挿入されるフレキシブルディスクFD)、CD−ROMDVDディスク光磁気ディスクICカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ200が取得プログラム207a、算出プログラム207b、評価プログラム207cを読み出して実行するようにしてもよい。

0072

以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

0073

(付記1)コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得し、
取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する
処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性判定方法。

0074

(付記2)コンピュータに、
車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得し、
前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出し、
前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する
処理を実行させることを特徴とする撮像装置取り付け状態評価プログラム。

0075

(付記3)前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記2に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

0076

(付記4)前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記2又は3に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

0077

(付記5)前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記2又は3に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

0078

(付記6)車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する取得部と、
取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部と
を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

0079

(付記7)車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得する取得部と、
前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出する算出部と、
前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する評価部と
を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

0080

(付記8)前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記評価部は、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記7に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

0081

(付記9)前記評価部は、前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記7又は8に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

実施例

0082

(付記10)前記評価部は、前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記7又は8に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

0083

100画像処理装置
140 記憶部
141ドラレコ情報
150 制御部
151 取得部
152 算出部
153 評価部

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