図面 (/)

技術 相互認識通知システム、および相互認識通知装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 山方敏裕
出願日 2012年12月6日 (7年7ヶ月経過) 出願番号 2012-267579
公開日 2014年6月26日 (6年0ヶ月経過) 公開番号 2014-115732
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム
主要キーワード 起算時刻 通知制御処理 光学式カメラ 輸送用車両 捕捉位置 ドアミラー位置 調整入力 後方視認
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2014年6月26日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (12)

課題

相手車両運転者が自車両を認識していることを、自車両の運転者が認識可能な相互認識通知システムおよび相互認識通知装置を提供する。

解決手段

まず、自車両(第1の車両)の運転者Uが自車両の死角に存在する相手車両(第2の車両)を認識した場合には、自車両に備えられているスイッチ24を操作し、発光装置25を発光させる。そして、相手車両の運転者Fが自車両の発光を認識した場合には、相手車両に備えられているスイッチ24を操作し、自車両に対して応答信号を出力させる。そして自車両の相互認識通知装置100はこの応答信号を検出すると、自車両の運転者Uに応答があったことを通知する。

概要

背景

従来、車両運転時運転者にとって死角となる領域を監視し、死角に他の車両(以降、相手車両)を検出した場合には、自車両の運転者に相手車両の存在を通知する装置がある(例えば特許文献1)。特許文献1では、自車両の運転者と相手車両の運転者の両方から視認することができる位置に自車両の発光装置取付け、相手車両を検出した場合には、その発光装置を発光させることで自車両の運転者および相手車両の運転者に注意を促している。

概要

相手車両の運転者が自車両を認識していることを、自車両の運転者が認識可能な相互認識通知システムおよび相互認識通知装置を提供する。まず、自車両(第1の車両)の運転者Uが自車両の死角に存在する相手車両(第2の車両)を認識した場合には、自車両に備えられているスイッチ24を操作し、発光装置25を発光させる。そして、相手車両の運転者Fが自車両の発光を認識した場合には、相手車両に備えられているスイッチ24を操作し、自車両に対して応答信号を出力させる。そして自車両の相互認識通知装置100はこの応答信号を検出すると、自車両の運転者Uに応答があったことを通知する。

目的

本発明は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、その目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

第1、第2の車両でそれぞれ用いられ、各車両の運転者が相互の存在を認識したことを通知するための相互認識通知装置を備える相互認識通知システムであって、第1の車両に搭載される第1の相互認識通知装置(100)は、前記第1の車両を運転する第1の運転者からは視認できない死角に存在する第2の車両を検出する車両検出手段(11b)と、前記車両検出手段で前記第2の車両を検出したことを前記第1の運転者に通知する車両通知手段(21S210)と、前記車両通知手段の通知に基づいて前記第1の運転者が前記第2の車両を認識したことを入力するための第1の入力手段(24)と、前記第1の車両の、前記第2の車両を運転する第2の運転者から直接視認可能な位置に取り付けられてあって、かつ、前記第1の入力手段に入力があった場合に発光する発光装置(25)と、を備え、前記第2の車両に搭載される第2の相互認識通知装置(100)は、前記発光装置の発光を前記第2の運転者が認識した場合に、前記第2の運転者が前記発光を認識したことを入力するための第2の入力手段(24)と、前記第2の入力手段に入力があった場合に、前記第2の運転者が前記第1の車両を認識していることを前記第1の運転者に報知する応答信号を前記第1の車両に出力する応答手段(21S370)と、を備え、前記第1の相互認識通知装置は、さらに、前記応答信号を検出する応答信号検出手段(11c)と、前記応答信号検出手段で前記応答信号を検出した場合に、前記第2の運転者が前記第1の車両を認識していることを前記第1の運転者に通知する応答受信通知手段(21S440)と、を備えることを特徴とする相互認識通知システム。

請求項2

請求項1において、前記応答信号は、可視光によって実施されることを特徴とする相互認識通知システム。

請求項3

請求項1または2において、前記第2の相互認識通知装置は、前記応答信号として、前記第2の運転者の意図を伝達するための信号パターン複数種類登録されている第1の記憶部(15)を備え、前記第2の入力手段は、前記記憶部の記憶する複数の信号パターンから前記第2の運転者が所望する信号パターンを応答信号として出力するように指示入力可能なものであって、前記応答手段は、前記第2の入力手段の入力に基づいて、前記第2の運転者の意図に対応した信号パターンの応答信号を出力し、前記第1の相互認識通知装置は、前記複数種類の信号パターンが登録されている第2の記憶部(15)を備え、前記応答信号検出手段は前記応答信号を検出する際に、前記応答信号の信号パターンと前記記憶部に登録されている信号パターンと一致するものを検索し、一致する信号パターンがあった場合に、前記応答受信通知手段は、前記応答信号の信号パターンに対応する前記第2の運転者の意図を前記第1の運転者に通知することを特徴とする相互認識通知システム。

請求項4

請求項1から3のいずれか1項において、前記第1の相互認識通知装置は、前記第2の車両が存在する側のドアミラーの位置を、前記第1の運転者が前記ドアミラーを介して前記第2の車両を視認できる位置である死角捕捉位置まで動かすように運転者が指示するための第3の入力手段(24)を備え、前記第3の入力手段に運転者からの入力があった場合に、前記ドアミラーの位置を前記死角捕捉位置に動かすことを特徴とする相互認識通知システム。

請求項5

請求項1〜4のいずれか1項において、前記第1の相互認識通知装置は、前記第1の運転者の視線方向を検出する第1の視線方向検出手段(11a)と、前記車両検出手段で前記第2の車両を検出しているときに、前記第2の車両が存在する方向と前記第1の視線方向検出手段で検出する前記視線方向とが同方向となった場合に、前記第1の運転者が前記第2の車両をドアミラーを介さずに視認したと判定する直接視認判定手段(21S220)と、を備え、前記直接視認判定手段で前記第1の運転者が前記第2の車両を視認したと判定された後に前記第1の入力手段への入力があった場合に、前記第1の相互認識通知装置は前記発光装置を発光させ、前記直接視認判定手段で前記第1の運転者が前記第2の車両を視認したと判定されていない場合には、前記第1の入力手段に前記第1の運転者の入力があった場合でも、前記第1の相互認識通知装置は前記発光装置を発光させないことを特徴とする相互認識通知システム。

請求項6

請求項4において、前記第1の相互認識通知装置は、前記第1の運転者の視線方向を検出する第1の視線方向検出手段(11a)と、前記車両検出手段で前記第2の車両を検出しているときに、前記第2の車両が存在する方向と前記第1の視線方向検出手段で検出する前記視線方向とが同方向となった場合に、前記第1の運転者が前記第2の車両をドアミラーを介さずに視認した判定する直接視認判定手段(21S220)と、前記ドアミラーが前記死角捕捉位置となった後に前記ドアミラーの方向と前記第1の視線方向検出手段で検出する前記視線方向が同方向となった場合に、前記第1の運転者が前記ドアミラーを介して前記第2の車両を視認したと判定する間接視認判定手段(21S255)と、を備え、前記直接視認判定手段で前記第1の運転者が前記第2の車両を視認したと判定された後に前記第1の入力手段への入力があった場合、または、前記間接視認判定手段で前記第1の運転者が前記ドアミラーを介して前記第2の車両を視認したと判定された後に前記第1の入力手段に入力があった場合に、前記第1の相互認識通知装置は前記発光装置を発光させ、前記間接視認判定手段で前記第1の運転者が前記ドアミラーを介して前記第2の車両を視認したと判定されておらず、かつ、前記直接視認判定手段で前記第2の車両を視認したと判定されていない場合には、前記入力手段に前記第1の運転者の入力があった場合でも前記第1の相互認識通知装置は前記発光装置を発光させないことを特徴とする相互認識通知システム。

請求項7

請求項1〜6のいずれか1項において、前記第2の相互認識通知装置は、前記発光装置による発光を検出する発光検出手段(11c)を備え、前記発光検出手段が前記発光を検出した場合には、前記第2の相互認識通知装置は前記発光がされていることを前記第2の運転者に通知することを特徴とする相互認識通知システム。

請求項8

請求項1〜6のいずれか1項において、前記第2の相互認識通知装置は、前記発光装置による発光を検出する発光検出手段(11c)と、前記発光検出手段で前記発光を検出した場合には、前記発光をしている光源が存在する方向である発光方向を算出する発光方向算出手段(11)と、前記第2の運転者の視線方向を検出する第2の視線方向検出手段(11a)と、前記第2の相互認識通知装置は、前記発光を検出した後に前記発光方向算出手段で算出した前記発光方向と、前記第2の視線方向検出手段で検出した前記第2の運転者の視線方向が同方向となった場合に、前記第2の運転者が前記発光を視認したと判定する発光視認判定手段(21S350)と、を備え、前記発光視認判定手段で前記第2の運転者が前記発光を視認したと判定された後に前記第2の入力手段に入力があった場合に、前記応答手段より前記第1の車両に向けて前記応答信号を出力し、前記発光視認判定手段で前記第2の運転者が前記発光を視認したと判定されていない場合には、前記第2の入力手段に入力があっても前記応答手段より前記応答信号を出力しないことを特徴とする相互認識通知システム。

請求項9

請求項6において、前記第1の入力手段と前記第3の入力手段は同一のスイッチ(24)によりなり、前記直接視認判定手段で前記第2の車両を視認したと判定された後に前記第1の運転者が前記スイッチを操作した場合には、前記発光装置を発光させ、前記車両検出手段で前記第2の車両を検出しているときに、前記直接視認判定手段で前記第2の車両を視認したと判定されておらず、かつ、前記第1の視線方向検出手段で検出する前記視線方向と前記ドアミラーの方向が同方向となった後に前記第1の運転者が前記スイッチを操作した場合には、前記ドアミラーの位置を前記死角捕捉位置に動かすことを特徴とする相互認識通知システム。

請求項10

請求項1において前記発光装置は、前記第1の車両において、前記第1の運転者および前記第2の運転者の両者にとって直接視認可能な位置に取り付けられてあって、前記車両通知手段による通知は前記発光装置によって実施されることを特徴とする相互認識通知システム。

請求項11

請求項1〜10のいずれか1項に記載の相互認識通知システムで用いられる前記第1の相互認識通知装置および前記第2の相互認識通知装置の両方の機能を備えることを特徴とする相互認識通知装置。

技術分野

0001

本発明は、自車両に対する障害物を検出して運転者通知する装置に関する。

背景技術

0002

従来、車両運転時に運転者にとって死角となる領域を監視し、死角に他の車両(以降、相手車両)を検出した場合には、自車両の運転者に相手車両の存在を通知する装置がある(例えば特許文献1)。特許文献1では、自車両の運転者と相手車両の運転者の両方から視認することができる位置に自車両の発光装置取付け、相手車両を検出した場合には、その発光装置を発光させることで自車両の運転者および相手車両の運転者に注意を促している。

先行技術

0003

特開2005−18235号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1に記載の技術では、相手車両の運転者が自車両の発光を認識しているかどうか、すなわち、相手車両の運転者が自車両を認識しているかは、自車両の運転者にとって不明であるという問題があった。

0005

本発明は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、相手車両の運転者が自車両を認識していることを、自車両の運転者が認識可能な相互認識通知システムおよび相互認識通知装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

その目的を達成するための相互認識通知システムの発明は、第1、第2の車両でそれぞれ用いられ、各車両の運転者が相互の存在を認識したことを通知するための相互認識通知装置を備える相互認識通知システムであって、
第1の車両に搭載される第1の相互認識通知装置(100)は、
前記第1の車両を運転する第1の運転者からは視認できない死角に存在する第2の車両を検出する車両検出手段(11b)と、
前記車両検出手段で前記第2の車両を検出したことを前記第1の運転者に通知する車両通知手段(21 S210)と、
前記車両通知手段の通知に基づいて前記第1の運転者が前記第2の車両を認識したことを入力するための第1の入力手段(24)と、
前記第1の車両の、前記第2の車両を運転する第2の運転者から直接視認可能な位置に取り付けられてあって、かつ、前記第1の入力手段に入力があった場合に発光する発光装置(25)と、を備え、
前記第2の車両に搭載される第2の相互認識通知装置(100)は、
前記発光装置の発光を前記第2の運転者が認識した場合に、前記第2の運転者が前記発光を認識したことを入力するための第2の入力手段(24)と、
前記第2の入力手段に入力があった場合に、前記第2の運転者が前記第1の車両を認識していることを前記第1の運転者に報知する応答信号を前記第1の車両に出力する応答手段(21 S370)と、を備え、
前記第1の相互認識通知装置は、さらに、
前記応答信号を検出する応答信号検出手段(11c)と、
前記応答信号検出手段で前記応答信号を検出した場合に、前記第2の運転者が前記第1の車両を認識していることを前記第1の運転者に通知する応答受信通知手段(21 S440)と、を備えることを特徴とする。

0007

また、相互認識通知装置の発明は、上記相互認識通知システムにおいて用いられる第1、第2の相互認識通知装置の両方の機能を備えることを特徴とする。

0008

このような構成では、相手車両(第2の車両)の運転者が自車両(第1の車両)の発光を認識している場合には、第2の入力手段に入力操作をすることで自車両に対して応答信号を出力する。そして自車両の相互認識通知装置はこの応答信号を検出すると、自車両の運転者に応答があったことを通知する。

0009

したがって、自車両の発光に対して相手車両から応答信号が返ってきた場合には、相手車両の運転者が自車両を認識していることを自車両の運転者は認識することができる。

図面の簡単な説明

0010

本実施形態における相互認識通知装置100の構成を表すブロック図である。
本実施形態における相互認識通知装置100を搭載している車両の運転席周りの模式図である。
本実施形態における相互認識通知装置100を搭載している車両の正面図である。
本実施形態の相互認識通知装置100が監視する死角を説明するための概念図である。
本実施形態における相互認識通知システムの処理の流れを説明するための概念図である。
本実施形態における自車両に搭載された相互認識通知装置100が実施する処理の流れを説明するためのフローチャートである。
本実施形態における障害物検出処理の流れを説明するためのフローチャートである。
本実施形態における通知制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
本実施形態における応答制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。
本実施形態における応答認識処理の流れを説明するためのフローチャートである。
車両Aと車両Bの位置関係を説明するための模式図である。

実施例

0011

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図1に示すように、本実施形態における相互認識通知システムが備える相互認識通知装置100は、画像処理関連部10、通知処理関連部20、および記憶部15を含んでいる。ここで、画像処理関連部10、通知処理関連部20、および記憶部15は、例えばCAN(Controller Area Network)などの通信プロトコル準拠した車内LANでそれぞれ接続されている。記憶部15は、後述する通知発光や応答発光発光パターン登録されており、この記憶部15が請求項に記載の第1の記憶部および第2の記憶部に相当する。

0012

また、画像処理関連部10は、画像処理装置11、顔部撮像カメラ12、死角監視カメラ13、および前方カメラ14を含んでいる。画像処理装置11と顔部撮像カメラ12、死角監視カメラ13、および前方カメラ14とは、それぞれ有線または無線による公知のネットワークで接続されており、各カメラ12〜14が撮像した各種画像データは逐次画像処理装置11に入力される。

0013

また、通知処理関連部20は、相互認識通知ECU21、車輪速センサ22、ドアミラー位置センサ23、入力装置24、発光装置25、ドアミラーモータ26、ヘッドライト27、表示装置28、および音声出力装置29を含んでいる。相互認識通知ECU21と、車輪速センサ22、ドアミラー位置センサ23、入力装置24、発光装置25、ドアミラーモータ26、ヘッドライト27、表示装置28、および音声出力装置29とはそれぞれ有線または無線による公知のネットワークで接続されている。

0014

顔部撮像カメラ12は、撮像面を運転者Uに向けた姿勢にて、車両の室内に設置されており、運転者Uの顔を含む範囲を逐次(例えば100msecごと)撮像し、その撮影画像の画像データを、画像処理装置11に逐次出力する。なお、顔部撮像カメラ12の取り付け位置は、本実施形態ではバックミラー部分に取り付けるものとするが、ステアリングコラムカバーの上などに取付けてもよい。また、顔部撮像カメラ12は、赤外線を検出することにより、可視光の少ない環境下においても撮像可能な赤外線カメラとする。なお、顔部撮像カメラ12は、赤外線カメラのほかに、可視光を感知する光学式のカメラ等であってもよい。

0015

死角監視カメラ13は、図2に示すように自車左右に備えられているドアミラー31(31L、31R)にそれぞれ1つずつ取付けられ、自車側方から斜め後方に存在する死角をそれぞれ逐次(例えば100msecごとに)撮影する。ここで死角の一例について、図4を用いて説明する。図4において、F1は運転者Uの顔および視線が車両進行方向を向いているときにフロントウインドウ32越しに視認可能な領域を示している。R1・L1は、運転者Uが顔を進行方向に向けている状態において、それぞれ運転席および助手席サイドウインドウ越しに運転者Uが視認可能な領域を示している。また、左右のドアミラーが、後述する後方視認位置にそれぞれ位置するときにおいて、R2は右ドアミラー31Rを介して運転者Uが視認可能な範囲であり、L2は左ドアミラー31Lを介して運転者Uが視認可能な領域である。B1は、自車後方の領域を示している。

0016

運転者の視認可能な領域(F1、R1、L1、R2、L2)は運転時の姿勢や運転者Uの体格によって変動するものであるが、ここでは一般的な運転時の姿勢を想定したときに決定される領域とする。なお、顔部撮像カメラ12が撮影する画像データから、運転者Uの姿勢や顔の向きを検出し、その検出結果から運転者の視認可能な領域を適応的に決定する構成としても良い。

0017

ここでの死角監視カメラ13が撮影する死角とは、R1とR2に挟まれ、自車の右側方から右斜め後方に位置するRXと、L1とL2に挟まれ、自車の左側方から左斜め後方に位置するLXとする。すなわち、右ドアミラー31Rに取付けられている死角監視カメラ13を死角監視カメラ13Rとすると、死角監視カメラ13Rは、死角RXを撮影範囲に含むように設置されている。また、左ドアミラー31Lに取付けられている死角監視カメラ13を死角監視カメラ13Lとすると、死角監視カメラ13Lは、自車左斜め後方の死角LXを撮影範囲に含むように設置されている。死角となる領域(RX、LX)はドアミラーの位置によって変化するが、死角監視カメラ13の撮影範囲は、その変化しうる領域も含むものとする。

0018

なお、一般的に自車後方の領域においても運転者Uから見えない領域が存在するが、本実施形態では死角監視カメラ13が撮影する対象とはしない。また、R1とF1の間、およびL1とF1の間にはフロントピラーによる死角に関しても本実施形態の対象としない。ただし、他の実施形態として、これらの自車後方や自車斜め前方の死角も監視するような死角監視カメラ13を別途備える構成としてもよい。本実施形態の相互認識通知装置100が備える死角監視カメラ13は光学式カメラとするが、赤外線カメラであってもよい。なお、赤外線カメラとする場合は、後述する応答信号は赤外線によるものとする。

0019

発光装置25は、図2示すように左右のドアミラー31において、自車側方または自車斜め後方を走行する他の車両(相手車両)の運転者F、および自車両の運転者Uによって視認が可能な位置に取り付けられている。発光装置25は、単数または複数の発光素子25a(たとえば発光ダイオード)を備えており、相互認識通知ECU21の指示に基づいてこれらの発光素子25aを発光させる。発光素子25aとしては、発光ダイオードのほかに発光ランプを用いてもよく、さらに発光素子25aは、複数の異なる色を発光可能なものであってもよい。

0020

発光装置25は、所定の発光パターン(点滅、色などの組み合わせ)で発光することによって、自車両の死角に存在する相手車両の運転者Fに、自車両の運転者Uが相手車両を認識していることを通知する。このときの発光を通知発光とする。また、自車両の運転者に、自車両の死角に相手車両が存在することを通知するときには、通知発光とは異なる発光パターンで発光する。このときの発光を警告発光とする。自車右側のドアミラー31Rに取付けられた発光装置25を発光装置25R、自車左側のドアミラー31Lに取付けられた発光装置25を発光装置25Lとする。

0021

なお、本実施形態では、図2の30(30L、30R)に示すように、発光素子25aを死角監視カメラ13の周囲を取り囲むように配設し、発光装置25と死角監視カメラ13とを一体化した構成とするが、これに限らない。死角監視カメラ13と発光装置25は分離して配設されてもよい。

0022

また、発光装置25は、自車両の運転者Uおよび上述した相手車両の運転者Fのそれぞれが視認可能な位置に取り付けられていればよい。このとき、コストの観点を別にすれば、自車両の運転者Uが視認する発光装置25と、相手車両の運転者Fが視認する発光装置25は同一の発光装置25ではなく、それぞれ別の発光装置25を備える構成としてもよい。たとえば、運転者Uが視認する発光装置25はメーター周りに設けてよいし、表示装置28に表示させてもよい。相手車両の運転者Fが視認する発光装置25は、ドアミラーに限定せず、自車両において相手車両の運転者から視認可能な位置であればどこでもよい。

0023

前方カメラ14は、自車両前方を撮影する前方撮像手段として用いられる光学式カメラであり、自車両前方の道路や道路上に存在する他車両等の画像を逐次(例えば100msecごとに)撮影する。なお、前方カメラ14は、自車両の車室外に配置されるものであってもよいし、自車両の乗員の視界を妨げることのない車室内に配置されるものであってもよい。

0024

画像処理装置11は、各種の演算処理を行うプロセッサ、当該演算処理に用いられるプログラム等が格納されたフラッシュメモリ、及び演算の作業領域として機能するRAM等を備えている。加えて画像処理装置11は、死角監視カメラ13、顔部撮像カメラ12、および前方カメラ14と接続されており、各カメラ12〜14より、それぞれが撮影した画像データを逐次取得するインタフェースを有している。

0025

画像処理装置11が備える機能の1つである視線方向検出部11aは、顔部撮像カメラ12が撮影した画像データを逐次取得し、その画像データから、公知の画像処理技術によって、顔領域と、顔領域における目領域と、黒目部分などを検出する。本実施形態の顔部撮像カメラ12は自車両に固定して設置されているとともに、撮像方向も固定されているため、画像データにおける顔領域の位置や大きさに応じて、運転者Uの顔が位置すると想定される位置を算出できる。そして、視線方向検出部11aは顔領域の大きさと顔領域における目領域の位置および黒目の位置から、運転者Uの顔の向きや視線方向を算出する。

0026

画像処理装置11が備える機能の1つである車両検出部11bは、死角監視カメラ13が撮影した画像データを逐次取得し、その画像データから自動車オートバイ自転車、人などの障害物を公知のパターンマッチング法を用いて検出する。パターンマッチング法に用いる自動車などの形状パターンのデータは、たとえば画像処理装置11のフラッシュメモリ等に記憶させておけばよい。

0027

車両検出部11bで画像データから障害物を検出した場合には、画像データにおける障害物の位置と大きさから、その障害物の自車に対する相対位置を求める。また、連続したフレーム間における障害物の位置および大きさの変位量から、その障害物の移動速度や自車両に対する角度変化を算出する。そして、自車両に接近している障害物を、運転者Uに通知すべき障害物として検出する。なお、この車両検出部11bが請求項に記載の車両検出手段に相当する。

0028

画像処理装置11が備える機能の1つである発光検出部11cは、死角監視カメラ13および前方カメラ14が撮影した画像データを逐次取得し、その画像データから光源を抽出し、他の車両が搭載する相互認識通知装置100による発光パターンを検出する。光源を抽出する方法としては、画像データの中から所定の閾値以上の明るさ(輝度)を有する部分を光源とすればよい。そして、カルマンフィルタなどを利用した画像処理によって、検出した光源の位置を追尾し、その光源の発光パターンを検出する。発光検出部11cは、検出した光源の発光パターンが記憶部15に記憶されている発光パターンと一致するか照合し、一致した場合にはその照合結果を相互認識通知ECU21に通知する。なお、死角監視カメラ13が撮影した画像データに基づいて、後述する応答発光を検出する発光検出部11cが請求項に記載の応答信号検出手段に相当する。また、前方カメラ14が撮影した画像データに基づいて通知発光を検出する発光検出部11cが請求項に記載の発光検出手段に相当する。

0029

なお、画像処理装置11が実施する処理は、以上で述べた視線方向検出部11a、車両検出部11b、発光検出部11cに限らず、その他の画像処理に関する処理も実施する。また、各検出部11a〜cからの検出結果などを含む情報データは、逐次相互認識通知ECU21に出力される。

0030

車輪速センサ22は、各車輪の回転速度から自車両の速度を検出するためのセンサである。車輪速センサ22で検出した値は、相互認識通知ECU21に出力される。ドアミラー位置センサ23は、自車両に備えられた左右のドアミラーの位置を検出するためのセンサである。ドアミラー位置センサ23で検出した値は、相互認識通知ECU21に出力される。

0031

入力装置24は、入力のために運転者Uにより操作される少なくとも1つのスイッチ(図示せず)を備えている。運転者Uは、入力装置24に備えられているスイッチを押すことで、死角に存在する相手車両を認識したことを相互認識通知ECU21に入力することができる。すなわち、運転者Uが入力装置24に備えられたスイッチを操作すると、運転者Uが相手車両を認識していることを示す相手車両認識信号が相互認識通知ECU21に出力される。相互認識通知ECU21は、相手車両認識信号が入力されることで自車両の運転者Uが相手車両を認識している状態であると判定する。なお、以上の一連の入力操作を認識入力操作と称する。

0032

また、入力装置24は、ドアミラーモータ26を介してドアミラーを後述する死角捕捉位置まで動かすように運転者Uが相互認識通知ECU21に指示するためのスイッチを、さらに備えていても良い。このドアミラーを死角捕捉位置まで動かす入力操作をドアミラー調整入力操作と称する。

0033

さらに、入力装置24は、自車両の運転者Uが、他の車両(相手車両)が実施した通知発光を認識したことを相互認識通知ECU21に入力するためのスイッチを、さらに備えていてもよい。すなわち、運転者Uがこのスイッチを操作すると、運転者Uが相手車両からの通知発光を認識したことを示す通知認識信号が、相互認識通知ECU21に出力される。通知認識信号を受信した相互認識通知ECU21は、自車両の運転者Uが相手車両からの通知発光を認識している状態であると判定する。この一連の入力操作を応答入力操作と称する。

0034

なお、これらの入力操作は、必ずしもそれぞれ異なるスイッチによって実行されるものではなく、同一のスイッチによって実現されても良い。すなわち、異なる条件において同一のスイッチを操作された場合、その条件によって異なる処理を実行するように予めプログラムされることで実現されてもよい。入力装置24に備えられているスイッチの数を1つとすることで、部品点数を削減するとともに、運転者Uの操作間違えを低減することができる。

0035

本実施形態では、以上で述べたことを踏まえ、入力装置24は1つのスイッチを備えた構成とする。そして、運転者Uが入力装置24を操作したときの相互認識通知装置100の作動を制御するための処理上のフラグとして、動作フラグWを導入する。すなわち、動作フラグW=0の状態で入力装置24が押された場合には認識入力操作とし、W=1の状態で入力装置24が押された場合にはドアミラー調整入力操作とする。W=2のときに入力装置24が押された場合には応答入力操作とする。

0036

また、この入力装置24は、運転中の運転者Uにとって操作しやすい位置に配設されることが好ましく、本実施形態では、ハンドルに設けられたステアリングスイッチとする。この入力装置24が請求項に記載の第1の入力手段、第2の入力手段、第3の入力手段に相当する。

0037

また、入力装置24としては上記のような物理的にスイッチを備える構成でなくてもよい。例えば、上述したスイッチに相当する選択肢が表示装置28に表示されるように制御し、その表示装置28上の選択肢に運転者Uがタッチ操作することで入力操作する構成としても良い。あるいは、入力装置24は公知の音声認識装置であって、運転者Uの音声によって各種指示が入力される構成としてもよい。

0038

相互認識通知ECU21は、マイクロコンピュータを主として構成され、いずれも周知のCPU、ROM・RAM・EEPROM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。相互認識通知ECU21は、車輪速センサ22、ドアミラー位置センサ23、入力装置24および画像処理装置11より各種情報データを取得する。そして、これら各種情報データに基づいてROMに記憶された各種の制御プログラムを実行し、自車両の運転者Uおよび自車両の死角に存在する相手車両の運転者F間で相互認識通知に関連する処理(以下、相互認識通知関連処理)等の各種の処理を実行する。

0039

ドアミラーモータ26は、車両の外部に設けられたドアミラー31の位置(角度を含む)を移動(すなわち回転)させるものである。このドアミラーモータ26は、相互認識通知ECU21からの制御信号駆動信号)に応じてドアミラーの位置を、所定の後方視認位置から相互認識通知ECU21が算出する死角補足位置へ、また、死角補足位置から所定の後方視認位置へ回転させる。

0040

ここで、所定の後方視認位置とは、車両走行時に後方を視認するためのドアミラーの位置であり、運転者Uの好みに応じたドアミラーの位置を示すものである。後方視認位置は、走行開始時ドライバが設定したドアミラー位置を後方視認位置として記憶しておく。また、運転者Uが予めドアミラー位置や座席位置など、好みの運転環境をEEPROM等の不揮発性メモリを含む記憶部15に登録している場合には、その登録されているドアミラー位置を用いる構成としてもよい。

0041

また、死角捕捉位置とは、死角に存在する相手車両を運転者がドアミラー31を介して視認するためのドアミラー位置であって、死角監視カメラ13が検出している相手車両の相対的な位置と、運転者Uの顔の位置と、ドアミラー31Rの位置とから決定される。

0042

所定の後方視認位置から死角補足位置に回転させるためのドアミラーモータ26の回転量は、死角補足位置に応じて設定される。相互認識通知ECU21は、この回転量を示す値を、所定の後方視認位置、死角捕捉位置から、メモリ(図示省略)に予め記憶しておいたプログラムで算出し、ドアミラーモータ26を回転させる。

0043

ヘッドライト27は、運転者Uからの操作、または、相互認識通知ECU21からの制御に基づいて自車前方に可視光を照射する。

0044

表示装置28は、相互認識通知ECU21の指示に従って、図示しない表示部にテキストや画像を表示する。例えば表示装置28は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ有機ELディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置28としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。

0045

音声出力装置29は、スピーカ等から構成され、相互認識通知ECU21の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置29としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置29を利用する構成とする。

0046

次に、図5を用いて自車両および相手車両において実施される相互認識通知関連処理の概略を説明する。自車両、相手車両は、ともに同一の機能を有する相互認識通知装置100を搭載しており、自車両が請求項に記載の第1の車両、相手車両が請求項に記載の第2の車両にそれぞれ相当する。また、自車両の搭載する相互認識通知装置100が第1の相互認識通知装置、相手車両の搭載する相互認識通知装置100が第2の相互認識通知装置としてそれぞれ機能する。よって、この自車両と相手車両のそれぞれに搭載される相互認識通知装置100を備えるシステムが請求項に記載の相互認識通知システムに相当する。

0047

自車両では、自車両の死角に障害物が存在するかどうかを検出する障害物検出処理(ステップS100)は逐次実施している。そして、自車両の死角に車両(相手車両)が存在し(ステップS50)、この相手車両を障害物検出処理で検出した場合、自車両では通知制御処理(ステップS200)を開始する。自車両に搭載された相互認識通知装置100は、自車両の運転者Uが相手車両を認識しているかを判定する。そして、自車両の運転者Uが相手車両を認識しており、かつ、自車両の運転者Uより認識している旨の通知を行うように指示する入力操作が入力装置24にあった場合に、発光装置25を通知発光させる。相手車両に搭載される相互認識通知装置100では、応答制御処理が開始され(ステップS300)、相手車両の運転者Fは自車両への通知発光を認識すると、入力装置24のスイッチを押す。相手車両の相互認識通知装置は、運転者Fによる入力装置24への入力操作を受けて、ヘッドライト27を所定のパターンで発光(応答発光)させる。自車両の相互認識通知装置100は、応答認識処理(ステップS400)で相手車両からの応答発光を死角監視カメラ13で検出すると、相手車両が自車両の通知発光を認識していることを運転者Uに通知する。以上の手順によって、自車両の運転者Uおよび相手車両の運転者Fは、お互いに認識していることを共有することができる。以降では各処理について、より詳細に説明する。

0048

まず、図6のフローチャートを用いて自車両の相互認識通知装置100において実施される一連の処理について説明する。本フローのステップS100は、たとえば走行中において逐次(たとえば100msごとに)実施されている。ステップS100では、障害物検出処理を実施し、ステップS190に進む。この障害物検出処理は別途図7に示すフローチャートを用いて説明する。

0049

図7のフローチャートは図6のステップS100に移ったときに開始され、ステップS110に進む。ステップS110では、画像処理装置11が死角監視処理を実施してステップS120に進む。ステップS110の死角監視処理では、死角監視カメラ13が撮影する画像データを逐次取得し、その画像データから自動車、オートバイ、自転車、人などの障害物を公知のパターンマッチング法を用いて検出する。ここで、死角にいずれかの障害物が存在することを検出した場合は、ステップS120がYesとなってステップS130に進む。また、死角にいずれの障害物とも一致するものがなかった場合は、ステップS120がNOとなってステップS110に戻る。

0050

ステップS130では、障害物を検出した画像データの取得元から、障害物が存在する側を特定する。ここでは、死角監視カメラ13Rから取得した画像データにおいて障害物を検出した場合は自車右側に障害物が存在するとし、死角監視カメラ13Lから取得した画像データにおいて障害物を検出した場合は自車左側に障害物が存在するとする。

0051

ステップS130で障害物が存在する側を特定した後は、障害物の形状と、画像処理装置11のフラッシュメモリに記憶されている人の形状パターンとを照合し、障害物が人であるかを判定する(ステップS140)。障害物の形状が人の形状パターンと一致した場合は、ステップS140がYesとなってステップS185に進む。障害物の形状が人の形状パターンと一致しなかった場合は、ステップS140がNoとなってステップS150に進む。

0052

ステップS150では、障害物の形状と、車両の形状パターンとを照合し、障害物が車両であるかを判定する。車両の形状パターンとしては、大型車両小型車両輸送用車両スポーツカー、オートバイ、自転車など、各種類に応じた車両形状をそれぞれ画像処理装置11のフラッシュメモリなどに登録しておけばよい。障害物の形状がいずれかの車両の形状パターンと一致した場合は、ステップS150がYesとなってステップS160に進む。障害物の形状がいずれの車両の形状パターンとも一致しなかった場合は、ステップS150がNoとなってステップS185に進む。

0053

ステップS160では、相対速算出処理を実施してステップS170に進む。ステップS160の相対速度算出処理では、まず死角監視カメラ13が取得した画像データにおける障害物の位置と大きさから、その障害物の自車に対する相対位置を求める。そして、連続するフレーム間において公知の画像処理技術によってその障害物を追尾し、その障害物の位置および大きさの変位量から、その障害物の自車に対する相対速度や移動方向を算出する。ここで、障害物が接近中であると判定された場合には、ステップS170がYesとなってステップS180に進む。また、障害物が接近中ではない場合にはステップS170がNoとなってステップS110に戻る。

0054

ステップS180では、以上の処理で検出した障害物を、通知すべき障害物(相手車両)と判定する。そして、通知すべき障害物を検出していることを内部状態として保持して障害物検出処理を抜ける(図6のステップS190に戻る)。

0055

ステップS185は、ステップS140およびステップS150において、検出した障害物が車両ではないと判定した場合の処理である。ステップS185では、非車両対応処理を実施し、通知すべき障害物を検出していないことを内部状態として保持して障害物検出処理を抜ける。ここで、非車両対応処理とは、検出した障害物の種類に応じた処理を実施するように適宜設計されればよく、本実施形態の対象としないため言及しない。

0056

図6のステップS190では、ステップS100の障害物検出処理によって、通知すべき障害物を検出しているか否かを判定する。通知すべき障害物を検出している場合はステップS190がYesとなってステップS200に進む。通知すべき障害物を検出していない場合はステップS190がNoとなってステップS100に戻る。

0057

ステップS200では、通知制御処理を実施し、ステップS290に進む。この通知制御処理は別途図8に示すフローチャートを用いて説明する。

0058

図8のフローチャートは図6のステップS200に移ったときに開始され、ステップS205に進む。ステップS205では、動作フラグWをW=0として初期化し、ステップS210に進む。動作フラグWは、運転者Uが入力装置24を押したときの本実施形態における相互認識通知装置100の作動を制御するための、単なる処理上のフラグである。

0059

ステップS210では、相互認識通知ECU21は発光装置25を発光させるための指示信号を出力し、発光装置25を所定時間(警告発光時間T1)発光させる。この警告発光時間は適宜設計されればよく、たとえば2秒とする。また、発光とともに、表示装置28にも、死角に相手車両が存在する旨を運転者Uに通知する警告表示をすることで運転者Uの視線を、相手車両が存在する側のドアミラーまたは相手車両方向に誘導する。ステップS210で運転者Uに警告表示を実施した後、ステップS215に進む。なお、このステップS210が請求項に記載の車両通知手段に相当する。

0060

ステップS215では、視線検出処理を実施してステップS220に進む。ステップS215の視線検出処理では、顔部撮像カメラ12が撮影した画像データから、公知の画像処理技術によって、運転者Uの視線方向を算出する。この視線検出処理は、発光装置25の警告発光が開始した時点を起算時刻として、所定時間(視線検出時間T2)継続して実施する。視線検出時間T2は、たとえば2秒とする。なお、このステップS215が請求項に記載の第1の視線方向検出手段に相当する。

0061

ステップS220では、この視線検出時間T2内に、運転者Uが相手車両が存在する方向(相手車両方向)を直接視認したか否かを判定する。直接視認したか否かは次のように判定する。まず前提として、運転者Uは、死角に存在する相手車両を、ドアミラーを介して視認することはできない。運転者Uが相手車両を直接視認するためには、視線の移動だけではなく顔ごと振り向く必要がある。そこで、顔ごと相手車両方向へ振り向いた場合に、相手車両方向を直接視認したと判定する。なお、顔ごと相手車両方向を振り向いたかどうかは、顔部撮像カメラ12の取得する画像データ内の顔領域や目などの特徴点動きを公知の画像処理技術によって検出すればよい。

0062

そして視線検出時間T2内に、顔部撮像カメラ12の撮影した画像データより運転者Uが相手車両方向へ振り向く動作を検出した場合はその時点でステップS220がYesとなって、ステップS225に進む。また、視線検出時間T2内に、運転者Uが相手車両方向へ振り向く動作を検出しなかった場合は、ステップS220がNoとなってステップS235に進む。なお、このステップS220が請求項に記載の直接視認判定手段に相当する。

0063

ステップS225では、動作フラグW=0とし、ステップS230に進む。ステップS230では、ステップS220において相手車両を直接目視したと判定した時点を起算時刻として、所定時間(入力時間T3=2秒)内に、運転者Uによって入力装置24が操作されたかを判定する。自車両の運転者Uは、自分が死角に存在する相手車両を認識していることを、相手車両の運転者Uへ通知したい場合に、入力時間T3内にスイッチを操作する。なお、T2とT3をそれぞれ個別に設定したが、ステップS210の警告発光からS230がYesとなるまでを合わせた時間制限(たとえば2秒)を設けてもよい。

0064

入力時間T3内に入力装置24が操作された場合には、ステップS230がYesとなってステップS265に進む。また、入力時間T3経過しても、入力装置24が操作されなかった場合には、ステップS230がNoとなってステップS270に進む。

0065

ステップS235では、上述した視線検出時間T2内において、運転者Uが相手車両の存在する側のドアミラー(説明のため、仮に右側のドアミラー31Rとする)を見たか否かを判定する。運転者Uがドアミラー31Rを見たかどうかは、視線方向検出部11aの検出結果に基づいて判定すればよい。すなわち、視線方向検出部11aが検出した運転者Uの視線方向がドアミラー31Rの方向(運転者Uの顔部の位置からドアミラーが取り付けられている位置への方向)と一致すれば、運転者Uがドアミラー31Rを見たとする。視線検出時間T2内に運転者Uがドアミラー31Rを見た場合にはステップS235がYesとなってステップS240に進む。また、視線検出時間T2を経過しても運転者Uがドアミラー31Rを見なかった場合にはステップS235がNoとなって、ステップS270に進む。

0066

ステップS240では、動作フラグW=1とし、ステップS245に進む。ステップS245では、動作フラグW=1となった時点(≒ドアミラー31Rを見た時点)を起算時刻として、起算時刻より入力時間T3内に、運転者Uによって入力装置24が操作されたかを判定する。起算時刻より入力時間T3内に入力装置24が操作された場合は、その時点でステップS245がYesとなってステップS250に進む。また、入力時間T3経過しても入力装置24が操作されなかった場合は、ステップS245がNoとなって、ステップS270に進む。

0067

ステップS250では、死角捕捉処理を実施した後、動作フラグW=0としてステップS255に進む。このステップS250の死角捕捉処理では、ドアミラー31Rの位置を、通常時設定されている後方視認位置から、死角捕捉位置へと回転させる。ここで、死角捕捉位置は、死角監視カメラ13が検出している相手車両の相対的な位置と、運転者Uの顔の位置と、ドアミラー31Rの位置とから決定される。

0068

より具体的には、ドアミラー31Rの鏡面部の中心位置を頂点として、運転者Uの顔の位置と相手車両とが為す角を求める。相手車両の位置は、車両検出部11bで検出した車両形状の中心位置とすればよい。そして、ドアミラー31Rの鏡面部の中心を通る法線が、前述した運転者Uの顔の位置と相手車両とが為す角の二等分線となるように、ドアミラー31Rの位置を決定する。なお、これの処理におけるドアミラー31R、運転者Uの顔の位置、相手車両の位置は、それぞれ路面に平行な座標系上で扱えばよい。

0069

死角捕捉位置を決定した後は、現在のドアミラー31Rを後方視認位置から死角捕捉位置まで回転させるためのドアミラーモータ26の回転量を計算し、その回転量だけドアミラーモータ26を回転させる。なお、ドアミラー31Rは後方視認位置から死角捕捉位置に移ってから所定の時間(たとえば4秒)経過すると、自動的に死角捕捉位置から後方視認位置に戻るものとする。

0070

ステップS255では、ドアミラー31Rが死角捕捉位置に到達した時点を起算時刻として、起算時刻より視線検出時間T2内において、運転者Uがドアミラー31Rを見たか否かを判定する。運転者Uが視線検出時間T2内にドアミラー31Rを見た場合にはステップS255がYesとなってステップS260に進む。また、視線検出時間T2を経過しても運転者Uがドアミラー31Rを見る動作をしなかった場合にはステップS255がNoとなって、ステップS270に進む。なお、このステップS255が請求項に記載の間接視認判定手段に相当する。

0071

ステップS260では、ステップS255でドアミラー31Rを見た時点を起算時刻として、起算時刻より入力時間T3内に、運転者Uによって入力装置24が操作されたかを判定する。入力装置24が操作された場合は、その時点でステップS260がYesとなってステップS265に進む。また、入力時間T3経過しても入力装置24が操作されなかった場合は、ステップS260がNoとなって、ステップS270に進む。

0072

ステップS265では、相手車両への通知発光処理を実施して、通知制御処理を抜ける。通知発光処理では、まず相互認識通知ECU21が発光装置25に所定の発光パターンで発光(通知発光)するように指示する信号を出力する。発光装置25は、相互認識通知ECU21からの信号にしたがって、所定の発光パターンで発光する。ここで、所定の発光パターンとは、他の車両のランプなどの光源の明滅とは識別可能なように、道路上で通常観測されにくい発光パターン(たとえば、点滅を短時間に繰り返すなど)とすればよい。そして、相互認識通知ECU21は通知発光を実施したことを内部状態として保持して、図6のステップS290に戻る。

0073

ステップS270では、通知制御処理を終了し、相互認識通知ECU21は通知発光を実施しなかったことを内部状態として保持して図6のステップS290に戻る。

0074

図6のステップS290では、ステップS200の通知制御処理で通知発光をした場合には、YesとなってステップS400に進む。また、通知発光をしなかった場合には、ステップS290がNoとなってステップS100に戻る。ステップS400では、応答認識処理を実施する。

0075

なお、自車両の相互認識通知関連処理におけるステップS290とステップS400の間には、相手車両での応答制御処理(図9)が実施される。そこで、ステップS400の応答認識処理について説明する前に、図9を用いて、相手車両における応答制御処理について説明する。なお、自車両と相手車両という関係は、それぞれの車両の走行位置によって相対的に定まるものであり、ひとつの車両が、ある場合には自車両となり、また別の場合には、相手車両となりうるものである。すなわち、以降で示す応答制御処理も自車両で実施されうる制御である。

0076

図9のフローチャートは、たとえば走行中において逐次(たとえば100msごとに)実施されており、ステップS305より開始する。ステップS305では、動作フラグWをW=0として初期化し、ステップS310に進む。ステップS310では、発光検出部11cで発光検出処理を実施してステップS320に進む。この発光検出処理では、前方カメラ14で撮影した画像データから、他の車両が搭載する相互認識通知装置100による通知発光を検出する。すなわち、画像データ内で検出した光源を公知の画像処理技術で複数のフレームに渡って追尾し、光源の発光パターンを検出する。そして、発光検出部11cで検出した光源の発光パターンと、記憶部15が記憶している通知発光パターンとを照合し、一致した場合には、ステップS320がYesとなって、ステップS330に進む。また、前方カメラ14から取得する画像データから、記憶部15に記憶している通知発光パターンに一致する発光を検出していない場合は、ステップS320がNoとステップS305に戻る。すなわち、記憶部15に記憶している通知発光パターンに合致する発光を検出するまで、ステップS305からステップS320を繰り返す。

0077

ステップS330では、発光方向算出処理を実施してステップS340に進む。発光方向算出処理では、通知発光をした光源の画像データ内の位置と、前方カメラ14の撮影方向、および前方カメラ14の取り付け位置から、その光源の方向を算出する。このステップS330が発光方向算出手段に相当する。

0078

ステップS340では、視線検出処理を実施してステップS350に進む。視線検出処理では、上述したように、顔部撮像カメラ12が撮影した画像データから、公知の画像処理技術によって、運転者Fの視線方向を算出する。なお、この視線検出処理は、発光検出処理で記憶部15が記憶する発光パターンと合致する光源を検出した時点を起算時刻として、視線検出時間T2の間、継続して実施する。このステップS340が請求項に記載の第2の視線方向検出手段に相当する。

0079

そして、起算時刻より視線検出時間T2内に、通知発光をした光源の方向と運転者Uの視線方向とが一致すると、その時点でステップS350がYesとなって、ステップS355に進む。また、視線検出時間T2経過しても、発光方向と視線方向が一致しなかった場合には、ステップS350がNoとなってステップS305に戻る。このステップS350が請求項に記載の発光視認判定手段に相当する。

0080

ステップS355では、動作フラグW=2として、ステップS360に進む。ステップS360では、通知発光をした光源の方向と運転者Fの視線方向が一致した時点を起算時刻として、起算時刻より入力時間T3内に運転者Fによって入力装置24が操作されたかを判定する。起算時刻より入力時間T3内に運転者Fによって入力装置24が操作された場合は、その時点でステップS360がYesとなってステップS370に進む。一方、起算時刻より入力時間T3経過しても、入力装置24が操作されなかった場合はステップS360がNoとなってステップS305に戻る。

0081

ステップS370では、通知発光をしてきた車両(すなわち、自車両)へ、応答信号出力処理を実施し、応答制御処理を終了する。応答信号出力処理では、相互認識通知ECU21がヘッドライト27に所定の発光パターンで発光(応答発光)させる。なお、応答発光の発光パターンは、ステップS265で述べたように道路上で通常観測されにくい発光パターンであって、さらに、通知発光の発光パターンとは異なるものである。また、応答発光の光源として、ヘッドライト27にかわってフォグランプ(図示略)などその他の光源を用いてもよい。このステップ370が請求項に記載の応答手段に相当する。以上の一連の処理を、応答制御処理とする。

0082

ここで、自車両における相互認識通知関連処理に戻り図6のステップS400について図10を用いて説明する。図10のフローチャートは図6のステップS400に移ったときに開始され、ステップS410に進む。ステップS410では、発光検出部11cで応答信号検出処理を実施してステップS420に進む。この応答信号検出処理では、死角監視カメラ13で撮影した画像データから、相手車両からの応答発光を検出する。相手車両の応答発光であるか否かは、ステップS310で述べた発光検出処理と同様に、画像データから光源を抽出し、この光源の発光パターンが、記憶部15が記憶している応答発光パターンと一致しているかによって判定すればよい。なお、この応答信号検出処理は、通知発光を実施した時点を起算時刻として、起算時刻より所定の時間(応答検出時間T4、たとえば4秒)実施される。このステップS410を実施する発光検出部11cが請求項に記載の応答信号検出手段に相当する。

0083

そして、応答検出時間T4内に、記憶部15が記憶している応答発光パターンと一致する発光を検出した場合には、ステップS420がYesとなって、ステップS430に進む。また、応答検出時間T4経過しても、記憶部15に記憶している発光パターンと一致する発光を検出していない場合は、ステップS420がNoとなって、応答なしとして応答認識処理を終了する。

0084

ステップS430では、相手車両が応答発光したことを内部状態として保持し、ステップS440に進む。ステップS440では、自車両の通知発光を相手車両の運転者Fが認識していることを、自車両の運転者Uに報知する。報知方法としては、表示装置28に相互認識が成立した旨を示す表示を出力すればよい。あるいは、図示しないバックミラーの一部やメーター周りに相互認識成立灯(図示略)を設け、これを点灯することで自車両の運転者Uに報知しても良い。なお、このステップS440が請求項に記載の応答受信通知手段に相当する。

0085

また、本実施形態のように、相手車両が出力する応答信号の媒体をヘッドライトの光、すなわち可視光とすることで、発光検出部11cだけでなく、自車両の運転者Uも応答信号を視認することができ、よりスムーズな意思疎通を図ることができる。

0086

ここで、以上で述べた本実施形態における一連の制御の一例を、図11を用いて説明する。図11中のAが自車両であり、通知発光などを実施する通知側の車両である。また、RXが車両Aの右側に存在する死角を示しており、Bは、その死角RXに存在し、通知発光に対して応答発光などを実施する応答側の車両(相手車両)である。車両A、車両Bともに図の矢印の方向(上方向)に前進走行しており、車両Bの走行速度は車両Aの走行速度よりも大きい。なお、車両Aの運転者を運転者U、車両Bの運転者を運転者Fとする。また、車両Aに搭載された相互認識通知装置100を100A、車両Bに搭載された相互認識通知装置100を100Bと区別する。ただし、これらは同じ機能を有する相互認識通知装置100とする。

0087

車両Aの相互認識通知装置100Aでは、逐次障害物検出処理(S100)を実施している。すなわち、左右のドアミラーに設けた死角監視カメラ13(13L、13R)が撮影した画像データが逐次画像処理装置11の車両検出部11bに入力されている(S110)。そして、車両検出部11bで障害物を検出した場合、まず、検出した障害物が自車両の左右どちら側に存在するかを特定する(S130)。図11では、右ドアミラー31Rに備えられている死角監視カメラ13Rが撮影した画像データより、車両Bを検出する。そのため、障害物(すなわち車両B)が存在する側は右側となる。

0088

そして、検出した障害物の形状パターンに対してパターンマッチングを実施することで、障害物が車両であると判定する(S150 Yes)。さらに、車両検出部11cにおいて、死角監視カメラ13Rで撮影する画像データに基づいて車両Bの車両Aに対する相対位置および相対速度を算出する(S160)。より具体的には、車両Bの走行速度は車両Aの速度より大きく、かつ、車両Aの右斜め後方を走行している。このため、死角監視カメラ13Rが撮影する画像データ内において、車両Bの大きさは徐々に大きくなる。このときのフレーム間における車両Bの大きさの変位量から相対速度を算出する。そして、車両Bは車両Aに接近中であることからS170がYesとなって、障害物を通知すべき障害物と判定される(S180)。

0089

上より、S190がYesとなって、車両Aの相互認識通知装置100Aは通知制御処理を開始する。相互認識通知ECU21はW=0(S205)とした後に、発光装置25を発光させるとともに、表示装置上に警告表示をすることで運転者Uに車両Bが右後方より接近中であることを警告する(S210)。そして、顔部撮像カメラ12の撮影した画像データに基づいて視線方向検出部11aで運転者Uの視線検出処理を開始する(S215)。

0090

運転者Uは、発光装置25の発光または表示装置上の警告表示を受けて、右斜め後方を振り向いて直接視認する。視線方向検出部11aは、運転者Uの動作を検出し、運転者Uが車両Bを直接視認したことを示す情報データを相互認識通知ECU21に出力する(S220 Yes)。また、運転者Uは、振り向いて車両Bを視認すると、車両正面に視線を戻すとともに、ハンドルに設けられている入力装置24を操作する。相互認識通知ECU21は、車両Bを直接視認している旨の情報データを取得している状態において、入力装置24が操作されたため(S230 Yes)、発光装置25に通知発光させる(S265)。

0091

以上によって車両Aの相互認識通知装置100Aは通知発光を実施し(S290 Yes)、応答認識処理(S400)を開始する。すなわち、死角監視カメラ13Rで逐次取得する画像データに基づいて、応答信号検出処理を実施しながら、車両Bからの応答発光を待つ。

0092

車両Bの相互認識通知装置100Bの発光検出部11cでは、前方カメラの取得する画像データに基づいて、車両Aからの通知発光を検出し(S320 Yes)、発光方向を算出する(S330)。そして視線方向検出部11aは、運転者Fの視線検出処理を開始する(S340)。

0093

運転者Fは車両Aからの通知発光を視認し、入力装置24を操作する。相互認識通知ECU21は、発光方向と運転者Fの視線方向が一致したと判定した状態に(S350 Yes)において、入力装置24が操作されたため(S360 YES)、ヘッドライト27に応答発光をさせる(S370)。

0094

車両Aの相互認識通知装置100Aの発光検出部11cは、この車両Bからの応答発光を検出し(S420 Yes)、応答発光パターンに一致する応答発光が車両Bより為されたことを内部状態として取得する(S430)。そして、相互認識通知ECU21は、表示装置28に相互認識が成立した旨を示すテキストを表示するとともに、メーター周りに相互認識成立灯(図示略)を点灯することで自車両の運転者Uに報知する(S440)。

0095

以上で述べたように、このような構成では、車両B(第2の車両)の運転者Fが車両A(第1の車両)の発光を認識している場合には、入力装置24を操作することで自車両に対してヘッドライト27を所定の発光パターンで応答発光させる。そして車両Aの相互認識通知装置100はこの応答発光を検出すると、車両Aの運転者Uに応答があったことを通知する。したがって、車両Aの発光に対して車両Bから応答発光が返ってきた場合には、車両Bの運転者Fが車両Aを認識していることを運転者Uは認識することができる。

0096

なお、本実施形態では、障害物が接近中であれば距離によらず通知すべき障害物と判定したが、さらに自車両から所定距離L以内に位置する障害物のみを通知すべき障害物と判定する構成としてもよい。すなわち、直近の障害物のみを運転者Uに警告する場合に比べて、自車両からまだ離れている障害物まで運転者Uに警告してしまうと、警告の頻度が多くなり、かえって運転者Uの注意が散漫になってしまうおそれがある。上述したように、所定距離L内の接近中の障害物のみを通知することで、運転者Uにとってより重要度が高い情報が警告されるようになる。

0097

ここで所定距離Lは、例えば15メートルなどの一定の距離とすればよい。また、より好ましい形態としては、自車両と相手車両の相対速度に一定の時間(例えば2秒)を乗算して定まる距離とすればよい。すなわち、通知すべきか否かの判定条件を一定距離としてしまうと、相対速度が比較的大きい場合と、小さい場合とでは、自車両の側方に到達するまでにかかる時間は異なる。相対速度が大きい場合には、運転者Uが接近中の相手車両を認識したり、通知処理を実行したりするために与えられている時間が短くなり、余裕がなくなってしまう。そこで、障害物を運転者Uに通知すべきか否かの判定条件を自車両と相手車両の相対速度によって適応的に設定することで、運転者Uが障害物を認識するために十分な時間を提供することができる。

0098

また、本実施形態では応答信号の媒体は可視光(ヘッドライトによる応答発光)としたが、これに限らない。応答信号は、可視光以外の光、電波、赤外線、超音波など、その他の媒体であってもよい。また、これらを組み合わせてもよい。すなわち、昼間は、周囲も明るいため、ヘッドライトの光が検出されにくい可能性がある。そこで、ヘッドライトの可視光に加えて、赤外線などを併用することで周囲の明るさに関係なく応答信号を検出する精度をより高めることができる。また、夜間など、ヘッドライトを短期間で点滅させることで他の車両への影響が懸念される場合においても、赤外線等によって応答信号を出力することで、そのような懸念を低減することができる。なお、電波など可視光以外の媒体を応答信号に用いる場合には、応答信号を検出する応答信号検出手段は、その媒体を検出可能な装置(たとえばアンテナや赤外線カメラなど)とする。

0099

また、応答信号として、複数種類信号パターン(可視光の場合は、発光パターンに相当する)を記憶部15に記憶させておいてもよい(以降、変形例1)。その場合、入力装置24はそれら信号パターンの数に対応したスイッチをそれぞれ備えておけばよい。たとえば、信号パターンとしては、通常の「認識しました」のほかに、「譲ります」「急いでいます」「後ろ入ります」「前に入ります」などに対応する信号パターンを記憶させておき、運転者は状況に応じて、それらのうちから選択して、入力する。先行車両(通知側の車両)がウインカーを出しており、斜線変更をしたそうにしている場合は、「譲ります」「急いでいます」などの応答発光をする。また、応答側の車両が車線変更したい場合には、「後ろに入ります」「前に入ります」などの応答発光をする。また、これらの信号パターンは通知発光に適用してもよい。また、応答信号に対して、通知側の車両から「了解しました」などの再応答を発光装置25の発光などによって実施しても良い。

0100

100…相互認識通知装置、11a…視線方向検出部、11b…車両検出部、11c…発光検出部、発光装置、24…入力装置、27…ヘッドライト、21…相互認識通知ECU、15…記憶部、
S100…障害物検出手段、S210…車両通知手段、S440…応答受信通知手段、S215…第1の視線方向検出手段、S220…直接視認判定手段、S255…間接視認判定手段、S310…発光検出手段、S330…発光方向算出手段、S240…第2の視線方向検出手段、S350…発光視認判定手段

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ