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技術 ハイブリッド建設機械

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 廣澤允紀
出願日 2013年9月24日 (7年3ヶ月経過) 出願番号 2013-196359
公開日 2015年4月9日 (5年8ヶ月経過) 公開番号 2015-063147
状態 特許登録済
技術分野 ハイブリッド電気車両 掘削機械の作業制御
主要キーワード 旋回駆動源 旋回エネルギー 逆流阻止用 蓄電力 充電作用 旋回ブレーキ 設定値α 旋回駆動装置
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2015年4月9日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (8)

課題

回生抵抗の追加や蓄電装置の大型化を回避しながら、アクチュエータ回生電力による蓄電装置の過充電を防止する。

解決手段

蓄電装置12の充電率設定値以上の範囲で旋回ブーム下げ複合操作があったときに、発電電動機10の発電機作用を停止させるとともに、ブームシリンダ6におけるブーム下げ操作時の戻り側に設けた回生回路24の流量を流量調整弁29により調整してブーム下げ回生電力を制限し、このブーム下げ回生電力による過充電を防止するとともに旋回ブレーキ性能を確保するようにした。

概要

背景

ショベルを例にとって背景技術を説明する。

ショベルは、図7に示すように、クローラ式下部走行体1上に上部旋回体2が地面に対して鉛直となる軸Oのまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体2にブーム3、アーム4、バケット5及びブーム用、アーム用、バケット用各シリンダ6,7,8を備えた作業用アタッチメントAが装着されて構成される。

また、下部走行体1は走行用油圧モータ駆動源とする走行駆動装置によって、上部旋回体2は旋回電動機を駆動源とする旋回駆動装置によって(いずれも図示しない)それぞれ駆動される。

ハイブリッドショベルにおいては、油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、発電機作用電動機作用とを行う発電電動機とがエンジンに接続され、発電電動機の発電機作用によって蓄電装置充電される一方、適時、この蓄電装置の蓄電力により発電電動機が駆動されて電動機作用を行い、この電動機作用によりエンジンをアシストするように構成される。

また、ハイブリッドショベルにおいて、油圧アクチュエータの戻り油、たとえばブーム下げ操作時のブームシリンダ6からの戻り油のエネルギーによって回生作用を行い、発生した回生電力を蓄電装置に充電する構成が公知である(特許文献1参照)。

また、特許文献1には、ブーム下げ回生作用に加えて旋回回生作用を行う構成、すなわち、旋回制動時に、旋回駆動源としての旋回電動機の回生電力によって蓄電装置に充電するとともに回生ブレーキ力を発揮させる構成が示されている。

なお、旋回駆動源として油圧モータを用い、この油圧モータに発電機を接続して同様の旋回回生作用を行う構成をとるものも公知である(特許文献2参照)。

概要

回生抵抗の追加や蓄電装置の大型化を回避しながら、アクチュエータ回生電力による蓄電装置の過充電を防止する。蓄電装置12の充電率設定値以上の範囲で旋回/ブーム下げの複合操作があったときに、発電電動機10の発電機作用を停止させるとともに、ブームシリンダ6におけるブーム下げ操作時の戻り側に設けた回生回路24の流量を流量調整弁29により調整してブーム下げ回生電力を制限し、このブーム下げ回生電力による過充電を防止するとともに旋回ブレーキ性能を確保するようにした。

目的

本発明は、回生抵抗の追加や蓄電装置の大型化を回避しながら、アクチュエータ回生電力による蓄電装置の過充電を防止することができるハイブリッド建設機械を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

エンジンと、発電機作用電動機作用を行う発電電動機と、上記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプを油圧源として作動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータからの戻り油により回生作用を行ってアクチュエータ回生電力を発生するアクチュエータ回生手段と、蓄電装置と、制御手段とを具備し、上記制御手段は、上記発電電動機の発電力及び上記アクチュエータ回生手段のアクチュエータ回生電力によって上記蓄電装置に充電する一方、この蓄電装置の蓄電力により上記発電電動機に電動機作用を行わせて上記エンジンをアシストするように構成されたハイブリッド建設機械において、上記蓄電装置の充電率を検出する充電率検出手段を備え、上記制御手段は、上記蓄電装置の充電率が、それ以上の充電を制限すべき値として予め設定された充電率設定値以上となったときに、上記発電電動機の発電機作用を停止させるとともに、上記アクチュエータ回生手段によるアクチュエータ回生電力を制限する回生制御を行うように構成したことを特徴とするハイブリッド建設機械

請求項2

上記油圧アクチュエータの戻り側に接続された回生回路と、上記油圧アクチュエータからの戻り油によって回転駆動される状態で上記回生回路に設けられた回生モータと、上記回生回路を通る戻り油の流量である回生流量を調整する流量調整弁と、上記回生モータにより駆動されて発電作用を行う回生発電機とによって上記アクチュエータ回生手段を構成し、上記制御手段は、上記回生制御として上記流量調整弁を制御するように構成したことを特徴とする請求項1記載のハイブリッド建設機械。

請求項3

下部走行体上に上部旋回体旋回自在に搭載するとともに、上記上部旋回体に、上記油圧アクチュエータとしてのブームシリンダによって作動するブームを備えた作業用アタッチメント取付けたハイブリッド建設機械において、上記ブームシリンダにおけるブーム下げ操作時の戻り側に上記回生回路を設け、上記制御手段は、ブーム下げ操作時に発生する上記アクチュエータ回生電力としてのブーム下げ回生電力について回生制御を行うように構成したことを特徴とする請求項2記載のハイブリッド建設機械。

請求項4

上記上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動装置を備え、この旋回駆動装置は、旋回制動時に回生作用を行い、この回生作用によって発生した旋回回生電力を上記蓄電装置に充電するとともに旋回ブレーキ作用を発揮するように構成し、上記制御手段は、上記旋回回生電力と、上記ブーム下げ回生電力の双方が上記蓄電装置に充電される旋回/ブーム下げの複合操作時に上記回生制御を行うように構成したことを特徴とする請求項3記載のハイブリッド建設機械。

請求項5

上記制御手段は、上記検出されるバッテリ充電率から、上記蓄電装置に充電可能な許容総回生電力を求めるとともに、この許容総回生電力と上記旋回回生電力とから、充電可能な許容ブーム下げ回生電力を求め、この許容ブーム下げ回生電力が得られるように上記回生制御を行うように構成したことを特徴とする請求項4記載のハイブリッド建設機械。

技術分野

0001

本発明はブームシリンダ等の油圧アクチュエータ戻り油によって回生作用を行うハイブリッド建設機械に関するものである。

背景技術

0002

ショベルを例にとって背景技術を説明する。

0003

ショベルは、図7に示すように、クローラ式下部走行体1上に上部旋回体2が地面に対して鉛直となる軸Oのまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体2にブーム3、アーム4、バケット5及びブーム用、アーム用、バケット用各シリンダ6,7,8を備えた作業用アタッチメントAが装着されて構成される。

0004

また、下部走行体1は走行用油圧モータ駆動源とする走行駆動装置によって、上部旋回体2は旋回電動機を駆動源とする旋回駆動装置によって(いずれも図示しない)それぞれ駆動される。

0005

ハイブリッドショベルにおいては、油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプと、発電機作用電動機作用とを行う発電電動機とがエンジンに接続され、発電電動機の発電機作用によって蓄電装置充電される一方、適時、この蓄電装置の蓄電力により発電電動機が駆動されて電動機作用を行い、この電動機作用によりエンジンをアシストするように構成される。

0006

また、ハイブリッドショベルにおいて、油圧アクチュエータの戻り油、たとえばブーム下げ操作時のブームシリンダ6からの戻り油のエネルギーによって回生作用を行い、発生した回生電力を蓄電装置に充電する構成が公知である(特許文献1参照)。

0007

また、特許文献1には、ブーム下げ回生作用に加えて旋回回生作用を行う構成、すなわち、旋回制動時に、旋回駆動源としての旋回電動機の回生電力によって蓄電装置に充電するとともに回生ブレーキ力を発揮させる構成が示されている。

0008

なお、旋回駆動源として油圧モータを用い、この油圧モータに発電機を接続して同様の旋回回生作用を行う構成をとるものも公知である(特許文献2参照)。

先行技術

0009

特開2006−336306号公報
特開2009−127643号公報

発明が解決しようとする課題

0010

上記公知技術において、蓄電装置の充電率が高い状態でアクチュエータ回生作用が行われると、蓄電装置が適正充電率を超えて過充電となり、故障したり寿命が縮められたりする可能性がある。

0011

とくに、ブーム下げ操作時にはブームシリンダ6からの大流量の戻り油によって大きな回生電力(ブーム下げ回生電力)が発生するため、過充電の可能性が高くなる。

0012

また、旋回回生作用とブーム下げ回生作用の両方を行う構成をとる場合、両回生作用が同時に行われる旋回/ブーム下げの複合操作時に、過充電の可能性がさらに高くなるだけでなく、旋回エネルギー回生切れずに旋回ブレーキ性能が低下するおそれがある。

0013

対策として、回生抵抗を設け、回生動力の不要分を回生抵抗で消費させることが考えられる。

0014

しかし、こうすると、発生させた回生電力を熱として捨てるためエネルギーロスとなるとともに、比較的大きな回生抵抗とその制御装置、さらには回生抵抗で発生する熱を処理するための設備を追加しなければならないことから、とくにスペースの制限が厳しいショベルにおいて機器レイアウトが困難となり、かつ、大幅なコストアップとなる。

0015

また、別の策として蓄電装置の大容量化(大型化)が考えられるが、コスト、設置スペース等の面でさらに不利となる。

0016

そこで本発明は、回生抵抗の追加や蓄電装置の大型化を回避しながら、アクチュエータ回生電力による蓄電装置の過充電を防止することができるハイブリッド建設機械を提供するものである。

課題を解決するための手段

0017

上記課題を解決する手段として、本発明においては、エンジンと、発電機作用と電動機作用を行う発電電動機と、上記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプを油圧源として作動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータからの戻り油により回生作用を行ってアクチュエータ回生電力を発生するアクチュエータ回生手段と、蓄電装置と、制御手段とを具備し、上記制御手段は、上記発電電動機の発電力及び上記アクチュエータ回生手段のアクチュエータ回生電力によって上記蓄電装置に充電する一方、この蓄電装置の蓄電力により上記発電電動機に電動機作用を行わせて上記エンジンをアシストするように構成されたハイブリッド建設機械において、上記蓄電装置の充電率を検出する充電率検出手段を備え、上記制御手段は、上記蓄電装置の充電率が、それ以上の充電を制限すべき値として予め設定された充電率設定値以上となったときに、上記発電電動機の発電機作用を停止させるとともに、上記アクチュエータ回生手段によるアクチュエータ回生電力を制限する回生制御を行うように構成したものである。

0018

この構成によれば、充電率が充電率設定値以上となったときに、発電電動機の発電機作用を停止させるとともに、アクチュエータ回生電力を制限するため、蓄電装置の過充電を防止することができる。

0019

また、過充電が起こらないように蓄電装置を大容量化大型化)したり、回生抵抗を追加したりする必要がない。

0020

さらに、過充電の可能性がある状態でのみアクチュエータ回生電力を制限し、それ以外は制限しないため、適正な充電作用と過充電防止を両立させることができる。

0021

本発明において、上記油圧アクチュエータの戻り側に接続された回生回路と、上記油圧アクチュエータからの戻り油によって回転駆動される状態で上記回生回路に設けられた回生モータと、上記回生回路を通る戻り油の流量である回生流量を調整する流量調整弁と、上記回生モータにより駆動されて発電作用を行う回生発電機とによって上記アクチュエータ回生手段を構成し、上記制御手段は、上記回生制御として上記流量調整弁を制御するように構成するのが望ましい(請求項2〜5)。

0022

この構成によれば、戻り油の流量調整によってアクチュエータ回生電力量を調整できるため、たとえば戻り油調整を行わずに全アクチュエータ回生電力のうち充電に回す電力量を電気的に制御する場合と比べて制御が容易で設備コストが安くてすむ。

0023

ところで、ハイブリッドショベルにおいては、前記のようにブーム下げ操作時に大流量の戻り油によって大きな回生電力が発生するため、過充電に至る可能性が高い。

0024

そこで、下部走行体上に上部旋回体を旋回自在に搭載するとともに、上記上部旋回体に、上記油圧アクチュエータとしてのブームシリンダによって作動するブームを備えた作業用のアタッチメントを取付けたハイブリッド建設機械において、上記ブームシリンダにおけるブーム下げ操作時の戻り側に上記回生回路を設け、上記制御手段は、ブーム下げ操作時に発生する上記アクチュエータ回生電力としてのブーム下げ回生電力について回生制御を行うように構成するのが望ましい(請求項3〜5)。

0025

こうすれば、高い過充電防止効果を得ることができる。

0026

また、旋回とブーム下げの複合操作時には総回生電力が高くなるため、過充電が発生し易い。しかも、回生電力を十分取り込めないと、旋回エネルギーを回生できなくなって旋回ブレーキ力不足し、正常な旋回制動機能が行われなくなる。

0027

そこで、上記上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動装置を備え、この旋回駆動装置は、旋回制動時に回生作用を行い、この回生作用によって発生した旋回回生電力を上記蓄電装置に充電するとともに旋回ブレーキ作用を発揮するように構成し、上記制御手段は、上記旋回回生電力と、上記ブーム下げ回生電力の双方が上記蓄電装置に充電される旋回/ブーム下げの複合操作時に上記回生制御を行うように構成するのが望ましい(請求項4)。

0028

このように、旋回/ブーム下げの複合操作時に回生制御を行うことにより、過充電防止の実効が高いとともに旋回制動機能を確保することができる。

0029

この場合、上記制御手段は、上記検出されるバッテリ充電率から、上記蓄電装置に充電可能な許容回生電力を求めるとともに、この許容回生電力と上記旋回回生電力とから、充電可能な許容ブーム下げ回生電力を求め、この許容ブーム下げ回生電力が得られるように上記回生制御を行うように構成するのが望ましい(請求項5)
こうすれば、総回生電力が許容回生電力を超えるおそれがないため、過充電防止と旋回制動機能の確保の両立がより確実となる。

発明の効果

0030

本発明によると、回生抵抗の追加や蓄電装置の大型化を回避しながら、アクチュエータ回生電力による蓄電装置の過充電を防止することができる

図面の簡単な説明

0031

本発明の実施形態を示すシステム構成図である。
実施形態における蓄電装置の充電率と許容総回生電力の関係を示す図である。
同、旋回速度と旋回回生電力の関係を示す図である。
同、許容総回生電力と許容ブーム下げ回生電力の関係を示す図である。
同、許容ブーム下げ回生電力と許容ブーム下げ回生流量の関係を示す図である。
実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。
本発明の適用対象となるハイブリッドショベルの概略側面図である。

実施例

0032

実施形態はハイブリッドショベルを適用対象としている。

0033

図1は実施形態のシステム構成を示す。

0034

図1において、動力系回路を太い実線、信号系の回路を破線油圧回路を普通の実線でそれぞれ示している。

0035

図示のようにエンジン9に発電機作用と電動機作用とを行う発電電動機10と油圧ポンプ11とがタンデム(パラレルでもよい)に接続され、これらがエンジン9によって駆動される。

0036

発電電動機10には、ニッケル水素電池リチウムイオン電池等の電源としての蓄電装置12が接続され、基本的作用として、制御手段13からの制御信号により蓄電装置12の充電率に応じた放電作用、発電電動機10の発電機作用と電動機作用の切換え等が行われる。

0037

すなわち、蓄電装置12の充電率が低下すれば発電電動機10が発電機作用を行い、発生した電力が蓄電装置12に送られて充電される一方、適時、この蓄電装置12の電力により発電電動機10が電動機作用を行ってエンジン9をアシストする。

0038

また、蓄電装置12に旋回駆動源としての旋回電動機14が接続され、蓄電装置12の蓄電力によって旋回電動機14が回転駆動されるとともに、旋回制動時に旋回電動機14が発電機作用を行い、発生した電力が蓄電装置12に充電される。

0039

制御手段13は、コントローラ15と、発電電動機10の運転を制御する発電電動機インバータ16と、旋回駆動装置の駆動源としての旋回電動機14の運転を制御する旋回電動機インバータ17と、後述するブーム下げ回生用の発電機の運転を制御する発電機インバータ18とによって構成される。

0040

また、検出手段として、蓄電装置12の充電率を検出する充電率検出手段19と、旋回速度(旋回電動機14の回転速度)を検出する旋回速度センサ20が設けられ、これらによって検出された充電率と旋回速度がコントローラ15に送られる。

0041

さらに、旋回操作レバー(旋回用リモコン弁レバー)21の操作によって発生する旋回操作信号、及びブーム操作レバー(ブーム用リモコン弁のレバー)22のブーム下げ操作によって発生するブーム下げ操作信号がコントローラ15に送られる。

0042

一方、油圧ポンプ11には、ブーム操作レバー22によって操作される油圧パイロット式コントロールバルブ23を介してブームシリンダ6が接続され、ポンプ吐出油によってブームシリンダ6が伸縮駆動される。

0043

なお、他の油圧アクチュエータ(図7のアタッチメントAを構成するアーム、バケット両シリンダ7,8、走行用油圧モータ等)と、そのコントロールバルブ及び操作レバーはここでは図示省略している。

0044

ブームシリンダ6には、アタッチメント自重によって常にブーム下げ(シリンダ縮小)方向の荷重が作用するため、伸び側油室6a(6bは縮み側油室)に常に圧力が立ち、ブーム下げ操作時に同油室6aから出る油は一定のエネルギーを持っている。

0045

そこで、このブーム下げ操作時のシリンダ伸び側油室6aからの戻り油を用いたアクチュエータ回生手段として、伸び側油室6aにタンクTに通じる回生回路24が接続され、この回生回路24に戻り油によって回転駆動される回生モータ(油圧モータ)25が設けられている。

0046

回生モータ25には回生発電機26が接続され、回生モータ25によりこの回生発電機26が駆動されて発電作用を行い、発生した電力が蓄電装置12に充電される。27は回生回路24に設けられた逆流阻止用チェック弁である。

0047

また、回生回路24に対して並列バイパス回路28が接続され、このバイパス回路28に流量調整弁29が設けられている。

0048

この流量調整弁29は、コントローラ15からの信号によって制御される電磁弁として構成され、バイパス回路28をブロックするブロック位置イと、バイパス回路28を開く開き位置ロの間で作動してバイパス流量を調整する。

0049

この流量調整弁29の流量調整作用により、回生回路24を通過する流量、すなわち回生モータ25の回転速度(=回生発電機26の発電量)が調整される。

0050

コントロールバルブ23は、中立、ブーム下げ、ブーム上げの各位置a,b,cを有し、ブーム操作レバー22のブーム下げ操作時にこのコントロールバルブ23がブーム下げ位置bに切換わる。

0051

このブーム下げ位置bでは、ブームシリンダ6の伸び側油室6aからの戻り油がブロックされ、戻り油全量が回生油として回生回路24またはバイパス回路28に流れる。

0052

以上のように、蓄電装置12は、発電電動機10の発電機作用によって発生した電力(以下、基本発電力という)によって充電されるほか、旋回制動時の旋回電動機14の回生電力(旋回回生電力)、及びブーム下げ操作時の回生発電機26の電力(ブーム下げ回生電力)によっても充電される。

0053

コントローラ15は、上記構成を前提として、入力される蓄電装置充電率、旋回速度、旋回操作信号、ブーム下げ操作信号に基づき、次のような制御を行う。

0054

(i)充電率が安全範囲にあるとき
図2は蓄電装置12の充電率αと、許容総回生電力E(充電可能な総回生電力=旋回回生電力ブーム下げ回生電力)の関係を示し、充電率αが、それ以上の充電を制限すべき値として予め設定された充電率設定値αs未満の、過充電のおそれのない安全範囲にあるときは、各インバータ16〜18を通じて、基本発電力に加えて、旋回回生、ブーム下げ回生両電力の蓄電装置12への充電を無制限に許容する。すなわち、通常制御が行われる。

0055

(ii)充電率が充電率設定値αs以上となったとき
この状況では、蓄電装置12への無制限の充電を許容すると過充電の可能性がある。

0056

とくに旋回/ブーム下げの複合操作時に、前記のように総回生電力が高くなるため、過充電の可能性が高くなるだけでなく、旋回回生ブレーキ性能が低下するおそれがある。

0057

そこで、発電電動機10の発電機作用を停止させる一方、許容総回生電力を充電率αの増加に応じて減らすべく、ブーム下げ回生電力を制限する回生制御を行う。

0058

図3は旋回速度と旋回回生電力E1の関係を示し、旋回速度の上昇に比例して旋回回生電力E1が増加する。

0059

図4は許容総回生電力Eと許容ブーム下げ回生電力E2の関係を示し、許容総回生電力Eの減少に比例して許容ブーム下げ回生電力E2を低下させる回生制御を行う。

0060

具体的には、図5に示すように許容ブーム下げ回生電力E2の低下に比例して許容ブーム下げ回生流量が減少して回生発電機26の発電量が減少するように、流量調整弁29の開度、すなわち回生回路24のブーム下げ流量を調整する。

0061

この回生制御により、旋回/ブーム下げ複合操作時のブーム下げ回生電力を減らして過充電を防止するとともに、旋回回生作用を確保して旋回ブレーキ性能を確保することができる。

0062

上記作用を図6のフローチャートによってまとめて説明する。

0063

制御開始とともにステップS1で旋回制動時か否か、ステップS2でブーム下げ操作されたか否か、つまり旋回/ブーム下げの複合操作時か否かが判断され、YES(複合操作時)となると、ステップS3で蓄電装置12の充電率αが充電率設定値αs未満か以上かが判断される。

0064

なお、ステップS1の旋回制動時か否かの判断は、旋回操作信号と旋回速度の変化に基づいて行うことができる。

0065

ステップS3でYES(充電率α≧充電率設定値αs)となると、ステップS4で発電電動機10の発電機作用を停止させるとともに、ステップS5で許容総回生電力E、旋回回生電力E1及び許容ブーム下げ回生電力E2が演算される。

0066

この演算結果に基づき、続くステップS6で、ブーム下げによって発生する電力が許容ブーム下げ回生電力E2となるように許容回生流量が演算され、流量調整弁29に開度指令として送られた後、ステップS1に戻る。

0067

なお、ステップS1〜S3でNOの場合はそのままステップS1に戻る。

0068

このハイブリッドショベルによると、次の効果を得ることができる。

0069

(I)充電率αが充電率設定値αs以上となったときに、発電電動機10の発電機作用を停止させるとともに、ブーム下げ回生電力を制限するため、蓄電装置12の過充電を防止することができる。

0070

(II)過充電が起こらないように蓄電装置12を大容量化大型化)したり、回生抵抗を追加したりする必要がない。

0071

(III) 大流量の戻り油によって大きな回生電力が発生するブーム下げ操作時に回生制御を行うため、過充電防止効果が高くなる。

0072

(IV)過充電の可能性がある状態でのみブーム下げ回生電力を制限し、それ以外は制限しないため、適正な充電作用と過充電防止を両立させることができる。

0073

(V)ブーム下げ操作時のブームシリンダ6の戻り油の流量調整によってブーム下げ回生電力量を調整できるため、戻り油調整を行わずに全ブーム下げ回生電力のうち充電に回す電力量を電気的に制御する場合と比べて制御が容易で設備コストが安くてすむ。

0074

(VI) 総回生電力が高く、かつ、旋回ブレーキ性能に影響を与える旋回/ブーム下げ複合操作時に回生制御を行うため、過充電防止の実効が高いとともに旋回制動機能を確保することができる。

0075

(VII) 検出されるバッテリ充電率αから、蓄電装置12に充電可能な許容総回生電力Eを求めるとともに、この許容総回生電力Eと旋回回生電力E1とから、充電可能な許容ブーム下げ回生電力E2を求め、この許容ブーム下げ回生電力E2が得られるように制御するため、総回生電力が許容回総生電力Eを超えるおそれがない。このため、過充電防止と旋回制動機能の確保の両立がより確実となる。

0076

他の実施形態
(1) 上記実施形態では、過充電防止のために効果的な回生制御としてブーム下げ回生電力を制限する構成をとったが、ブーム下げに代えて、あるいは加えて、他の油圧アクチュエータについて回生作用を行う構成をとるハイブリッドショベルにおいて、上記他のアクチュエータ回生電力について、あるいはブーム下げ回生電力と他のアクチュエータ回生電力の双方について回生制御を行うようにしてもよい。

0077

(2) 本発明は、上記実施形態のように旋回/ブーム下げの複合操作時に回生制御を行う構成をとると最も効果的であるが、ブーム下げ単独操作時にも回生制御を行う構成をとってもよい。

0078

(3) 上記実施形態では、回生制御時に発電電動機10の発電機作用を停止させるだけとしたが、発電機作用から電動機作用に切換えてエンジンアシスト作用を実行するようにしてもよい。

0079

(4) 本発明はショベルに限らず、ショベルを母体として構成される解体機破砕機等の他の建設機械にも上記同様に適用することができる。

0080

1下部走行体
2上部旋回体
Aアタッチメント
3ブーム
4アーム
5バケット
6ブームシリンダ
9エンジン
10発電電動機
11油圧ポンプ
12蓄電装置
13 制御手段
14旋回電動機
15 制御手段を構成するコントローラ
16 同、発電電動機インバータ
17 同、旋回電動機インバータ
18 同、発電機インバータ
19充電率検出手段
20旋回速度センサ
21旋回操作レバー
22ブーム操作レバー
23コントロールバルブ
24回生回路
25回生モータ
26回生発電機
28バイパス回路
29 流量調整弁

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