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技術 電動モビリティおよびその制御方法

出願人 WHILL株式会社
発明者 福岡宗明榊原直人
出願日 2014年2月18日 (6年2ヶ月経過) 出願番号 2014-028703
公開日 2015年8月24日 (4年8ヶ月経過) 公開番号 2015-150324
状態 特許登録済
技術分野 自動自転車、自転車一般 傷病者運搬具
主要キーワード 各軸線回り 揺動軸回り 操縦位置 左側ハンドル 全方向移動車輪 右側ハンドル 速度指令入力 乗降動作
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (6)

課題

操作者乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止する。

解決手段

座席23に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル24に取り付けられ、操作者による操作を受け付け後輪21を駆動するための指令信号を出力する操作装置10と、ハンドル25の揺動位置を検出するホールセンサ40と、ホールセンサ40により検出された揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、操作装置10による後輪21の駆動を禁止する制御部とを備える電動モビリティ100を提供する。

概要

背景

従来、操作者が、座席着座した状態でジョイスティックを操作することにより、駆動輪の駆動を制御する車いすが知られている(例えば、特許文献1参照。)
特許文献1に開示された車いすは、操作者が座席から離れているときに誤発進が生じないようにするために、操作者の着座を検知していない場合に車輪の駆動を停止させるようにしている。

概要

操作者が乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止する。座席23に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル24に取り付けられ、操作者による操作を受け付け後輪21を駆動するための指令信号を出力する操作装置10と、ハンドル25の揺動位置を検出するホールセンサ40と、ホールセンサ40により検出された揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、操作装置10による後輪21の駆動を禁止する制御部とを備える電動モビリティ100を提供する。

目的

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することが可能な電動モビリティおよびその制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回り揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部と、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御部とを備える電動モビリティ

請求項2

前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、他方の前記ハンドルの揺動位置を検出する請求項1に記載の電動モビリティ。

請求項3

前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、前記一方のハンドルの揺動位置を検出する請求項1に記載の電動モビリティ。

請求項4

前記検出部が、両方の前記ハンドルそれぞれの揺動位置を検出し、前記制御部が、前記検出部により検出されたいずれかの前記ハンドルの前記揺動位置が前記操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する請求項1に記載の電動モビリティ。

請求項5

走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部とを備える電動モビリティの制御方法であって、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出工程と、前記検出工程により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御工程と、を備える電動モビリティの制御方法。

技術分野

0001

本発明は、電動モビリティおよびその制御方法に関するものである。

背景技術

0002

従来、操作者が、座席着座した状態でジョイスティックを操作することにより、駆動輪の駆動を制御する車いすが知られている(例えば、特許文献1参照。)
特許文献1に開示された車いすは、操作者が座席から離れているときに誤発進が生じないようにするために、操作者の着座を検知していない場合に車輪の駆動を停止させるようにしている。

先行技術

0003

特開2009−279118号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1の車いすでは、操作者の着座を検知していない場合に車輪の駆動が停止される。
しかしながら、操作者の着座を検知している場合は車輪の駆動が停止されない。したがって、特許文献1においては、車輪の駆動が停止されるタイミングが遅く、操作者が乗降動作を行う時点において車輪の駆動が停止されていない場合がある。例えば、操作者が着座したまま側方に配置されたハンドル揺動させて乗降動作を行う場合や、座席に手をついて着座が検知されたまま乗降動作を行う場合に、誤発進等の不都合が生じる可能性がある。

0005

また、操作者が車両の操縦中に一時的に着座を検知しない状態となった場合に、車輪の駆動が停止されてしまうという不都合がある。例えば、車両が段差乗り越える際に一時的に操縦者が浮いて着座を検知しない状態となる場合、車輪の駆動が停止されてしまうと段差を適切に乗り越えることができなくなる可能性がある。

0006

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することが可能な電動モビリティおよびその制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様に係る電動モビリティは走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部と、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御部とを備える。

0008

本発明の一態様に係る電動モビリティによれば、座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティは操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に駆動操作部に触れてしまうと、駆動輪が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本態様の電動モビリティによれば、揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部による駆動輪の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本態様の電動モビリティによれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。

0009

本態様においては、前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、他方の前記ハンドルの揺動位置を検出するようにしてもよい。
このようにすることで、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルとは異なる他方のハンドルを揺動させて乗降する際に、他方のハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルに手を添えながら他方のハンドルを揺動させて操作者が乗降する際に、駆動操作部に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0010

本態様においては、前記駆動操作部が、一方の前記ハンドルのみに取り付けられ、前記検出部が、前記一方のハンドルの揺動位置を検出するようにしてもよい。
このようにすることで、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルを揺動させて乗降する際に、そのハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、駆動操作部が取り付けられた一方のハンドルを揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドルを揺動させることやハンドルに手を添えながら乗降することによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0011

本態様においては、前記検出部が、両方の前記ハンドルそれぞれの揺動位置を検出し、前記制御部が、前記検出部により検出されたいずれかの前記ハンドルの前記揺動位置が前記操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止するようにしてもよい。

0012

このようにすることで、両方のハンドルのいずれかを揺動させて乗降する際に、揺動させるハンドルの揺動位置が操作可能領域とは異なる領域に切り替わった場合に駆動輪の駆動が禁止される。したがって、両方のハンドルのいずれかを揺動させて操作者が乗降する際に、一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられた駆動操作部に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0013

本発明の一態様に係る電動モビリティの制御方法は、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である前輪および後輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに取り付けられ、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、車幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルと、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方に取り付けられ、操作者による操作を受け付けて前記駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部とを備える電動モビリティの制御方法であって、前記一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置を検出する検出工程と、前記検出工程により検出された前記揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、前記駆動操作部による前記駆動輪の駆動を禁止する制御工程と、を備える。

0014

本発明の一態様に係る電動モビリティの制御方法によれば、座席に着座した状態の操作者の左右両側に配置される一対のハンドルの少なくともいずれか一方の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティは操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に駆動操作部に触れてしまうと、駆動輪が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本態様の電動モビリティの制御方法によれば、揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、駆動輪を駆動するための指令信号を出力する駆動操作部による駆動輪の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本態様の電動モビリティの制御方法によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。

発明の効果

0015

本発明によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することが可能な電動モビリティおよびその制御方法を提供することができる。

図面の簡単な説明

0016

一対のハンドルを操縦位置に配置した状態を示す本実施形態の電動モビリティの斜視図である。
一対のハンドルを乗降位置に配置した状態を示す本実施形態の電動モビリティの斜視図である。
本実施形態の操作装置を示す平面図である。
本実施形態の電動モビリティの制御構成を示すブロック図である。
本実施形態の電動モビリティが実行する処理を示すフローチャートである。

実施例

0017

本発明の一実施形態の電動モビリティ100について、図面を参照して以下に説明する。
図1および図2に示すように、本実施形態の電動モビリティ100は、操作装置10(駆動操作部)と、前輪20と、後輪21と、車体フレーム22と、座席23と、一対のハンドル24,25とを備える。

0018

本実施形態の電動モビリティ100の制御部30は、後述するように、ホールセンサ40が検出するハンドル25の揺動位置が図1に示す操縦位置とは異なる場合に、操作装置10による後輪(駆動輪)21の駆動を禁止する。本実施形態の電動モビリティ100は、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止するものである。

0019

まず始めに、電動モビリティ100の各構成について説明する。
図1に示すように、電動モビリティ100は、前輪20および後輪21は、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動モータ(図示略)を動力源とした電動の駆動輪となっている。例えば、2輪からなる後輪が電動の駆動輪で、2輪からなる前輪が従動輪となっている。或いは、2輪からなる後輪が電動の駆動輪で、2輪からなる前輪が後輪の2輪からベルト等により駆動力が伝達される駆動輪となっている。また、それぞれ2輪からなる前輪および後輪を、電動の駆動輪としてもよい。

0020

前輪20は、車輪の径方向に直交する軸線を有する複数のローラを備える全方向移動車輪となっている。前輪20は、車幅方向の力を受けた場合に、複数のローラが各軸線回りに回転することにより、車幅方向に沿った移動が可能となっている。車幅方向の移動と走向方向の移動を組み合わせることにより、全方向移動車輪である前輪20を備えた車両(全方向移動車両)は、車両の接地面に対して全方向に移動可能となっている。

0021

車体フレーム22は、前輪20および後輪21を各車軸回りに回転可能に支持している。車体フレーム22には、前輪20および後輪21の他、駆動輪の動力源となる電動モータ(図示略)と、座席23と、一対のハンドル24,25と、ホールセンサ40とが取り付けられている。

0022

座席23は、電動モビリティ100の操作者が着座するものであり、座面23aとバックレスト23bとを備えている。座席23は、前輪20と後輪21の間の後輪21に近接する位置の上方に配置される。座面23aの下方には、車体フレーム22の上部に取り付けられて走向方向に延在するレール部材(図示略)に移動可能に取り付けられるスライド部材(図示略)が取り付けられている。スライド部材をレール部材に対して移動させ、ロック機構(図示略)により固定することにより、車体フレーム22に対する座面23aの位置を任意の位置に固定することができる。

0023

一対のハンドル24,25は、電動モビリティ100の走向方向の右側に配置されるハンドル24と、左側に配置されるハンドル25とからなる。一対のハンドル24,25は、座席23に着座した状態の操作者の左右両側に配置される。一対のハンドル24,25は、前輪20および後輪21の車軸と平行な揺動軸A回りに揺動するようになっている。一対のハンドル24,25は、図1に示す操縦位置に配置した状態と、乗降位置に配置した状態との2つのいずれかの位置に固定することが可能となっている。

0024

ハンドルを乗降位置に配置した状態とは、図2に示すハンドル25のようにハンドルの先端部を走行方向の後方に揺動させた状態をいう。図1および図2では、ハンドル24を操縦位置に配置した状態が示されているが、ハンドル24もハンドル25と同様に、揺動軸A回りに揺動させて乗降位置に配置することが可能となっている。

0025

車体フレーム22には、一対のロック機構(図示略)が組み込まれており、一対のハンドル24,25のそれぞれを操縦位置と乗降位置のいずれかの位置に固定することが可能となっている。操作者は、ロック機構による固定をレバーにより解除することにより、各ハンドルを揺動軸A回りに揺動させることができる。各ハンドルが操縦位置から乗降位置に揺動すると、ロック機構によりハンドルの位置が乗降位置に固定される。同様に、各ハンドルが乗降位置から操縦位置に揺動すると、ロック機構によりハンドルの位置が操縦位置に固定される。

0026

図2に示すように、ハンドル25の車体フレーム22と対向する面には、磁石41が取り付けられている。また、図2に示すように、車体フレーム22には、ハンドル25と対向する面に、ホールセンサ40(検出部)が取り付けられている。ハンドル25を図1に示す操縦位置に配置した場合、ホールセンサ40と磁石41が近接するようになっている。ホールセンサ40は、ハンドル25の揺動位置を検出するモジュールである。ホールセンサ40は、磁石41による磁界を検出することにより、ハンドル25の揺動位置が操縦位置を含む操作可能領域にあるのか、それとは異なる操作禁止領域にあるのかを検出することができる。
なお、磁石41は車体フレーム22に対向する面に設置されるため、図1および図2に示す斜視図にて直接的に視認することができない。従って、図1および図2においては、磁石41が設置される場所を点線にて示してある。

0027

一対のハンドル24,25のうちハンドル24(右側ハンドル)の先端部には、操作装置10(駆動操作部)が設けられている。図3に示すように、操作装置10は、電動モビリティ100の走行速度と操舵方向を操作するための装置であり、電動モビリティ100の操作者により変位させられる操作部材11を有する。電動モビリティ100の操作者は、走行方向および車幅方向に沿って操作部材11を変位させることによって電動モビリティ100に走行速度および操舵方向を指令する指令信号を出力する。

0028

図3に示すように、本実施形態の操作装置10は、操作者により変位させられる操作部材11を備えている。操作部材11は、付勢機構(図示略)によって図3に示す中立位置に保持されている。操作者は、走向方向に一致する軸線X1方向の位置11aと位置11bの間のいずれかの位置に、操作部材11を変位させることができる。また、操作者は、車幅方向に一致する軸線X2方向の位置11cと位置11dの間のいずれかの位置に、操作部材11を変位させることができる。操作者は、これら軸線X1に沿った変位と、軸線X2に沿った変位とを組み合わせて、任意の位置に操作部材11を変位させることができる。

0029

図2の位置11aに操作部材11が変位させられた場合、操作装置10は、電動モビリティ100を予め定められた最高速度にて前進させる速度指令信号を出力する。また、図2の位置11bに操作部材11が変位させられた場合、操作装置10は、電動モビリティ100を予め定められた最高速度にて後進させる速度指令信号を出力する。

0030

図2の位置11cに操作部材11が変位させられた場合、操作装置10は、電動モビリティ100を予め定められた最大操舵角度にて右方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。また、図2の位置11dに操作部材11が変位させられた場合、操作装置10は、電動モビリティ100を予め定められた最大操舵角度にて左方向に旋回させる操舵指令信号を出力する。

0031

図2に示すように、ハンドル25の車体フレーム22と対向する面には、磁石41が取り付けられている。また、図2に示すように、車体フレーム22には、ハンドル25と対向する面に、ホールセンサ40(検出部)が取り付けられている。ハンドル25を図1に示す操縦位置に配置した場合、ホールセンサ40と磁石41が近接するようになっている。従って、ホールセンサ40は、磁石41による磁界を検出することにより、ハンドル25の揺動位置が操縦位置を含む操作可能領域にあるのか、それとは異なる操作禁止領域にあるのかを検出することができる。

0032

次に、本実施形態の電動モビリティ100の制御構成について説明する。
図4に示すように、制御部30は、操舵指令入力部14から伝達される操舵指令信号と、速度指令入力部15から伝達される速度指令信号とに基づいて、後輪21を構成する右側駆動輪21aを駆動する電動モータ(図示略)と、と左側駆動輪21bを駆動する電動モータ(図示略)とを制御する。

0033

操舵指令入力部14は、車幅方向に一致する軸線X2方向の操作部材11の位置に応じた操舵指令を入力し、制御部30に操舵指令信号を伝達するものである。操舵指令入力部14は、操作部材11が、図3に示す中立位置から位置11c方向に移動すると電動モビリティ100を右方向に旋回させる操舵指令信号を制御部30に伝達する。同様に、操舵指令入力部14は、操作部材11が、図3に示す中立位置から位置11d方向に移動すると電動モビリティ100を左方向に旋回させる操舵指令信号を制御部30に伝達する。

0034

速度指令入力部15は、走行方向に一致する軸線X1方向の操作部材11の位置に応じた速度指令を入力し、制御部30に速度指令信号を伝達するものである。速度指令入力部15は、操作部材11が、図3に示す中立位置から位置11a方向に移動すると電動モビリティ100を前進させる速度指令信号を制御部30に伝達する。同様に、速度指令入力部15は、操作部材11が、図3に示す中立位置から位置11b方向に移動すると電動モビリティ100を後退させる速度指令信号を制御部30に伝達する。

0035

制御部30は、操舵指令信号が伝達された場合、右側駆動輪21aと左側駆動輪21bのそれぞれを操舵指令信号に応じた等速度で異なる方向に回転させる操舵制御信号を生成する。この操舵制御信号は、操舵方向を制御する信号であるため、各駆動輪を異なる方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。例えば、右方向に旋回する操舵指令信号が操作装置10から伝達された場合、左側駆動輪21bを前進方向に回転させ、右側駆動輪21aを後退方向に回転させる。

0036

制御部30は、速度指令信号が伝達された場合、右側駆動輪21aと左側駆動輪21bのそれぞれを速度指令信号に応じた等速度で同方向に回転させる速度制御信号を生成する。この速度制御信号は、走行速度を制御する信号であるため、各駆動輪を同方向に等速度で回転させるための制御信号となっている。

0037

以上のように速度制御信号と操舵制御信号を生成した制御部30は、速度制御信号と操舵制御信号を重畳した上で、各駆動輪に制御信号を伝達する。
操作装置10から制御部30に伝達される指令信号が速度指令信号のみである場合(操作部材11が車幅方向の中立位置である場合)、制御部30は、電動モビリティ100が左右に操舵されずに直進または後退するように各駆動輪を制御する。
また、操作装置10から制御部30に伝達される指令信号が操舵指令信号のみである場合(操作部材11が走行方向の中立位置である場合)、制御部30は、電動モビリティ100が前進および後退せずにその場で右方向または左方向に回転して操舵方向を切り換えるように各駆動輪を制御する。

0038

次に、ホールセンサ40からの検出信号に対して制御部30が実行する処理について図5を用いて説明する。
図5に示す各処理は、図4に示す制御部30がROM(図示略)に記憶された制御プログラムをRAM(Random Access Memory)に読み出すことにより実行される処理である。

0039

図5のステップS501で制御部30は、ホールセンサ40から伝達される検出信号に基づいて、ハンドル25(左側ハンドル)の揺動位置が操作可能領域に含まれているか否かを判定する。ホールセンサ40は、ハンドル25に取り付けられた磁石41による磁界を検出する場合に、ハンドル25の揺動位置が操作可能領域に含まれていることを示す検出信号を、制御部30に伝達する。一方、ホールセンサ40は、ハンドル25に取り付けられた磁石41による磁界を検出しない場合に、ハンドル25の揺動位置が操作禁止領域に含まれていることを示す検出信号を、制御部30に伝達する。

0040

制御部30は、ホールセンサ40から伝達される検出信号が、ハンドル25の揺動位置が操作可能領域に含まれていることを示す場合に、YESと判定してステップS502に処理を進める。一方、制御部30は、ホールセンサ40から伝達される検出信号が、ハンドル25の揺動位置が操作禁止領域に含まれていることを示す場合に、NOと判定してステップS505に処理を進める。ステップS501でNOと判定される場合、操作者が乗降動作を行う状態となっている、あるいは、その可能性が高いことを意味する。

0041

ステップS502で、制御部30は、速度指令入力部15から伝達される速度指令信号に基づいて、右側駆動輪21aと左側駆動輪21bのそれぞれを等速度で同方向に回転させる速度制御信号を生成する。
ステップS503で、制御部30は、操舵指令入力部14から伝達される操舵指令信号に基づいて、右側駆動輪21aと左側駆動輪21bのそれぞれを操舵指令信号に応じた等速度で異なる方向に回転させる操舵制御信号を生成する。

0042

ステップS504で、制御部30は、ステップS502で生成した速度制御信号とステップS503で生成した操舵制御信号を重畳し、各駆動輪に制御信号を伝達する。

0043

前述したように、ステップS501でNOと判定される場合、操作者が乗降動作を行う状態となっている、あるいは、その可能性が高いことを意味する。
この場合、制御部30は、ステップS505に処理を進め、右側駆動輪21aと左側駆動輪21bのそれぞれに、各駆動輪の駆動を禁止する停止信号を伝達する。制御部30から停止信号が伝達された右側駆動輪21aと左側駆動輪21bは、各駆動輪を構成する電動モータ(図示略)の駆動を停止させる。このように、制御部30は、ステップS501でNOと判定された場合は、操舵指令入力部14から伝達される操舵指令信号および速度指令入力部15から伝達される速度指令信号に基づいた制御信号を伝達せずに、停止信号を各駆動輪に伝達する。

0044

以上説明した本実施形態の作用および効果について説明する。
本実施形態の電動モビリティ100によれば、座席23に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル25の揺動位置が検出される。この揺動位置が操作可能領域とは異なる場合、電動モビリティ100は操作者が乗降動作を行う状態となっている。この状態において、操作者が不用意に操作装置10に触れてしまうと、後輪21(駆動輪)が駆動して誤発進等の不具合が生じてしまう。本実施形態の電動モビリティ100によれば、揺動位置が操作可能領域とは異なるとホールセンサ40により検出された場合に、後輪21を駆動するための指令信号を出力する操作装置10による後輪21の駆動が禁止されるため、誤発進等の不具合が防止される。
このように本実施形態の電動モビリティ100によれば、操作者が乗降動作を行う状態となっていることを適切に検出し、乗降動作を行う状態となっている場合の誤発進等の不具合を防止することができる。

0045

本実施形態においては、操作装置10が、着座した操作者の右側に配置されるハンドル24のみに取り付けられている。そして、ホールセンサ40が、着座した操作者の左側に配置されるハンドル25の揺動位置を検出する。
このようにすることで、操作装置10が取り付けられたハンドル24とは異なるハンドル25を揺動させて乗降する際に、ハンドル25が操作可能領域から揺動した場合に後輪21の駆動が禁止される。したがって、ハンドル24に手を添えながらハンドル25を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル24に取り付けられた操作装置10に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0046

本実施形態においては、制御部30が、ホールセンサ40により検出された揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、後輪21を強制的に停止させるよう停止信号を後輪21に伝達する。
このようにすることで、ホールセンサ40により検出対象のハンドル25の揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、後輪21を強制的に停止させるよう制御することによって、後輪21の駆動を禁止することができる。

0047

<他の実施形態>
前述した実施形態において、電動モビリティ100は、ハンドル25の揺動位置を検出するセンサとして、ホールセンサ40を1つ設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ハンドル25が操縦位置を含む操作可能領域にあることを検出するホールセンサ40に加え、ハンドル25が乗降位置を含む操作禁止領域にあることを検出する他のホールセンサを設けるようにしてもよい。
この場合、ホールセンサ40は、磁石41の磁界を検出する場合に検出信号を制御部30に伝達する。同様に、他のホールセンサは、磁石41の磁界を検出する場合に検出信号を制御部30に伝達する。制御部30は、ホールセンサ40から検出信号の伝達を受ける場合はハンドル25の揺動位置が操作可能領域に含まれると判定し、他のホールセンサから検出信号の伝達を受ける場合はハンドル25の揺動位置が操作禁止領域に含まれると判定する。

0048

また、例えば、ハンドル25が操縦位置を含む操作可能領域にあることを検出するホールセンサ40の代わりに、ハンドル25が乗降位置を含む操作禁止領域にあることを検出する他のホールセンサを設けるようにしてもよい。
この場合、他のホールセンサは、磁石41の磁界を検出する場合に検出信号を制御部30に伝達する。制御部30は、他のホールセンサから検出信号の伝達を受ける場合はハンドル25の揺動位置が操作禁止領域に含まれると認識する。一方、制御部は、他のホールセンサから検出信号の伝達を受けない場合はハンドル25の揺動位置が操作可能領域に含まれると認識する。

0049

前述した実施形態において、電動モビリティ100は、ハンドル25の揺動位置を検出するセンサとして、ホールセンサ40を設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、ホールセンサ40に代えて、ハンドル25の揺動角度を直接的に検出する角度センサを設けるようにしてもよい。この場合、制御部30は、例えば、角度センサが検出する電動モビリティ100の設置面に対するハンドル25の長軸の揺動角度が所定角度(例えば、70°)より小さい場合はハンドル25の揺動位置が操作可能領域に含まれると判定し、所定角度以上である場合はハンドル25の揺動位置が操作禁止領域に含まれると判定する。

0050

前述した実施形態において、操作装置10は、着座した操作者の右側に配置されるハンドル24の先端部に設けられるものとしたが、着座した操作者の左側に配置されるハンドル25の先端部に設けるようにしてもよい。この場合、磁石41はハンドル24に設けられるとともに、操縦位置のハンドル24の磁石41と近接する位置にホールセンサ40が設けられる。そして、制御部30は、ハンドル24の揺動位置が操縦位置とは異なる位置となったとホールセンサ40が検出した場合に、操作装置10による後輪21の駆動を禁止するよう制御する。

0051

以上では、操作装置10は、着座した操作者の右側に配置されるハンドル24または左側に配置されるハンドル25の先端部に設けられるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、操舵指令を入力するための操作装置(駆動操作部)をハンドル24の先端部に設けるとともに、速度指令を入力するための操作装置(駆動操作部)をハンドル25の先端部に設けるようにしてもよい。

0052

前述した実施形態においては、磁石41を座席23に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル25に設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、磁石41を座席23に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル24に設けてもよい。この場合、ホールセンサ40は、操縦位置のハンドル24の磁石41と近接するように設けられる。そして、操作装置10が取り付けられたハンドル24を揺動させて乗降する際に、ハンドル24が操作可能領域から揺動した場合に後輪21(駆動輪)の駆動が禁止される。したがって、操作装置10が取り付けられたハンドル24を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル24を揺動させることやハンドル24に手を添えながら乗降することによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0053

前述した実施形態においては、磁石41が座席に着座した状態の操作者の左側に配置されるハンドル25にのみ設けるものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、磁石41をハンドル25に設けるとともに、他の磁石を座席に着座した状態の操作者の右側に配置されるハンドル24に設けてもよい。この場合、他のホールセンサが、操縦位置のハンドル24の磁石41と近接するように設けられる。

0054

そして、この態様では、各ホールセンサが、ハンドル24,25それぞれの揺動位置を検出する。また、制御部30が、ホールセンサにより検出されたハンドル24,25のいずれかの揺動位置が操作可能領域とは異なる場合に、操作装置10による後輪21の駆動が禁止される。

0055

このようにすることで、ハンドル24またはハンドル25を揺動させて乗降する際に、揺動させるいずれか一方のハンドルが操作可能領域から揺動した場合に後輪21の駆動が禁止される。したがって、ハンドル24またはハンドル25を揺動させて操作者が乗降する際に、ハンドル24に取り付けられた操作装置10に手を触れることによる誤発進等の不具合を防止することができる。

0056

前述した実施形態においては、ハンドル25の揺動位置が操縦位置と異なっていることを示す検出信号がホールセンサ40から出力される場合に、制御部30が停止信号を後輪21に伝達することで、操作装置10による後輪21の駆動を禁止するものであったが、他の態様であってもよい。
例えば、ハンドル25の揺動位置が操縦位置と異なっていることを示す検出信号がホールセンサ40から出力される場合に、操舵指令入力部14からの操舵指令信号の出力および速度指令入力部15からの速度指令信号の出力を停止するように操作装置10を制御してもよい。

0057

このようにすることで、ホールセンサ40により検出対象のハンドル25の揺動位置が操作可能領域とは異なると検出された場合に、操作装置10からの操舵指令信号および速度指令信号の出力を停止することによって、後輪21の駆動を禁止することができる。

0058

10操作装置(駆動操作部)
11操作部材
20前輪
21後輪(駆動輪)
21a右側駆動輪
21b左側駆動輪
22車体フレーム
23座席
24,25ハンドル
30 制御部
40ホールセンサ(検出部)
41磁石
100電動モビリティ
A揺動軸
X1軸線
X2 軸線

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