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技術 車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システム

出願人 パナソニックIPマネジメント株式会社
発明者 仲野文武東直哉
出願日 2013年3月4日 (8年7ヶ月経過) 出願番号 2013-042058
公開日 2014年9月18日 (7年1ヶ月経過) 公開番号 2014-169927
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 音波、超音波を用いた位置、速度等の測定
主要キーワード 移動角度θ 進行ルート ステアリング情報 取付間隔 センサ間隔 障害物方向 移動角度 移動距離算出
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2014年9月18日)のものです。
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図面 (9)

課題

近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供する。

解決手段

第1のマイクロフォン11aを有する超音波センサ1aが時間t1に測定した障害物4までの距離D1と、第2のマイクロフォン11bを有する超音波センサ1bが時間t1より遅い時間t2に測定した障害物4までの距離D2とを用いて、車両3に対する障害物4の位置座標(Dx0,Dy0)を算出する演算部21を備える。

概要

背景

従来、車両に設けられ、障害物の有無を検知する車両用障害物検知システムがある。一般的に、車両用障害物検知システムは、超音波送受信するマイクロフォンを1つ有する超音波センサ(いわゆるシングルソナー)を1つ備える。この超音波センサは、マイクロフォンから超音波を送信し、障害物によって反射された超音波を受信することで、障害物の存在を検知する。さらに、超音波センサは、超音波を送信してから受信するまでの時間差に基づいて、障害物までの距離を測定する。

しかし、上述の車両用障害物検知システムでは、超音波センサを用いて車両から障害物までの距離情報を得ることができるが、車両に対する障害物の方向がわからないため、車両に対する障害物の位置情報を得ることができなかった。

そこで、超音波を送受信するマイクロフォンと、超音波の受信専用のマイクロフォンとを一体に有し、三角関数を用いて障害物の距離と角度を算出する超音波センサ(いわゆるデュアルソナー)がある(例えば特許文献1参照)。

概要

近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供する。第1のマイクロフォン11aを有する超音波センサ1aが時間t1に測定した障害物4までの距離D1と、第2のマイクロフォン11bを有する超音波センサ1bが時間t1より遅い時間t2に測定した障害物4までの距離D2とを用いて、車両3に対する障害物4の位置座標(Dx0,Dy0)を算出する演算部21を備える。

目的

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサが、第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報と、前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサが、前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報とを用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置

請求項2

前記演算部は、前記車両の移動速度に基づいて、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記車両の移動距離を算出する移動距離算出部と、前記第1の超音波センサと前記第2の超音波センサとの取付間隔および、前記移動距離算出部が算出した前記車両の移動距離に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサと前記第2のタイミングにおける前記第2の超音波センサとのセンサ間隔を算出するセンサ間隔算出部と、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサの位置を中心として、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記第2の超音波センサの移動角度を算出する移動角度算出部と、前記第1のタイミングにおいて前記第1の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2のタイミングにおいて前記第2の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔および、前記移動角度算出部が算出した前記移動角度に基づいて、前記第2の超音波センサに対する前記障害物の方向を算出する障害物方向算出部とを備えることを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検知装置。

請求項3

前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、Controller AreaNetwork通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の車両用障害物検知装置。

請求項4

前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、アナログ通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項1乃至3のうちいずれか1項に記載の車両用障害物検知装置。

請求項5

前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の進行ルート予測する予測部と、前記予測部が予測した前記車両の進行ルートに、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置が含まれるか否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の車両用障害物検知装置。

請求項6

車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサと、前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサと、前記第1の超音波センサが第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2の超音波センサが前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報を用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部とを備えることを特徴する車両用障害物検知システム

技術分野

0001

本発明は、車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムに関するものである。

背景技術

0002

従来、車両に設けられ、障害物の有無を検知する車両用障害物検知システムがある。一般的に、車両用障害物検知システムは、超音波送受信するマイクロフォンを1つ有する超音波センサ(いわゆるシングルソナー)を1つ備える。この超音波センサは、マイクロフォンから超音波を送信し、障害物によって反射された超音波を受信することで、障害物の存在を検知する。さらに、超音波センサは、超音波を送信してから受信するまでの時間差に基づいて、障害物までの距離を測定する。

0003

しかし、上述の車両用障害物検知システムでは、超音波センサを用いて車両から障害物までの距離情報を得ることができるが、車両に対する障害物の方向がわからないため、車両に対する障害物の位置情報を得ることができなかった。

0004

そこで、超音波を送受信するマイクロフォンと、超音波の受信専用のマイクロフォンとを一体に有し、三角関数を用いて障害物の距離と角度を算出する超音波センサ(いわゆるデュアルソナー)がある(例えば特許文献1参照)。

先行技術

0005

特開2006−216066号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、1つのマイクロフォンを有する超音波センサ(シングルソナー)に対して、2つのマイクロフォンを有する超音波センサ(デュアルソナー)は、検知可能な距離が短くなるという問題があった。

0007

本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0008

本発明の車両用障害物検知装置は、車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサが、第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報と、前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサが、前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報とを用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部を備えることを特徴とする。

0009

この車両用障害物検知装置において、前記演算部は、前記車両の移動速度に基づいて、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記車両の移動距離を算出する移動距離算出部と、前記第1の超音波センサと前記第2の超音波センサとの取付間隔および、前記移動距離算出部が算出した前記車両の移動距離に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサと前記第2のタイミングにおける前記第2の超音波センサとのセンサ間隔を算出するセンサ間隔算出部と、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔に基づいて、前記第1のタイミングにおける前記第1の超音波センサの位置を中心として、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの間に移動した前記第2の超音波センサの移動角度を算出する移動角度算出部と、前記第1のタイミングにおいて前記第1の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2のタイミングにおいて前記第2の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔および、前記移動角度算出部が算出した前記移動角度に基づいて、前記第2の超音波センサに対する前記障害物の方向を算出する障害物方向算出部とを備えることが好ましい。

0010

この車両用障害物検知装置において、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、Controller AreaNetwork通信を用いて外部に送信する通信部を備えることが好ましい。

0011

この車両用障害物検知装置において、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、アナログ通信を用いて外部に送信する通信部を備えることが好ましい。

0012

この車両用障害物検知装置において、前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の進行ルート予測する予測部と、前記予測部が予測した前記車両の進行ルートに、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置が含まれるか否かを判断する判断部とを備えることが好ましい。

0013

本発明の車両用障害物検知システムは、車両の外面に設けられる第1のマイクロフォンを有し、前記第1のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第1の超音波センサと、前記車両の外面に設けられる第2のマイクロフォンを有し、前記第2のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第2の超音波センサと、前記第1の超音波センサが第1のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報および、前記第2の超音波センサが前記第1のタイミングより遅い第2のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報を用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部とを備えることを特徴する。

発明の効果

0014

以上説明したように、本発明では、1つのマイクロフォンを有する超音波センサを複数用いて、各超音波センサが測定した障害物までの距離情報を演算処理することによって、近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができるという効果がある。

図面の簡単な説明

0015

本発明の車両用障害物検知システムのブロック構成図である。
同上の概略構成図である。
移動距離算出部の演算説明図である。
センサ間隔算出部の演算説明図である。
移動角度算出部の演算説明図である。
障害物方向算出部の演算説明図である。
座標算出部の演算説明図である。
座標算出部の演算説明図である。

実施例

0016

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

0017

(実施形態)
本実施形態の車両用障害物検知システムのブロック構成図を図1、概略構成図を図2に示す。本実施形態の車両用障害物検知システムは、2つの超音波センサ1a,1bと、車両用障害物検知装置2とで構成され、車両3に対する障害物4の位置を算出するものである。

0018

図2に示すように、超音波センサ1a,1bは、車両3の前側のバンパー31に設けられる。超音波センサ1aと超音波センサ1bとは、車両3の左右方向の中心を軸として、左右対称に設けられている。なお、超音波センサ1aは、車両3の左右方向の中心軸に対して左側に設けられ、超音波センサ1bは、車両3の左右方向の中心軸に対して右側に設けられている。

0019

超音波センサ1a(第1の超音波センサ)は、マイクロフォン11a(第1のマイクロフォン)と信号処理回路12aとが、図示しないハウジング収納されることで構成されるシングルソナーである。マイクロフォン11aは、バンパー31に設けられた孔から露出するように設けられ、車両3の前方向に向かって超音波を送信する。そして、障害物4が存在する場合、マイクロフォン11aは障害物4によって反射した超音波を受信する。信号処理回路12aは、マイクロフォン11aが超音波を送信してから、障害物4によって反射した超音波を受信するまでの時間差に基づいて、マイクロフォン11aから障害物4までの距離を測定(算出)する。そして、信号処理回路12aは、測定した障害物4までの距離情報を、車両用障害物検知装置2の記憶部22に格納する。ここで、超音波センサ1aは、所定周期でマイクロフォン11aから超音波を送信することで、障害物4までの距離を所定周期で測定しており、測定した障害物4までの距離情報と、測定した時間とを紐付けた測定データを記憶部22に順次格納する。

0020

超音波センサ1b(第2の超音波センサ)は、マイクロフォン11b(第2のマイクロフォン)と信号処理回路12bとが、図示しないハウジングに収納されることで構成されるシングルソナーである。なお、超音波センサ1b(マイクロフォン11b,信号処理回路12b)の構成は、超音波センサ1a(マイクロフォン11a,信号処理回路12a)の構成と同一であるので、詳細な説明は省略する。

0021

また、本実施形態では、超音波センサ1aのマイクロフォン11aと、超音波センサ1bのマイクロフォン11bとが、交互に超音波を送信することで、交互に障害物4までの距離を測定している。なお、超音波センサ1aと超音波センサ1bとの測定時間差をC1[ms]とする。

0022

車両用障害物検知装置2は、演算部21,記憶部22,通信部23を備える。

0023

記憶部22は、上述したように、超音波センサ1aが測定した障害物4までの距離情報と測定した時間とが紐付けられた測定データおよび、超音波センサ1bが測定した障害物4までの距離情報と測定した時間とが紐付けられた測定データを格納している。

0024

演算部21は、移動距離算出部211,センサ間隔算出部212,移動角度算出部213,障害物方向算出部214,座標算出部215,予測部216,判断部217を備えるマイクロコンピュータで構成されている。そして、演算部21は、三角関数を用いた演算処理を行うことで、車両3に対する障害物4の位置を算出する。

0025

通信部23は、外部機器(例えば、ECU(Electronic ControlUnit))とCAN(Controller AreaNetwork)通信を行うための通信インターフェースである。

0026

以下に、演算部21の演算処理について、図3図8を用いて説明する。なお、図3図8において、車両3の左右方向をx軸方向、車両3の前後方向をy軸方向とし、車両3の左右方向の中心における車両3(バンパー31)の前端を、x軸とy軸とが直交する原点O1とする。

0027

また、図3図8において、車両3の左斜め前方に障害物4が存在しているとする。また、車両3は前方(y軸方向)に移動速度S1[km/h]で進行している。そして、時間t1(第1のタイミング)において、超音波センサ1aが障害物4までの距離D1[mm]を測定したときの車両3の位置を破線で示す。また、時間t1から測定時間差C1経過した時間t2(第2のタイミング)において、超音波センサ1bが障害物4までの距離D2[mm]を測定したときの車両3の位置を実線で示す。

0028

演算部21は、記憶部22に格納された超音波センサ1aの測定データ(距離D1,時間t1)および、超音波センサ1bの測定データ(距離D2,時間t2)を用いて、車両3の前端(原点O1)を原点とした障害物4の位置座標を算出する。

0029

まず、演算部21の移動距離算出部211の演算処理について、図3を用いて説明する。移動距離算出部211は、時間t1から時間t2までの間(測定時間差C1)に移動した車両3の移動距離L1[mm]を算出する。ここで、演算部21は、通信部23を用いて外部のECUから車速情報(移動速度S1)を取得する。また、超音波センサ1aと超音波センサ1bとの測定時間差C1の情報は、予め移動距離算出部211が保持している。そして、移動距離算出部211は、予め保持している測定時間差C1[mm]と、取得した移動速度S1[km/h]とを用いて、移動距離L1[mm]を算出する(図3および下記式(1)参照)。

0030

0031

次に、演算部21のセンサ間隔算出部212の演算処理について、図4を用いて説明する。センサ間隔算出部212は、時間t1における超音波センサ1aの位置と、時間t2における超音波センサ1bの位置との間隔(センサ間隔P2[mm])を算出する。なお、超音波センサ1aと超音波センサ1bとは、車両3の左右方向の中心軸(y軸)に対して左右対称に取り付けられており、超音波センサ1aと超音波センサ1bとの取付間隔をP1[mm]とする。この取付間隔P1の情報は、予めセンサ間隔算出部212が保持している。そして、センサ間隔算出部212は、予め保持している取付間隔P1[mm]と、移動距離算出部211が算出した移動距離L1[mm]とを用いて、センサ間隔P2[mm]を算出する(図4および下記式(2)(3)参照)。

0032

0033

0034

次に、演算部21の移動角度算出部213の演算処理について、図5を用いて説明する。移動角度算出部213は、時間t1における超音波センサ1aの位置を中心として、時間t1から時間t2までの間に車両3の移動によって生じた超音波センサ1bの移動角度θ1[°]を算出する。移動角度算出部213は、センサ間隔算出部212が算出したセンサ間隔P2[mm]と、予め保持している取付間隔P1[mm]とを用いて、移動角度θ1[°]を算出する(図5および下記式(4)(5)参照)。

0035

0036

0037

ここで、図5に示すように、時間t2における超音波センサ1bの位置を中心として、時間t1から時間t2までの間に車両3の移動によって生じた超音波センサ1aの移動角度もθ1となる。

0038

次に、演算部21の障害物方向算出部214の演算処理について、図6を用いて説明する。障害物方向算出部214は、超音波センサ1bから見た障害物4の方向を算出する。なお、超音波センサ1bから見た障害物4の方向とは、時間t2における超音波センサ1aの位置および超音波センサ1bの位置を通過する軸B1(x軸に平行)を基準として、超音波センサ1bに対する障害物4の角度θ2[°]を示す。まず、障害物方向算出部214は、時間t2における超音波センサ1bの位置と時間t1における超音波センサ1aの位置とを結ぶ直線A1と、時間t2における超音波センサ1bの位置と障害物4の位置とを結ぶ直線A2とのなす角度θ3[°]を算出する。障害物方向算出部214は、超音波センサ1aが測定した距離D1と、超音波センサ1bが測定した距離D2と、センサ間隔算出部212が算出したセンサ間隔P2とを用いて、角度θ3を算出する(図6および下記式(6)(7)参照)。

0039

0040

0041

ここで、図6に示すように、角度θ3は、移動角度θ1と角度θ2との和となる。したがって、障害物方向算出部214は、上記式(6)(7)によって算出した角度θ3から、移動角度θ1を減算することで、角度θ2を算出する(図6および下記式(8)参照)。

0042

0043

障害物方向算出部214が角度θ2を算出することによって、超音波センサ1bに対する障害物4の位置(距離D2,角度θ2)が特定される。

0044

次に、演算部21の座標算出部215の演算処理について、図7図8を用いて説明する。座標算出部215は、車両3の前端(原点O1)を原点とした障害物4の位置座標を算出する。なお、障害物4の位置座標とは、原点O1に対する障害物4のx軸方向の距離Dx0[mm]と、原点O1に対する障害物4のy軸方向の距離Dy0[mm]とを示す(図8参照)。なお、障害物4がy軸に対して左側にある場合、距離Dx0は負の値で示される。

0045

まず座標算出部215は、超音波センサ1bに対する障害物4のx軸方向の距離Dx2[mm]を算出する。座標算出部215は、障害物方向算出部214が算出した角度θ2が90°以下である場合、下記式(9)を用いて距離Dx2を算出する(図7参照)。また、座標算出部215は、障害物方向算出部214が算出した角度θ2が90°よりも大きい場合、下記式(10)を用いて距離Dx2を算出する(図7参照)。

0046

0047

0048

次に、座標算出部215は、上記式(9)または(10)によって算出した距離Dx2を用いて、x軸方向における車両3の前端(原点O1)から障害物4までの距離Dx0を算出する。座標算出部215は、障害物方向算出部214が算出した角度θ2が90°以下である場合、下記式(11)を用いて距離Dx0を算出する(図8参照)。また、座標算出部215は、障害物方向算出部214が算出した角度θ2が90°よりも大きい場合、下記式(12)を用いて距離Dx0を算出する(図8参照)。

0049

0050

0051

次に、座標算出部215は、y軸方向における車両3の前端(原点O1)から障害物4までの距離Dy0を算出する。なお、超音波センサ1a,1bが設けられるバンパー31は、前端を頂点として湾曲している。y軸方向における超音波センサ1bから車両3(バンパー31)の前端までの長さ(オフセット)はL2[mm]である。この長さL2の上方は、予め座標算出部215が保持している。座標算出部215は、上記式(11)または(12)によって算出した距離Dx2と、超音波センサ1bが測定した距離D2と、予め保持している長さL2とを用いて、距離Dy0を算出する。(図8および下記式(13)(14)参照)。

0052

0053

0054

このように、演算部21の座標算出部215は、上記式(9)〜(14)より、車両3の前端(原点O1)に対する障害物4の位置座標(Dx0,Dy0)を算出する。

0055

そして、演算部21は、座標算出部215が算出した障害物4の位置情報(位置座標(Dx0,Dy0))を、通信部23を用いて外部に送信し、車両3に搭載された表示灯などを用いて、車両3に対する障害物4の位置をドライバーに知らせる。

0056

このように、本実施形態では、2つの超音波センサ1a,1bが異なるタイミング(時間t1,t2)に測定した障害物4までの距離(距離D1,D2)を用いて、障害物4の位置座標(Dx0,Dy0)を算出することができる。したがって、本実施形態は、障害物4の存在有無だけでなく、車両3に対する障害物4の位置情報もドライバーに知らせることができるので、ドライバーに対してより精度の高い運転支援を行うことができる。また、本実施形態では、障害物4の位置座標の算出にステアリング情報を用いていないため、演算処理が簡易化される。

0057

また、従来の車両用障害物検知システムに用いられている、2つの超音波センサを一体に有するデュアルソナーは、2つのマイクロフォンの間隔が短く、検知距離が短くなるという問題があった。しかし、本実施形態は、超音波センサ1aが1つのマイクロフォン11aを有し、超音波センサ1bが1つのマイクロフォン11bを有しており、超音波センサ1a,1bがシングルソナーで構成されている。そして、超音波センサ1aと超音波センサ1bとは各々独立しており、取付間隔P1を任意に設定することができるので、近距離から遠距離にわたって、車両3に対する障害物4の位置を算出することができる。さらに、本実施形態では、汎用性の高いシングルソナー(超音波センサ1a,1b)を用いているため、デュアルソナーに比べてコスト面で有利である。

0058

また、従来の車両用障害物検知システムに用いられている、シングルソナーを1つ用いた構成では、障害物4の位置を特定できなかったため、車両3が接触する可能性がない領域に存在する障害物4を検知した場合にも報知が行われていた。そのため、従来では、超音波センサを設ける位置や角度を調整したり、検知範囲物理的に制限するマスク処理を行う必要があった。

0059

しかし、本実施形態では、上述したように障害物4の位置座標を特定することができ、さらに、演算部21は、予測部216,判断部217を備える。

0060

演算部21は、通信部23を用いて車両3のステアリング情報(操舵角)を取得する。そして、予測部216は、取得したステアリング情報から車両3の進行ルートを予測する。判断部217は、予測部216が予測した車両3の進行ルートに、座標算出部215が算出した障害物4の位置座標が含まれるか否かを判断する。判断部217は、車両3の進行ルートに障害物4の位置座標が含まれる場合、通信部23を介してブザーを鳴らしたり、警告灯点灯させることで、車両3と障害物4とが衝突する可能性があることをドライバーに報知し、衝突回避をドライバーに促す。

0061

このように、本実施形態では、車両3が接触する可能性がない領域を設定し、この領域に障害物4が存在する場合、障害物4の存在を示す報知を行わないように構成することができる。したがって、本実施形態は、ドライバーに対する不要な報知を防止することができると共に、従来のように超音波センサの設置に対する制限がなく、検知範囲を物理的に制限するマスク処理も必要がない
また、本実施形態では、車両3の移動中であっても、車両3の移動距離L1を用いて(上記式(1)参照)、障害物4の位置を算出するので、車両3の移動による誤差がなく、障害物4の位置の算出精度が高い。

0062

また、本実施形態では、超音波センサ1aの測定データと、超音波センサ1aが測定してから測定時間差C1経過後の超音波センサ1bの測定データとを用いて障害物4の位置を算出している。しかし、超音波センサ1aの測定データと超音波センサ1bの測定データとの時間の前後関係は、上記に限定するものではない。例えば、超音波センサ1bの測定データと、超音波センサ1bが測定してから測定時間差C1経過後の超音波センサ1aの測定データとを用いて障害物4の位置を算出してもよい。

0063

また、最新の超音波センサ1aまたは1bの測定データと、この測定データの測定時間差C1前の超音波センサ1bまたは1aの測定データを用いて障害物4の位置を算出してもよい。このように構成することによって、測定時間差C1毎に、障害物4の位置を算出することができるので、障害物4の位置情報の更新頻度が高くなる。

0064

なお、本実施形態では、超音波センサ1aと超音波センサ1bとが交互に障害物4までの距離を測定しているが、超音波センサ1aと超音波センサ1bとが同時に障害物4までの距離を周期的に測定するように構成してもよい。この場合、演算部21は、超音波センサ1aと超音波センサ1bとで、測定時間差C1だけ異なる時間の測定データを記憶部22から取得して演算処理することで、障害物4の位置を算出する。

0065

また、本実施形態では、2つの超音波センサ1a,1bの測定データを用いて障害物4の位置を算出しているが、さらに複数の超音波センサを備えた構成でもよい。この場合、複数の超音波センサのうち、いずれか2つの超音波センサの測定データを適宜組み合わせて障害物4の位置を算出する。多くの超音波センサを設けることによって、障害物4の検知範囲を広げることができる。なお、本実施形態では、前側のバンパー31に超音波センサ1a,1bを設けているが、この位置に限定するものではなく、例えば後ろ側のバンパーに設けてもよい。

0066

また、本実施形態の通信部23は、CAN通信に対応した通信インターフェースであるが、CAN通信に限定するものではない。例えば、通信部23をシリアル等のアナログ通信に対応したインターフェースで構成し、外部機器と通信を行ってよい。

0067

1a,1b超音波センサ(第1の超音波センサ,第2の超音波センサ)
11a,11bマイクロフォン(第1のマイクロフォン,第2のマイクロフォン)
2車両用障害物検知装置
21演算部
211移動距離算出部
212センサ間隔算出部
213移動角度算出部
214障害物方向算出部
215座標算出部
216予測部
217 判断部
22 記憶部
23通信部

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