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技術 吸着装置

出願人 株式会社イシダ
発明者 南野静男渡辺幸祐
出願日 2014年2月28日 (6年0ヶ月経過) 出願番号 2014-038463
公開日 2015年9月7日 (4年6ヶ月経過) 公開番号 2015-160299
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ 特殊移送3
主要キーワード 準備エリア 移動方向後側 平面可 移動方向前側 非吸着状態 ルール構造 生成場所 シールチェック
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (11)

課題

積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供する。

解決手段

吸着装置(第1ロボット)30は、ベース32と、吸着可動部(可動部)50と、アーム34a,34b,34cと、制御装置70とを備える。吸着可動部は、複数の吸着部521を有する。複数の吸着部は、包装材によって包装された物品包装物O)を吸着する。また、吸着可動部は、第1コンベア搬送装置)11によって搬送される包装物の搬送状況に合わせて移動される。アームは、ベースと吸着可動部とを連結する。制御装置は、アームを駆動することにより吸着可動部を移動させ、複数の吸着部によって吸着させた包装物を箱詰め準備エリアaaに移動させる。複数の吸着部は、包装物に接触する開口を有する。また、複数の吸着部は、水平吸着部521aと傾斜吸着部521bとを含む。水平吸着部は、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部は、開口が基準面に対して傾く

概要

背景

従来から、物品搬送装置によって搬送し、搬送途中で、ロボットを利用して物品を吸着保持し、別の場所に移動させる吸着装置が存在している。例えば、特許文献1(特開2011—213412号公報)には、アームおよび複数の吸着部を有する吸着装置が開示されている。複数の吸着部は、それぞれ、水平面に対して平行な開口で物品を吸着する。吸着装置は、一の搬送装置によって搬送される物品を、吸着部で吸着保持し、その後、アームを駆動させて他の搬送装置に積み替える。

概要

積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供する。吸着装置(第1ロボット)30は、ベース32と、吸着可動部(可動部)50と、アーム34a,34b,34cと、制御装置70とを備える。吸着可動部は、複数の吸着部521を有する。複数の吸着部は、包装材によって包装された物品(包装物O)を吸着する。また、吸着可動部は、第1コンベア(搬送装置)11によって搬送される包装物の搬送状況に合わせて移動される。アームは、ベースと吸着可動部とを連結する。制御装置は、アームを駆動することにより吸着可動部を移動させ、複数の吸着部によって吸着させた包装物を箱詰め準備エリアaaに移動させる。複数の吸着部は、包装物に接触する開口を有する。また、複数の吸着部は、水平吸着部521aと傾斜吸着部521bとを含む。水平吸着部は、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部は、開口が基準面に対して傾く

目的

本発明の課題は、積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ベースと、包装材によって包装された物品吸着するための複数の吸着部を有し、搬送装置によって搬送される前記物品の搬送状況に合わせて移動される可動部と、前記ベースと前記可動部とを連結するアームと、前記アームを駆動することにより前記可動部を移動させ、前記複数の吸着部によって吸着させた前記物品を箱詰め準備エリアに移動させる制御装置と、を備え、前記複数の吸着部は、前記物品に接触する開口を有し、前記開口が鉛直方向に直交する基準面に対して平行である水平吸着部と、前記開口が前記基準面に対して傾く傾斜吸着部とを含む、吸着装置

請求項2

前記傾斜吸着部は、前記箱詰め準備エリアに対する前記物品の移動方向において、前記水平吸着部に対して後側に位置する、請求項1に記載の吸着装置。

請求項3

前記複数の吸着部は、前記移動方向において最も後側に位置し、前記開口の前記移動方向後側の高さ位置が、前記開口の前記移動方向前側の高さ位置よりも低い前記傾斜吸着部と、前記移動方向において前記傾斜吸着部よりも前側に配置される二つの前記水平吸着部と、を含む、請求項2に記載の吸着装置。

請求項4

前記複数の吸着部は、弾性部材によって形成される、請求項1から3のいずれかに記載の吸着装置。

背景技術

0001

従来から、物品搬送装置によって搬送し、搬送途中で、ロボットを利用して物品を吸着保持し、別の場所に移動させる吸着装置が存在している。例えば、特許文献1(特開2011—213412号公報)には、アームおよび複数の吸着部を有する吸着装置が開示されている。複数の吸着部は、それぞれ、水平面に対して平行な開口で物品を吸着する。吸着装置は、一の搬送装置によって搬送される物品を、吸着部で吸着保持し、その後、アームを駆動させて他の搬送装置に積み替える。

発明が解決しようとする課題

0002

ところで、近年、積み替え処理の高速化の需要が高まっている。すなわち、吸着装置は、高速で駆動されることが期待される。上記特許文献1に示されるような吸着装置を用いて積み替え処理を高速で行った場合、物品の水平移動時に物品の吸着保持の状態を維持できない場合がある。例えば、包装材包装された物品を高速で水平方向に移動すると、物品に慣性が働き、吸着部によって吸着された包装材に対して包装材内部の物品が遅れて移動する。その結果、包装材で包装された物品の水平移動を確実に行うことが困難になる。

0003

本発明の課題は、積み替え処理の高速化を実現することができる吸着装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0004

本発明に係る吸着装置は、ベースと、可動部と、アームと、制御装置とを備える。可動部は、複数の吸着部を有する。複数の吸着部は、包装材によって包装された物品を吸着する。また、可動部は、搬送装置によって搬送される物品の搬送状況に合わせて移動される。アームは、ベースと可動部とを連結する。制御装置は、アームを駆動することにより可動部を移動させ、複数の吸着部によって吸着させた物品を箱詰め準備エリアに移動させる。複数の吸着部は、物品に接触する開口を有する。また、複数の吸着部は、水平吸着部と傾斜吸着部とを含む。水平吸着部は、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部は、開口が基準面に対して傾く

0005

本発明に係る吸着装置では、可動部が有する複数の吸着部に、水平吸着部と傾斜吸着部とが含まれる。水平吸着部は、水平面に対して平行の開口を有する。一方、傾斜吸着部は、水平面に対して傾斜した開口を有する。これにより、物品に対して異なる角度から吸着するため、吸着ミスを抑制することができる。その結果、積み替え処理の高速化を実現することができる。

0006

また、傾斜吸着部は、箱詰め準備エリアに対する物品の移動方向において、水平吸着部に対して後側に位置することが好ましい。これにより、物品の箱詰め準備エリアへの移送時に、物品を確実に吸着保持することができる。

0007

また、複数の吸着部は、移動方向において最も後側に位置し、開口の移動方向後側の高さ位置が、開口の移動方向前側の高さ位置よりも低い傾斜吸着部と、移動方向において傾斜吸着部よりも前側に配置される二つの水平吸着部と、を含むことが好ましい。移動方向において少なくとも三つの吸着部が並ぶ。三つの吸着部のうち、最も後側に配置されている吸着部が傾斜し、その他の二つの吸着部は水平である。これにより、物品の移動時に、移動方向後側に重心が移動する物品を後側から支持することができる。

0008

また、複数の吸着部は、弾性部材によって形成されることが好ましい。弾性の吸着部によって物品を吸着保持するため、物品に傷をつけることなく物品の移送を行うことができる。

発明の効果

0009

本発明に係る吸着装置によれば、積み替え処理の高速化を実現することができる。

図面の簡単な説明

0010

本発明の一実施形態に係る吸着装置の概略平面図である。
シールチェッカーから第1コンベアへ送られる包装物を示す図である。
第1ロボットの概略図である。
吸着ヘッドが取り外された状態の吸着可動部の下面斜視図である。
吸着可動部から取り外された吸着ヘッドの上面斜視図である。
吸着可動部の概略断面図である。吸引ホース連結部に対して吸着ヘッドが取り付けられた状態を示す。
吸着可動部の概略断面図である。吸引ホース連結部から吸着ヘッドが取り外された状態を示す。
吸着可動部および吸着可動部に接続される構成を説明するための図である。
制御ブロック図である。
変形例Cに係る吸着可動部の概略断面図である。

実施例

0011

(1)箱詰め装置概略構成
図1は、本発明の一実施形態に係る吸着装置(第1ロボット30)を備える箱詰め装置100の概略図である。箱詰め装置100は、食品工場ラインに設置され、食品工場のラインで生産された包装物(物品)Oを箱詰めする装置である。吸着装置(第1ロボット30)は、箱詰め装置100において、包装物Oを移送するために用いられる装置である。包装物Oとは、包装材によって物品を包装したものである。包装材は、フィルム等の軟包材である。すなわち、包装物Oとは、ポテトチップス等の物品が充填された袋である。

0012

食品工場のラインでは、箱詰め装置100の上流に、図示しない製袋包装機および検査装置が配置される。製袋包装機は、包装物Oを生成する。すなわち、製袋包装機は、袋を製造しながら当該袋の中に物品を充填する。検査装置は、包装物Oについての重量検査および/または異物混入検査を実行する。箱詰め装置100には、検査装置において良品と判断された包装物Oが送られる。

0013

箱詰め装置100は、吸着装置(第1ロボット30)の他、図1に示すように、主として、シールチェッカー(均し部)80、第1コンベア(搬送装置)11、第2コンベア12、および第2ロボット40から構成される。また、箱詰め装置100は、シールチェッカー80、第1コンベア11、第2コンベア12、第1ロボット30、および第2ロボット40のそれぞれを制御するための制御装置70を備える(図9参照)。制御装置70は、シールチェッカー80、第1コンベア11、第2コンベア12、第1ロボット30、および第2ロボット40のそれぞれの構成要素に対して機能するように、個別に設けられていてもよい。あるいは、箱詰め装置100に備えられた一つの制御装置70が各構成要素を制御するように構成されていてもよい。

0014

箱詰め装置100は、食品工場の最終処理エリアに設けられる。最終処理エリアは、図1に示すように、主として、搬送エリアda、箱詰め準備エリアaa、および箱詰めエリアbaに分けられる。搬送エリアdaは、図1紙面において、x軸方向に延びる。箱詰め準備エリアaaは、搬送エリアdaの下方においてx軸方向に延びる。すなわち、箱詰め準備エリアaaは、搬送エリアdaに隣接し、搬送エリアdaにおける包装物Oの搬送方向に対して平行に延びる。箱詰めエリアbaは、第1コンベア11の搬送方向下流側であって、第2コンベア12の下流端側方に設けられる。搬送エリアdaには、シールチェッカー80および第1コンベア11が配置される。箱詰め準備エリアaaには、第2コンベア12が配置される。第1ロボット30は、搬送エリアdaおよび箱詰め準備エリアaaの上方空間に設けられる。箱詰めエリアbaには、箱詰め用の箱Bが設けられる。第2ロボット40は、箱詰め準備エリアaaと箱詰めエリアbaの上方空間に設けられる。

0015

上流の装置(検査装置)から送られた包装物Oは、箱詰め装置100において、シールチェッカー80に受け渡される。包装物Oは、シールチェッカー80によって厚みが均されるとともにシール不良の有無が判定される。その後、包装物Oは、第1コンベア11に受け渡される。第1コンベア11は、包装物Oをさらに下流に搬送する。第1コンベア11によって搬送される包装物Oは、所定の位置まで搬送されると、第1ロボット30によって、箱詰め準備エリアaaに移送される。具体的に、第1ロボット30は、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを、箱詰め準備エリアaaに配置された第2コンベア12のベルト上に積み替えて、第2コンベア12のベルト上で包装物群Gを生成する。第2コンベア12は、ベルト上で生成された包装物群Gを搬送する。第2コンベア12によって搬送される包装物群Gは、第2ロボット40によって、箱詰めエリアbaに配置された箱Bの中に詰められる。

0016

(2)箱詰め装置の詳細構成
(2−1)シールチェッカー
シールチェッカー80は、包装物Oが密封されているか否かを判断する。すなわち、シールチェッカー80は、包装物Oについてのシール不良の有無を判断する。また、シールチェッカー80は、包装物Oの厚みを均一にする均し機能を有する。シールチェッカー80は、主として、チェッカーコンベア81およびシールチェック機構82を備える。

0017

チェッカーコンベア81は、上流の装置から搬送されてくる包装物Oを受け取って、x軸方向に包装物Oを搬送する(図1参照)。チェッカーコンベア81は、駆動ローラおよび従動ローラ無端ベルト掛け渡されたベルトコンベアである。チェッカーコンベア81は、第1の姿勢で、包装物Oを搬送する。ここで、第1の姿勢とは、上流の装置から搬送された包装物Oの姿勢である。具体的に、本実施形態において、第1の姿勢とは、包装物Oの上下に位置するシール部が、搬送方向上流側および下流側のそれぞれに向く姿勢である。言い換えると、第1の姿勢とは、包装物Oの上下方向が、チェッカーコンベア81の搬送方向に沿って延びる姿勢である。

0018

シールチェック機構82は、チェッカーコンベア81による搬送経路の途中に配置される。シールチェック機構82は、押圧部材によって包装物Oを厚み方向に加圧する。具体的に、シールチェック機構82は、チェッカーコンベア81のベルト上を搬送されていく包装物Oに対して厚み方向に加圧して包装物Oの全体を平らに均し、包装物Oの厚みを一定に整える。

0019

シールチェック機構82は、加圧時の包装物Oの厚みを検出する。シールチェック機構82は、押圧部材をチェッカーコンベア81に対し接近および離間させるサーボモータ(図示なし)の角度変位に応じて、包装物Oの厚みを検出する。シールチェック機構82は、厚みに基づいて包装物Oが密封されているか否かを判断する。すなわち、シールチェック機構82は、軟包材で生成された袋(包装物O)のシール不良を検査する。なお、シールチェック機構82は、包装物Oの厚みが検出されると、厚みに関する信号(厚み信号)を制御装置70に送る(図2参照)。

0020

(2−2)第1コンベア
第1コンベア11は、シールチェッカー80を経由した包装物Oをx軸方向に搬送する(図1参照)。第1コンベア11のベルトの幅方向中心は、チェッカーコンベア81のベルトの幅方向中心と同一線上にある。包装物Oは、第1コンベア11のベルトの幅方向中心に載せられて搬送される。

0021

第1コンベア11は、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトが掛け渡されたベルトコンベアである。第1コンベア11もまた、第1の姿勢で、包装物Oを搬送する。すなわち、第1コンベア11は、チェッカーコンベア81から受け取った包装物Oの姿勢を変えずに、包装物Oを下流に搬送する。第1コンベア11は、第1ロボット30への包装物Oの受け渡し場所として機能する。

0022

第1コンベア11は、包装物Oを連続的に搬送する。第1コンベア11は、35m/minの速度で包装物Oを下流に搬送する。なお、第1コンベア11には、100rpmで包装物Oが搬入される。

0023

(2−3)第2コンベア
第2コンベア12は、後述する第1ロボット30によって第1コンベア11から移送された複数の包装物Oをx軸方向に搬送する(図1参照)。図1に示すように、第2コンベア12は、第1コンベア11に隣接して配置される。また、第2コンベア12は、第1コンベア11の延びる方向に対して平行に延びる。第2コンベア12は、第1コンベア11よりも長尺である。具体的に、第2コンベア12の上流側の端部は、第1コンベア11の上流側の端部の近傍に配置され、第2コンベア12の下流側の端部は、第1コンベア11の下流側の端部よりも、搬送方向下流側に延びた位置にある。

0024

第2コンベア12も、第1コンベア11と同様、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトが掛け渡されたベルトコンベアである。第2コンベア12もまた、第1の姿勢で、包装物Oを搬送する。すなわち、第2コンベア12は、第1コンベア11によって搬送される包装物Oと同じ姿勢で、包装物Oを搬送する。第2コンベア12もまた、連続的に包装物群Gを搬送する。第2コンベア12は、20m/minの速度で包装物Oを下流に搬送する。

0025

第2コンベア12は、所定数の包装物Oからなる包装物群(物品群)Gの生成場所として機能する。第2コンベア12は、包装物群Gを後述する第2ロボット40に受け渡す。包装物群Gは、第2コンベア12による搬送過程で、第1ロボット30によって生成される。本実施形態において、包装物群Gは、4つの包装物Oからなる。4つの包装物Oは、所定の態様で配置される。所定の態様とは、箱詰めするのに適した態様である。具体的に、所定の態様とは、図1に示すように、第1姿勢の包装物Oを第2コンベア12のベルトの幅方向および搬送方向に沿ってそれぞれ二つずつ並べた態様である。ベルトの幅方向に並ぶ二つの包装物Oは、例えば、ベルトの幅方向中心を通る基準軸Lを挟んで並べられる。ベルトの搬送方向に並ぶ二つの包装物Oは、基準軸Lに沿って並べられる。所定の態様で配置された包装物群Gは、その後、後述する第2ロボット40によってそのままの態様で箱Bに移動されて箱詰めされる。すなわち、第2コンベア12は、箱詰め準備エリアaaに配置され、箱Bに詰められる包装物群Gを準備するために用いられる。

0026

(2−4)第1ロボット
第1ロボット30は、第1コンベア11によって搬送される包装物Oを吸着保持して、箱詰め準備エリアaaに移送する。具体的に、第1ロボット30は、第1コンベア11の所定の位置に搬送された包装物Oを吸着保持し、第2コンベア12の所定の位置に移送する。また、第1ロボット30は、第1コンベア11によって搬送される包装物Oを第2コンベア12のベルトの所定の位置に配置することにより、第2コンベア12のベルト上で、上述した所定の態様で配置された複数の包装物Oからなる包装物群Gを生成する。上述したように、包装物群Gは、第2コンベア12のベルト上で、ベルトの幅方向および搬送方向のそれぞれに沿って、第1姿勢の包装物Oを2つ並べて配置されて生成される(図1参照)。すなわち、第1ロボット30は、第2コンベアのベルト上(箱詰め準備エリアaa)で、複数の包装物Oを箱詰め用の配置に並べる。第1ロボット30は、後述する制御装置70による指令に基づき駆動される。

0027

第1ロボット30は、上流側に配置される上流側第1ロボット30aと、下流側に配置される下流側第1ロボット30bとからなる。上流側第1ロボット30aの平面可動範囲は、第1コンベア11および第2コンベア12の上流側の領域である。また、下流側第1ロボット30bの平面可動範囲は、第1コンベア11および第2コンベア12において、上流側第1ロボット30aよりも下流側の領域である。具体的に、上流側第1ロボット30aは、第1コンベア11によって搬送される包装物Oを、第1コンベア11の上流側の所定の位置で吸着する。下流側第1ロボット30bは、第1コンベア11によって搬送される包装物Oを、上流側第1ロボット30aよりも下流側にある所定の位置で吸着する。

0028

上流側第1ロボット30aは、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを、第2コンベア12のベルトの幅方向手前側の部分に、第1の姿勢で配置する(図1の矢印A1参照)。第2コンベア12のベルトの幅方向手前側の部分とは、第1コンベア11を基準にした手前側の部分である。すなわち、第2コンベア12のベルトの幅方向手前側の部分とは、基準軸Lよりも第1コンベア11に近い第2コンベア12の部分である。上流側第1ロボット30aは、第2コンベア12のベルトの幅方向手前側の部分の所定の位置に、基準軸Lに沿って、二つの包装物Oを並べる。

0029

下流側第1ロボット30bは、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを、第2コンベア12のベルトの幅方向奥側の部分に、第1の姿勢で配置する(図1の矢印A2参照)。第2コンベア12のベルトの幅方向奥側の部分とは、第1コンベア11を基準にした奥側の部分である。すなわち、第2コンベア12のベルトの幅方向手前側の部分とは、基準軸Lよりも第1コンベア11から遠い第2コンベア12の部分である。下流側第1ロボット30bは、第2コンベア12のベルトの幅方向奥側の部分の所定の位置に、基準軸Lに沿って、二つの包装物Oを並べる。

0030

上流側第1ロボット30aおよび下流側第1ロボット30bは、第1コンベア11によって連続して搬送される複数の包装物Oを交互に吸着保持する。すなわち、上流側第1ロボット30aおよび下流側第1ロボット30bは、第1コンベア11によって連続して搬送される複数の包装物Oを一つ飛ばしで吸着保持する。具体的に、上流側第1ロボット30aが第1コンベア11のベルト上の包装物(第1の包装物)Oを移送させると、当該包装物(第1の包装物)Oの直後に搬送される包装物(第2の包装物)Oは、下流側第1ロボット30bによって移送される。また、下流側第1ロボット30bによって移送された包装物(第2の包装物)Oの直後に搬送される包装物(第3の包装物)Oは、上流側第1ロボット30aによって移送される。

0031

上流側第1ロボット30aおよび下流側第1ロボット30bの構成は同じである。以下、上流側第1ロボット30aおよび下流側第1ロボット30bの構成を、第1ロボット30の構成として詳細に説明する。

0032

第1ロボット30は、パラレルリンクロボットである。第1ロボット30は、図3に示すように、主として、ベース32と、3つのアーム34a,34b,34cと、3つのサーボモータ33a,33b,33cと、吸着可動部(可動部)50と、吸引ホース56とを備える。

0033

(2−4−1)ベース
図3に示すように、ベース32は、第1ロボット30の上端部を構成する。ベース32の下方には、後述する3つのサーボモータ33a,33b,33cが均等間隔で取り付けられる。ベース32は、第1コンベア11および第2コンベア12の上方空間に配置される(図1参照)。

0034

(2−4−2)アームおよびサーボモータ
3つのアーム34a,34b,34cは、3つのサーボモータ33a,33b,33cによりそれぞれ駆動される。アーム34a,34b,34cは、それぞれ、二つのアーム(第1アームUAおよび第2アームLA)によって構成されている。第1アームUAは、上方に位置するアームである。第2アームLAは、下方に位置するアームである。第1アームUAの上端は、サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸に連結されている。第2アームLAの上端は、第1アームUAの下端に対して、回動可能に連結される。第2アームLAの下端は、吸着可動部50に連結されている。すなわち、アーム34a,34b,34cは、それぞれ、サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸から吸着可動部50へと延びる。また、アーム34a,34b,34cは、ベース32と吸着可動部50とを連結する。

0035

各サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸の回転量および回転の向きが適宜制御されることにより、アーム34a,34b,34cの下端(第2アームLAの下端)は、水平方向および鉛直方向(上下方向)に移動する。アーム34a,34b,34cの下端が水平方向および鉛直方向に移動することにより、下端に取り付けられた後述の吸着可動部50は、水平方向および鉛直方向に移動する。アーム34a,34b,34cは、吸着可動部50が、所定の高さ位置で包装物Oを吸着するように、各サーボモータ33a,33b,33cによって駆動される。ここで、所定の高さ位置とは、後述する制御装置70の決定部73によって決定された高さ位置である。

0036

(2−4−3)吸着可動部
吸着可動部50は、包装物Oを吸着する。また、吸着可動部50は、包装物Oを吸着した状態で水平方向および鉛直方向に移動する。吸着可動部50は、第1コンベア11によって搬送される包装物Oの搬送状況に合わせて移動される。吸着可動部50は、上述したように、アーム34a,34b,34cが駆動されることにより、水平方向および鉛直方向に移動する。

0037

具体的に、吸着可動部50は、アーム34a,34b,34cの下端が水平方向および鉛直方向に移動されることによって、一定の三次元空間内の任意の位置に移動可能な構成を有する。吸着可動部50は、第1コンベア11の所定の位置で包装物Oを吸着させ、第2コンベア12の所定の位置で包装物Oの吸着を解除させるように駆動される。吸着可動部50は、主として、連結部51および吸着ヘッド52からなる。

0038

(a)連結部
連結部51は、アーム34a,34b,34cの下端に、吸引ホース56および吸着ヘッドを連結する部分である。連結部51は、アーム34a,34b,34cの下端に摺動部512を介して取り付けられる(図6および図7参照)。摺動部512は、アーム34a,34b,34cの下端に対して、連結部51の回転摺動を可能にする。摺動部512は、連結部51および連結部51に接続されている構成(吸引ホース56等)を一体で、アーム34a,34b,34cの下端から取り外すことを可能にする。

0039

図3に示すように、連結部51は、円柱に類似する形状を有する。連結部51は、図6に示すように、内部空間Rを有する。連結部51の外周部分には、吸引ホース56を連結させる開口opが設けられる。連結部51の下端には、吸着ヘッド52の内部空間rと連通させるための孔51aが形成されている(図4および図7参照)。

0040

図6および図7に示すように、連結部51の下端には、取り付け部511が設けられる。取り付け部511は、連結部51に吸着ヘッド52を取り付けるための機構である。取り付け部511は、へルール構造により、連結部51と吸着ヘッド52とを連結する(図4および図5参照)。また、取り付け部511は、ロック機構511bを有する。ロック機構511bは、連結部51の下端に吸着ヘッド52を固定させる。ロック機構511bを解除し、吸着ヘッド52を取り付け部511に対して回転摺動させることにより、連結部51および連結部51に接続された構成と、吸着ヘッド52とを、分離させることができる。

0041

図4に示すように、取り付け部511は、円形である。取り付け部511は、中央部分に、孔511aを有する。取り付け部511の孔511aは、連結部51の孔51aと、重なるような位置に設けられる。連結部51の下端に吸着ヘッド52を固定させることにより、連結部51の内部空間Rと、吸着ヘッド52の内部空間rとが連通する。

0042

(b)吸着ヘッド
吸着ヘッド52は、連結部51を介して、アーム34a,34b,34cの下端に取り付けられる。吸着ヘッド52は、矩形の上面および下面と、上面および下面の間に配置された側面とからなり、上面、下面、および側面によって、内部空間rが形成されている(図6および図7参照)。本実施形態では、上面および下面の長辺方向が包装物Oの長手方向に沿うように配置される。すなわち、上面および下面の長辺方向が、第1コンベア11および第2コンベア12の搬送方向(x軸方向)に沿って延び、上面および下面の短辺方向が、第1コンベア11および第2コンベア12の搬送方向に交差する方向(y軸方向)に延びる。なお、ここで、第1コンベア11および第2コンベア12の搬送方向に交差する方向が、第1ロボット30よる包装物Oの移送方向である(図1および図6参照)。

0043

吸着ヘッド52の下面は、水平方向に延びる水平面と、水平面に対して傾斜する傾斜面とによって構成されている(図6および図7参照)。傾斜面は、第1ロボット30による包装物Oの移送方向後側に位置する。すなわち、傾斜面は、第1ロボット30が第2コンベア12に包装物Oを移送する際に、移送方向の後側に位置する下面の部分である。また、水平面は、移送方向の前側に位置する下面の部分である。

0044

また、吸着ヘッド52は、連結口52aおよび複数の開口52bを有する(図7参照)。連結口52aおよび複数の開口52bは、内部空間rと外部空間とを連通させる。連結口52aは、吸着ヘッド52の上面に設けられる。複数の開口52bは、吸着ヘッド52の下面に設けられる。

0045

連結口52aは、上方に向けて突出した配管である(図5参照)。連結口52aは、取り付け部511の孔511aを介して、連結部51の孔51aに挿入される。これにより、連結口52aは、吸着ヘッド52内の内部空間rと、連結部51の内部空間Rとを連通させる配管として機能する。

0046

複数の開口52bのそれぞれには、吸着部521が取り付けられる。吸着部521は、包装物Oに接触する部分(吸盤)である。吸着部521は、弾性部材によって形成されている。具体的に、吸着部521は、ゴム製である。本実施形態では、吸着ヘッド52に15つの吸着部521が取り付けられる。具体的に、吸着ヘッド52の長辺方向に沿って5つの吸着部521が取り付けられる。また、吸着ヘッド52の短辺方向には、3つの吸着部521が取り付けられる(図3図6、および図7参照)。吸着ヘッド52の長辺方向に沿った5つの吸着部521は、包装物Oの長手方向(すなわち、x軸方向)に沿って、包装物Oに接触する。また、吸着ヘッド52の短辺方向に沿った3つの吸着部521は、包装物Oの短手方向(すなわち、y軸方向)に沿って、包装物Oに接触する。

0047

複数の吸着部521のそれぞれは、包装物Oを吸着する際に、吸着部521の長さ方向に延びる中心軸が、各吸着部521が接触する包装物Oの表面の部分に対して、直交するように設計されている。複数の吸着部521には、水平吸着部521aおよび傾斜吸着部521bが含まれる。

0048

水平吸着部521aは、吸着ヘッド52の水平面に取り付けられた吸着部521である。本実施形態では、図6に示すように、移送方向(移動方向)において傾斜吸着部521bよりも前側に2つの水平吸着部521aが配置される。水平吸着部521aは、包装物Oに接触する開口が、鉛直方向に直交する基準面に対して、平行である。

0049

傾斜吸着部521bは、吸着ヘッド52の傾斜面に取り付けられた吸着部521である。傾斜吸着部521bは、包装物Oの移送方向において、水平吸着部521aに対して水平吸着部521aよりも後側に位置する。傾斜吸着部521bの開口は、鉛直方向に直交する基準面に対して傾く。具体的に、傾斜吸着部521bは、移送方向において最も後側に位置する吸着部である。傾斜吸着部521bの開口の移送方向前側の高さ位置は、水平吸着部521aの開口の高さ位置と同程度である。また、傾斜吸着部521bの開口の移送方向後側の高さ位置は、傾斜吸着部521bの開口の移送方向前側の高さ位置よりも低い。傾斜吸着部521bは、包装物Oの外形に沿うように、水平面に対して傾いている。具体的に、傾斜吸着部521bは、包装物Oの側方の表面に沿うように、水平面に対して傾いている。

0050

吸着可動部50は、包装物Oを吸着する状態(吸着状態)と、包装物Oを吸着しない状態(非吸着状態)とを切り替え可能な構成を有する。吸着状態および非吸着状態の切り替えは、後述する2方弁56bおよび3方弁57bの開閉を切り替えによって行われる(図8参照)。吸着可動部50が吸着状態にされることにより、吸着部521による包装物Oの吸着保持が可能になる。一方、吸着可動部50が非吸着状態に切り替えられることにより、吸着部521による包装物Oの吸着保持が不可能になる。すなわち、吸着可動部50は、吸着状態と非吸着状態とを切り替えることにより、包装物Oを掴んだり離したりする。

0051

(2−4−4)吸引ホース
吸引ホース56は、真空ポンプ吸引ブロア)56aに連結され、包装物Oを吸着保持する(図8参照)。すなわち、吸引ホース56は、真空ポンプ56aと吸着可動部50とを繋ぐ。吸引ホース56には、図8に示すように、2方弁56bが取り付けられる。2方弁56bを開くことにより、吸引ホース56の内部が負圧になり、吸着可動部50を吸着状態にする。

0052

また、吸引ホース56の内部空間には、圧縮エアチューブ57が設けられる(図8参照)。圧縮エア用チューブ57は、強制的に吸着破壊真空破壊)を行うために圧縮エアを送り込むために用いられる。圧縮エア用チューブ57の口径は、吸引ホース56の口径よりも小さい。

0053

圧縮エア用チューブ57は、図8に示すように、圧縮エア供給部57aおよび圧縮エア用タンク57cから延びる。圧縮エア供給部57aは、圧縮エア(高圧エア)の供給源である。圧縮エア用タンク57cは、圧縮エア供給部57aから供給された圧縮エアを一時的に蓄える。圧縮エア用タンク57cでは、一回の真空破壊に用いられる量の圧縮エアが蓄えられる。圧縮エア供給部57a、圧縮エア用タンク57c、および圧縮エア用チューブ57には、3方弁57bが取り付けられる。3方弁57bの弁の開閉を切り替えることにより、圧縮エア供給部57aから、圧縮エア用タンク57cに圧縮エアが送られたり、圧縮エア用タンク57cから圧縮エア用チューブ57に圧縮エアを送り込んだりすることができる。吸着可動部50を非吸着状態に切り替える際には、圧縮エア用タンク57cから圧縮エア用チューブ57に圧縮エアが送り込まれ、吸着部521から包装物Oに対して圧縮エアが噴き出される。

0054

詳細に、真空ポンプ56aと吸引ホース56を繋ぐ2方弁56bが開かれ、かつ、圧縮エア用タンク57cと圧縮エア用チューブ57を繋ぐ3方弁57bが閉じられることにより、吸着可動部50は、包装物Oを吸着可能な状態(吸着状態)になる。このとき、吸着可動部50は、複数の吸着部521で包装物Oを吸着する。一方、真空ポンプ56aと吸引ホース56を繋ぐ2方弁56bが閉じられ、かつ、圧縮エア用タンク57cと圧縮エア用チューブ57を繋ぐ3方弁57bが開かれることにより、吸着可動部50は、包装物Oを吸着できない状態(非吸着状態)になる。このとき、吸着可動部50は、複数の吸着部521による包装物Oの吸着を高速で解除する。

0055

吸引ホース56は、アーム34a,34b,34cの延びる方向に沿うように設けられる。吸引ホース56は、第1アームUAおよび第2アームLAの内角側に配置される。本実施形態において、吸引ホース56は、アーム34bの内側に沿って設けられる例を示す。吸引ホース56は、係止部材561,562によって、第1アームUAおよび第2アームLAのそれぞれに係止される。

0056

(2−5)第2ロボット
第2ロボット40は、第2コンベア12によって搬送される包装物群Gを吸着保持して箱詰めエリアbaに移送する。具体的に、第2ロボット40は、第2コンベア12のベルト上で箱詰め用の配置に並べられた複数の包装物Oを、箱Bの中に詰める。第2ロボット40もまた、後述する制御装置70による指令に基づき駆動される。

0057

第2ロボット40は、図示しない吸着部および吸引ホースを有する。吸引ホースは、真空ポンプ(吸引ブロア)に連結される。第2ロボット40は、y軸方向およびz軸方向に移動可能な構成を有する。第2ロボット40は、y軸方向およびz軸方向に移動することにより、吸着部の平面位置および高さ位置を変化させる(図1参照)。y軸方向は、箱詰め装置100の搬送方向(x軸方向)に直交する方向である。また、z軸方向とは、図1の紙面において奥行き方向である。言い換えると、z軸方向は、鉛直方向(上下方向)を意味する。

0058

具体的に、第2ロボット40は、第2コンベア12上の所定の位置で待機する。第2コンベア12によって包装物群Gが所定の位置まで搬送されると、第2ロボット40は、下方位置に移動して、吸着部で包装物群Gを吸着する。その後、第2ロボット40は、上方位置に移動する。さらに、第2ロボット40は、y軸方向に移動して、包装物群Gを箱Bの上に移動させる(図1の矢印A3参照)。その後、第2ロボット40は、下方に移動して、包装物群Gを箱Bの内部に移送し、吸着を解除する。

0059

(2−6)制御装置
制御装置70は、上述したように、シールチェッカー80、第1コンベア11、第2コンベア12、第1ロボット30、および第2ロボット40のそれぞれの動作を制御する。制御装置70には、箱詰め装置100に含まれる各構成を動作させるために必要な情報およびプログラムが記憶されている。具体的に、制御装置70に記憶されている情報には、各構成の駆動速度や、第1ロボット30に包装物Oを吸着させる第1コンベア11のベルト上の所定の位置や当該包装物Oを吸着解除させる第2コンベア12のベルト上の所定の位置に関する情報が含まれる。また、制御装置70に記憶されている情報には、第2ロボット40に包装物群Gを吸着させる第2コンベア12のベルト上の所定の位置や当該包装物群Gを吸着解除させる所定の位置(箱Bの位置)に関する情報が含まれる。

0060

制御装置70は、CPU、ROM、およびRAM等から構成されている。図9に、制御装置70の制御ブロックを示す。制御装置70は、箱詰め装置100に含まれる各構成と電気的に接続され、各構成との間で信号の送受信を行う。

0061

具体的に、制御装置70は、第1コンベア11および第2コンベア12を制御して、包装物Oを下流に搬送させる。

0062

また、制御装置70は、二つの第1ロボット30(上流側第1ロボット30aおよび下流側第1ロボット30b)を制御して、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを箱詰め準備エリアaaに移動させる。具体的に、制御装置70は、第1ロボット30を駆動させて、第1コンベア11のベルト上の所定の位置にある包装物Oを吸着保持して第2コンベア12のベルト上の所定の位置へ移送させ、第2コンベア12のベルト上で所定数の包装物Oからなる包装物群Gを生成する。すなわち、制御装置70は、サーボモータ33a,33b,33cの各出力軸の回転量および回転の向きを適宜制御してアーム34a,34b,34cを駆動させ、吸着可動部50の平面位置および高さ位置を変化させることにより、箱詰め準備エリアaaで包装物群Gを生成させる。

0063

また、制御装置70は、第2ロボット40を制御して、第2コンベア12のベルト上の包装物群Gを箱詰めエリアbaに移動させる。すなわち、制御装置70は、第2ロボット40を制御して、第2コンベア12のベルト上の包装物群Gを箱Bに詰めさせる。

0064

さらに、制御装置70は、第1センサ77および第2センサ78と電気的に接続されている。第1センサ77および第2センサ78は、それぞれ、任意の場所に設置される。第1センサ77および第2センサ78は、任意の場所を包装物Oが通過したタイミングを把握する。本実施形態では、図1に示すように、第1センサ77を、チェッカーコンベア81の下流側の端部近傍に配置し、第2センサ78を、第1コンベア11の下流側の端部近傍に配置する。

0065

また、制御装置70は、包装物情報特定部71、取得部72、決定部73、指令生成部74、および指令部75として機能する。

0066

(2−7−1)包装物情報特定部
包装物情報特定部71は、第1センサ77によって得られた情報に基づき、第1コンベア11によって搬送されている包装物Oの数や先頭の包装物Oの場所(第1コンベア11のベルト上の位置)を特定する。また、包装物情報特定部71は、第2センサ78によって得られた情報に基づき、第2コンベア12によって搬送されている包装物群Gの場所(第2コンベア12のベルト上の位置)を特定する。包装物情報特定部71によって記憶された情報は、制御装置70に記憶され、随時更新される。

0067

(2−7−2)取得部
取得部72は、シールチェッカー80から包装物Oの厚み情報を取得する。具体的に、取得部72は、シールチェッカー80から送られた厚み信号に基づいて、包装物Oが均された後の厚み情報を取得する。取得部72は、厚み情報を取得すると、当該厚み情報と、当該厚み情報に係る包装物Oに関する情報とを関連付けて、制御装置70に記憶する。すなわち、第1コンベア11によって搬送されている包装物Oのそれぞれについての厚み情報が、各包装物Oに関連付けて記憶される。

0068

(2−7−3)決定部
決定部73は、制御装置70に記憶されている厚み情報に基づいて、第1ロボット30に包装物Oを吸着させる所定の高さ位置を決定する。ここで、所定の高さ位置とは、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを、吸着可動部50に吸着させる高さ位置を意味する。すなわち、所定の高さ位置によって、第1ロボット30が包装物Oを吸着する際に、吸着可動部50を鉛直方向下側に移動させる量が決定する。決定部73は、制御装置70に記憶されている各包装物Oについての厚み情報に基づいて、各包装物Oに応じた所定の高さ位置を決定する。決定部73によって決定された、所定の高さ位置に関する情報は、対応する包装物Oに関する情報に関連付けて、制御装置70に記憶される。

0069

(2−7−4)指令生成部
指令生成部74は、制御装置70に記憶されている情報に基づいて、シールチェッカー80、第1コンベア11、第2コンベア12、第1ロボット30、および第2ロボット40を駆動させるための指令を生成する。指令生成部74によって生成される指令には、第1ロボット30に対する第1指令、第2指令、および第3指令が含まれる。

0070

第1指令は、吸着可動部50によって包装物Oを吸着するために、吸着可動部50を所定の高さ位置に移動させる指令である。具体的に、指令生成部74は、所定の高さ位置に基づいて、第1ロボット30のサーボモータ33a,33b,33cを駆動させる指令を生成する。言い換えると、指令生成部74は、第1ロボット30に対し、第1コンベア11のベルト上の包装物Oを、決定部73によって決定された所定の高さ位置で吸着するように指令を生成する。

0071

第2指令は、包装物Oを吸着可動部50によって吸着した状態で箱詰め準備エリアaaに移動するために、吸着可動部50を水平方向に移動させる指令である。具体的に、指令生成部74は、第1ロボット30のサーボモータ33a,33b,33cを駆動させて、吸着可動部50を第2コンベア12のベルト上の所定の位置に移動させる。ここで、第2コンベア12のベルト上の所定の位置とは、包装物群Gを生成させる位置である。すなわち、所定の位置とは、複数の包装物Oを集合させて並べる位置である。

0072

第3指令は、包装物Oを箱詰め準備エリアaaに移動させた後、吸着状態を解除させるための指令である。

0073

さらに、指令生成部74は、第2ロボット40に対して、包装物群Gを吸着保持し、箱Bに移動させるような指令(第4指令)を生成する。具体的に、第4指令は、第2ロボット40を下方位置へ移動させて第2コンベア12のベルト上の包装物群Gを吸着させ、その後、包装物群Gを吸着した状態で箱Bの内部に移動させ、箱Bの内部で吸着状態を解除させる指令である。

0074

(2−7−5)指令部
指令部75は、箱詰め準備エリアaaで包装物群Gを生成するため、第1ロボット30に、第1指令、第2指令、および第3指令を実行させる。また、指令部75は、箱詰めエリアbaに包装物群Gを移送するために、第2ロボット40に第4指令を実行させる。

0075

(3)特徴
(3−1)
上記実施形態に係る吸着装置(第1ロボット)30は、ベース32と、吸着可動部(可動部)50と、アーム34a,34b,34cと、制御装置70とからなる。吸着可動部50は、複数の吸着部521を有する。複数の吸着部521は、包装材によって包装された物品(包装物O)を吸着する。また、吸着可動部50は、第1コンベア(搬送装置)11によって搬送される包装物Oの搬送状況に合わせて移動される。アーム34a,34b,34cは、ベース32と吸着可動部50とを連結する。制御装置70は、アーム34a,34b,34cを駆動することにより吸着可動部50を移動させ、複数の吸着部521によって吸着させた包装物Oを箱詰め準備エリアaaに移動させる。複数の吸着部521は、包装物Oに接触する開口を有する。また、複数の吸着部521は、水平吸着部521aと傾斜吸着部521bとを含む。水平吸着部521aは、開口が基準面に対して平行である。基準面は、鉛直方向に直交する面である。傾斜吸着部521bは、開口が基準面に対して傾く。

0076

近年、生産効率を向上させるため、短時間で多数の箱詰め処理を行う箱詰め装置の需要が高まっている。箱詰め処理の効率を向上させるために、包装物を一つずつ箱に詰めていくのではなく、複数の包装物からなる包装物群を予め所定の場所で生成し、当該包装物群を箱に詰めることが考えられる。このとき、包装物群は、搬送装置によって連続して搬送される包装物を、順次、所定の場所に移送させることにより生成される。

0077

ところで、包装物を吸着保持している状態で、包装物を所定の場所に高速移送すると、包装物の水平移動時に、包装物の吸着状態を維持できない場合がある。例えば、包装物を高速で水平方向に移動すると、包装物に慣性が働く。吸着部で直接吸着されている包装材に対して、包装材内部の物品は、遅れて移動する。その結果、包装物全体として、吸着ヘッドの移動速度についていけず吸着ミスが生じる。具体的に、包装物の移送途中で、包装物が吸着部から離れて落下する。このように、包装物を高速移送すると、包装物の水平移動を確実に行うことが困難であった。

0078

しかし、上記実施形態に係る箱詰め装置100では、吸着可動部50が有する複数の吸着部521に、水平吸着部521aと傾斜吸着部521bとが含まれる。水平吸着部521aは、水平面に対して平行の開口を有する。一方、傾斜吸着部521bは、水平面に対して傾斜した開口を有する。これにより、包装物Oに対して複数の方向から吸着するため、吸着ミスを抑制することができる。その結果、水平方向の積み替え処理の高速化を実現することができる。

0079

(3−2)
上記実施形態に係る吸着装置(第1ロボット)30では、傾斜吸着部521bは、箱詰め準備エリアaaに対する包装物(物品)Oの移送方向(移動方向)において、水平吸着部521aに対して後側に位置する。すなわち、包装物Oの移送方向に沿って並ぶ複数の吸着部521のうち、後方の吸着部521が傾いている。これにより、包装物Oの箱詰め準備エリアaaへの移送時に、包装物Oを確実に吸着保持することができる。また、吸着力を強めて、水平方向移動時加速した場合でも吸着ミスを抑制することができる。

0080

(3−3)
上記実施形態に係る吸着装置(第1ロボット)30では、複数の吸着部521は、移送方向(移動方向)において最も後側に位置し、開口の移送方向後側の高さ位置が、開口の移送方向前側の高さ位置よりも低い傾斜吸着部521bと、移動方向において傾斜吸着部521bよりも前側に配置される二つの水平吸着部521aと、を含むことが好ましい。移送方向において少なくとも三つの吸着部521が並ぶ。三つの吸着部521のうち、最も後側に配置されている吸着部521が傾斜し、その他の二つの吸着部521は水平である。すなわち、吸着ヘッド52に取り付けられた複数の吸着部521の開口の高さ位置が、包装材(袋)Oの外形に合わせて曲げられている。具体的に、複数の吸着部521の開口の高さ位置は、包装物Oの上面および一側面に沿うように曲げられている。これにより、包装物Oの移送時に、移送方向後側に重心が移動する包装物Oを後側から支持することができる。

0081

また、傾斜吸着部521bの長さ方向に延びる中心軸を、水平面に対して傾けることにより、複数の吸着部521は、包装物(袋)Oの外形に沿うように接触して包装物Oを吸着する。すなわち、複数の吸着部521は、包装物Oを部分的に抱え込むような態様で包装物Oを移送する。その結果、移送時における包装物Oの脱落を防ぐことができる。

0082

また、上記実施形態に係る吸着ヘッド52では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部521bが配置されている。そのため、第2コンベア12のベルト上で種々の態様の包装物群Gを生成する場合にも好適である。具体的に、移送方向前側と両側の両方に傾斜吸着部521bを配置すると、包装物群Gの態様によっては、前側の傾斜吸着部521bが邪魔になる場合がある。例えば、複数の包装物Oを移送方向に沿って重ね合わせる態様の場合には、前側の傾斜吸着部521bが、包装物Oの重ね合わせ部分に接触してしまう場合がある。しかし、上記実施形態に係る吸着ヘッド52では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部521bが配置されている。これにより、第2コンベア12のベルト上で複数の包装物Oを重ね合わせる場合に、重ね合わせ部分に吸着部521が接触することがなく邪魔にならない。

0083

(3−4)
上記実施形態に係る吸着装置(第1ロボット)30では、複数の吸着部521は、弾性部材によって形成される。弾性の吸着部によって包装物Oが吸着保持されるため、包装物に傷をつけることなく包装物の移送を行うことができる。

0084

(3−5)
上記実施形態に係る吸着可動部50は、吸着ヘッド52が、連結部51の下端に着脱可能に取り付けられている。連結部51には、吸引ホース56が取り付けられ、吸着ヘッド52には、複数の吸着部521および連結口52aが取り付けられている(図5および図6参照)。吸着ヘッド52を連結部51に対して着脱することにより、複数の吸着部521および連結口52aを着脱するだけではなく、吸着部521と吸引ホース56との連結も行われる。これにより、吸着ヘッド52の着脱時に、吸引ホース56の着脱忘れを回避することができる。

0085

(4)変形例
(4−1)変形例A
上記実施形態では、第1コンベア11および第2コンベア12としてベルトコンベアを採用するが、第1コンベア11および第2コンベア12として、ベルトを用いずに多数のローラが並ぶローラコンベアを採用してもよい。

0086

(4−2)変形例B
上記実施形態では、第1ロボット30によって、4つの包装物Oからなる包装物群Gが所定の態様で第2コンベア12のベルト上で生成される。また、所定の態様とは、第2コンベア12の搬送方向および幅方向に沿って2つずつ並べた態様である。

0087

ここで、第1ロボット30が第2コンベア12のベルト上で生成する包装物群Gの所定の態様は、上記実施形態に係る態様に限られるものではない。例えば、包装物群Gは、二つの包装物Oからなり、2つの包装物Oが搬送方向に重なり合うように並べられてもよい。

0088

(4−3)変形例C
上記実施形態に係る吸着ヘッド52では、移送方向後側にのみ傾斜吸着部521bが配置されている。

0089

ここで、傾斜吸着部521bは、移送方向前側にも配置されていてもよい。例えば、図10に示すように、移送方向に沿って配置される三つの吸着部521のうち、最も前方に配置されている吸着部521と、最も後方に配置されている吸着部521とを傾斜吸着部521bにし、真ん中に配置されている吸着部521を、水平吸着部521aにする。

0090

上述したように、第2コンベア12のベルト上で生成される包装物群Gの態様によっては、前方に配置されている傾斜吸着部521bが、包装物群Gの生成の邪魔になる場合がある。しかし、生成される包装物群Gの態様によっては、包装物群Gの生成の邪魔をすることなく、包装物Oの移送を確実にすることができる。

0091

11 第1コンベア(搬送装置)
12 第2コンベア
30 第1ロボット(吸着装置)
30a,30b上流側第1ロボット,下流側第1ロボット
40 第2ロボット
50吸着可動部(可動部)
51吸引ホース連結部
52吸着ヘッド
521 吸着部
521a 水平吸着部
521b 傾斜吸着部
56 吸引ホース
57圧縮エア用チューブ
70制御装置
71包装物情報特定部
72 取得部
73 決定部
74指令生成部
75 指令部
80シールチェッカー
100 吸着装置
O 包装物(袋)(物品)
G包装物群(物品群)
B 箱
UA第1アーム
LA 第2アーム

先行技術

0092

特開2011—213412号公報

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