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技術 ロボット制御装置

出願人 株式会社ダイヘン
発明者 足立大悟
出願日 2013年8月26日 (6年4ヶ月経過) 出願番号 2013-174494
公開日 2014年10月9日 (5年3ヶ月経過) 公開番号 2014-193517
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ 数値制御
主要キーワード シーケンス制御ユニット 非短絡状態 短絡プラグ 安全信号 導入形態 イネーブルスイッチ イネーブル出力 通信確立要求
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

有線ティーチペンダントが接続された既存設備無線ティーチペンダントを追加導入する場合、既存の有線ティーチペンダントは残しておき、無線通信の環境が良くない場合などに備えておきたいというニーズがあるが、このような共用形態は従来技術では考慮されていない。

解決手段

メインCPU10は、スイッチングハブ20に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bから通信接続の要求があったときは、無線TP100Bとの通信許容して有線TP100Aとの通信を無効とする。無線TP100Bとの無線通信が確立していないときは、有線TP100AとメインCPU10との通信を許容する。有線TPと無線TPとを共用することができる。

概要

背景

従来、ティーチペンダント(以下、TPという)とロボット制御装置との間を無線通信で行うようにしたものは、特許文献1〜特許文献4で提案されている。
特許文献1及び特許文献2では、TP内部に無線通信部と有線通信部を有し、無線TPにケーブルを接続することで有線TPへ切り替えるようにしている。

特許文献3では、作業者に巻いて保持される無線化装置を、有線TPに対して接続することにより、有線TPを無線TPとして切り替えて使用することができるようにしている。

特許文献4では、TP内部に無線通信部と有線通信部を有し、ロボット制御装置に設置された専用置き台にTPを置くと、接続端子部で電気的に接続され、有線TPへ切り替えることができるようにしている。

概要

有線ティーチペンダントが接続された既存設備に無線ティーチペンダントを追加導入する場合、既存の有線ティーチペンダントは残しておき、無線通信の環境が良くない場合などに備えておきたいというニーズがあるが、このような共用形態は従来技術では考慮されていない。メインCPU10は、スイッチングハブ20に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bから通信接続の要求があったときは、無線TP100Bとの通信許容して有線TP100Aとの通信を無効とする。無線TP100Bとの無線通信が確立していないときは、有線TP100AとメインCPU10との通信を許容する。有線TPと無線TPとを共用することができる。

目的

本発明の目的は、有線TPが接続された既存の設備に無線TPを追加導入した場合など、有線TPと無線TPとを共用することができるロボット制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

ロボットの制御を行う制御部と、無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)と無線通信を行う無線通信部及び有線TPがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容するロボット制御装置

請求項2

ロボットの制御を行う制御部と、無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)との間で無線通信を行う無線通信部及び有線TPとがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記中継部は、前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記無線TPと前記制御部との通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容するロボット制御装置。

請求項3

前記制御部は、前記有線TPの使用中に前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記有線TPに対して当該有線TPの操作が無効になる旨を通知する請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。

請求項4

ロボットの駆動源電力供給遮断制御する遮断制御部と、前記無線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線TPからの非常停止信号を、前記中継部を介さずして受信する受信部を備え、前記受信部は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項に記載のロボット制御装置。

請求項5

前記受信部は、前記無線TPからのイネーブル信号を、前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記中継部を介さずして前記有線TPからのイネーブル信号を受信可能に接続され、前記受信部は、前記無線TPからイネーブル信号を入力したときは、前記有線TPの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記無線TPが無線接続されておらず前記有線TPが接続されている場合に、前記有線TPからイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記遮断制御部は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御する請求項4に記載のロボット制御装置。

請求項6

ロボットの制御を行う制御部と、無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)に対して無線通信を行う無線通信部と前記制御部との間を繋ぐインターフェイス部と、有線TPと前記制御部との間を中継する中継部とを備え、前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPとの通信を許容するロボット制御装置。

技術分野

0001

本発明は、ロボット制御装置に関するものである。

背景技術

0002

従来、ティーチペンダント(以下、TPという)とロボット制御装置との間を無線通信で行うようにしたものは、特許文献1〜特許文献4で提案されている。
特許文献1及び特許文献2では、TP内部に無線通信部と有線通信部を有し、無線TPにケーブルを接続することで有線TPへ切り替えるようにしている。

0003

特許文献3では、作業者に巻いて保持される無線化装置を、有線TPに対して接続することにより、有線TPを無線TPとして切り替えて使用することができるようにしている。

0004

特許文献4では、TP内部に無線通信部と有線通信部を有し、ロボット制御装置に設置された専用置き台にTPを置くと、接続端子部で電気的に接続され、有線TPへ切り替えることができるようにしている。

先行技術

0005

特開2008−93743号公報
特開2006−341356号公報
特開2011−194504号公報
特開2006−321014号公報

発明が解決しようとする課題

0006

無線TPの運用形態導入形態を考えると、有線TPが接続された既存の設備に、無線TPを追加導入して使用する形態が考えられる。この形態は、無線TPはケーブルの引き回しが不要であることから作業性や携帯性に優れている点や、1台を複数のロボット制御装置に対して使い回すことが可能な点など、有線TPにはない優れた利点があるため、この利点を既存の設備でも享受するための形態である。この形態を採用する場合、有線TPを設備から取り外して無線TPに置き換えることはしないと考えられる。この理由は、無線通信の環境が良くない場合や無線TPに充電が必要ですぐには使えないといったような不測の事態に備えて、既存の有線TPは残したままにしておく方が好ましいからである。

0007

しかしながら、従来技術では、有線TPが接続された既存の設備に無線TPを追加導入する場合など、有線TPと無線TPとを共用する形態を採用したときの機能面や安全面についての配慮は全くなされていない。

0008

また、特許文献1乃至特許文献4では、有線TPに無線通信部を追加したり、または無線化装置を別途用意することで、有線TPと無線TPの共通化を図ることができる。この場合、有線と無線の切り替えはケーブルの脱着や、接続端子による。しかしながら、汎用的に使用される有線TPへの無線化のための搭載部品が増えるために、前記有線TPの重量が増えるか、または、別途の無線化装置を作業者が保持する必要があり、さらに同時にTPの価格の上昇または無線化装置のコストも増えるため、製品化現実的ではない。

0009

また、同時に複数のロボットティーチングするためには、ロボット1台に対して無線TP1台が必要である。しかし、1台の無線TPで複数のロボットに対応することは、例えば通信を切り替えることにより可能ではあるが、同時に複数台のロボットを操作することは事実上難しく、このような場合には、すでにロボット毎にある有線TPを使用した方が好ましい。

0010

本発明の目的は、有線TPが接続された既存の設備に無線TPを追加導入した場合など、有線TPと無線TPとを共用することができるロボット制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0011

上記問題点を解決するために、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線TPと無線通信を行う無線通信部及び有線TPがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容するものである。

0012

また、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線TPTPとの間で無線通信を行う無線通信部及び有線TPとがそれぞれ有線接続される中継部を備え、前記中継部は、前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記無線TPと前記制御部との通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPと前記制御部との通信を許容するものである。

0013

また、前記制御部は、前記有線TPの使用中に前記無線TPからの通信接続要求があったときは、前記有線TPに対して当該有線TPの操作が無効になる旨を通知することが好ましい。

0014

また、前記ロボット制御装置は、さらにロボットの駆動源電力供給遮断制御する遮断制御部と、前記無線TPからの非常停止信号を前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記有線TPからの非常停止信号を前記中継部を介さずして受信する受信部を備え、前記受信部は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、前記遮断制御部にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力し、前記遮断制御部は、その信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御することが好ましい。

0015

また、前記受信部は、前記無線TPからのイネーブル信号を前記中継部を介して受信可能に接続されるとともに、前記中継部を介さずして前記有線TPからのイネーブル信号を受信可能に接続され、前記受信部は、前記無線TPからイネーブル信号を入力したときは、前記有線TPの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記無線TPが無線接続されておらず前記有線TPが接続されている場合に、前記有線TPからイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号を前記遮断制御部に出力し、前記遮断制御部は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいて前記ロボットの駆動源の電力供給を遮断制御することが好ましい。

0016

また、本発明のロボット制御装置は、ロボットの制御を行う制御部と、無線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)に対して無線通信を行う無線通信部と前記制御部との間を繋ぐインターフェイス部と、有線TPと前記制御部との間を中継する中継部とを備え、前記制御部は、前記中継部に有線TPが接続された状態で前記無線TPからの通信確立要求があったときは、前記無線TPとの通信を許容して前記有線TPとの通信を無効とし、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、前記有線TPとの通信を許容するものである。

発明の効果

0017

本発明によれば、有線TPが接続された既存の設備に無線TPを追加導入する場合など、有線TPと無線TPとを共用する形態を提供することができる。例えば、通常は無線TPを用いて教示作業を行う一方で、無線TPが使用できない事情がある場合などは有線TPで教示作業を行うといった柔軟な使用形態を実現することができる。

図面の簡単な説明

0018

(a)は本発明を具体化した第1実施形態のロボット制御装置の概略構成図、(b)は有線ティーチペンダントの概略ブロック図、(c)は無線ティーチペンダントの概略ブロック図。
受信ユニットのブロック図。
有線TPと無線TPが同時接続された場合の受信ユニットの作用の説明図。
無線TPのみが接続された場合の受信ユニットの作用の説明図。
第2実施形態のロボット制御装置の概略構成図。
第2実施形態の受信ユニットのブロック図。

実施例

0019

(1.1.第1実施形態の構成)
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1図4を参照して説明する。
図1(a)に示すように、ロボット制御装置RCは、ロボットRを制御するメインCPU(中央処理装置)10と、スイッチングハブ20と、受信ユニット30と、前記受信ユニット30に接続されたシーケンス制御ユニット40を備えている。前記メインCPU10は、制御部に相当する。

0020

前記スイッチングハブ20は、有線ティーチペンダント(以下、ティーチペンダントをTPという)100A及び無線TP100Bからの通信データを中継し、メインCPU10及び受信ユニット30にそれぞれ伝送する中継部に相当する。また、受信ユニット30は受信部に相当する。また、有線TP100A及び無線TP100Bは可搬式教示操作装置に相当する。シーケンス制御ユニット40は遮断制御部に相当する。

0021

メインCPU10は、ロボットRの各関節に設けられた駆動モータ電流指令演算する。メインCPU10は前記電流指令を図示しないサーボアンプに出力することにより前記駆動モータを駆動する。

0022

図1(a)に示すようにスイッチングハブ20は、LAN接続するためのポート21〜24を有する。LAN接続は、例えばイーサネット登録商標)での接続があるが、限定するものではない。ポート21は、無線アクセスポイント50の通信線L1が着脱自在に接続される。ポート22は、有線TP100Aと通信線L2が着脱自在に接続される。ポート23及びポート24はそれぞれメインCPU10及び受信ユニット30に接続されている。

0023

前記無線アクセスポイント50は、無線TP100Bとの公知の通信プロトコルを使用して無線通信を行うものである。無線アクセスポイント50は無線通信部に相当する。
図2に示すように受信ユニット30は、一対のCPU31,32、CPU31により作動するリレーRY1,RY3、CPU32により作動するリレーRY2,RY4、イネーブル出力回路33,34、及び非常停止出力回路35,36を備えている。CPU31,32は、受信ユニット30に設けられた接続端子部37を介して無線TP100Bからの安全信号(すなわち、非常停止信号及びイネーブル信号)をスイッチングハブ20から入力可能である。

0024

また、図3に示すように、CPU31,32は受信ユニット30に設けられた接続端子部38の接続端子T21〜T24を介して有線TP100Aからのイネーブル信号を入力可能である。

0025

CPU31,32はそれぞれの入力信号に基づいて、すなわち、CPU31,32は、他のCPUの入力信号の有無に影響されずに、その信号入力に基づいて、個別にリレーRY1〜RY4を作動する。

0026

図3に示すようにイネーブル出力回路33,34は二重化された安全回路である。イネーブル出力回路33は、a接点常開接点)からなるリレー接点S1,S2が直列に接続された回路であって、受信ユニット30に設けられた接続端子部39の接続端子T1,T2に接続されている。接続端子T1,T2は、シーケンス制御ユニット40の接続端子T11,T12にそれぞれ電気的に接続されている。

0027

また、イネーブル出力回路34は、a接点(常開接点)からなるリレー接点S3,S4が直列に接続された回路であって、受信ユニット30に設けられた接続端子T3,T4に接続されている。接続端子T3,T4は、シーケンス制御ユニット40の接続端子T13,T14にそれぞれ電気的に接続されている。

0028

リレー接点S1,S3は、リレーRY1が作動(励磁)すると閉成する。また、リレー接点S2.S4は、リレーRY2が作動(励磁)すると閉成する。
非常停止出力回路35,36は二重化された安全回路である。

0029

図3に示すように非常停止出力回路35は、接続端子部39の接続端子T5と接続端子部38の接続端子T25間を短絡する接続回路と、リレー接点S5,S6の直列回路からなる。前記リレー接点S5,S6の直列回路の各端は接続端子部39の接続端子T6と接続端子部38の接続端子T26にそれぞれ接続されている。接続端子T5,T6は、シーケンス制御ユニット40の接続端子T15,T16にそれぞれ電気的に接続されている。

0030

図3に示すように非常停止出力回路36は、接続端子部39の接続端子T7と接続端子部38の接続端子T27間を短絡する接続回路と、リレー接点S7,S8の直列回路からなる。前記リレー接点S7,S8の直列回路の各端は、接続端子部39の接続端子T8と接続端子部38の接続端子T28にそれぞれ接続されている。接続端子T7,T8は、シーケンス制御ユニット40の接続端子T17,T18にそれぞれ電気的に接続されている。

0031

前記リレー接点S5,S7はb接点常閉接点)からなり、リレーRY3が作動(励磁)すると開成する。また、リレー接点S6.S8はb接点(常閉接点)からなり、リレーRY4が作動(励磁)すると開成する。

イネーブル出力回路33,34のリレー接点S1〜S4が全て閉成の状態から少なくとも1つのリレー接点が閉成から開成すると、リレー接点が開成したイネーブル出力回路33,34からイネーブル信号に基づく遮断信号が入力される。このことにより、シーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。すなわち、ロボットRの駆動源であるサーボモータへの電力供給を遮断する。

0032

また、シーケンス制御ユニット40は、接続端子T25,T26間及び接続端子T27,T28間の少なくともいずれか一方が短絡状態から非短絡状態となった場合、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。また、シーケンス制御ユニット40は、非常停止出力回路35,36のリレー接点S5〜S8の少なくとも1つのリレー接点が閉成から開成すると、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0033

図3に示すように接続端子部38の接続端子T21〜T24は、図1及び図3に示すロボット制御装置RCの接続端子部42の接続端子T31〜T34にそれぞれ電気的に接続されている。また、図3に示すように接続端子部38の接続端子T25〜T28は、図1及び図3に示すロボット制御装置RCの接続端子部42の接続端子T35〜T38にそれぞれ電気的に接続されている。

0034

次に、有線TP100Aについて説明する。
図1(b)に示すように、有線TP100Aは、CPU(中央処理装置)110、ROM120、キーボード130、表示装置140、及び有線LANI/F(インターフェイス)150等の各部を備えているとともに各部はバス190を介して接続されている。有線LANI/F150は、通信線L2を介してスイッチングハブ20のポート22に着脱可能に接続可能である。

0035

通信線L2及びスイッチングハブ20を介して、有線TP100AとメインCPUは、有線TP100Aからのキーボード130の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置140の画面情報等の各種データの通信が可能である。

0036

また、有線TP100Aは、イネーブルスイッチ170を備えている。図3に示すようにイネーブルスイッチ170は、オン操作されると、一対の回路C1,C2にそれぞれ設けられた一対の常開接点S11,S12を閉成し、オフ操作されると常開接点S11,S12を開成する。有線TP100Aを使用するときは、回路C1,C2は、信号線L3を及び図示しないプラグを介して、ロボット制御装置RCの接続端子部42における接続端子T31〜T34に接続される。

0037

信号線L3が接続端子部42に接続された状態で、常開接点S11,S12が閉成から開成したときに回路C1,C2からそれぞれイネーブル信号がロボット制御装置RCに出力される。

0038

また、図3に示すように有線TP100Aは、非常停止スイッチ180を備えている。図3に示すように非常停止スイッチ180は、オフ操作されると、一対の回路C3,C4にそれぞれ設けられた一対の常閉接点S13,S14を開成するものである。回路C3,C4は、信号線L3を及び図示しないプラグを介して、ロボット制御装置RCの接続端子部42における接続端子T35〜T38に接続される。上記のように回路C3,C4がロボット制御装置RCに接続された状態で、非常停止スイッチ180が操作されて一対の常閉接点S13,S14がそれぞれ開成すると、回路C3,C4から、それぞれ非常停止信号がロボット制御装置RCに出力される。

0039

次に、図1(c)を参照して無線TP100Bを、説明する。なお、無線TP100Bにおいて、有線TP100Aの構成と同一又は相当する構成については、無線TP100Bの構成と同じ符号を付し、異なる構成を説明する。

0040

図1(c)に示すように、無線TP100Bは、有線TP100Aの構成中、有線LANI/F150が省略される代わりに無線LANI/F160が設けられているところが異なっている。

0041

そして、図1に示すように無線TP100BとメインCPU10は、無線により無線アクセスポイント50、通信線L1、スイッチングハブ20を介して、無線TP100Bからのキーボード130の操作に応じて生成されるキー情報、表示装置140の画面情報等の各種データの通信が可能である。

0042

また、無線TP100Bには、図示はしないが、回路C1〜C4、及び常開接点S11,S12及び常閉接点S13,S14に相当する構成を備えている。以下、これらの構成についても説明の便宜上、同一符号を付して、後の説明で使用する。

0043

無線TP100Bでは、有線TP100Aとは異なり、イネーブルスイッチ170が操作されて一対の常開接点S11,S12がそれぞれ閉成すると、無線LANI/F160によりイネーブル信号が無線で出力されるようにされている。また、無線TP100Bの非常停止スイッチ180が操作されて、一対の常閉接点S13,S14が開成されると、無線LANI/F160により非常停止信号が無線で出力されるようにされている。

0044

(1.2.実施形態の作用)
さて、上記のように構成されたロボット制御装置RCの作用を説明する。
(A.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立していない状態)
図3に示すように、この場合は、信号線L3がロボット制御装置RCの接続端子部42に接続されているため、有線TP100Aの回路C1,C2,C3,C4は受信ユニット30における接続端子部38の接続端子T21〜T28にそれぞれ接続されている。また、図1(b)に示す有線TP100Aの有線LANI/F150は、通信線L2を介してスイッチングハブ20のポート22に接続されている。この状態では、有線TP100AからメインCPU10に対して、通信線L2を介してキー情報、画面情報等が送信される。

0045

この場合、受信ユニット30のイネーブル出力回路33,34の常開接点S1〜S4はCPU31,32の制御によるリレーRY1,RY2の励磁により閉成されている。
この状態で、有線TP100Aの回路C1,C2からイネーブル信号がオフ入力されると、そのイネーブル信号を入力した受信ユニット30のCPU31,32はその信号に基づいて、リレーRY1,RY2を消磁させて常開接点S1〜S4を開成する。

0046

なお、回路C1,C2、CPU31,32等は二重化しているため、いずれか1つの回路からイネーブル信号がオフ入力されればよい。
この結果、イネーブル出力回路33,34から、シーケンス制御ユニット40に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。この遮断信号に基づいてシーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0047

また、有線TP100Aの非常停止スイッチ180が操作されると、常閉接点S13,S14が開成されるため、接続端子T25,T26間または接続端子T27,T28間が短絡状態から非短絡状態となる。この結果、シーケンス制御ユニット40は有線TP100Aから非常停止信号を、非常停止出力回路35,36を介して入力する。

0048

なお、回路C3,C4、非常停止出力回路35,36等は二重化しているため、いずれか1つの回路から非常停止信号がシーケンス制御ユニット40に入力されればよい。
シーケンス制御ユニット40は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0049

(B.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立している場合)
有線TP100Aがロボット制御装置RCにケーブル接続された状態で無線TP100Bから無線アクセスポイント50、スイッチングハブ20を介して接続要求があったとする。この場合、メインCPU10は有線TP100Aに「無線TP100Bからの接続要求があり、今後有線TP100Aからの操作を無効とする旨及び通信を終了する旨」を知らせた後、有線TP100Aとの通信を終了し、無線TP100Bとの通信を確立する。有線TP100Aは、ロボット制御装置RCから受信した内容を表示装置140に表示して、有線TP100Aを把持している作業者に知らせる。

0050

このように無線TP100Bとの通信が接続された状態で、無線TP100Bの図示しないイネーブルスイッチ170が操作されると、図示しない常開接点S11,S12が閉成されるため、無線アクセスポイント50、接続端子部37を介して受信ユニット30のCPU31,32にイネーブル信号が入力される。なお、この場合においても、回路C1,C2、CPU31,32等は二重化しているため、いずれか1つの回路からイネーブル信号が入力されればよい。

0051

前記イネーブル信号を入力したCPU31,32はそれぞれそのイネーブル信号に基づいて、リレーRY1,RY2を消磁させて常開接点S1〜S4を開成する。
この結果、イネーブル出力回路33,34から、シーケンス制御ユニット40に前記イネーブル信号に基づく遮断信号を入力する。

0052

この遮断信号に基づいてシーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。
なお、有線TP100Aは物理的にロボット制御装置RCにケーブル接続されているが、メインCPU10との通信は遮断されている場合、有線TP100Aから信号線L3を介してイネーブル信号を入力したとしてもCPU31,32は、そのイネーブル信号を受け付けず、無線TP100Bからのイネーブル信号の入力のみに応じる。すなわち、排他的に処理する。

0053

このようにしているのは、有線TP100AとメインCPU10とは通信が確立していない場合は、有線TP100Aの操作によるロボットRの制御はないためである。一方、無線TP100BとメインCPU10間の通信が確立している場合は、無線TP100Bの操作によってロボットの制御がされることになるため、無線TP100Bからのイネーブル信号に応じた信号を排他的にイネーブル出力回路33,34に出力するのである。

0054

また、無線TP100Bの図示しない非常停止スイッチ180が操作されると、図示しない常閉接点S13,S14が開成されるため、無線アクセスポイント50、接続端子部37を介して受信ユニット30のCPU31,32に非常停止信号が入力される。

0055

非常停止信号を入力したCPU31,32は、リレーRY3,RY4を作動(励磁)させてリレー接点S5〜S8を開成する。
この結果、非常停止出力回路35,36は、非常停止信号をシーケンス制御ユニット40に出力する。シーケンス制御ユニット40は、この非常停止信号に基づいて図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0056

なお、無線TP100Bの図示しない回路C3,C4、CPU31,32,非常停止出力回路35,36等は二重化しているため、いずれか1つの回路から非常停止信号がシーケンス制御ユニット40に入力されればよい。

0057

(C.有線TP100Aが接続されておらず、無線TP100Bとの通信が確立した場合)
有線TP100Aをロボット制御装置RCに接続しない場合であって、無線TP100Bを無線通信でロボット制御装置RCに接続する場合について説明する。

0058

図4に示すようにこの場合は、ロボット制御装置RCの接続端子部42に対して、短絡プラグ60を装着して、接続端子T35,T36間及び接続端子T37,T38間を短絡する。このように接続端子T35,T36間及び接続端子T37,T38間を短絡状態にしておくと、図3に示すように有線TP100Aが接続されて非常停止スイッチ180がオフ操作していない短絡状態と同じ状態となる。

0059

この場合、上記した有線TP100Aがロボット制御装置RCにケーブル接続されている状態と同様に、無線TP100Bからロボット制御装置RCに対して通信の確立を要求すればよい。この場合、通信確立後、無線TP100Bからイネーブル信号の入力及び非常停止信号の入力があった場合は、前述した有線TP100Aがロボット制御装置RCにケーブル接続している場合と同じであるため、説明を省略する。

0060

本実施形態のロボット制御装置RCによれば、下記の特徴がある。
(1) 本実施形態のロボット制御装置RCは、ロボットRの制御を行うメインCPU10(制御部)と、無線TP100Bと無線通信を行う無線アクセスポイント50(無線通信部)及び有線TP100Aがそれぞれ有線接続されるスイッチングハブ20(中継部)を備える。また、メインCPU10(制御部)は、スイッチングハブ20(中継部)に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bからの通信接続要求が入力されたときは、無線TP100Bとの通信を許容して、有線TP100Aとの通信を無効とする。そして、前記無線TPとの通信が接続されていない間は、有線TP100AとメインCPU10(制御部)との通信を許容する。

0061

この結果、本実施形態では、有線TP100Aが接続された既存の設備に無線TP100Bを新たに追加する形態で導入した場合等に、有線TP100Aと無線TP100Bとを共用することができる。例えば、無線通信の環境が良好な場合は無線TP100Bで教示作業を行い、無線通信の環境が良好でない場合は、従来通り有線TP100Aで教示作業を行うことができる。

0062

さらに、無線TP100Bは、二次電池を使用することが多く、このため、前記二次電池を充電するための充電装置を必要とする。従来は、無線TP100Bを充電している場合、教示作業ができない。このような場合は、無線TP100Bを充電しつつ、有線TP100Aを使用してロボットの教示作業を行えばよい。

0063

(2) 本実施形態のロボット制御装置RCのメインCPU10(制御部)は、有線TP100Aの使用中に、無線TP100Bからの通信接続要求があったときは、有線TP100Aに対して当該有線TPの操作が無効になる旨を通知するようにしている。

0064

この結果、本実施形態によれば、有線TP100Aを使用中に割り込みで無線TP100Bの通信接続要求があったときは、有線TP100Aの使用者に対して、無線TP100Bからの接続要求により当該有線TPの操作が無効になる旨を知ることができる。

0065

(3) 本実施形態のロボット制御装置RCは、ロボットRの駆動源の電力供給を遮断制御するシーケンス制御ユニット40(遮断制御部)と、無線TP100Bからの非常停止信号を、スイッチングハブ20(中継部)を介して受信可能に接続される。また、有線TP100Aからの非常停止信号を、スイッチングハブ20(中継部)を介さずして受信する受信ユニット30(受信部)を備える。また、受信ユニット30(受信部)は、いずれか一方の非常停止信号を入力したときは、シーケンス制御ユニット40(遮断制御部)にその非常停止信号の入力があった旨の信号を出力する。そして、シーケンス制御ユニット40(遮断制御部)は、その信号に基づいてロボットRの駆動源の電力供給を遮断制御する。この結果、本実施形態では、無線TP及び有線TPのいずれかが、または両TPがロボット制御装置と通信接続されている場合、いずれか一方から非常停止信号が入力されるとロボットRの駆動源の電力供給を遮断制御することができる。

0066

すなわち、有線TPと無線TPのいずれの非常停止スイッチが操作された場合にも、ロボットを非常停止することができるので、安全性をより向上させることができる。
(4) 本実施形態のロボット制御装置RCは、受信ユニット30(受信部)は、無線TP100Bからのイネーブル信号を、スイッチングハブ20(中継部)を介して受信可能に接続されるとともに、スイッチングハブ20(中継部)を介さずして有線TP100Aからのイネーブル信号を受信可能に接続される。そして、受信ユニット30(受信部)は、無線TP100Bからイネーブル信号を入力したときは、有線TP100Aの接続如何にかかわらず排他的にそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット40(遮断制御部)に出力する。また、無線TP100Bが無線接続されておらず有線TP100Aのみが物理的に接続されている場合に、有線TP100Aのイネーブル信号を入力したときはそのイネーブル信号に応じた信号をシーケンス制御ユニット40(遮断制御部)に出力する。そして、シーケンス制御ユニット40(遮断制御部)は、いずれか一方のイネーブル信号に応じた信号に基づいてロボットRの駆動源の電力供給を遮断制御する。

0067

この結果、本実施形態によれば、有線TP100AとメインCPU10とは通信が確立しておらず、有線TP100Aの操作によるロボットRの制御がない場合には、有線TP100Aからのイネーブル信号に対しては作動しない。また、無線TP100BとメインCPU10間の通信が確立している場合は、無線TP100Bからのイネーブル信号に応じた信号によってロボットの駆動源の動力供給を制御することができる。

0068

(2.1.第2実施形態の構成)
次に、図5及び図6を参照して第2実施形態を説明する。なお、第1実施形態と同一構成または相当する構成については、第1実施形態と同一符号を付して、その説明を省略し、第1実施形態と異なる構成について説明する。

0069

図5に示すように、本実施形態のロボット制御装置RCは、スイッチングハブ20の代わりに、インターフェイス部としてのインターフェイス20Aを備えているところが第1実施形態と異なっている。また、インターフェイス20Aには、ポート21、23、24を備えている。ポート21には通信線L1を介して無線アクセスポイント50が接続されている。また、ポート23には、メインCPU10が接続されている。ポート24は受信ユニット30の接続端子部37に接続されている。前記ポート21は、ポート23,24にそれぞれ電気的に接続されている。無線アクセスポイント50は、前記ポート21,23,24を介して、メインCPU10及び受信ユニット30とそれぞれ通信可能である。

0070

なお、本実施形態では、図1(a)に示されている第1実施形態のポート22は省略されている。
本実施形態では、図5に示すように、有線TP100Aの通信線L2は、ロボット制御装置RCに設けられた接続端子部41を介してメインCPU10に接続されている。また、図5に示すように有線TP100Aの信号線L3は、接続端子部42を介して、シーケンス制御ユニット40に接続されている。

0071

なお、有線TP100Aの信号線L3及び通信線L2が、シーケンス制御ユニット40及びメインCPU10にそれぞれ接続される構成は、従来から広く行われている有線TPとロボット制御装置の接続構成と同じである。本実施形態の接続端子部42は、中継部に相当する。

0072

また、本実施形態では、図6に示すように図2に示す受信ユニット30の接続端子部38が省略されているところが、第1実施形態と異なっている。また、非常停止出力回路35のリレー接点S5及び非常停止出力回路36のリレー接点S7は、図3に示す接続端子部39の接続端子T5、接続端子T7にそれぞれ短絡して接続されているところが、第1実施形態と異なっている。

0073

(2.2.第2実施形態の作用)
次に、本実施形態のロボット制御装置RCの作用を、図5等を参照して説明する。
(A.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立していない状態)
この場合は、図5に示すように、従来と同様に、有線TP100Aは、信号線L3、接続端子部42を介してシーケンス制御ユニット40に接続されるとともに、通信線L2を介してメインCPU10に接続されている。このため、有線TP100AからメインCPU10に対して、通信線L2を介してキー情報、画面情報等が送信される。

0074

従って、図3に示す有線TP100Aのイネーブルスイッチ170がオフ操作された場合は、シーケンス制御ユニット40は、従来と同様に、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0075

また、図3に示す有線TP100Aの非常停止スイッチ180が操作された場合も、従来と同様にシーケンス制御ユニット40は、図示しない遮断器を遮断動作させて図示しないサーボアンプへの電力供給を遮断する。

0076

(B.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立している場合)
次に有線TP100Aが接続端子部41を介してロボット制御装置RCにケーブル接続された状態で無線TP100Bから無線アクセスポイント50、インターフェイス20Aを介して接続要求があった場合について説明する。

0077

この場合、メインCPU10は有線TP100Aに対して、「無線TP100Bからの接続要求があり、今後有線TP100Aからの操作を無効とする旨及び通信を終了する旨」を知らせる。この後、メインCPU10は、有線TP100Aとの通信を終了し、無線TP100Bとの通信を確立する。有線TP100Aは、ロボット制御装置RCから受信した内容を表示装置140に表示して、有線TP100Aを把持している作業者に知らせる。

0078

無線TP100Bとの通信が接続された状態で、無線TP100Bの図示しないイネーブルスイッチ及び非常停止スイッチが操作された場合の作用は、第1実施形態と同じであるため、その説明を省略する。

0079

なお、有線TP100Aは物理的にロボット制御装置RCにケーブル接続されているが、メインCPU10との通信は遮断されている場合、メインCPU10からシーケンス制御ユニット40に有線TP100Aとの通信が無効の旨の信号を送信する。

0080

シーケンス制御ユニット40は、前記無効の旨の信号に基づいて有線TP100Aからのイネーブル信号または非常停止信号を入力したとしても、それらの信号を受け付けず、無線TP100Bからのイネーブル信号または非常停止信号の入力のみに応じる。

0081

なお、上記のようにシーケンス制御ユニット40が排他的に処理する理由は、第1実施形態で説明した通りである。
(C.有線TP100Aが接続されておらず、無線TP100Bとの通信が確立した場合)
有線TP100Aが接続端子部41を介してロボット制御装置RCに接続されていない場合であって、無線TP100Bを無線通信でロボット制御装置RCに接続する場合について説明する。

0082

この場合、上記した有線TP100Aがロボット制御装置RCにケーブル接続されている状態と同様に、無線TP100Bからロボット制御装置RCに対して通信の確立を要求すればよい。この場合、通信確立後、無線TP100Bからイネーブル信号の入力及び非常停止信号の入力があった場合は、(B.有線TP100Aがケーブル接続されていて、無線TP100Bとの通信が確立している場合)と同じであるため、説明を省略する。

0083

本実施形態のロボット制御装置RCによれば、下記の特徴がある。
(1) 本実施形態のロボット制御装置RCは、メインCPU10(制御部)と、無線アクセスポイント50(無線通信部)と、メインCPU10(制御部)との間を繋ぐインターフェイス20A(インターフェイス部)を備えている。また、ロボット制御装置RCは、有線TPと前記制御部との間を中継する接続端子部42(中継部)とを備えている。また、メインCPU10は、接続端子部42に有線TP100Aが接続された状態で無線TP100Bからの通信確立要求があったとき、無線TP100Bとの通信を許容するとともに、有線TP100Aとの通信を無効とする。また、メインCPU10は、無線TP100Bとの通信が接続されていない間は、有線TP100Aとの通信を許容する。

0084

この結果、本実施形態において、第1実施形態の(1)で説明した効果と同様の効果を奏することができる。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。

0085

・ 第1実施形態では、無線TP100Bから通信接続要求があったときは制御部としてのメインCPU10により有線TPとの通信を無効にするようにしたが、中継部としてのスイッチングハブ20でこの処理を行っても良い。すなわち、無線TP100Bから通信接続要求があったときは、無線TP100BとメインCPU10との通信を許容して、有線TP100Aとの通信を無効とし、前記通信接続要求がないときは、有線TP100AとメインCPU10との通信を許容するようにしてもよい。
・ 各実施形態において、前記2重化している回路の2重化を解消してもよく、反対に2重化よりもさらに多重化してもよい。

0086

10…メインCPU(制御部)、
20…スイッチングハブ(中継部)、
30…受信ユニット(受信部)、
40…シーケンス制御ユニット(遮断制御部)、
41…接続端子部(中継部)、
50…無線アクセスポイント、
100A…有線TP、100B…無線TP、
R…ロボット、RC…ロボット制御装置。

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