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技術 工具交換装置用のマスター装置

出願人 ビー・エル・オートテック株式会社
発明者 池田英一郎
出願日 2013年6月14日 (7年0ヶ月経過) 出願番号 2013-126065
公開日 2015年1月5日 (5年6ヶ月経過) 公開番号 2015-000449
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ
主要キーワード 雄螺子部材 下斜視 往復動体 各付勢部材 上斜視 カーボン繊維強化プラスチック 配置穴 非係止状態
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (16)

課題

切替機構の状態を確認することができるようにしつつ、小型化を図ることができる工具交換装置用のマスター装置を提供することを課題とする。

解決手段

ロボット連結可能なロボット連結部と、ロボット連結部に連結されるフレームを有する装置本体と、装置本体に連結される連結部とを備え、連結部は、複数の貫通穴を有するとともにツールに取り付けられるツール接続装置の空洞部に挿込可能な挿込部と、貫通穴内に配置されるボール部材と、ボール部材を空洞部の中心回りに配置された係止部に係止可能な係止状態と係止不能な非係止状態と状態に切り替える切替機構と、切替機構の係止状態を検知する第一検知部であって挿込部に配置される第一検知部及び切替機構の非係止状態を検知する第二検知部であって切替機構内に配置される第二検知部の少なくとも何れか一方とを有することを特徴とする工具交換装置用のマスター装置。

概要

背景

従来から、ツールをロボット交換可能に取り付ける工具交換装置が提供されている。かかる工具交換装置は、ロボットに取り付けられるマスター装置と、ツールが取り付けられるツール接続装置とを備える。

マスター装置は、ツール接続装置に連結可能に構成されている。より具体的に説明する。マスター装置は、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、装置本体に連設され、当該マスター装置をツール接続装置に連結するための連結部とを備える(例えば、特許文献1参照)。

連結部は、周方向に間隔を空けて設けられた複数の貫通穴を有する筒状の挿込部と、該挿込部の貫通穴内に配置されたボール部材と、該ボール部材の一部を挿込部の外部に突出させた係止状態と、ボール部材の一部を挿込部内に退避させた非係止状態とに切替可能な切替機構とを備える。

これを前提に、ツール接続装置は、外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部と、該空洞部の中心回りに配置され、空洞部内に突出した係止部とを備える。

かかる工具交換装置において、マスター装置の挿込部がツール接続装置の空洞部に挿入された状態で、切替機構がボール部材の一部を挿込部の外部に突出させることで、該ボール部材がツール接続装置の係止部を係止し、切替機構がボール部材の一部を挿込部内に退避させることで、ツール接続装置の係止部に対するボール部材の係止が解除される。これにより、上記構成の工具交換装置のマスター装置は、ツール接続装置に対する連結と解除とが切替可能になる結果、マスター装置の取り付けられたロボットに対し、ツール接続装置に取り付けられたツールを交換可能に取り付けることができるとされている。

ところで、上述の工具交換装置用のマスター装置には、切替機構の状態が係止状態又は非係止状態になっていることを確認することができるようになっているものがある。より具体的に説明すると、工具交換装置用のマスター装置には、切替機構が係止状態であることを検知する第一検知部と前記切替機構が非係止状態であることを検知する第二検知部とをさらに有するものがある。

そして、このような工具交換装置用のマスター装置では、第一検知部及び第二検知部が装置本体内に配置されており、第一検知部及び第二検知部によって切替機構の状態を確認することができるようになっている。

概要

切替機構の状態を確認することができるようにしつつ、小型化をることができる工具交換装置用のマスター装置を提供することを課題とする。ロボットに連結可能なロボット連結部と、ロボット連結部に連結されるフレームを有する装置本体と、装置本体に連結される連結部とを備え、連結部は、複数の貫通穴を有するとともにツールに取り付けられるツール接続装置の空洞部に挿込可能な挿込部と、貫通穴内に配置されるボール部材と、ボール部材を空洞部の中心回りに配置された係止部に係止可能な係止状態と係止不能な非係止状態と状態に切り替える切替機構と、切替機構の係止状態を検知する第一検知部であって挿込部に配置される第一検知部及び切替機構の非係止状態を検知する第二検知部であって切替機構内に配置される第二検知部の少なくとも何れか一方とを有することを特徴とする工具交換装置用のマスター装置。

目的

本発明は、斯かる実情に鑑み、切替機構の状態を確認することができるようにしつつ、小型化を図ることができる工具交換装置用のマスター装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

ツールをロボット交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置であって、前記ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、該装置本体に連結される連結部とを備え、該連結部は、前記ツールに取り付けられているツール接続装置の外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部に挿込可能な筒状の挿込部であって、周方向で間隔を空けて形成される複数の貫通穴を有する挿込部と、該貫通穴内に配置されるボール部材であって、一部が前記挿込部の外部に突出可能なボール部材と、該ボール部材の一部を前記挿込部の外部に突出させて当該ボール部材を前記ツール接続装置の空洞部の中心回りに配置された係止部に係止可能にした係止状態と、前記ボール部材の一部を前記挿込部内に退避させて当該ボール部材を前記係止部に係止不能にした非係止状態とに切替可能な切替機構と、該切替機構が係止状態であることを検知する第一検知部であって前記挿込部に配置される第一検知部及び前記切替機構が非係止状態であることを検知する第二検知部であって前記切替機構内に配置される第二検知部の少なくとも何れか一方とを有することを特徴とする工具交換装置用のマスター装置。

請求項2

前記連結部は、前記第一検知部と前記第二検知部とを有する請求項1に記載の工具交換装置用のマスター装置。

請求項3

前記切替機構は、前記挿込部内に配置されるとともに前記挿込部の軸線方向で移動可能なカム部を有する往復動体を備え、前記往復動体のカム部は、挿込部の軸線方向における一方向に移動するに伴い前記ボール部材を前記挿込部の外部に押し出し、挿込部の軸線方向における他方向に移動するに伴い前記ボール部材に対する押し出しを解除するように構成され、前記第一検知部は、前記カム部が挿込部の軸線方向における一方向側に移動したことを検知するように構成され、前記第二検知部は、前記挿込部の軸線方向で前記カム部と並ぶ位置に配置されるとともに、前記カム部が挿込部の軸線方向における他方向側に移動したことを検知するように構成される請求項2に記載の工具交換装置用のマスター装置。

技術分野

0001

本発明は、ツールをロボット交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置に関する。

背景技術

0002

従来から、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置が提供されている。かかる工具交換装置は、ロボットに取り付けられるマスター装置と、ツールが取り付けられるツール接続装置とを備える。

0003

マスター装置は、ツール接続装置に連結可能に構成されている。より具体的に説明する。マスター装置は、ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、装置本体に連設され、当該マスター装置をツール接続装置に連結するための連結部とを備える(例えば、特許文献1参照)。

0004

連結部は、周方向に間隔を空けて設けられた複数の貫通穴を有する筒状の挿込部と、該挿込部の貫通穴内に配置されたボール部材と、該ボール部材の一部を挿込部の外部に突出させた係止状態と、ボール部材の一部を挿込部内に退避させた非係止状態とに切替可能な切替機構とを備える。

0005

これを前提に、ツール接続装置は、外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部と、該空洞部の中心回りに配置され、空洞部内に突出した係止部とを備える。

0006

かかる工具交換装置において、マスター装置の挿込部がツール接続装置の空洞部に挿入された状態で、切替機構がボール部材の一部を挿込部の外部に突出させることで、該ボール部材がツール接続装置の係止部を係止し、切替機構がボール部材の一部を挿込部内に退避させることで、ツール接続装置の係止部に対するボール部材の係止が解除される。これにより、上記構成の工具交換装置のマスター装置は、ツール接続装置に対する連結と解除とが切替可能になる結果、マスター装置の取り付けられたロボットに対し、ツール接続装置に取り付けられたツールを交換可能に取り付けることができるとされている。

0007

ところで、上述の工具交換装置用のマスター装置には、切替機構の状態が係止状態又は非係止状態になっていることを確認することができるようになっているものがある。より具体的に説明すると、工具交換装置用のマスター装置には、切替機構が係止状態であることを検知する第一検知部と前記切替機構が非係止状態であることを検知する第二検知部とをさらに有するものがある。

0008

そして、このような工具交換装置用のマスター装置では、第一検知部及び第二検知部が装置本体内に配置されており、第一検知部及び第二検知部によって切替機構の状態を確認することができるようになっている。

先行技術

0009

特開2000−127072号公報

発明が解決しようとする課題

0010

しかしながら、上述の工具交換装置用のマスター装置では、第一検知部と、第二検知部とが装置本体に内装されているため、装置本体に第一検知部と第二検知部とを配置するスペースを確保する必要がある。そのため、装置本体が大型になる結果、工具交換装置用のマスター装置自体の大型化に繋がることが問題となっている。

0011

特に、工具交換装置用のマスター装置では、大きくなるにつれてロボットを操作する際に生じる慣性も大きくなるため、ロボットのパフォーマンスが低下するという問題が新たに生じることになる。

0012

そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、切替機構の状態を確認することができるようにしつつ、小型化を図ることができる工具交換装置用のマスター装置を提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

0013

本発明の工具交換装置用のマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のマスター装置であって、前記ロボットに連結可能なロボット連結部と、該ロボット連結部に連結されるフレームとを有する装置本体と、該装置本体に連結される連結部とを備え、該連結部は、前記ツールに取り付けられているツール接続装置の外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部に挿込可能な筒状の挿込部であって、周方向で間隔を空けて形成される複数の貫通穴を有する挿込部と、該貫通穴内に配置されるボール部材であって、一部が前記挿込部の外部に突出可能なボール部材と、該ボール部材の一部を前記挿込部の外部に突出させて当該ボール部材を前記ツール接続装置の空洞部の中心回りに配置された係止部に係止可能にした係止状態と、前記ボール部材の一部を前記挿込部内に退避させて当該ボール部材を前記係止部に係止不能にした非係止状態とに切替可能な切替機構と、該切替機構が係止状態であることを検知する第一検知部であって前記挿込部に配置される第一検知部及び前記切替機構が非係止状態であることを検知する第二検知部であって前記切替機構内に配置される第二検知部の少なくとも何れか一方とを有することを特徴とする。

0014

上記構成の工具交換装置用のマスター装置によれば、第一検知部を備える場合、該第一検知部は、挿込部に配置される。そのため、装置本体に第一検知部を配置するスペースを確保する必要がなくなる。また、第二検知部を備える場合、該第二検知部は、切替機構内に配置される。そのため、装置本体に第一検知部及び第二検知部を配置するスペースを確保する必要がなくなる。

0015

そのため、工具交換装置用のマスター装置では、連結部が第一検知部を備える場合、連結部が第二検知部を備える場合、連結部が第一検知部及び第二検知部を備える場合の何れの場合においても、装置本体を小さくすることによって、工具交換装置用のマスター装置の小型化を図ることができる。

0016

また、本発明の工具交換装置用のマスター装置の一態様として、前記連結部は、前記第一検知部と前記第二検知部とを有するようにしてもよい。

0017

このようにすれば、切替機構の状態をより確実に確認することができるようにしつつ、小型化を図るようにすることができる。

0018

また、本発明の工具交換装置用のマスター装置の他態様として、前記切替機構は、前記挿込部内に配置されるとともに前記挿込部の軸線方向で移動可能なカム部を有する往復動体を備え、前記往復動体のカム部は、挿込部の軸線方向における一方向に移動するに伴い前記ボール部材を前記挿込部の外部に押し出し、挿込部の軸線方向における他方向に移動するに伴い前記ボール部材に対する押し出しを解除するように構成され、前記第一検知部は、前記カム部が挿込部の軸線方向における一方向側に移動したことを検知するように構成され、前記第二検知部は、前記カム部と挿込部の軸線方向で並ぶ位置に配置されるとともに、前記カム部が挿込部の軸線方向における他方向側に移動したことを検知するように構成される。

0019

このようにする場合においても、第一検知部が挿込部に配置され、第二検知部が切替機構内に配置されるため、装置本体に第一検知部及び第二検知部を配置するスペースを確保する必要がなくなる。そのため、装置本体を小さくすることによって、工具交換装置用のマスター装置の小型化を図ることができる。

発明の効果

0020

以上のように、本発明の工具交換装置用のマスター装置によれば、切替機構の係止状態を確認することができるようにしつつ、小型化を図ることができるという優れた効果を奏し得る。

図面の簡単な説明

0021

図1は、本発明の一実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の上斜視図である。
図2は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の分解斜視図である。
図3は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の平面図である。
図4は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の断面図であって、図3のA−A線における断面図である。
図5は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の下斜視図である。
図6は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の断面図であって、図5におけるB−B線での断面図である。
図7は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の切替機構の斜視図である。
図8は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置のボール受部材の斜視図である。
図9は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置のボール受部材の天面図である。
図10は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の説明図であって、ツール接続装置に位置合わせしている状態の説明図である。
図11は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の説明図であって、空洞部に挿込部を挿し込まずにカム部を移動させた状態の説明図である。
図12は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置の説明図であって、ツール接続装置に取り付けた状態の説明図である。
図13は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の上斜視図である。
図14は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の平面図である。
図15は、同実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置に取り付けるツール接続装置の断面図であって、図14のC−C線における断面図である。

実施例

0022

以下、本発明の一実施形態に係る工具交換装置用のマスター装置(以下、単にマスター装置とする)について、添付図面を参照しつつ説明を行うこととする。

0023

本実施形態に係るマスター装置は、ツールをロボットに交換可能に取り付ける工具交換装置用のものである。マスター装置は、ロボットに取り付けられるようになっている。また、マスター装置は、ツールが取り付けられるツール接続装置に連結可能に構成されている。

0024

ここで、マスター装置の説明に先立ち、ツール接続装置の説明を行うこととする。図13及び図14に示すように、ツール接続装置8は、外面上で開放した凹状又は穴状の空洞部80を備えている。また、ツール接続装置8は、図15に示すように、該空洞部80の中心回りに配置され、空洞部80内に突出した係止部81を備えている。そして、ツール接続装置8は、凹状の被位置決部82を備えている。

0025

より具体的に説明する。ツール接続装置8は、外観が円環状をなすように形成されている。そのため、空洞部80は、ツール接続装置8の内周部に取り囲まれている空間によって構成されている。

0026

また、ツール接続装置8は、ツールTが取り付けられる側の第一端面と、該第一端面とは反対側の第二端面(すなわち、マスター装置が取り付けられる側の面)とを有する。そして、ツール接続装置8の内径は、中央部側から第二端面側になるにつれて小さくなるように設定されている。そのため、係止部81は、ツール接続装置8の第二端側の内周部によって構成されている。

0027

被位置決部82は、ツール接続装置8の第二面側に開放するようになっている。また、被位置決部82は、ツール接続装置8の周方向で間隔をあけて複数(本実施形態では、二つ)設けられている。そして、被位置決部の底部には、位置検知センサが検知可能な被検知体82aが設置されている。

0028

なお、図13図14図15において図示していないが、ツール接続装置8は、ツールに連結されるモジュールを収容可能な凹状のツール側収容部を有する。ツール側収容部は、ツール接続装置8の第二面側及び外周側面側に開放するように形成されている。これに伴い、ツール接続装置8は、図12に示すように、ツール側収容部の開放部分を覆うツール側カバー83を有する。

0029

なお、モジュールは、例えば、ツールTへの流体(空気や水等)や、電力の供給等を行うためのものである。また、本実施形態に係るツール接続装置8では、ツール側カバー83を取り付けるための構成(例えば、ツール側カバー83を配置するための切欠きや、ツール側カバー83に挿通させたボルト螺合させる螺子穴等)を係止部81に形成することで小型化を図っている。

0030

図1図2に示すように、マスター装置1は、ロボットRに連結可能なロボット連結部20と、該ロボット連結部20に連結されるフレーム21であって、少なくとも外周面上で開放する凹状の収容部210を含むフレーム21とを有する装置本体2とを備えている。また、マスター装置1は、収容部210の開放部分を覆うカバー3を備えている。

0031

そして、マスター装置1は、装置本体2とカバー3との間を塞ぐシール部材4を備えている。さらに、マスター装置1は、装置本体2に連結される連結部5を備えている。さらに、図3に示すように、マスター装置1は、ツール接続装置8に設けられる被位置決部82に嵌合可能な位置決部6と、該位置決部6内に配置される位置検知センサ7とを備えている。

0032

図2図4に示すように、ロボット連結部20は、平面視形状が円形状をなす板状に形成されている。そして、ロボット連結部20は、ロボットRと対向する第一面と該第一面とは反対側の第二面とを有する。

0033

そして、ロボット連結部20は、図5,6に示すように、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第一挿通穴200a,…と(図6参照)、中心部周りに間隔をあけて形成される複数の第二挿通穴200b,…であって、前記第一挿通穴よりも中心側に形成される複数の第二挿通穴200b,…とが形成されるベースプレート200と、前記複数の第一挿通穴200a,…のそれぞれ又は前記複数の第二挿通穴200b,…のそれぞれに挿通されるとともに第一面から延出する複数の雄螺子部材201,…とを有する。さらに、図6に示すように、ロボット連結部20は、ロボットRに設けられるロボットフランジRfの被嵌合部Rf2に嵌合可能な嵌合部材202を有する。

0034

なお、図6には、一例として、ロボット連結部20の第一挿通穴200aに対応する位置に形成される螺子穴Rf1と、嵌合部材202を嵌め込み可能な凹状の被嵌合部Rf2とを有するロボットフランジRfを介してマスター装置1がロボットRに取り付けられている状態を示している。

0035

第二挿通穴200bは、フレーム21の当該第二挿通穴200bに対応する位置に形成されている連通穴212と連通するようになっている。

0036

雄螺子部材201は、第一挿通穴200aに挿し込まれる第一螺子部材201aと、第二挿通穴200bに螺合する第二螺子部材201bとで構成されている。

0037

第一螺子部材201aは、第一挿通穴200aを通じてロボット連結部20の第一面側に延出するようになっている。そして、第二螺子部材201bは、フレーム21の連通穴212に挿通される。さらに、第二挿通穴200bに螺合される。そのため、マスター装置1では、第二螺子部材201bによってロボット連結部20とフレーム21とが連結されている。そして、第二螺子部材201bは、第二挿通穴200bに螺合されている状態において、ロボット連結部20の第一面側に延出しないようになっている。

0038

ベースプレート200は、連結部5(切替機構53のシリンダ部531)を嵌め込む嵌込部200cを有する。嵌込部200cは、ロボット連結部20の第二面から第一面側に向けて凹状に形成されている。すなわち、嵌込部200cは、第二面上で開放する凹みによって構成されている。

0039

また、ベースプレート200は、第一面側に外径の異なる嵌合部材202を交換可能に着脱する着脱部200dを有する。なお、着脱部200dは、螺子穴が形成されており、当該螺子穴に嵌合部材202に挿通させた雄螺子を螺合させることでベースプレート200の第一面側に嵌合部材202を装着できるようになっている。

0040

これにより、マスター装置1では、第二螺子部材201bがロボットフランジRfの螺子穴Rf1に螺合され、着脱部203に装着されている嵌合部材202を被嵌合部Rf2に嵌め込むことでロボット連結部20がロボットフランジRfに取り付けられる。従って、マスター装置1がロボットRに連結される。

0041

なお、本実施形態に係るロボット連結部20は、第一螺子部材201aによってロボットフランジRfに連結されるようになっているが、ロボットフランジRfの螺子穴Rf1の位置によっては、第二螺子部材201bをロボット連結部20の第一面側に延出させるようにしてもよい。すなわち、ロボット連結部20は、第二螺子部材201bによってロボットフランジRfに連結されるようになっていてもよい。

0042

また、本実施形態に係るロボット連結部20では、着脱部203が当該ロボット連結部20の第一面側に外径の異なる嵌合部材202を交換可能に着脱できるようになっているため、ロボットフランジRfの被嵌合部Rf2のサイズに対応する外径の嵌合部材202を選定した上で、着脱部203に装着することができる。

0043

さらに、嵌合部材202を必要としない場合(例えば、ロボットフランジRfに被嵌合部Rf2が無い場合)、ロボット連結部20は、着脱部203から嵌合部材202を取り外したうえで、ロボットR(ロボットフランジRf)に連結させるようにすることもできる。

0044

図1図2戻り、フレーム21は、ロボット連結部20と並ぶ方向(以下、第一方向とする)で厚みを有する。また、フレーム21は、ロボット連結部20の第二面と対向する第一面と、該第一面とは反対側の第二面とを有する。そして、フレーム21は、第一面と第二面とに繋がる外周面を有する。

0045

さらに、図4に示すように、フレーム21は、当該フレーム21の中央部に形成されるとともに、第一面から第二面に亘って貫通する配置穴211を有する。なお、以下の説明において、フレーム21の第二面には「21a」を付し、フレーム21の外周面には「21b」を付すこととする。

0046

図2に戻り、収容部210は、フレーム21の中心部周りで間隔をあけて複数形成されている。すなわち、フレーム21は、複数(本実施形態では、3つの)の収容部210,…を有する。

0047

また、複数の収容部210,…のそれぞれは、ツールTに連結される(ツール側収容部に収容されるモジュールを介してツールTに連結される)モジュール(図示しない)を収容可能に形成されている。なお、収容部210に収容されるモジュールも、例えば、ツールTへの流体(空気や水等)や、電力の供給等を行うためのものである。

0048

収容部210は、第一方向及び第一方向と直交する方向に向けて開放するようになっている。すなわち、収容部210は、フレーム21の第一面上と、フレーム21の第二面21a上と、フレーム21の外周面21b上とに向けて開放するようになっている。

0049

装置本体2では、フレーム21の第一面は、ロボット連結部20の第二面と対向するようになっているため、収容部210は、フレーム21の第一面上で開放している部分がロボット連結部20によって塞がれている。従って、装置本体2では、収容部210がフレーム21の第二面21a上及びフレーム21の外周面21b上で開放するようになっている。

0050

そして、収容部210における、フレーム21の第二面21a側の開放端(以下、第一の開放端210aとする)は、フレーム21の第二面21a側よりもフレーム21の第一面側に位置している。また、収容部210における、フレーム21の外周面21b側の開放端(以下、第二の開放端210bとする)は、フレーム21の外周面21bよりもフレーム21の内側に位置している。

0051

配置穴211は、図4に示すように、フレーム21の第一面側の穴径よりも、フレーム21の第二面21a側の穴径の方が小さくなるように形成されている。

0052

図2に戻り、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態で外面がフレーム21の外面(本実施形態では、フレーム21の第二面21a、及びフレーム21の外周面21b)と連続するようになっている。また、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態で、外縁部が収容部210の第一の開放端210a及び収容部210の第二の開放端210bと当接するようになっている。

0053

より具体的に説明すると、カバー3は、収容部210の開放部分を覆った状態でフレーム21の外周面21bと連続する外面を有する側面部30と、該側面部30に直交し且つ収容部210の開放部分を覆った状態でフレーム21の第二面21aと連続する外面を有する上面部31とを有する。

0054

側面部30は、円弧状に形成されており、周方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、側面部30は、周方向と直交する方向で上端と該上端とは反対側の下端とを有する。なお、以下の説明において、側面部30の第一端には「30a」を付し、側面部30の第二端には「30b」を付し、側面部30の下端には「30c」を付すこととする。

0055

そして、側面部30は、第一端30a及び第二端30bのそれぞれがフレーム21の第一の開放端210aに当接するようになっている。さらに、側面部30は、下端30cがロボット連結部20の第二面における外縁部上に配置されるようになっている。

0056

上面部31は、側面部30の上端に設けられる第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。また、上面部31は、当該上面部31の第一端と第二端とが並ぶ方向と直交する方向に一対の側端を有する。なお、以下の説明において、上面部31の第二端には「31a」を付し、上面部31の一方の側端には「31b」を付し、上面部31の他方の側端には「31c」を付すこととする。

0057

そして、上面部31の第二端31aは、収容部210の第一の開放端210aに当接するようになっている。また、上面部31の一方の側端31b及び上面部31の他方の側端31cは、収容部210の第二の開放端210bと当接するようになっている。

0058

シール部材4は、環状に形成されており、ロボット連結部20の第二面上に配置されている。これにより、シール部材4は、ロボット連結部20の第二面上における外周縁部全周に渡って配置されている。

0059

そのため、シール部材4は、カバー3で収容部210を覆ったときに、フレーム21(フレーム21の第二面21a)と、カバー3(カバー3における側面部30の下端30c)とによって挟み込まれるようになっている。従って、シール部材4は、フレーム21(フレーム21の第二面21a)と、カバー3(カバー3における側面部30の下端30c)との間を塞ぐようになっている。

0060

図7に示すように、連結部5は、ツール接続装置8の空洞部80に挿込可能な筒状の挿込部50であって、周方向で間隔を空けて形成される複数の貫通穴500,…を有する挿込部50と、該挿込部50の貫通穴500のそれぞれに嵌め込まれる環状のボール受部材51と、該ボール受部材51のそれぞれに嵌め込まれるボール部材52であって、一部が挿込部50の外部に突出可能なボール部材52,…と、該ボール部材52の一部を挿込部50の外部に突出させて当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止可能にした係止状態と、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させて当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止不能にした非係止状態とに切替可能な切替機構53と、係止状態を維持するためのロック機構54とを有する(図4参照)。さらに、連結部5は、切替機構53が係止状態であることを検知する第一検知部55と、切替機構53が非係止状態であることを検知する第二検知部56とを有する。

0061

挿込部50は、軽金属(例えば、アルミマグネシウムチタン等)や、樹脂(例えば、繊維強化プラスチックエンジニアリングプラスチックエンプラ)、熱硬化性樹脂熱可塑性樹脂カーボン繊維強化プラスチック等)で構成することができる(本実施形態における挿込部50は、軽金属であるアルミによって構成されている)。

0062

なお、挿込部50を軽金属で構成する場合、アルミを採用することが好ましい。また、挿込部50を樹脂で構成する場合、繊維強化プラスチックを採用することが好ましく、より好ましくは、カーボン繊維強化プラスチックであり、さらに好ましくは、フェノール系樹脂を含むカーボン繊維強化プラスチックである。

0063

また、挿込部50は、ロボット連結部20側の第一端と、該第一端とは反対側の第二端とを有する。そして、挿込部50は、前記貫通穴500に連続する凹状の嵌合凹部501を有する。さらに、挿込部50は、第一端から貫通穴500に繋がるように形成される螺子穴502と、該螺子穴502に螺合させる雄螺子部材503とを有する。

0064

嵌合凹部501は、挿込部50の第二端側に向けて凹状に形成されている。螺子穴502は、挿込部50の第一端から嵌合凹部501に繋がるように形成されている。

0065

ボール受部材51は、金属(例えば、焼結金属ステンレス、鉄系の金属等)で構成されている。なお、ボール受部材51は、焼結金属が採用されることが好ましい。また、本実施形態に係るボール受部材51は、焼結金属で構成されている。

0066

ボール受部材51は、図7図8図9に示すように、環状のボール受部材本体510と、該ボール受部材本体510の外面から挿込部50の第二端側に向けて突出する突出部511とを有する。

0067

ボール受部材本体510は、軸心方向で第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。なお、本実施形態に係るボール受部材本体510は、挿込部50の貫通穴540bに嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部50の外周面上に位置し、第二端が挿込部50の内周面上に位置するようになっている。また、ボール受部材本体510は、挿込部50の貫通穴500に嵌め込まれた状態において、第一端が挿込部50の外周面と面一となり、第二端が挿込部50の内周面と面一となるように形成されている。

0068

そして、図8に示すように、ボール受部材本体510は、第一端側の内周面から周方向内側に向けて突出する返り部510aを有する。なお、本実施形態に係るボール受部材本体510は、一対の返り部510a,510aを有するようになっている。

0069

突出部511は、ボール受部材51を挿込部50の貫通穴500に嵌合させたときに挿込部50の螺子穴502と対応する位置で凹状に形成される螺子止部511aを有する。そのため、連結部5では、挿込部50の貫通穴500にボール受部材51を嵌め込むとともに突出部511を嵌合凹部501に嵌め込み、螺子穴502に螺合させた雄螺子部材503を突出部511の螺子止部511aに当接させることで、挿込部50にボール受部材51を固定することができるようになる。

0070

切替機構53は、図4に示すように、前記挿込部50内に配置されるとともに前記挿込部50の軸線方向で移動可能なカム部530aを有する往復動体530を備えている。

0071

また、切替機構53は、挿込部50の第一端に繋がる筒状のシリンダ部531と、往復動体530に連結される受圧部532と、該受圧部532に外力を作用させて往復動体530を第一方向で移動させる駆動源(図示しない)とを有する。

0072

なお、本実施形態において、挿込部50と切替機構53のシリンダ部531とは、一体的に形成されており、内部には、ロック機構54の一構成である受部540が配置されている。なお、以下の説明において、シリンダ部531と挿込部50とが一体的になっている部材を筒状部とする。

0073

往復動体530は、カム部530aから延出する軸部530bを有する。そして、往復動体530のカム部530aは、挿込部50の軸心方向における一方向(以下、第一方向とする)に向けて移動するに伴いボール部材52,…を挿込部50の外部に押し出し、前記第一方向とは反対側の第二方向に移動するに伴いボール部材52,…に対する押し出しを解除するように構成されている。

0074

より具体的に説明すると、カム部530aは、ロボット連結部20側の第一端と該第一端とは反対側の第二端とを有する。そして、カム部530aは、第一端側(受部540と対向する側)に形成される凹状のカム側凹部530aaを有する。

0075

カム側凹部530aaは、前記カム部530aの中心部周りで環状をなしている。また、カム側凹部530aaは、前記カム部530aの中央部側に形成されている。そのため、カム部530aにおけるカム側凹部530aaよりも外側の部分(カム側凹部530aaから外周部までの寸法)は、カム部530aにおけるカム側凹部530aaよりも内側の部分(カム側凹部530aaから中心部までの寸法)に比して厚肉になっている。

0076

カム部530aの外周面530cは、カム部530aの第一端とカム部530aの第二端との間に形成されるフェールセーフ部530ccを含むようになっている。より具体的に説明すると、カム部530aの外周面530cは、カム部530aの第一端側に形成される第一テーパ部530caと、カム部530aの第二端側に形成される第二テーパ部530cbと、前記第一テーパ部530caと前記第二テーパ部530cbとの間に形成されるフェールセーフ部530ccとを含んでいる。

0077

第一テーパ部530caは、カム部530aの第一端側になるにつれて外形が小さくなるように形成されている。そして、第二テーパ部530cbは、カム部530aの第二端側になるにつれて外形が大きくなるように形成されている。

0078

フェールセーフ部530ccは、円筒状に形成することで構成したり、内部に向かって湾曲するとともにカム部530aの周方向全周に亘って形成される凹みによって構成したりすることができる。また、フェールセーフ部530ccは、前記ボール部材52,…のそれぞれと嵌合可能に形成されている。

0079

そのため、カム部530aは、第一方向に向けて移動すると、まず、第一テーパ部530caがボール部材52,…に接触する。これにより、ボール部材52,…が挿込部50の外部に押し出され始める。そして、カム部530aは、第一方向に向けてさらに移動すると、第二テーパ部530cbがボール部材52,…に接触する。これにより、ボール部材52,…のそれぞれの一部が挿込部50から突出し、当該ボール部材52,…のそれぞれが係止部81に係止可能な状態になる。さらに、カム部530aは、第二方向に移動することで複数のボール部材52,…のそれぞれに対する押し出しを解除するようになっている。

0080

さらに、往復動体530では、カム部530aがフェールセーフ部530ccでボール部材52,…を挿込部50の外に押し出している状態において、シリンダ部531が受部540から離れた場所に位置するようになっている(図11参照)。

0081

そのため、往復動体530では、挿込部50を空洞部80に挿し込んだ後にカム部530aを挿込部50の軸線方向における一方向側に移動させると、シリンダ部531が受部540から離れた場所に位置するようになっている。

0082

その一方で、往復動体530では、カム部530aが第二テーパ部530cbでボール部材52,…を挿込部50の外に押し出している状態において、シリンダ部531が受部540に当接するようになっている(図12参照)。

0083

そのため、往復動体530では、挿込部50を空洞部80に挿し込まずにカム部530aを挿込部の軸線方向における一方向側に移動させると、シリンダ部531が受部540に接触するようになっている。

0084

往復動体530の軸部530bは、受部540に挿通されている。

0085

シリンダ部531は、挿込部50と一体的に形成されている。そのため、シリンダ部531も、挿込部50と同様の軽金属又は樹脂によって構成されている。また、シリンダ部531は、外径が挿込部50の外径よりも大きくなるように形成されている。

0086

そのため、マスター装置1では、ロボット連結部20上に配置した挿込部50にフレーム21を外嵌させると、挿込部50の外面にフレーム21の第一面側の内周面(配置穴211)が当接し、切替機構53のシリンダ部531の外面にフレーム21の第二面21a側の内周面(配置穴211)が当接する。そして、フレーム21をロボット連結部20上に固定することによって、連結部5が装置本体2に連結されるようになっている。

0087

受圧部532は、厚みを有する板状に形成されており、平面視形状が円形状となっている。そして、受圧部532は、受部540を境とする他方側に配置されている。また、受圧部532の外周面と挿込部50の内周面との間には、環状のシール部材S2が配置されている。

0088

そのため、切替機構53は、挿込部50の内周面と、受部540と、ロボット連結部20の第二面とによって画定されている内部空間を受圧部532を境とする一方の空間(以下、第一の空間D1とする)と、受圧部532を境とする他方の空間(以下、第二の空間D2とする)とに区画するようになっている。

0089

駆動源は、一方の空間D1に気体を流入させる第一の流路(図示しない)と、他方の空間D2に空気を流入させる第二の流路(図示しない)とに繋がっている。なお、駆動源には、例えば、エアコンプレッサ等を採用することができる。

0090

ロック機構54は、前記装置本体2(筒状部)内に配置される受部540であって、前記挿込部50の軸心方向で前記往復動体530のカム部530aと並ぶ受部540と、前記往復動体530のカム部530aと前記受部540との間に配置される付勢部材541であって、前記挿込部50の軸心方向における一方向側に前記往復動体530を付勢する付勢部材541とを有する。

0091

受部540は、カム部530aと対向する部分に形成される凹状の受部側凹部540aを有する。そして、受部540の中央部には、貫通穴540bが形成されている。

0092

受部側凹部540aは、貫通穴540bの周りに間隔をあけて複数形成されている。なお、本実施形態では、三つの受部側凹部540aが形成されている(図3参照)。

0093

受部540における貫通穴540bを画定する部分には、環状のシール部材S1が配置されている。そのため、切替機構53では、軸部530bが受部540のシール部材S1に圧接するようになっており、軸部530bと受部540との間の隙間が塞がれるようになっている。

0094

付勢部材541は、コイルバネが採用されている。また、切替機構53では、三つのカム側凹部530aaのそれぞれにカム側凹部530aaが配置されている。そのため、切替機構53は、三つの付勢部材541を有するようになっており、各付勢部材541,…は、カム部530a(往復動体530)を受部540から離間する方向に付勢するようになっている。

0095

ここで、付勢部材541と、カム部530aと、受部540との関係について説明する。本実施形態において、カム部530aと受部540とは、カム部530aが受部540に最も接近している状態において、カム側凹部530aaの底部と受部側凹部540aの底部との間隔が付勢部材541の自由長の1/3よりも大きくなるように構成されている。

0096

また、本実施形態において、カム部530aと受部540とは、カム部530aが受部540から最も離間している状態において、カム側凹部530aaの底部と受部側凹部540aの底部との間隔が付勢部材541の自由長よりも小さくなるように構成されている。

0097

第一検知部55は、図6に示すように、挿込部50(本実施形態では、挿込部50の第一端と第二端との途中位置)に配置されている。より具体的に説明すると、第一検知部55は、挿込部50の第一端と第二端との途中位置に形成されている穴部(採番しない)内に配置されている。

0098

また、第一検知部55は、フェールセーフ部530ccでボール部材52,…を挿込部50の外に押し出しているカム部530aの第二テーパ部530cbと隣り合う位置に配置されている。そのため、カム部530aがフェールセーフ部530ccでボール部材52,…を挿込部50の外に押し出している位置からさらに移動し続け、該カム部530a(第二テーパ部530cb)が第一検知部55と対応する位置から外れると、第一検知部55は、カム部530aを検知していない状態になる。

0099

また、第一検知部55は、挿込部50の第二端側(挿込部50の軸線方向における一方向側)に移動したカム部530a(カム部530aの側面)と対向する位置に配置されている。このようにして、第一検知部55は、カム部530aがボール部材52を挿込部50の外側に押し出している状態であることを検知できるように構成されている。

0100

なお、第一検知部55は、当該第一検知部55にカム部530aが接近したことを検知可能な近接センサ等で構成することができる。

0101

第二検知部56は、切替機構53内(本実施形態では、挿込部50の軸線方向でカム部530aと並ぶ位置)に配置されている。

0102

より具体的に説明すると、第二検知部56は、受部540のカム部530aと対向する部分に形成される凹部(採番しない)内に配置されている。このようにして、第二検知部56は、カム部530aが挿込部50の第一端側(挿込部50の軸線方向における他方向側)に移動したことを検知できるように構成されている。すなわち、第二検知部56は、カム部530aがボール部材52に対する押し出しを解除している状態であることを検知できるように構成されている。

0103

なお、第二検知部56は、当該第二検知部56にカム部530aが接近したことを検知可能な近接センサ等で構成することができる。

0104

図4に戻り、位置決部6は、装置本体2(フレーム21の第二面21a)から外方に向けて延出するピン状に形成されている。

0105

そして、位置決部6は、装置本体2の中心部周りで間隔をあけて複数(本実施形態では、二つ)配置されている。また、一対の位置決部6,6は、装置本体2の中心部を介して対称となる位置から互いにずれた位置に配置されている。

0106

位置検知センサ7は、一対の位置決部6,6のそれぞれに内装されている。そのため、本実施形態に係るマスター装置1は、一対の位置検知センサ7を備えるようになっている。また、位置検知センサ7は、位置決部6,6に内装されているため、位置決部6の先端部からツール接続装置8の被位置決部82の底部に設置された被検知体82aまでの距離を検知するようになっている。

0107

本実施形態に係るマスター装置1は、以上の通りである。続いて、本実施形態に係るマスター装置1の動作について添付図面を参照しつつ説明を行う。

0108

まず、マスター装置1でツールTをロボットRに取り付けるには、図10に示すように、カム部530aを受部540側に移動させた状態にする。すなわち、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させて当該ボール部材52を前記係止部81に係止不能な状態にする。

0109

そして、マスター装置1の位置決部6の位置をツール接続装置8の被位置決部82の位置に対応させ、さらに、各位置検知センサ7が検知する位置決部6の先端部からツール接続装置8の被位置決部82の底部までの距離を確認しつつ、マスター装置1をツール接続装置8に連結可能な姿勢に調整する。そして、マスター装置1の挿込部50をツール接続装置8の空洞部80に挿し込んだ状態にする。

0110

そして、図11に示すように、第二の空間D2に空気を送り込むことで、カム部530aを受部540から離間する方向に移動させ、各ボール部材52を該カム部530aによって挿込部50の外部に押し出す。これにより、ボール部材52の一部を挿込部50の外部に突出させ、当該ボール部材52をツール接続装置8の係止部81に係止させる。

0111

このとき、往復動体530の動きが停止し、カム部530aが第一検知部55と隣り合う場所で停止する。これにより、第一検知部55のみがカム部530aを検知している状態になる。従って、第一検知部55のみがカム部530aを検知している状態を確認することによって、切替機構53が係止状態であることを把握することができる。

0112

その一方で、図12に示すように、マスター装置1の挿込部50をツール接続装置8の空洞部80に挿し込んでいないときに、カム部530aを受部540から離間する方向に移動させると、往復動体530は、シリンダ部531が受部540に接触するまで移動し続ける。

0113

その結果、カム部530aが第一検知部55と隣り合う場所から外れた場所で停止する。このとき、第一検知部55及び第二検知部56は、カム部530aを検知していない状態になる。従って、第一検知部55及び第二検知部56がカム部530aを検知していない状態を確認することによって、マスター装置1とツール接続装置8とが正常に連結されていないことを把握することができる。

0114

そして、ロボットRからツールTを取り外すには、第二の空間D2に空気を送り込み、カム部530aを受部540に接近する方向に移動させる。このようにして、ボール部材52の一部を挿込部50内に退避させ、当該ボール部材52を前記係止部81に係止不能な状態に切り替える。これにより、カム部530aのボール部材52に対する押し出しを解除する。

0115

そして、第二検知部56は、挿込部50の第二端側に移動したカム部530aを検知する。すなわち、第二検知部56は、カム部530aがボール部材52に対する押し出しを解除している状態であることを検知する。従って、第二検知部56のみがカム部530aを検知している状態を確認することによって、切替機構53が非係止状態であることを把握することができる。

0116

そして、マスター装置1の挿込部50をツール接続装置8の空洞部80から引き抜くことで、ロボットRからツールTを取り外すことができる。

0117

以上のように、本実施形態に係るマスター装置1によれば、第一検知部55によって、切替機構53が係止状態であることを検知することができ、さらに、第二検知部56によって切替機構53が非係止状態であることを検知することができる。そして、マスター装置1によれば、第一検知部55が挿込部50に配置され、第二検知部56が切替機構53内に配置されるため、装置本体2に第一検知部55及び第二検知部56を配置するスペースを確保する必要がなくなる。そのため、装置本体2を小さくすることによって、マスター装置1の小型化を図ることができる。

0118

従って、切替機構53の状態を確認することができるようにしつつ、小型化を図ることができるという優れた効果を奏し得る。

0119

また、第一検知部55と第二検知部56とがカム部530aを検知していないことを確認することで、挿込部50の外に押し出したボール部材52,…がツール接続装置8の係止部81に係止されていないことを把握することができる。従って、マスター装置1の挿込部50がツール接続装置8の空洞部80に挿し込まれずに、ボール部材52,…が挿込部50の外に押し出されている状態(所謂、ミスキャッチ)を容易に確認することができる。

0120

尚、本発明に係る工具交換装置用のマスター装置は、上記一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。

0121

また、上記実施形態において、特に言及しなかったが、カバー3は、モジュールが収容されていない収容部210の開放部分を覆うことができることはもちろんであるが、モジュールを収容した収容部210の開放部分を覆うこともできる。

0122

このようにする場合、カバー3は、収容部210に収容されているモジュールと協働して収容部210の開放部分を覆うようにしてもよい。より具体的に説明すると、例えば、収容部210に収容されているモジュールが外部の機器との接続を行うためのコネクタを備えている場合、カバー3が当該コネクタと協働して収容部210の開放部分を覆うことができるようにしてもよい。

0123

また、上記実施形態において、シール部材4は、フレーム21の第二面21aとカバー3における側面部30の下端との間を塞ぐようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、シール部材4は、フレーム21の第一の開放端210aとカバー3の第二端との間や、フレーム21の第一の開放端210aとカバー3の各側端との間も塞ぐようになっていてもよい。

0124

また、上記実施形態において、マスター装置1は、一対の位置決部6を備えるようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、二つ以上の位置決部6を備えるようにしてもよい。また、このようにする場合、位置検知センサ7は、全ての位置決部6に内装されていてもよいし、一部の位置決部6に内装されていてもよい。

0125

また、上記実施形態において、位置決部6は、装置本体2(フレーム21の第二面21a)から外方に向けて延出するピン状に形成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、装置本体2の外方(フレーム21の第二面21a上)で開放する凹状になっていてもよい。

0126

このようにする場合、位置決部6の底部に位置検知センサ7を設けるとともに、ツール接続装置8の被位置決部82を位置決部6に嵌合可能なピン状に形成する必要がある。

0127

また、上記実施形態において、ツール接続装置8の被位置決部82は、非貫通の穴によって構成されていたが、これに限定されるものではなく、例えば、被位置決部82は、ツール接続装置8の第一面からツール接続装置8の第二面に亘って貫通する穴によって構成されていてもよい。

0128

このようにする場合、マスター装置1の位置検知センサ7には、位置決部6の先端部からツールT(ツールTにおける貫通穴に取り囲まれている部分)までの距離を検知させることになる。

0129

また、上記実施形態において、ボール受部材51は、突出部511を有するようになっていたが、これに限定されるものではなく、ボール受部材51は、突出部511を有しないようにすることもできる。

0130

このようにしても、付勢部材541が軸部530bに内装されるため、付勢部材541を配置するためのスペースが装置本体2内に確保されることになり、マスター装置1の厚み(挿込部50の軸心方向における寸法)を小さくすることができる。

0131

また、上記実施形態において、特に言及しなかったが、第一検知部55と第二検知部56とをインターロック回路に利用するようにしても良い。

0132

また、上記実施形態において、連結部5は、第一検知部55と、第二検知部56とを有するようになっていたが、これに限定されるものではなく、例えば、第一検知部55のみを備えるようにしたり、第二検知部56のみを備えるようにしたりしてもよい。

0133

連結部5が第一検知部55のみを備えるようにする場合、第一検知部55がカム部530aを検知していない状態であることを確認することで、切替機構53が非係止状態であることを把握するようにしてもよい。そして、連結部5が第二検知部56のみを備えるようにする場合、第二検知部56がカム部530aを検知していない状態であることを確認することで、切替機構53が係止状態であることを把握するようにしてもよい。

0134

但し、マスター装置1の挿込部50がツール接続装置8の空洞部80に挿し込まれずに、ボール部材52,…が挿込部50の外に押し出されている状態(所謂、ミスキャッチ)を容易に確認できるようにするという観点では、連結部5が第一検知部55及び第二検知部56を有することが好ましい。

0135

1…マスター装置、2…装置本体、3…カバー、4…シール部材、5…連結部、6…位置決部、7…位置検知センサ、8…ツール接続装置、20…ロボット連結部、21…フレーム、21a…第二面、21b…外周面、30…側面部、30a…第一端、30b…第二端、30c…下端、31…上面部、31a…第二端、31b…側端、31c…側端、50…挿込部、51…ボール受部材、52…ボール部材、53…切替機構、54…ロック機構、55…第一検知部、56…第二検知部、80…空洞部、81…係止部、82…被位置決部、82a…被検知体、83…ツール側カバー、200…ベースプレート、200a…第一挿通穴、200b…第二挿通穴、200c…嵌込部、200d…着脱部、201…雄螺子部材、201a…第一螺子部材、201b…第二螺子部材、202…嵌合部材、203…着脱部、210…収容部、210a…開放端、210b…開放端、211…配置穴、212…連通穴、500…貫通穴、501…嵌合凹部、502…螺子穴、503…雄螺子部材、510…ボール受部材本体、510a…返り部、511…突出部、511a…螺子止部、530…往復動体、530a…カム部、530aa…カム側凹部、530b…軸部、530c…外周面、530ca…第一テーパ部、530cb…第二テーパ部、530cc…フェールセーフ部、531…シリンダ部、532…受圧部、540…受部、540a…受部側凹部、540b…貫通穴、541…付勢部材、D1…空間、D2…空間、R…ロボット、Rf…ロボットフランジ、Rf1…螺子穴、Rf2…被嵌合部、S1…シール部材、S2…シール部材、T…ツール

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