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技術 歩行型農作業機

出願人 ヤンマー株式会社
発明者 近藤忠司
出願日 2013年1月16日 (7年11ヶ月経過) 出願番号 2013-005491
公開日 2014年7月28日 (6年5ヶ月経過) 公開番号 2014-135920
状態 未査定
技術分野 移植機(4)(田植機の接地部) 農作業機用昇降装置
主要キーワード 遊び隙間 索条部材 縦ロッド レバーリンク機構 折返し点 規制ボルト 用内筒 縦送り搬送
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2014年7月28日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (13)

課題

路上走行時操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機1を提供する。

解決手段

本願発明の歩行型農作業機1は、ローリングシリンダ66を作動させるローリングバルブ77と、機体2の左右傾きを検出する単振子センサ80と、左右各サイドフロート12の昇降動追従して上下揺動するサイドフロートセンサ85とを備える。単振子センサ80の左右傾きに応じてローリングバルブ77を切換操作するようにローリングバルブ77に単振子センサ80を連結する。単振子センサ80には左右一対フィードバック機構90を介して両サイドフロートセンサ85を連結する。各フィードバック機構90は、各サイドフロートセンサ85の上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンク91と、中継リンク91と単振子センサ80とをつなぐ連係部材101とで構成する。

概要

背景

従来、歩行型の田植機管理機といった歩行型農作業機は、機体昇降動可能に設けた左右一対車輪と、機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、機体に搭載したローリングシリンダとを備えている。この種の歩行型農作業機において、機体の左右傾きに応じてローリングシリンダにて左右両車輪を互いに逆方向に昇降動させ、機体の左右傾きを修正して機体を水平に保つローリング制御の技術はよく知られている(例えば特許文献1及び2等参照)。

概要

路上走行時操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機1を提供する。本願発明の歩行型農作業機1は、ローリングシリンダ66を作動させるローリングバルブ77と、機体2の左右傾きを検出する単振子センサ80と、左右各サイドフロート12の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ85とを備える。単振子センサ80の左右傾きに応じてローリングバルブ77を切換操作するようにローリングバルブ77に単振子センサ80を連結する。単振子センサ80には左右一対のフィードバック機構90を介して両サイドフロートセンサ85を連結する。各フィードバック機構90は、各サイドフロートセンサ85の上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンク91と、中継リンク91と単振子センサ80とをつなぐ連係部材101とで構成する。

目的

本願発明は、上記のような現状に鑑みてなされたものであり、路上走行時の操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

機体昇降動可能に設けた左右一対車輪と、前記機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、前記機体に搭載したローリングシリンダとを備え、前記ローリングシリンダにて前記両車輪を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体の左右傾きを修正する歩行型農作業機において、前記ローリングシリンダを作動させるローリングバルブと、前記機体の左右傾きを検出する単振子センサと、前記各サイドフロートの昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサとを備え、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して前記両サイドフロートセンサを連結し、前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成している、歩行型農作業機。

請求項2

前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅規制している、請求項1に記載の歩行型農作業機。

請求項3

前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパ左右幅内に収めている、請求項1に記載の歩行型農作業機。

技術分野

0001

本願発明は、機体の後部に設けた操縦ハンドル握り部を手で握りながら操縦する歩行型農作業機に関するものである。

背景技術

0002

従来、歩行型の田植機管理機といった歩行型農作業機は、機体に昇降動可能に設けた左右一対車輪と、機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、機体に搭載したローリングシリンダとを備えている。この種の歩行型農作業機において、機体の左右傾きに応じてローリングシリンダにて左右両車輪を互いに逆方向に昇降動させ、機体の左右傾きを修正して機体を水平に保つローリング制御の技術はよく知られている(例えば特許文献1及び2等参照)。

先行技術

0003

特開平6−319321号公報
特開平7−194214号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、機体の左右傾きを検出する装置には、天秤センサとサイドフロートセンサとがある。特許文献1では天秤型センサを、特許文献2ではサイドフロートセンサを採用している。前者の天秤型センサでは、機体の左右傾きに敏感に反応してローリング制御を行える。しかし、圃場での植付作業に際して、前者の天秤型センサは機体の小さな揺れ等にも逐一反応してしまい、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を必ずしも行えないという問題があった。一方、後者のサイドフロートセンサでは、圃場でのローリング制御は良好に行える。しかし、路上走行の際は、機体を地面から離れるように上昇させてサイドフロートを宙吊り状態にするから、機体の左右傾きを検出できず、歩行型農作業機の操縦性が悪くなるという問題があった。

課題を解決するための手段

0005

本願発明は、上記のような現状に鑑みてなされたものであり、路上走行時の操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機を提供することを技術的課題としている。

0006

請求項1の発明は、機体に昇降動可能に設けた左右一対の車輪と、前記機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、前記機体に搭載したローリングシリンダとを備え、前記ローリングシリンダにて前記両車輪を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体の左右傾きを修正する歩行型農作業機において、前記ローリングシリンダを作動させるローリングバルブと、前記機体の左右傾きを検出する単振子センサと、前記各サイドフロートの昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサとを備え、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して前記両サイドフロートセンサを連結し、前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成しているというものである。

0007

請求項2の発明は、請求項1に記載の歩行型農作業機において、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅規制しているというものである。

0008

請求項3の発明は、請求項1に記載の歩行型農作業機において、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は、前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパ左右幅内に収めているというものである。

発明の効果

0009

本願発明によると、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して左右両サイドフロートセンサを連結し、前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成しているから、前記両サイドフロートセンサの上下揺動を前記単振子センサにフィードバックできることになり、前記単振子センサが機体の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、前記サイドフロートセンサからのフィードバックによって、慣性による前記単振子センサの左右傾きを抑制できる。従って、前記機体における左右各車輪のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できる。

0010

請求項2の発明によると、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅を規制しているから、前記両サイドフロートセンサの上下揺動を前記単振子センサにフィードバックする構造を、部品点数の少ない簡単なものにでき、前記機体の左右傾きを修正するローリング制御の信頼性をより向上できると共に、製造コストの低減に寄与できる。

0011

請求項3の発明によると、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパの左右幅内に収めているから、前記単振子センサ及び前記両フィードバック機構のある前記機体前部の左右幅寸法コンパクトに構成しながら、前記フロントバンパによって、前記単振子センサ及び前記両フィードバック機構を保護できる。

図面の簡単な説明

0012

実施形態における歩行型田植機の左側面図である。
歩行型田植機の平面図である。
歩行型田植機の駆動系統図である。
歩行型田植機を左斜め後方から見た斜視図である。
操縦ハンドルの支持構造を示す背面図である。
操縦ハンドルの拡大平面図である。
フレーム体に対する操縦ハンドルの取付け構造を示す分離斜視図である。
操縦ハンドルの拡大左側面図である。
ピッチング及びローリングシリンダとスイングアームとの連結構造を説明する概略平面図である。
ピッチング制御並びにローリング制御用の構造を示す概略正面説明図である。
ピッチング制御並びにローリング制御用の構造を示す概略平面説明図である。
中継リンクと連係部材との連結構造を示す概略斜視図である。

実施例

0013

以下に、本願発明を具体化した実施形態を、歩行型農作業機の一例である6条植え式の歩行型田植機1に適用した場合の図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、機体2の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。

0014

まず、図1図2図4及び図5を参照しながら、歩行型田植機1(以下、単に田植機1という)の概要について説明する。実施形態の田植機1は、動力源としてのエンジン3を搭載したエンジン台4と、エンジン台4の後部に取り付けられたミッションケース5と、ミッションケース5の後部に取り付けられた前後長手センターフレーム6とを主たる骨組みとする機体2とを備えている。エンジン台4上にあるエンジン3の動力は、プーリ及びベルト伝動系36(図3参照)を介してミッションケース5に伝達される。

0015

ミッションケース5の左右両側には、前後長手のスイングケース7が前部側を支点にして上下回動可能に連結されている。左右スイングケース7の後部側に、左右外向きに突出する駆動車軸8が回転可能に軸支されている。左右駆動車軸8に車輪9が取り付けられている。左右スイングケース7内には、スプロケット及びチェン伝動系からなる伝動機構42が収容されている。エンジン3からの動力は、ミッションケース5及び伝動機構42を経由して左右駆動車軸8に伝達され、左右駆動車軸8を介して左右の車輪9を正逆回転駆動させる。

0016

また、ミッションケース5の左右両側には、平面視L字状のサイドフレーム10の一端側が取り付けられている。左右サイドフレーム10は、これに対応する車輪9の前側及び左右外側を囲っている。機体2の下方側には、田植機1に浮力を付与するセンターフロート11が配置されている。左右サイドフレーム10において前後に延びる前後フレーム部の下方側には、センターフロート11と同様に田植機1に浮力を付与するサイドフロート12が配置されている。

0017

センターフレーム6の後部側に、一対の中央植え機構14Cを有する中央植付ケース13Cが取り付けられている。また、左右サイドフレーム10における前後フレーム部の後部側には、一対の左右苗植え機構14L,14Rを有する左右植付ケース13L,13Rが取り付けられている。エンジン3からミッションケース5に伝わった動力は、センターフレーム6内の伝動軸45(図3参照)を介して中央植付ケース13Cにも伝達され、中央苗植え機構14Cを駆動させる。ミッションケース5からの動力は、左右サイドフレーム10内の伝動軸45(図3参照)を介して左右植付ケース13L,13Rにも伝達され、左右苗植え機構14L,14Rを駆動させる。六つの苗植え機構14C,14L,14Rによって、後述する苗載台18上の苗マットから苗が1株ずつ切り取られ、田面植え付けられる。

0018

機体2の後部側には、植付ケース13C,13L,13R群を取り囲む平面視略C字状後部フレーム15が配置されている。後部フレーム15の左右先端部は、一方が左植付ケース13Lの前部側に、他方が右植付ケース13Rの前部側に連結されている。左右植付ケース13L,13Rの後部側は、前後長手の中継フレーム16を介して後部フレーム15の横長中間部にそれぞれ連結されている。後部フレーム15の横長中間部には上下に並ぶ左右横長支持レール17が連結されている。当該上下支レール17に、前低後高状に傾斜した6条植え用の苗載台18が左右往復動可能に支持されている。

0019

苗載台18は、中央植付ケース13Cから動力伝達される横送り機構(図示省略)によって連続的に往復横送り移動する。従って、苗載台18上に載置される苗マットは、連続的に往復で横送り搬送される。苗載台18の下部側には、6条分縦送り機構(図示省略)が設けられている。苗載台18が往復移動端(往復移動の折返し点)に到達するごとに、縦送り機構によって苗載台18上の苗マットが間欠的に縦送り搬送される。なお、苗載台18の前方で且つ機体2の上方には、予備の苗マットを載置する予備苗載台19が配置されている。

0020

中央植付ケース13Cの後部側には、後ろ斜め上向きに延びるフレーム体としてのハンドルフレーム21の基部側が連結されている。ハンドルフレーム21の基部は後部フレーム15の横長中間部にも支持されている。ハンドルフレーム21の上部には操作パネル体22が位置固定的に取り付けられている。操作パネル体22には、エンジン5からの動力伝達を継断操作する主クラッチレバー23、苗植え機構14C,14L,14Rへの動力伝達を継断操作する植付クラッチレバー24、及び機体2を昇降操作する昇降レバー25が設けられている。なお、エンジン3の始動及び停止を司るメインスイッチ26、並びにエンジン3始動時に混合気中の燃料比率を高める操作のためのチョークレバー27も、操作パネル体22に設けられている。

0021

ハンドルフレーム21の長手中途部において操作パネル体22よりも下方側には、左右の握り部31を有する操縦ハンドル30が取り付けられている。操縦ハンドル30は、基端側から先端側に向けて平面視で二股に分かれた平面視U字状に形成されている。二股に分かれた左右先端部がそれぞれ握り部31に構成されている。操縦ハンドル30の基端側がハンドルフレーム21の上部側に上下回動(チルト回動)可能に設けられている(詳細は後述する)。操縦ハンドル30の左右握り部31側には、左右車輪9への動力伝達を継断操作するサイドクラッチレバー32L,32R(サイドクラッチ操作具)が設けられている。なお、操縦ハンドル30における左右握り部31側のいずれか一方には、エンジン3回転数調節操作するアクセルレバー33が設けられている。操作パネル体22側にある主クラッチレバー23及び植付クラッチレバー24、並びに、操縦ハンドル30側にある左右サイドクラッチレバー32L,32Rがクラッチ操作系の操作具である。

0022

操縦者は、機体2の後方側から操縦ハンドル30の左右握り部31を両手で握り、機体2を操縦して圃場内を移動しながら、苗載台18及び各苗植え機構14C,14L,14Rを駆動させて圃場に苗を植え付ける苗植え作業(田植え作業)を実行する。なお、苗植え作業中において、操縦者は予備苗載台19上の苗マットを苗載台18に随時補給する。

0023

次に、図3等を参照しながら、田植機1の駆動構造について説明する。図3に示すように、エンジン台4上にあるエンジン3の動力は、プーリ及びベルト伝動系36を介してミッションケース5に伝達される。プーリ及びベルト伝動系36には、ベルトテンション式の主クラッチ37が設けられている。主クラッチ37は、主クラッチリンク機構38(図5参照)を介して、機体2後方の操作パネル体22側にある主クラッチレバー23に連動連結されている。

0024

ミッションケース5内に伝達された動力は、走行変速機構39と株間変速機構40との二方向に分岐して伝達される。走行変速機構39への分岐動力は、当該走行変速機構39にて変速させた後、左右サイドクラッチ41L,41Rから左右スイングケース7内の伝動機構42を介して駆動車軸8に伝達され、左右車輪9を正逆回転駆動させる。左右サイドクラッチ41L,41Rは、索条部材としての左右クラッチワイヤ43L,43R(図5参照)を介して左右サイドクラッチレバー32L,32Rに連動連結されている。

0025

株間変速機構40への分岐動力は、当該株間変速機構40にて変速させた後、植付クラッチ44、並びにセンター及びサイドフレーム6,10内の伝動軸45を介して、各植付ケース13C,13L,13Rの苗植え機構14C,14L,14Rに伝達される。植付クラッチ44は、植付クラッチリンク機構46(図5参照)を介して機体2後方の操作パネル体22側にある植付クラッチレバー24に連動連結されている。

0026

中央植付ケース13Cに伝達された動力は横送り機構47にも分岐して伝達され、当該分岐動力によって苗載台18が左右横送り移動する。そして、苗載台18が往復移動端(往復移動の折返し点)に到達するごとに、縦送り機構48が駆動して苗載台18上の苗マットを間欠的に縦送り搬送する。

0027

次に、図4図8を参照しながら、操縦ハンドル30の詳細構造について説明する。実施形態では、ハンドルフレーム21に、操縦ハンドル30が、操作パネル体22と共に回動しないように操作パネル体22とは別に独立して上下回動可能に設けられている。

0028

すなわち、図4図8に示すように、ハンドルフレーム21の長手中途部において操作パネル体22よりも下方側には、前後一対チルト台51,52が設けられている。実施形態の前後チルト台51,52は、ハンドルフレーム21を前後から挟むようにしてハンドルフレーム21に溶接固定されている。一方、操縦ハンドル30の基端側には左右一対のチルト板53が設けられている。実施形態の左右チルト板53は、前後チルト台51,52に前方から跨るように左右方向に間隔を空けた状態で、操縦ハンドル31の基端側に溶接固定されている。そして、左右チルト板53と前チルト台51とが、チルト軸としての左右外側からの支点ボルト54にて締結されている。左右支点ボルト54の軸部は同一の横向き軸心上に位置している。従って、操縦ハンドル30は、左右支点ボルト54(横向き軸心)回りに上下回動(チルト回動)可能になっている。

0029

左右チルト板53には、支点ボルト54(横向き軸心)を曲率中心とする略円弧状のガイド溝穴55がそれぞれ形成されている。当該各ガイド溝穴55に左右固定ボルト56を挿通して後チルト台52にねじ込むことによって、左右チルト板53が後チルト台52に対して回動不能に固定される。その結果、操縦ハンドル30が上下回動不能なロック状態に保持される(操縦ハンドル30の上下回動位置(チルト位置)が決まる)。

0030

前述の通り、操作パネル体22はハンドルフレーム21の上部に位置固定的に取り付けられているから、操作パネル体22は一切動かすことなく、操縦者の体格や操縦姿勢に合わせて操縦ハンドル30だけを単独で上下回動(チルト回動)できることになる。このため、クラッチ操作系や変速操作系の操作具(主クラッチレバー23、植付クラッチレバー24及び昇降レバー25等)をできるだけ操作パネル体22側に配置すれば、各操作具とその操作対象クラッチ37,44や油圧換バルブとを連動連結するにおいて、例えばリンク機構38,46,49を採用でき、ワイヤ連結に起因する耐久性耐候性及びストロークロスといった問題を可及的に払拭することが可能になる。

0031

操縦ハンドル30の左右支点ボルト54回りの上下回動は、左右固定ボルトを緩めてその軸部を左右チルト板53のガイド溝穴55に沿って相対的に移動させることにより、ガイド溝穴55の円弧長さの範囲内で許容されている。すなわち、操縦ハンドル30の上下回動ストロークは、ガイド溝穴55の長手方向の両端に左右固定ボルト56の軸部が当接することによって規制されている。

0032

図8に示すように、操縦ハンドル30は、上向き回動又は下向き回動させることによって、両握り部31の後端部が前方に移動するように構成されている。実施形態では、操縦ハンドルを左右支点ボルト回りに上向き回動させた場合に、左右両握り部31の後端部を前方に移動させる構造を採用している。このように構成すると、操縦ハンドル30を上向き回動又は下向き回動(チルト回動)させて機体2の全長を短くでき、例えば製造工場からの出荷・輸送時や納屋等への格納時に、田植機1の格納スペースを確保し易くなる。

0033

前述の通り、操作パネル体22側にある主クラッチレバー23や植付クラッチレバー24は、それぞれリンク機構38,46を介して操作対象のクラッチ37,44に連動連結されている。また、昇降レバー25も、左右スイングケース7の上下回動にて機体2を昇降動させる油圧アクチュエータに対する油圧切換バルブ(図示省略)に、レバーリンク機構49(図5参照)を介して切換操作可能に連動連結されている。一方、操縦ハンドル30の左右握り部31側にあるサイドクラッチレバー32L,32Rは、索条部材としての左右クラッチワイヤ43L,43R(図5参照)を介して左右サイドクラッチ41L,41Rに連動連結されている。このように構成すると、左右握り部31を握った状態で自然に、左右サイドクラッチレバー32L,32Rを操作できる。左右サイドクラッチレバー32L,32Rとこれに対応する左右サイドクラッチ41L,41Rとを左右クラッチワイヤ43L,43Rで連結すれば、機体2の旋回操縦性を低下させることなく、操縦ハンドル30のハンドル高さ調節を簡便に行える。その上、その他の変速操作系やクラッチ操作系の連結構造を例えばリンク機構38,46,49にして、耐久性及び耐候性の向上、並びにストロークロスの低減を確実に図れる。

0034

上記の実施形態によると、左右の握り部31を有する操縦ハンドル30を機体2の後部に備えている歩行型農作業機1であって、前記機体2の後部に立設されたフレーム体21の上部に操作パネル体22が位置固定的に取り付けられており、前記フレーム体21には、前記操縦ハンドル30が、前記操作パネル体22と共に回動しないように前記操作パネル体22とは別に独立して上下回動可能に設けられているから、前記操作パネル体22は一切動かすことなく、操縦者の体格や操縦姿勢に合わせて前記操縦ハンドル30だけを単独で上下回動(チルト回動)できる。このため、クラッチ操作系や変速操作系の操作具23〜25をできるだけ前記操作パネル体22側に配置すれば、前記各操作具23〜25とその操作対象部材37,44とを連動連結するにおいて、例えばリンク機構38,46,49を採用でき、ワイヤ連結に起因する耐久性、耐候性及びストロークロスといった問題を可及的に払拭することが可能になる。

0035

また、前記機体2に搭載された動力源3と、前記機体2を支持する左右一対の車輪9と、前記動力源3から前記各車輪9への動力伝達を継断する一対のサイドクラッチ41L,41Rとを備えており、前記各サイドクラッチ41L,41Rに索条部材43L,43Rを介して連結された左右のサイドクラッチ操作具32L,32Rが前記操縦ハンドル30の前記各握り部31に配置されているから、前記左右の握り部31を握った状態で自然に、前記各サイドクラッチ操作具32L,32Rを操作できる。前記各サイドクラッチ操作具32L,32Rとこれに対応する前記サイドクラッチ41L,41Rとを前記索条部材43L,43Rで連結すれば足りることになり、前記機体2の旋回操縦性を低下させることなく、前記操縦ハンドル30のハンドル高さ調節を簡便に行えると共に、その他の変速操作系やクラッチ操作系の連結構造を例えばリンク機構38,46,49にして、耐久性及び耐候性の向上、並びにストロークロスの低減を確実に図れる。

0036

更に、前記操縦ハンドル30を上向き回動又は下向き回動させることによって、前記両握り部31の後端部が前方に移動するように構成されているから、前記操縦ハンドル30を上向き回動又は下向き回動(チルト回動)させて前記機体2の全長を短くでき、例えば製造工場からの出荷・輸送時や納屋等への格納時に、前記歩行型農作業機1の格納スペースを確保し易くなる。

0037

次に、主として図9図12を参照しながら、ピッチング制御並びにローリング制御のための構造について説明する。エンジン台4の下面側にピッチングシリンダ60を設けている。エンジン台4のうちピッチングシリンダ60の前方側に、左右横長の二重軸62を前後スライド可能に軸支している。二重軸62は、ピッチング用外筒軸63とローリング内軸64とによって横長同心状に構成している。ローリング用内軸64は、ピッチング用外筒軸63に対して横ずれ不能で且つローリング用内軸64の軸心回りに回動可能に挿入している。ピッチング用外筒軸63の長手中途部に、ピッチングシリンダ60のピストンロッド61を連結している。ローリング用内筒64の左右端部は、連結リンク機構65を介してスイングケース7に連動連結している。ピッチングシリンダ60のピストンロッド61を伸縮動させると、二重軸62が前後スライドして左右両連結リンク機構65を介して左右両スイングケース7を互いに同じ方向に昇降動させる。その結果、左右両車輪9が同じ方向に昇降動して機体2の前後傾きが修正され、前後の苗植え深さが略一定に維持される。

0038

エンジン台4の左右一側部にローリングシリンダ66を配置している。ローリングシリンダ66は、エンジン台4に対して前後スライド可能で且つ基端側が上下回動可能に連結している。ローリング用内軸64の左右一端寄りの部分に設けた連動アーム68に、ローリングシリンダ66のピストンロッド67を連結している。ローリング用内軸64の左右両端側には、上下逆向きに延びる中継アーム69を設けている。左右各連結リンク機構65の前端側をそれぞれ対応する中継アーム69に連結している。ローリングシリンダ66のピストンロッド67を伸縮動させると、ローリング用内軸64がピッチング用外筒軸63内で回動し、左右両中継アーム69及び左右両連結リンク機構65を介して、左右両スイングケース7を互いに逆方向に昇降動させる。その結果、左右両車輪9が互いに逆方向に昇降動して機体2の左右傾きが修正され、左右の苗植え深さが略一定に維持される。

0039

なお、エンジン台4の左右他側方にはロック機構71を設けている。ロック機構71は、ローリング用内軸64とピッチング用外筒軸63とを連結したり連結解除したりするためのものである。ワイヤ72を緩めると、左右両車輪9が互いに逆方向に昇降動しないように、ローリング用内軸64をピッチング用外筒軸63に回動不能に連結し、ワイヤ72を引くと、左右両車輪9が互いに逆方向に昇降動可能なように、ピッチング用外筒軸63に対するローリング用内軸64の連結を解除する。

0040

図10及び図11に示すように、エンジン台4の上面前部には、ピッチングシリンダ60及びローリングシリンダ66を作動させる油圧ユニット73を搭載している。油圧ユニット73は、エンジン3の動力で駆動する油圧ポンプ(図示省略)、ピッチングシリンダ60に対する油圧切換を行うピッチングバルブ74、ローリングシリンダ66に対する油圧切換を行うローリングバルブ77等の部品を収容したものである。

0041

油圧ユニット73の左右他側部にはピッチングバルブ74のスプール換アーム75を設けている。ピッチングバルブ74のスプール切換アーム75は、ピッチングリンク(図示省略)を介してセンターフロート11の前部上面に当接するピッチングセンサアーム76(図1参照)に連結している。苗植え機構14C,14L,14Rの苗植え深さ変化並びに機体2のピッチング動作を、センターフロート11の昇降動に追従したピッチングセンサアーム76の上下揺動によって検出して、ピッチングバルブ74のスプール切換アーム75を切換操作する。その結果、ピッチングシリンダ60のピストンロッド61が伸縮動する。なお、昇降レバー25の手動操作によっても、ピッチングバルブ74のスプール切換アーム75を切換操作できる。

0042

油圧ユニット73の前面側にはローリングバルブ77のスプール切換軸78を突設している。ローリングバルブ77のスプール切換軸78は、機体2の左右傾きを検出する単振子センサ80の縦ロッド部81の上端側に連結している。すなわち、単振子センサ80は機体2の前面側に位置している。縦ロッド部81の下端側にセンサウェイト82を設けている。機体2のローリング動作を単振子センサ80の左右揺動によって検出して、ローリングバルブ77のスプール切換軸78を切換操作する。その結果、ローリングシリンダ66のピストンロッド67が伸縮動する。

0043

なお、エンジン台4の最前部は上下に開口した平面視矩形枠状に形成している。単振子センサ80のセンサウェイト82は、エンジン台4最前部の開口内に位置している。エンジン台4のうちセンサウェイト82を挟んで両側の左右側壁83には、ウェイト規制ボルト84を左右外側からねじ込み固定している。単振子センサ80は、センサウェイト82が左右のウェイト規制ボルト84の軸先端部に当接するまでスプール切換軸78回りに回動できる。すなわち、左右のウェイト規制ボルト84の存在によって、スプール切換軸78回りの単振子センサ80の回動範囲が規制される。また、エンジン台4の左右側壁83に対するウェイト規制ボルト84のねじ込み量を変更することによって、単振子センサ80の回動範囲を調節できる。

0044

機体2の左右両側には、各サイドフロート12の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ85を設けている。サイドフロートセンサ85は前後長手の棒状に形成している。この場合、エンジン台4の前部側に設けた左右横長のフロントバンパ86の左右両端側に、平面視略コ字状受けブラケット87を設けている。各受けブラケット87の前板部87aの先端側に、対応するサイドフロートセンサ85の前端側を回動可能に軸支している。各サイドフロートセンサ85の後端側は、対応する左右の植付ケース13L,13Rの前面側に回動可能に軸支している。各サイドフロートセンサ85の長手中途部には、対応するサイドフロート12の前部上面に当接するローリングセンサアーム88(図1参照)を設けている。各サイドフロート12の昇降動作をローリングセンサアーム88の上下揺動によって検出して、各サイドフロートセンサ85をその軸心回りに回動させる。サイドフロートセンサ85の前部側はそれぞれクランク形状折曲げ形成している(図2図9及び図11参照)。

0045

左右両サイドフロートセンサ85は、左右一対のフィードバック機構90を介して単振子センサ80に連結している。両フィードバック機構90は、単振子センサ80を挟んで左右両側に振り分け配置している。各フィードバック機構90は、各サイドフロートセンサ85の上下揺動(軸心回りの回動)を左右方向の運動に変換する中継リンク91と、中継リンク91と単振子センサ80とをつなぐ連係部材101とによって構成している。

0046

各中継リンク91は、フロントバンパ86の左右各端側にある受けブラケット87に設けている。この場合、各受けブラケット87の前板部87aの基端側と後板部87bとに、前後長手の固定支軸92を装架している(両持ち梁状に支持している)。各受けブラケット87の前板部87aの基端側と後板部87bとの間において、前後一対のボス体93,94を固定支軸92に回動可能に被嵌している。前ボス体93には、左右内側の斜め下向きに延びる前揺動アーム95を固定している。前揺動アーム95は略L字状に折曲げ形成していて、対応するサイドフロートセンサ85前部側のクランク部85aに左右内側から当接している。このため、サイドフロートセンサ85の回動がクランク部85aを介して略L字状の前揺動アーム95に伝達される。なお、各サイドフロートセンサ85のクランク部85aは、サイドフロートセンサ85の回動を前揺動アーム95に伝達する目的と、各スイングアーム7を昇降動させる連結リンク機構65との干渉を回避する目的とを有している。後ボス体94には、左右内側の斜め上向きに延びる後揺動アーム96を固定している。

0047

前ボス体93に上向き突設した前ブラケット片97には、後揺動アーム96の中途部に当接する調節ボルト98を左右内側からねじ込み固定している。調節ボルト98の軸先端部を後揺動アーム96の中途部に当接させている。後ボス体94に下向き突設した後ブラケット片99には、後揺動アーム96が左右内向き倒れ回動する限界を規定する回動規制ボルト100を左右外側からねじ込み固定している。この場合、回動規制ボルト100の頭部が受けブラケット87の横板部87cの内面側に当接することによって、後揺動アーム96の倒れ回動が規制される。

0048

各連係部材101の一端側は、対応する後揺動アーム96の先端側に引っ掛けて連結している。各連係部材101の他端側は矩形環状に折曲げ形成して連結部102に構成している。単振子センサ80における縦ロッド部81の中途部に連結ピン103を前向き突設している。各連係部材101の矩形環状の連結部102を単振子センサ80の連結ピン103に引っ掛けている。各連係部材101の連結部102の内径側と連結ピン103との間には、後揺動アーム96の立上げ及び倒れ回動による連係部材101の左右移動を許容するように遊び隙間が空いている。後揺動アーム96が立上げ又は倒れ回動するに際して、連係部材101は後揺動アーム96の回動と略同じタイミングで左右に押し引き移動する。但し、連結ピン103の左右揺動範囲、すなわち単振子センサ80の左右揺動範囲は、左右両連係部材101の連結部102の遊び隙間の間隔で規制される。

0049

実施形態の各連係部材101は、例えば引張バネ等のように弾性を有するものである。このように各連係部材101に弾性を持たせることによって、サイドフロート12のオーバーストローク時に単振子センサ80の左右揺動範囲を超えてサイドフロート12が昇降動するのを許容でき、田植機1の直進定性を良好に確保できる。また、左右のサイドフロートセンサ85が同時に同方向に上下揺動した場合も、中継リンク91経由の操作力伝達を逃がすことができる。

0050

図10及び図11に示すように、左右両フィードバック機構90の左右方向の取付け幅Wfは、機体2の前部に設けたフロントバンパ86の左右幅Wbよりも小さく設定している。すなわち、左右両フィードバック機構90の左右方向の取付け幅Wfを、フロントバンパ86の左右幅Wb内に収めている。このため、単振子センサ80及び両フィードバック機構90のある機体2前部の左右幅寸法をコンパクトに構成しながら、フロントバンパ86によって、単振子センサ80及び両フィードバック機構90を保護できる。

0051

以上の構成において、田植機1での苗植え作業では、エンジン3を始動して油圧系統を作動させ、機体2を下降(左右両車輪9を一斉に上昇)させることによって、苗載台18上の苗マットから一株ずつ分割した苗を圃場面複数条に沿って植え付ける。例えば圃場の耕盤段差等によって機体2の左側が下向くように傾くと、機体2の左下向きの傾斜によって単振子センサ80が左側に揺動しようとする。このとき、圃場面が左サイドフロート12を押し上げ、左ローリングセンサアーム88を左サイドフロートセンサ85回りに上向き揺動させ、左サイドフロートセンサ85のクランク部85aを介して左前揺動アーム95を左固定支軸92回りに上向き回動させる。また、機体2の左下向きの傾斜によって右サイドフロート12が機体2から下方に離れ、右ローリングセンサアーム88を右サイドフロートセンサ85回りに下向き揺動させ、右サイドフロートセンサ85のクランク部85aを介して右前揺動アーム95を右固定支軸92回りに上向き回動させる。

0052

そうすると、左右前揺動アーム95と一体回動する左右調節ボルト98が左右後揺動アーム96を左右固定支軸92回りに左右外向き回動させ、左右連係部材101を左右外方向に引張り、左右両連係部材101における連結部102の遊び隙間の間隔を連結ピン103に対して狭める。すなわち、両遊び隙間の組合せによって、単振子センサ80の左右振幅が規制されるのである。そして、左右両連係部材101における連結部102の遊び隙間の間隔によって規制された単振子センサ80の左揺動姿勢に応じて、ローリングバルブ77のスプール切換軸78が切換操作され、ローリングシリンダ66のピストンロッド67を短縮動させる。その結果、左右両スイングケース7を互いに逆方向に昇降動され、左車輪9を下降動させ右車輪9を上昇動させ、機体2を左右略水平に維持して、左右の苗植え深さを略一定に保つことになる。

0053

従って、単振子センサ80が機体2の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、両サイドフロートセンサ85からのフィードバックによって、左右両連係部材101における連結部102の遊び隙間の間隔を狭めて、慣性による単振子センサ80の左右傾きを抑制できる。その結果、機体2における左右各車輪9のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できるのである。なお、路上走行時や機体旋回時等では、機体2の上昇(左右両車輪9の下降)に伴って左右両サイドフロート12が宙吊り状態になるから、左右両連係部材101における連結部102の遊び隙間の間隔は一定に保持される(図10参照)。このため、当該遊び隙間の間隔内で連結ピン103、ひいては単振子センサ80が左右揺動可能になる。従って、路上走行時や機体旋回時等は、単振子センサ80の検出結果だけでローリング制御が実行される。

0054

上記の記載並びに図9図12から明らかなように、機体2に昇降動可能に設けた左右一対の車輪9と、前記機体2に浮力を付与する左右一対のサイドフロート12と、前記機体2に搭載したローリングシリンダ66とを備え、前記ローリングシリンダ66にて前記両車輪9を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体2の左右傾きを修正する歩行型農作業機1において、前記ローリングシリンダ66を作動させるローリングバルブ77と、前記機体2の左右傾きを検出する単振子センサ80と、前記各サイドフロート12の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ85とを備え、前記単振子センサ80の左右傾きに応じて前記ローリングバルブ77を切換操作するように前記ローリングバルブ77に前記単振子センサ80を連結し、前記単振子センサ80には左右一対のフィードバック機構90を介して前記両サイドフロートセンサ85を連結し、前記各フィードバック機構90は、前記各サイドフロートセンサ85の上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンク91と、前記中継リンク91と前記単振子センサ80とをつなぐ連係部材101とによって構成しているから、前記両サイドフロートセンサ85の上下揺動を前記単振子センサ80にフィードバックできることになり、前記単振子センサ80が機体の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、前記サイドフロートセンサ85からのフィードバックによって、慣性による前記単振子センサ80の左右傾きを抑制できる。従って、前記機体2における左右各車輪9のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できる。

0055

また、前記単振子センサ80は前記機体2の前面側に位置し、前記両フィードバック機構90は前記単振子センサ80を挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材101と前記単振子センサ80との連結部102には、前記単振子センサ80の左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサ80の左右振幅を規制しているから、前記両サイドフロートセンサ85の上下揺動を前記単振子センサ80にフィードバックする構造を、部品点数の少ない簡単なものにでき、前記機体2の左右傾きを修正するローリング制御の信頼性をより向上できると共に、製造コストの低減に寄与できる。

0056

更に、前記単振子センサ80は前記機体2の前面側に位置し、前記両フィードバック機構90は前記単振子センサ80を挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構90の左右方向の取付け幅Wfを、前記機体2の前部に設けたフロントバンパ86の左右幅Wb内に収めているから、前記単振子センサ80及び前記両フィードバック機構90のある前記機体2前部の左右幅寸法をコンパクトに構成しながら、前記フロントバンパ86によって、前記単振子センサ80及び前記両フィードバック機構90を保護できる。

0057

本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は歩行型田植機に適用するに限らず、歩行型の管理機や耕耘機といったものにも適用可能である。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

0058

1歩行型田植機(歩行型農作業機)
2機体
3エンジン(動力源)
4エンジン台
5ミッションケース
9車輪
30操縦ハンドル
31握り部
60ピッチングシリンダ
63 ピッチング用外筒軸
64ローリング用内軸
65連結リンク機構
66ローリングシリンダ
73油圧ユニット
77ローリングバルブ
78スプール切換軸
80 単振子センサ
85サイドフロートセンサ
85aクランク部
86フロントバンパ
88ローリングセンサアーム
90フィードバック機構
91中継リンク
101連係部材
102 連結部
103 連結ピン

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