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技術 把持装置の当接部材

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 松岡浩史
出願日 2013年2月20日 (7年0ヶ月経過) 出願番号 2013-031562
公開日 2014年9月4日 (5年5ヶ月経過) 公開番号 2014-159069
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ
主要キーワード 各当接部材 袋状部内 蓄光部材 五面体 アラミド繊維製 袋状部材 真空排気設備 振り回し
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2014年9月4日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (12)

課題

把持装置把持部を構成する、粒状物の入った内袋外袋で被装する構成の当接部材であって、外袋の破損を容易に検出することができる当接部材を提供する。

解決手段

ワーク50を挟圧しつつ把持する複数の爪部4・5を有する把持装置1における、爪部4・5のワーク50と当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋11と、該内袋11に充填される粒状物12と、内袋11を覆う袋状部材である外袋13と、を備え、ワーク50を挟圧した状態で、内袋11の内容積に対する粒状物12の体積比率を増大させることにより、粒状物12をワーク50の外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材6であって、外袋13と粒状物12の間に、発光部たる発光部材16を設ける。

概要

背景

従来、把持装置における把持部の先端部に、粒状物が入った内袋を有する当接部材を備え、該当接部材を被把持物たるワークの外形形状に倣わせた後で、内袋の内部から空気を除去することによって、当接部材の形状をワークの外形形状に倣わせたまま硬化させることができる把持装置の当接部材が知られている。
このような当接部材を用いることによって、把持装置によってワークを確実に(ズレを生じることなく)把持することが可能になるとともに、ワーク形状が種々変化するような状況に、当接部材を交換することなく対応することが可能になっている。
そして、このような当接部材に係る技術は、以下に示す特許文献1に開示され、公知となっている。

また、特許文献1には、前記把持部材の内袋は、外袋によって覆われており、内袋の保護を図る構成とした当接部材が開示されており、また、特許文献1には、外袋をアラミド繊維からなる織布で作成することによって、耐久性の向上を図った当接部材の構成が開示されている。

概要

把持装置の把持部を構成する、粒状物の入った内袋を外袋で被装する構成の当接部材であって、外袋の破損を容易に検出することができる当接部材を提供する。ワーク50を挟圧しつつ把持する複数の爪部4・5を有する把持装置1における、爪部4・5のワーク50と当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋11と、該内袋11に充填される粒状物12と、内袋11を覆う袋状部材である外袋13と、を備え、ワーク50を挟圧した状態で、内袋11の内容積に対する粒状物12の体積比率を増大させることにより、粒状物12をワーク50の外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材6であって、外袋13と粒状物12の間に、発光部たる発光部材16を設ける。

目的

本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、把持装置の把持部を構成する、粒状物の入った内袋を外袋で被装する構成の当接部材であって、外袋の破損を容易に検出することができる当接部材を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
0件

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請求項1

ワークを挟圧しつつ把持する複数の爪部を有する把持装置における、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋と、該内袋に充填される粒状物と、前記内袋を覆う袋状部材である外袋と、を備え、前記ワークを挟圧した状態で、前記内袋の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材であって、前記外袋と前記粒状物の間に、発光する部位である発光部を設ける、ことを特徴とする把持装置の当接部材。

請求項2

前記発光部は、前記外袋の内面に配置される、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置の当接部材。

請求項3

前記発光部は、前記内袋の外面に配置される、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置の当接部材。

請求項4

前記発光部は、前記外袋の内面と前記内袋の外面に配置される、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置の当接部材。

請求項5

前記発光部は、蓄光部材により構成される、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の把持装置の当接部材。

請求項6

前記発光部は、光照射手段によって紫外線照射されて発光する蛍光部材により構成される、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の把持装置の当接部材。

技術分野

0001

本発明は、把持装置当接部材の技術に関し、より詳しくは、把持装置におけるワークを把持する部位である把持部において、ワークと当接する部位を構成するための部材である把持部材の技術に関する。

背景技術

0002

従来、把持装置における把持部の先端部に、粒状物が入った内袋を有する当接部材を備え、該当接部材を被把持物たるワークの外形形状に倣わせた後で、内袋の内部から空気を除去することによって、当接部材の形状をワークの外形形状に倣わせたまま硬化させることができる把持装置の当接部材が知られている。
このような当接部材を用いることによって、把持装置によってワークを確実に(ズレを生じることなく)把持することが可能になるとともに、ワーク形状が種々変化するような状況に、当接部材を交換することなく対応することが可能になっている。
そして、このような当接部材に係る技術は、以下に示す特許文献1に開示され、公知となっている。

0003

また、特許文献1には、前記把持部材の内袋は、外袋によって覆われており、内袋の保護を図る構成とした当接部材が開示されており、また、特許文献1には、外袋をアラミド繊維からなる織布で作成することによって、耐久性の向上を図った当接部材の構成が開示されている。

先行技術

0004

特開2011−230260号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、特許文献1に開示されている従来技術のように、当接部材の内袋を外袋で被装する構成としても、ワーク等を把持し続けると、外袋に摩耗切創等による穴が開き、内袋が外袋から露出した状態に至る場合がある。
そして、外袋に穴が開くと、ワークが内袋に直接接触することになり、内袋の破損を招いてしまう。

0006

従来、内袋の破損は、内袋の真空度の低下やワークの脱落等が生じたことによって、初めて知得されることとなっており、内袋の破損が判明した場合には、当該把持装置が設置されている生産ラインの停止を招来する。

0007

当接部材は、外袋に穴開きが生じた時点で、内袋が破損する前に、外袋の交換を行うことによって、維持管理を行うことが望ましい。
しかしながら、当接部材は、例えば機械部品のように油分や切粉等が付着しているワークを把持するための用途に使用されることがあり、当接部材(外袋)が汚れている状態では、外袋が破損しているか否かを目視によって確認することが難しく、外袋の穴開きを見逃してしまう可能性があった。

0008

このため、把持装置を構成する当接部材には、外袋の破損を容易に検出することができる機能を有することが求められていた。

0009

本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、把持装置の把持部を構成する、粒状物の入った内袋を外袋で被装する構成の当接部材であって、外袋の破損を容易に検出することができる当接部材を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0010

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

0011

即ち、請求項1においては、ワークを挟圧しつつ把持する複数の爪部を有する把持装置における、前記複数の爪部の前記ワークと当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋と、該内袋に充填される粒状物と、前記内袋を覆う袋状部材である外袋と、を備え、前記ワークを挟圧した状態で、前記内袋の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化する当接部材であって、前記外袋と前記粒状物の間に、発光する部位である発光部を設けるものである。

0012

請求項2においては、前記発光部は、前記外袋の内面に配置されるものである。

0013

請求項3においては、前記発光部は、前記内袋の外面に配置されるものである。

0014

請求項4においては、前記発光部は、前記外袋の内面と前記内袋の外面に配置されるものである。

0015

請求項5においては、前記発光部は、蓄光部材により構成されるものである。

0016

請求項6においては、前記発光部は、光照射手段によって紫外線照射されて発光する蛍光部材により構成されるものである。

発明の効果

0017

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

0018

請求項1、請求項5および請求項6においては、外袋に破れ部が生じた場合に、暗所において、破れ部の像を浮かびあがらせることができ、これにより、外袋の汚れに左右されずに、外袋に生じた破れ部を、確実に検出することができる。

0019

請求項2においては、破れ部により近い部位を発光させることで、破れ部の視認性を高めることができ、これにより、破れ部の検出精度を高めることができる。

0020

請求項3においては、破れ部が生じるときに発光部材が破損するのを防止することができ、これにより、破れ部の見逃しを防止することができる。

0021

請求項4においては、破れ部により近い部位を発光させることで、破れ部の視認性を高めるとともに、破れ部が生じるときに発光部材が破損したとしても、破れ部の視認性を確保することができ、これにより、破れ部の検出精度を高めるとともに、破れ部の見逃しを防止することができる。

図面の簡単な説明

0022

本発明の一実施形態に係る当接部材を備える把持装置の全体構成を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材を備える把持装置の把持部を示す模式図、(a)把持部を示す正面模式図、(b)A−A断面模式図、(c)B−B断面模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材を示す正面模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材を示す側面断面模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材を構成する内袋を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材を構成する外袋を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの生成状況を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材の詳細を示す部分断面模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材における発光部材の配置状況を示す図、(a)第一実施形態を示す模式図、(b)第二実施形態を示す模式図、(c)第三実施形態を示す模式図、(d)第四実施形態を示す模式図、(e)第五実施形態を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの検出状況(発光部材として紫外線照射により発光する部材を用いた場合)を示す模式図。
本発明の一実施形態に係る当接部材における破れの検出状況(発光部材として蓄光部材を用いた場合)を示す模式図。

実施例

0023

次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る把持装置の全体構成について、図1および図2を用いて説明をする。
図1に示す如く、本発明の一実施形態に係る把持装置1は、ワーク等を把持して保持するための装置であり、把持部2、制御装置7、真空排気設備8等を備えている。
把持部2は、把持装置1におけるワークを直接把持するための部位であり、駆動部3、複数の爪部4・5、複数の当接部材6・6・・・等を備えている。

0024

図1および図2(a)(b)(c)に示す如く、駆動部3は、二系統スライダ部3a・3bを備えており、各スライダ部3a・3bを同一の軸方向に対して、それぞれ独立して往復変位させることができる装置である。駆動部3としては、例えば、ボールネジナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。

0025

各爪部4・5は、ワークを挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部4・5は、該各爪部4・5の中間位置に配置されるワークを、各爪部4・5によって挟圧して保持するための部位である。
尚、各爪部4・5の形状は、把持対象となるワークの形状および大きさや、各スライダ部3a・3bのストローク量等を考慮して設定する。

0026

図2(b)に示す如く、爪部4は、支持部4aと、該支持部4aから突設する二つの挟圧部4b・4bを備えている。挟圧部4b・4bは、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。また、爪部4は、当接部材6が付設される側の面を、付設面4gとしている。
爪部4は、支持部4aがスライダ部3aに対して固定されている。そして、制御装置7により、駆動部3を作動させてスライダ部3aをスライドさせて、各挟圧部4b・4bを、スライダ部3aのスライド方向に沿って往復動させる構成としている(図1参照)。

0027

また、図2(c)に示す如く、爪部5は、支持部5aと、該支持部5aから突設する一つの挟圧部5bを備えている。また、爪部5は、当接部材6が付設される側の面を、付設面5gとしている。
爪部5は、支持部5aがスライダ部3bに対して固定されている。そして、制御装置7により、駆動部3を作動させてスライダ部3bをスライドさせて、挟圧部5bを、スライダ部3bのスライド方向に沿って往復動させる構成としている(図1参照)。

0028

当接部材6は、把持装置1においてワークと直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができるものである。
当接部材6は、弾性を有する袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物を備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。

0029

図1および図2(a)(b)(c)に示す如く、当接部材6は、各爪部4・5の各挟圧部4b・4b・5bに付設されており、真空排気設備8と接続されている。
真空排気設備8は、把持装置1において当接部材6を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ8a、真空配管8b・8b、電磁弁8c等を備えている。そして、各当接部材6・6の袋状部に、各真空配管8b・8bが接続されている。
尚、本実施形態では、真空排気設備8に真空ポンプ8aが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ8a以外の排気手段(例えば、エジェクター等)を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部材の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部材の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。

0030

当接部材6は、真空ポンプ8aを作動させて袋状部の内部を減圧すると、該袋状部内に充填されている粒状物を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。

0031

このような当接部材6を、各爪部4・5の挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部材6をワーク表面凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材6をワークの外面形状に倣わせることができる。

0032

また、当接部材6は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備8を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材6を形成できる。

0033

そして、本実施形態に係る把持部2では、各挟圧部4b・4b・5bに付設した各当接部材6・6・6によって、ワークを三点で堅固に把持することができ、部品点数の少ない簡易な構成で、ワークの振り回し動作等にも耐え得る安定した把持状態を実現することができる。

0034

次に、当接部材6の構成について、図3図7を用いて、さらに詳細に説明をする。
前述した各爪部4・5は、所定の挟持力を達成するために、剛性を確保する必要があるため、鋼等所定の硬さを有する素材により構成するのが一般的である。
このため、ワークと各爪部4・5を直接当接させると、該各爪部4・5によってワークを破損等する可能性がある。
また、ワークは種々の形状に構成されるため、安定的な把持状態を実現するためには、各爪部4・5においてワークと当接する部位の形状をワークの形状に対応させる必要がある。
このため、把持装置1では、把持部2における挟持部である各挟圧部4b・4bおよび挟圧部5bのワークとの当接部位において、それぞれ各当接部材6・6・6を付設する構成としている。

0035

当接部材6は、形状を柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部材であり、図3および図4に示す如く、内袋11と、該内袋11を被装する外袋13等により構成している。

0036

即ち、当接部材6は、外袋13に内袋11を収容してなる構成としている。
このような構成により、内袋11が、繰返しの使用によって摩耗したり、あるいは、ワークに付着した切粉等によって切創したりすることを、簡易に、かつ、確実に防止することができ、内袋11の製品寿命延ばすことができる。

0037

図5に示す如く、内袋11は、袋体11a、接続口11b等を備えている。
本実施形態における袋体11aは、ニトリルゴム(NBR)製の部材であり、生ゴムを加熱およびプレス成形して箱型五面体)に成形した第一のゴム部材と、シート状の第二のゴム部材を用いて作成される。
具体的には、箱型の第一のゴム部材における開口部分にシート状の第二のゴム部材を加硫溶着により貼り付けて、箱体六面体)状にとすることによって、気密性および弾力性を有する袋体11aを得る構成としている。
また、袋体11aにおける一つの面の略中央部には孔部11fが形成されており、該孔部11fに、袋体11aの内外を連通するための部材である接続口11bが配設されている。
接続口11bは、封止部材11d・11dを介挿して、ナット11cを螺合して締結することによって、孔部11fの気密性を確保しつつ該孔部11fに付設されている。
また、接続口11bには、真空配管8bが接続されており、接続口11bの袋体11aに内包される端部において、フィルター11eが配設されている。

0038

そして、袋体11aの内部には、複数の粒子の集合体である粒状物12を充填する構成としている。
また、接続口11bにはフィルター11eを設けており、粒状物12が、接続口11bから排出されることを防止する構成としている。

0039

そして、内袋11は、袋体11aの内部に、粒状物12を充填することによって、柔軟に変形できる態様と、形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することを可能にしている。

0040

さらに詳細に説明をすると、袋体11aの内部に充填される粒状物12は、袋体11aの内部から空気が除去され、袋体11aの内容積に対する粒状物12の体積比率が増大すると、粒状物12を構成する各粒子間の隙間が減少して各粒子同士が係留しあうようになり、粒状物12の流動性が低下するとともに塊状となって硬化する。

0041

また、粒状物12が塊状となり硬化している状態で、袋体11aの内部に再び空気を導入すると、袋体11aの内容積に対する粒状物12の体積比率が減少し、粒状物12を構成する各粒子間の隙間が増大して各粒子同士の係留が解消されるようになり、粒状物12の流動性が増大するとともに軟化する。

0042

尚、本実施形態では、内袋11(袋体11a)の素材として、ニトリルゴム(NBR)を採用した場合を例示しているが、内袋11を構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性および気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得る。

0043

図6に示す如く、外袋13は、内袋11を被装し保護するための部材であり、袋体13a、係留部13b・13b等を備えている。
袋体13aは、耐摩耗性および耐切創性を有する素材であるアラミド繊維製の部材であり、アラミド繊維製の略長方形の二枚のシート状部材を重ね合わせるとともに、三方の各辺部を縫合して、袋状に形成した部材である。袋体13aの内部の大きさは、内袋11を変位可能に収容することができる大きさとしている。
また、袋体13aの縫合していない開放側の辺部近傍において、外袋13を吊設するための部位となる係留部13b・13b等が付設されている。本実施形態では、係留部13b・13bとして金属製のハトメを採用する簡易な構成としている。

0044

本実施形態では、外袋13(袋体13a)の素材としてアラミド繊維を採用している。
アラミド繊維は、耐摩耗性および耐切創性に優れた素材であるため、内袋11が摩耗および切創しないように保護することができる。
また、アラミド繊維は、ワークの形状に倣う十分な可撓性を備えているため、外袋13内に収容した内袋11を、外袋13を介して接したワークの形状に精度良く倣わせることができる。
このため、アラミド繊維は、外袋13(袋体13a)を形成する素材として好適である。
この際、アラミド繊維は、織物編物、不織布等の任意の形態で使用することができるが、十分な可撓性と耐久性を両立するために、織物の形態で使用されることが好ましい。
尚、本実施形態では、外袋13の素材としてアラミド繊維を採用した場合を例示しているが、外袋13を構成する素材をこれに限定するものではなく、耐摩耗性および耐切創性に優れ、かつ、ワークの形状に倣う十分な可撓性を備えている素材であれば、種々の素材を採用し得る。

0045

また、当接部材6は、内袋11と外袋13を別体とする構成であり、内袋11と外袋13が互いに相対変位可能であるため、内袋11の変形が外袋13により引きつられて阻害されることがない。このため、内袋11は、外袋13を介して精度良くワーク形状に倣わせることができ、当接部材6をワーク形状(凹凸部)に精度良く倣わせることができる。
即ち、当接部材6は、あえて内袋11と外袋13を別体とする構成によって、内袋と外袋を一体化した二重構造の袋体を有する当接部材に比して、より堅固な把持状態を実現するように改良がなされている。
さらに、当接部材6は、内袋11が損傷した場合には、内袋11のみを交換することができ、また、外袋13が損傷した場合には、外袋13のみを交換することができるため、経済性にも優れている。

0046

図3および図4に示す如く、当接部材6は、挟圧部4bのボルト4d・4dに対して、外袋13の係留部13b・13bにより吊設されている。
そして、当接部材6(外袋13)を係留部13b・13bに吊設した状態で、ボルト4d・4dにワッシャー15・15を介してナット14・14を締結して、挟圧部4bに対して簡易かつ確実に当接部材6を付設する構成としている。
このような構成により、当接部材6の交換を容易としている。これにより、当接部材6の摩耗および切創が予測されるような実際の生産ラインへの導入を容易に実現することができる。

0047

尚、ここでは、爪部4の挟圧部4bに当接部材6が付設される場合を例示して説明したが、爪部5の挟圧部5bにおいても、配設面にボルトが突設されており、該ボルトに当接部材6が吊設され、ナットおよびワッシャー等を用いて固定されることによって、同様に当接部材6(図示せず)が付設されている。

0048

図7に示す如く、当接部材6の外袋13は、ワークとの接触回数が増大すると、経年劣化等により破れ(以下、破れ部20と呼ぶ)が生じる場合がある。
また外袋13は、ワークと直接に接触するため、ワークに付着している切削油や切粉等による汚れが生じることがある。
このため、当接部材6に破れ部20が生じていないかどうかを検査するとき、目視では汚れによって破れ部20を検出することが難しい場合があり、外袋13に生じている破れ部20を見逃してしまう可能性があった。

0049

ここで、当接部材6の構成について、図8および図9を用いて、さらに詳細に説明をする。
図8に示す如く、当接部材6は、粒状物12が充填された内袋11の外側を、外袋13で被装する構成としている。
既述の通り、内袋11を構成するNBR製の袋体11aには、粒状物12が充填されている。
また、外袋13は、アラミド繊維からなる袋体13aの裏面(内袋11に接する側の面)に裏地13cを備えている。
裏地13cは、膜状のPET(ポリエチレンテレフタラート)であり、袋体13aの裏面にPETを塗布して、袋体13aの裏面を被覆する構成としている。

0050

袋体13aの裏面に裏地13cを設けることによって、アラミド繊維からなる外袋13(袋体13a)とNBR製の内袋11(袋体11a)が直接に接触して、NBR製の袋体11aがアラミド繊維製の袋体13aとの摩擦によって傷つくことがないようにしている。

0051

そして、本発明の一実施形態に係る当接部材6では、図9に示すように、袋体13aの裏面から袋体11a内の粒状物12に至るまでの範囲(図8に示す範囲X)において、発光する部材である発光部材16を設ける構成としている。

0052

発光部材16は、自ら発光し、あるいは、所定の周波数域の光が照射されることによって発光する部材である。
発光部材16としては、例えば、太陽光照明光などの光エネルギー(紫外線)を吸収して発光し、光エネルギーの供給が止まった後も、自ら発光し続けることができる部材(以下蓄光部材と呼ぶ)がある。
蓄光部材は、蓄光顔料をそのまま塗料として使用する態様や、蓄光顔料を樹脂に混ぜてシート状や糸状の成形品として使用する態様で用いることができる。
また、他の発光部材16としては、例えば、紫外線(所謂ブラックライト)を照射されることによって、発光する部材(以下、蛍光部材と呼ぶ)がある。
蛍光部材は、蛍光物質を塗料として使用する態様等で用いることができる。

0053

ここで、本発明の一実施形態に係る当接部材6における、発光部材16の配置状況について、図9を用いて説明をする。
ここでは、第一の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。

0054

図9(a)に示す如く、第一の実施形態に係る当接部材6では、発光部材16を粒状物12と外袋13(より詳しくは、袋体13a)の間の部位(図8に示す範囲X)に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材16は、発光部材16をシート状に構成する態様や、シート状の基材に糸状の発光部材16を織り込む態様、あるいは、シート状の基材に塗料状の発光部材16を塗布する態様、等を採用することができる。
尚、当接部材6における発光部材16の付設態様は、ここで例示したものに限らず、その他の種々の方法を採用し得ることは、言うまでもない。

0055

次に、本発明の一実施形態に係る当接部材6による破れ部20の発見方法について、図10および図11を用いて説明をする。
本発明の一実施形態に係る当接部材6は、外袋13の内側に発光部材16を備える構成としている。
そして、本発明の一実施形態に係る当接部材6では、外袋13に破れ部20が生じたときに、破れ部20を通じて発光部材16が視認できる状態で現れるように構成されている。

0056

発光部材16として、例えば、光照射手段(所謂ブラックライト)21によって、紫外線を照射することによって発光する部材を採用している場合、図10に示す如く、当接部材6を暗所に配置するとともに、光照射手段21によって、当接部材6に向けて紫外線を照射することによって、破れ部20を検出することができる。

0057

当接部材6に破れ部20が生じていない場合、外袋13内の発光部材16には紫外線が到達せず、当接部材6の表面が暗い状態のままであるので、外袋13において破れ部20が生じていないことが容易に把握できる。

0058

一方、当接部材6に破れ部20が生じている場合、破れ部20を通じて発光部材16に紫外線が到達すると、発光部材16が発光するため、当接部材6の表面上に破れ部20の姿が浮かび上がってくるようになり、容易に破れ部20の存在を把握することが可能になる。

0059

また、破れ部20を通じて発光している発光部材16を確認する方法によれば、破れ部20が生じていることが一目瞭然であるため、外袋13の表面の汚れ状態に左右されることなく、破れ部20を見逃すことが無くなる。

0060

発光部材16として、例えば、蓄光部材を採用している場合、図11に示す如く、当接部材6を暗所に配置することによって、破れ部20を検出することができる。

0061

当接部材6に破れ部20が生じていない場合、外袋13内の発光部材16には外界の光が到達せず、発光部材16が発光することがないため、当然に当接部材6の表面は暗い状態のままであり、外袋13において破れ部20が生じていないことが容易に把握できる。

0062

一方、当接部材6に破れ部20が生じている場合、破れ部20を通じて発光部材16には外界の光が到達し蓄光されるため、当接部材6を暗所に配置すると、発光する発光部材16により、当接部材6の表面上に破れ部20の姿が浮かび上がってくるようになり、容易に破れ部20の存在を把握することが可能になる。

0063

また、破れ部20を通じて発光している発光部材16を確認する方法によれば、破れ部20が生じていることが一目瞭然であるため、外袋13の表面の汚れ状態に左右されることなく、破れ部20を見逃すことが無くなる。

0064

即ち、本発明の一実施形態に係る把持装置1の当接部材6は、ワーク50を挟圧しつつ把持するための複数の爪部4・5を有する把持装置1における、爪部4・5のワーク50と当接する部位に付設され、弾性を有する素材からなる袋状部材である内袋11と、該内袋11に充填される粒状物12と、内袋11を覆う袋状部材である外袋13と、を備え、ワーク50を挟圧した状態で、内袋11の内容積に対する粒状物12の体積比率を増大させることにより、粒状物12をワーク50の外面形状に倣う形状に変形しつつ硬化するものであって、外袋13と粒状物12の間(図8に示す範囲X)に、発光部たる発光部材16を設けるものである。

0065

また、本発明の一実施形態に係る当接部材6において、発光部材16は、蓄光部材か、あるいは、光照射手段21によって紫外線を照射されて発光する蛍光部材である。
このような構成により、外袋13に破れ部20が生じた場合に、暗所において、破れ部20の像を浮かびあがらせることができ、これにより、外袋13の汚れに左右されずに、外袋13に生じた破れ部20を、確実に検出することができる。

0066

ここで、本発明のその他の実施形態に係る当接部材6における、発光部材16の配置状況について、図9を用いて説明をする。
ここではまず、第二の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。
図9(b)に示す如く、第二の実施形態に係る当接部材6では、発光部材16を外袋13の裏地13cの表面(内袋11に対向する面)に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材16は、発光部材16をシート状に構成して裏地13cに貼り付ける態様や、裏地13cに糸状の発光部材16を織り込む態様、あるいは、裏地13cに塗料状の発光部材16を塗布する態様、等を採用することができる。

0067

次に、第三の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。
図9(c)に示す如く、第三の実施形態に係る当接部材6では、外袋13の裏地13c自体を発光部材16で構成するようにしている。
例えば、PETと発光部材16(蓄光顔料あるいは蛍光物質)を混合したものを、袋体13aの裏面に塗布することによって、裏地13c自体を発光部材16とすることができる。

0068

即ち、本発明の第二および第三の実施形態に係る当接部材6において、発光部材16は、外袋13の内面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部20により近い部位を発光させることで、破れ部20の視認性を高めることができ、これにより、破れ部20の検出精度を高めることができる。

0069

次に、第四の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。
図9(d)に示す如く、第四の実施形態に係る当接部材6では、発光部材16を内袋11の袋体11aの表面(外袋13に対向する面)に配置する構成としている。
このような配置状況において用いる発光部材16は、発光部材16をシート状に構成して袋体11aの表面に貼り付ける態様や、袋体11aに塗料状の発光部材16を塗布する態様、等を採用することができる。

0070

次に、第五の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。
図9(e)に示す如く、第五の実施形態に係る当接部材6では、内袋11自体を発光部材16で構成するようにしている。
例えば、NBRに発光部材16(蓄光顔料あるいは蛍光物質)を混合させたものを用いて袋体11aを作成することによって、袋体11a自体を発光部材16とすることができる。

0071

即ち、本発明の第四および第五の実施形態に係る当接部材6において、発光部材16は、内袋11の外面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部20が生じるときに発光部材16が破損するのを防止することができ、これにより、破れ部20の見逃しを防止することができる。

0072

次に、第六の実施形態に係る当接部材6における発光部材16の配置状況について説明をする。
図9(f)に示す如く、第六の実施形態に係る当接部材6では、発光部材16を内袋11の袋体11aの表面に配置するとともに、さらに発光部材16を裏地13cの表面にも配置する構成としている。
このような構成により、例えば、外袋13の裏地13cの表面に配置された発光部材16が切れてしまい、破れ部20に外袋13側の発光部材16が現れなくなるような場合であっても、内袋11の袋体11aの表面に残されている発光部材16によって、暗所において、確実に破れ部20を浮かび上がらせることができるようになる。

0073

即ち、本発明の第六の実施形態に係る当接部材6において、発光部材16は、外袋13の内面と内袋11の外面に配置されるものである。
このような構成により、破れ部20により近い部位を発光させることで、破れ部20の視認性を高めるとともに、破れ部20が生じるときに発光部材16が破損したとしても、破れ部20の視認性を確保することができ、これにより、破れ部20の検出精度を高めるとともに、破れ部20の見逃しを防止することができる。

0074

尚、発光部材16の配置に際しては、当接部材6のワーク形状への馴染み性を損なわないようにするために、外袋13および内袋11の厚みを極力増やさないように考慮するのが好適である。

0075

1把持装置
2把持部
6当接部材
11内袋
12粒状物
13 外袋

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