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図面 (13)

課題

ジョイスティックにより車輪転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量転舵量との差異に起因する違和感を解消することができるジョイスティック操舵車両を提供する。

解決手段

このジョイスティック操舵車両は、3輪以上の車輪1,2と、これら車輪1,2のいずれかを転舵可能な転舵装置4とを有し、各車輪1,2のうち駆動輪原動機6を含み走行駆動機構5により走行駆動され、転舵装置4の操作および走行駆動機構5の駆動の操作をそれぞれジョイスティック21で行う車両である。前記転舵装置4で転舵される車輪1,2の転舵角を検出する転舵角検出手段48と、この転舵角検出手段48で検出された転舵角に基づき、車輪1,2の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置46とを設けた。

概要

背景

電気自動車等において、全車輪が独立して転舵可能な転舵装置を有し、各駆動論が独立して走行駆動可能な走行駆動機構とを有する技術が提案されている。このような自動車では、車体の中心回りに回転させるその場回転や、真横走行させる横方向移動等の、通常の自動車では行えない特殊な非通常形態の走行が可能になる(特願2011−258656)。

概要

ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量転舵量との差異に起因する違和感を解消することができるジョイスティック操舵車両を提供する。 このジョイスティック操舵車両は、3輪以上の車輪1,2と、これら車輪1,2のいずれかを転舵可能な転舵装置4とを有し、各車輪1,2のうち駆動輪原動機6を含み走行駆動機構5により走行駆動され、転舵装置4の操作および走行駆動機構5の駆動の操作をそれぞれジョイスティック21で行う車両である。前記転舵装置4で転舵される車輪1,2の転舵角を検出する転舵角検出手段48と、この転舵角検出手段48で検出された転舵角に基づき、車輪1,2の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置46とを設けた。

目的

この発明の目的は、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができるジョイスティック操舵車両を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

3輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置と、を設けたことを特徴とするジョイスティック操舵車両

請求項2

請求項1記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵装置は、少なくとも前輪となる左右2つの車輪をそれぞれ独立して転舵可能としたジョイスティック操舵車両。

請求項3

請求項1または請求項2記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵角表示装置は、連続して並ぶ複数の表示部と、前記転舵角検出手段で検出された転舵角に応じて前記複数の表示部における一部を選択的に点灯させる制御を行う転舵角表示制御部とを有するジョイスティック操舵車両。

請求項4

請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角の平均値を表示するジョイスティック操舵車両。

請求項5

請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示するジョイスティック操舵車両。

請求項6

請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵角表示装置は、前記ジョイスティックの操舵角と前記車輪の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するジョイスティック操舵車両。

請求項7

請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記走行駆動機構の原動機が電動モータであるジョイスティック操舵車両。

請求項8

請求項7記載のジョイスティック操舵車両において、前記走行駆動機構がインホイールモータ駆動装置であるジョイスティック操舵車両。

技術分野

0001

この発明は、ジョイスティック操舵されるジョイスティック操舵車両に関し、例えば、全車輪が独立して転舵可能で、各駆動輪が独立して走行駆動可能な、電気自動車等のジョイスティック操舵車両に関する。

背景技術

0002

電気自動車等において、全車輪が独立して転舵可能な転舵装置を有し、各駆動論が独立して走行駆動可能な走行駆動機構とを有する技術が提案されている。このような自動車では、車体の中心回りに回転させるその場回転や、真横走行させる横方向移動等の、通常の自動車では行えない特殊な非通常形態の走行が可能になる(特願2011−258656)。

先行技術

0003

特開2006−335305号公報

発明が解決しようとする課題

0004

前述の電気自動車では、転舵装置の操作をジョイスティックで行うため、一般的なステアリングハンドルで片側の最大切角から反対側の最大切角まで操作するいわゆるロックトロックは1秒以内で完了する。一方、前記転舵装置がその操作(ロックトゥロック)に応答するにはジョイスティックの数倍の時間を有する。したがって、運転者がジョイスティックを急峻に操作した場合は、操舵量転舵量とが大きく異なる可能性がある。この場合、運転者が違和感を覚える。

0005

他の従来技術として、ステアリングハンドルの操舵角を検出する角度検出装置からの情報により、前輪転舵状態を表示する技術が提案されている(特許文献1)。しかし、この従来技術では、角度検出装置が操舵装置ステアリング装置)に備えられているため、操舵量、車両速度等を用いた車両運動制御を適用した場合、操舵角から計算される転舵角と実舵角とが異なるおそれがある。

0006

この発明の目的は、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができるジョイスティック操舵車両を提供することである。

課題を解決するための手段

0007

この発明のジョイスティック操舵車両は、3輪以上の車輪1,2と、これら車輪1,2のいずれかを転舵可能な転舵装置4とを有し、前記各車輪1,2のうち駆動輪電動機6を含み走行駆動機構5により走行駆動され、前記転舵装置4の操作および前記走行駆動機構5の駆動の操作をそれぞれジョイスティック21で行う車両であって、前記転舵装置4で転舵される前記車輪1,2の転舵角を検出する転舵角検出手段48と、この転舵角検出手段48で検出された転舵角に基づき、前記車輪1,2の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置46とを設けたことを特徴とする。
この明細書において、「ジョイスティック」とは、運転者が触れる一つの操作子によって、方向および操作量の両方の入力が行える入力操作手段の総称を言い、操作子の外形レバー形であっても、球状や平板状であっても良く、外形上の形式は問わない。
また前記「転舵角検出手段で検出された転舵角」とは、転舵装置の転舵用駆動源回転角度同義である。

0008

この構成によると、運転者は、ジョイスティック21の操作により、車輪1,2の転舵および走行駆動機構5の駆動の操作が行える。運転者がジョイスティック21を急峻に転舵操作した場合、このジョイスティック21による操舵量と転舵量とが大きく異なる場合がある。このような場合であっても、転舵角表示装置46が、転舵角検出手段48で検出された転舵角に基づき、車輪1,2の実際の転舵角を表示する。したがって、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪1,2の転舵の応答遅れを把握することができる。よって、ジョイスティック21による操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

0009

前記転舵装置4は、少なくとも前輪となる左右2つの車輪1,1をそれぞれ独立して転舵可能としても良い。
前記転舵角表示装置46は、連続して並ぶ複数の表示部49aと、前記転舵角検出手段48で検出された転舵角に応じて前記複数の表示部49aにおける一部を選択的に点灯させる制御を行う転舵角表示制御部47とを有するものとしても良い。
前記転舵角表示装置46は、前記転舵装置4で転舵される車輪1,2におけるタイヤの転舵角を表示するものとしても良い。この場合、運転者は、実際の転舵角を把握し易くなる。

0010

前記転舵角表示装置46は、前記転舵装置4で転舵される全ての車輪1,2の転舵角の平均値を表示するものとしても良い。例えば、全ての車輪1,2の転舵角をそれぞれ表示しようとすると、コスト高となるうえ、転舵角を即座に判断できないおそれがある。この構成によると、全ての車輪1,2の転舵角の平均値を表示するため、全ての車輪1,2の転舵角をそれぞれ表示するものよりコスト低減を図れ、また実際の転舵角を即座に判断し得る。
前記転舵角表示装置46は、前記転舵装置4で転舵される全ての車輪1,2の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示するものとしても良い。

0011

前記転舵角表示装置46は、前記ジョイスティック21の操舵角と前記車輪1,2の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するものとしても良い。この場合、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。
前記転舵角表示装置46は、前記ジョイスティック21の操舵角と前記車輪1,2の転舵角との差により、転舵角を表示する点灯方法を変更しても良い。この場合にも、運転者は、転舵角の点灯方法の変化により、操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

0012

前記転舵角表示装置46は、転舵角をインジケータおよび数値により表示するものとしても良い。
前記ジョイスティック21の操舵角と前記車輪1,2の転舵角との差が、定められた閾値以上になったとき、警告音を発する警報装置を設けてもよい。警報装置から警告音が発せられたとき、運転者は、操舵量と転舵量との差が小さくなるように、ジョイスティック21を丁寧に加減すれば急峻とならないように操作し得る。

0013

前記走行駆動機構5の原動機6が電動モータであっても良い。
前記走行駆動機構5がインホイールモータ駆動装置であっても良い。
前記電動モータは減速機8を備えたものであっても良い。

発明の効果

0014

この発明のジョイスティック操舵車両は、3輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪が原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置とを設けたため、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

図面の簡単な説明

0015

この発明の第1の実施形態に係るジョイスティック操舵車両の各部の配置を平面視で概略示す図である。
図1制御系ブロック図を重ねて示す説明図である。
同ジョイスティック操舵車両の通常走行、その場回転、横方向移動、および駐車の形態をそれぞれ平面視で示す動作説明図である。
(A)は、ジョイスティックの一例の斜視図、(B)は同ジョイスティックの作用説明図である。
同車両の転舵角表示装置とジョイスティックとを示す図である。
同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第1の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。
同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第1の閾値以上第2の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。
同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第2の閾値以上の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。
同ジョイスティック操舵車両における操舵量と転舵量との差異を出力する制御動作フローチャートである。
この発明の他の実施形態に係り、同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第2の閾値以上の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。
同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第1の閾値以上第2の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。
同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第1の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。

実施例

0016

この発明の第1の実施形態に係るジョイスティック操舵車両を図1ないし図9と共に説明する。このジョイスティック操舵車両は、電気自動車であって、前輪となる左右2つの車輪1,1と、後輪となる左右2つの車輪2,2とが設けられている。全ての車輪1,2には、いずれも独立して転舵可能な転舵装置4が設けられている。各車輪1,2は、図示の例ではいずれも駆動輪であって、各々独立して、駆動源6を含む走行駆動機構5により走行駆動される。

0017

走行駆動機構5は、この例ではインホイールモータ駆動装置であり、車輪1,2をそれぞれ支持する車輪用軸受7と、電動モータからなる駆動源6と、駆動源6の出力する回転を減速して車輪用軸受7の回転側軌道輪(図示せず)に伝達する減速機8とを有する。走行駆動機構5は、これら車輪用軸受7、駆動源6、および減速機8が、共通のハウジングに設置されて、または互いに結合されて一体化されており、その一体化された走行駆動機構5が、図示外のサスペンションを介して、上下方向の支軸9回りに回転自在なように、車体3に設置されている。

0018

転舵装置4は、電動モータ等からなる転舵用駆動源4aと、この転舵用駆動源4aの回転を前記一体化された走行駆動機構5に伝達する伝達機構4bとを有する。伝達機構4bは、例えばギヤ列からなる。伝達機構4bは、この他にギヤボールねじやラック・ピニオン機構等の回転・直線運動変換手段との組み合わせであっても良い。
この電気自動車は、全車輪1,2が独立して転舵可能な転舵装置4を備える構成、および、全駆動輪1,2が各々独立して駆動可能とされた構成によって、図3(A)に示す通常走行形態と、図3(B)に示すその場回転形態と、図3(C)に示す横方向移動形態と、図3(D)に示す駐車形態とを採ることが可能である。

0019

図3(A)の通常走行形態は、通常の直進や、円弧状の曲線方向の走行(旋回走行)であり、その場回転形態および横方向移動形態である非通常走行形態以外の走行形態である。前記旋回走行時には、前輪となる左右2つの車輪1,1が互いに同じ方向に転舵されるのに対し、後輪となる左右2つの車輪2,2は、前輪とは逆方向で且つ互いに同じ方向に転舵される。
この通常走行形態において、後述の転舵角表示装置により車輪1,2の実際の転舵角を表示させるようになっている。

0020

図3(B)のその場回転形態は、車体3の略中心を回転中心としてその場で(回転半径を略として)回転させる移動形態である。その場回転形態は、具体的には、各車輪1,2を互いに共通の仮想円周Cに沿う方向、すなわち接線方向に向け、かつ車輪1,2を、前記円周の中心O側から見て、図中に矢印で示すように互いに同じ方向に回転駆動する移動形態である。したがって、左右の車輪1,1,2,2は、駆動輪である車輪1,2の回転方向を正逆に切り換えることで、左右いずれの方向にも回転可能とされる。

0021

図3(C)の横方向移動形態は、車体3を真横、または真横に近い方向に移動させる移動形態である。横方向移動形態は、具体的には、各車輪1,2を車体3に対して横向きとして、各駆動輪となる車輪1,2を互いに同じ横方向へ転がるように回転させる形態である。通常走行形態における直進状態から横方向移動形態への変更は、転舵装置4の構成にもよるが、この例では、単に転舵角を大きくするのではなく、同図中に前側の車輪1につき想像線で転舵途中の状態を示すように、左右の車輪1,1を互いに線対称となるように逆方向に転舵させることで車輪1,1を車体前後方向に対して真横に向ける。後ろ側の車輪2,2も同様である。このように車輪1,2を転舵させて車体3を横方向移動させる場合、左右の車輪1,1,2,2を互いに逆方向に回転駆動させることで、各駆動輪となる車輪1,2は互いに同じ横方向へ転がるように回転する。

0022

図3(D)に示すように、前記駐車形態では、前輪となる左右の車輪1,1を互いに前側が開く転舵角とし、かつ後輪となる左右の車輪2,2を互いに後ろ側に開く転舵角として、車両を停止させる。各転舵角は、直進方向に対して例えば45°程度であっても良く、また車体3の中心を放射中心として各車輪1,2が放射状に向く角度であっても良い。上記のように前後の車輪1,1,2,2をそれぞれ左右対称な転舵角として駐車することにより、路面の傾斜等で車両が不測に移動することが防止される。

0023

図1において、運転操作系を説明する。車体3の車室3a内に、運転席11および助手席12となるシートが設けられており、運転操作系としては、操舵入力手段およびアクセル操作手段を兼ねるジョイスティック21と、ブレーキ操作子22とが設けられている。ブレーキ操作子22は、例えば、ブレーキペダル等からなり、運転席11の前方の床部に設けられている。

0024

図4(A)は、ジョイスティック21の一例の斜視図であり、図4(B)は同ジョイスティック21の作用説明図である。
図4(A),(B)に示すように、ジョイスティック21は、運転者が触れる一つの操作子によって、方向および操作量の両方の入力が行える入力操作手段の総称であり、例えばレバー型のジョイスティック21が採用される。このジョイスティック21は操作子であるレバー21aが、中立位置となる直立状態から、全周の360°の任意の方向に倒れ可能であって、走行モードによりアクセル操作、転舵操作の倒れ方向は異なる。

0025

通常走行運転モードの場合:
ジョイスティック21の前後方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。
ジョイスティック21の横方向:車輪を転舵させるための操舵量に相当。操舵量は中立位置からの倒れ角に比例。但し、この通常走行運転モードにおいて、ジョイスティック21を急峻に横方向に操作した場合は、このジョイスティック21の操舵量と、車輪の実際の転舵量とに差異を生じ得るため、後述する転舵角表示装置を設けている。

0026

・その場回転モードの場合:
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。ジョイスティック21を例えば3時00分の方向へ最も倒した場合、車両が右回りするトルクは最大となる。

0027

・横方向移動モードの場合:
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。ジョイスティック21を例えば3時00分の方向へ最も倒した場合、右方向移動のトルクは最大となる。

0028

駐車モードの場合:
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:反応せず。

0029

図3と共に説明した各走行モードを運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段41が設けられる。図2に示すように、この走行モード切換手段41は、複数の入力操作手段42〜45と、ECU31に設けられたモード切換制御部34とを有する。前記各入力操作手段42〜45のうち、第1の入力操作手段42は、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの相互間で運転モードの切換を可能な切換準備モードとする手段であり、例えば、ジョイスティック21の前面に設けられた操作ボタンからなる。

0030

第2〜第4の入力操作手段43〜45は、それぞれ、その場回転モード、横方向移動モード、および通常走行運転モードを選択する手段であり、いずれもジョイスティック21の上端の上面に設けられた操作ボタンからなる。また、例えば、この電気自動車の主電源オフにすることで、駐車モードが選択される。なお駐車モードを選択する個別の入力操作手段を設けても良いし、各入力操作手段42〜45における複数の操作ボタンの組み合せにより駐車モードが選択されても良い。

0031

図2と共に制御系を説明する。転舵装置4および走行駆動機構5を制御する制御手段として、ECU31と複数のインバータ装置39とを備える。インバータ装置39は、各車輪1,2の走行駆動機構5の電動モータ(電動機)からなる駆動源6を駆動する装置であり、バッテリ(図示せず)の直流電力交流電力に変換するインバータ等のパワー回路部と、このパワー回路部をECU31の指令に従って制御する制御回路部とを有する。

0032

ECU31は、自動車の全体を統括制御協調制御する電気制御ユニットであり、マイクロコンピュータ電子回路等からなる。ECU31は、転舵装置4と走行駆動機構5と転舵角表示装置46とを制御する統合制御手段である。このECU31は、機能別の複数のECUからなるものであっても良く、ここではこれら複数のECUを纏めたものをECU31として説明する。ECU31には、転舵制御手段32と、駆動制御手段33と、モード切換制御部34と、転舵角表示制御部47とが設けられる。

0033

転舵制御手段32は、通常時転舵制御部32aと、駐車時転舵制御部32bとを有する。通常時転舵制御部32aは、ジョイスティック21から入力された操舵量信号に対して定められた転舵量指令値を各転舵装置4の転舵用駆動源4aへ出力する。前記「操舵量信号」は、操舵方向および操舵量の大きさである信号を意味する。前記「転舵量指令値」は、転舵用駆動源4aの駆動方向および転舵駆動量の大きさである指令値を意味する。また前記定められた転舵量指令値は、任意に定めれば良いが、原則、操舵量信号が大きくなれば、転舵量指令値の大きくなる比例関係で、例えば、実車試験シミュレーション等により適宜に定められる。

0034

駐車時転舵制御部32bは、例えば、各入力操作手段42〜45における複数の操作ボタンを組み合せて操作すること等により駐車モードにすることで、各車輪1,2が図3(D)に示す転舵角となるように、転舵量指令値を各転舵装置4の転舵用駆動源4aへ出力する。駐車時転舵制御部32bは、各車輪1,2の転舵装置4において、駐車モードに移行する直前の転舵角を転舵角検出手段48からそれぞれ取得し、この取得された転舵角から転舵量指令値が決定される。前記転舵角検出手段48として、例えば、転舵用駆動源4aの回転角を検出する回転角検出センサが適用される。

0035

駆動制御手段33は、ジョイスティック21で入力されるアクセル操作量の信号に従って、各車輪1,2の駆動源6のインバータ装置39へトルク指令等の駆動指令を出力する。なおアクセル操作量の信号は、加速指令減速指令、および速度維持指令を含む。

0036

モード切換制御部34は、走行モードを、通常走行運転モードと、非通常走行運転モードと、駐車モードとに、モード切換信号によって切り換える手段である。この例では、モード切換制御部34は、切換機能の他に、各走行モードに応じて転舵制御手段32および駆動制御手段33を機能させる通常走行運転モード制御部35と、非通常運転モード制御部36と、駐車モード制御部37とを有する。

0037

通常走行運転モード制御部35は、転舵制御手段32および駆動制御手段33を、ジョイスティック21からの操舵入力およびアクセル操作量の信号によって、通常に、つまり定められた基本動作となるように機能させる手段である。この基本動作は、操舵方向の入力に応じてその入力された方向へ転舵させる指令を転舵制御手段32における通常時転舵制御部32aに行わせ、またアクセル操作量に応じた駆動指令を駆動制御手段33に行わせる動作である。

0038

非通常運転モード制御部36は、その場回転モードまたは横方向移動モードにおいて、ジョイスティック21からのアクセル操作量に応じた駆動指令を駆動制御手段33に行わせる。ジョイスティック21において、操舵方向の入力やアクセルの入力が同じようになされても、通常走行運転モード制御部35および非通常運転モード制御部36が介在することで、転舵制御手段32および駆動制御手段33は異なる動作を行うことになる。
転舵角表示制御部47は、モード切換制御部34により走行モードが通常走行運転モードに切り換えられているときに、各車輪1,2の実際の転舵角を、インジケータ等の表示部49aに表示させる制御を行う。

0039

図5は、この電気自動車における転舵角表示装置46とジョイスティック21とを示す図である。なお以下の説明では、必要に応じて図2も参照しつつ説明する。図5に示すように、転舵角表示装置46は、複数の表示部49aと、転舵角表示制御部47とを有する。前記複数の表示部49aは、例えば、ダッシュボード24の表面における、ジョイスティック21の中立位置の付近に設置される。但し、複数の表示部49aは、ジョイスティック21から離隔した視認可能な他の箇所に設置しても良い。複数の表示部49aは、例えば、いわゆるレベルメータ等と称されるデジタル式のインジケータ49を構成する。このインジケータ49は、例えば、ダッシュボード24の表面における、ジョイスティック付近に設置される。但し、インジケータ49は、ジョイスティック21から離隔した視認可能な他の箇所に設置しても良い。

0040

前記複数の表示部49aは、ダッシュボード24の表面上で、例えば、左右方向に並ぶ複数のLED素子または複数の液晶表示部からなる。転舵角表示装置46は、前記転舵角検出手段48で検出された回転角に基づき、車輪1,2の実際の転舵角を表示する。より具体的には、各車輪1,2毎に設けられる転舵用駆動源4aの回転角を、例えば回転角検出センサ等からなる転舵角検出手段48で検出する。転舵角表示制御部47は、検出された回転角に比例する電圧に応じて、複数の表示部49aを選択的にオンにする制御を行う。

0041

通常走行運転モードにおいて、例えば、ジョイスティック21を中立位置から3時00の方向へ最大限倒すと、転舵角表示制御部47は、複数の表示部49aにおける右側半部を点灯させる。但し、転舵装置の操作を前記のようにジョイスティック21で行うため、例えばジョイスティック21を9時00分の方向へ最大限倒した状態から3時00分の方向へ最大限倒す操作時間は1秒以内で完了するのに対し、前記転舵装置自体がその操作に応答するには約4〜5秒の時間を有する。

0042

よって、運転者がジョイスティック21を急峻に操作(前記1秒以内に操作)した場合には、車輪1,2の転舵の応答遅れが発生することから、ジョイスティック21の操舵量にかかわらず、転舵角表示装置46は、転舵角検出手段48で検出された回転角つまり実際の転舵角をそのままダイレクトに表示する。換言すると、ジョイスティック21を急峻に操作すると、転舵角表示制御部47は、ジョイスティック21の操作よりも遅れて実際の転舵角を表示させるべく複数の表示部49aにおける右側半部を点灯させる制御を行う。これにより、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪1,2の転舵の応答遅れを把握し得る。

0043

転舵角表示装置46は、転舵装置4で転舵される全ての車輪1,2の転舵角の平均値を表示する。なお転舵角表示装置46は、転舵装置4で転舵される全ての車輪1,2の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示しても良い。
またこの実施形態に係る転舵角表示装置46は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更する。ジョイスティック21による操舵量と転舵量との差に応じて、複数の表示部49aに出力する表示色を変更することで、運転者の注意をより喚起し得る。

0044

図6図8は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差に応じた転舵角表示装置の表示例を示す図である。各図において、車両を平面視で概略表した図は、指令値(点線)に対する実際の車輪1,2の位置(実線)を表したものである。図6に示すように、転舵角表示制御部47は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差異が第1の閾値未満(例えば5°未満)の場合、複数の表示部49aに、例えば、緑色の表示色で点灯させる。図7に示すように、転舵角表示制御部47は、前記差異が第1の閾値以上第2の閾値未満(例えば5°以上10°未満)の場合、複数の表示部49aに、例えば、黄色の表示色で点灯させる。図8に示すように、転舵角表示制御部47は、前記差異が第2の閾値以上(例えば10°以上)の場合、複数の表示部49aに、例えば、赤色の表示色で点灯させる。なお各表示色に必ずしも限定されるものではない。第1〜第3の閾値は、実車試験やシミュレーション等により適宜に定められる。

0045

図9は、この車両における操舵量と転舵量との差異を出力する制御動作のフローチャートである。走行モードが通常走行運転モードにしている条件で本処理が開始し、転舵角表示制御部は、ジョイスティック21による操舵量と転舵量との差異を演算する(ステップa1)。この差異が第1の閾値未満のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色(例えば緑色)で点灯させる(ステップa2a)。前記差異が第1の閾値以上第2の閾値未満のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色(例えば黄色)で点灯させる(ステップa2b)。前記差異が第2の閾値以上のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色(例えば赤色)で点灯させる(ステップa2c)。その後リターンする。

0046

作用効果について説明する。
運転者は、ジョイスティック21の操作により、車輪1,2の転舵および走行駆動機構5の駆動の操作が行える。通常走行運転モードにおいて、運転者がジョイスティック21を急峻に転舵操作した場合、このジョイスティック21による操舵量と転舵量とが大きく異なる場合がある。このような場合であっても、転舵角表示装置46が、転舵角検出手段48で検出された転舵角に基づき、車輪1,2の実際の転舵角を表示する。したがって、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪1,2の転舵の応答遅れを把握することができる。よって、ジョイスティック21による操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

0047

転舵角表示装置46は、転舵装置4で転舵される全ての車輪1,2の転舵角の平均値を表示するため、例えば、全ての車輪1,2の転舵角をそれぞれ表示するものよりコスト低減を図れ、また実際の転舵角を即座に判断し得る。
転舵角表示装置46は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するため、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

0048

他の実施形態について説明する。
図10図12は、この発明の他の実施形態に係り、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差に応じた転舵角表示装置46の表示例を示す図である。これらの表示例では、前述のインジケータに代えて、タイヤの転舵角を視認可能な表示部49Aが採用される。この表示部は、例えば、ダッシュボード24の表面に設置され、車輪1,2の実際の転舵角に対応して、「タイヤ」を平面視で表した表示部49Aの傾きαが変化する。

0049

また図10に示すように、転舵角表示制御部47は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差異が、第2の閾値以上のとき、前記表示部49Aを定められた表示色(例えば、赤色)で点灯させる。図11に示すように、転舵角表示制御部47は、前記差異が第1の閾値以上第2の閾値未満のとき、前記表示部49Aを定められた表示色(例えば、黄色)で点灯させる。図12に示すように、転舵角表示制御部47は、前記差異が第1の閾値未満のとき、前記表示部49Aを定められた表示色(例えば、緑色)で点灯させる。

0050

この構成によると、実際の転舵角に対応して、「タイヤ」を平面視で表した表示部49Aの傾きαが変化するため、運転者は、実際の転舵角を把握し易くなる。また第1の実施形態と同様に、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するため、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

0051

転舵角表示装置46は、ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差異により、表示部49a,49Aの点灯方法を変更しても良い。具体的には、転舵角表示制御部47は、例えば、前記差異が第1の閾値未満のとき前記表示部49a,49Aを常時点灯させ、前記差異が第1の閾値以上第2の閾値未満のとき前記表示部49a,49Aを1秒間隔で点滅させ、前記差異が第2の閾値以上のとき前記表示部49a,49Aを0.5秒間隔で点滅させる。このように表示部49a,49Aの点灯方法を変更することで、運転者は、操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に容易に判断することができる。

0052

転舵角表示装置46は、転舵角を前記インジケータおよび数値により表示するものとしても良い。
前記ジョイスティック21の操舵角と車輪1,2の転舵角との差が、定められた閾値以上になったとき、警告音を発する警報装置を設けても良い。警報装置から警告音が発せられたとき、運転者は、操舵量と転舵量との差が小さくなるように、ジョイスティック21を丁寧に加減すれば急峻とならないように操作し得る。

0053

複数の表示部49aは、例えば、ダッシュボード24の表面上で上下方向に並ぶ形態としてもよい。複数の針状の表示部49aが、円弧状で且つ放射状に並ぶデジタル式のインジケータであっても良い。複数の表示部49aは、車両のフロントガラス投影して表示する形態であっても良い。前記複数のLED素子または複数の液晶表示部に代えて、複数の有機EL素子を適用しても良い。

0054

1,2…車輪
4…転舵装置
5…走行駆動機構
6…駆動源(原動機)
21…ジョイスティック
46…転舵角表示装置
47…転舵角表示制御部
48…転舵角検出手段
49a,49A…表示部

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