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技術 作業車の旋回操作構造

出願人 株式会社クボタ
発明者 池田博朝倉定夫木村憲司小柳大河
出願日 2012年7月10日 (7年11ヶ月経過) 出願番号 2012-154773
公開日 2014年1月30日 (6年5ヶ月経過) 公開番号 2014-015149
状態 特許登録済
技術分野 非転向輪,付随車の操向,その他の操向
主要キーワード 基準角θ 設定変化率 逆回転軸 オンオフバルブ 連係装置 旋回ユニット 操作基準 旋回シリンダ
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

旋回内側走行装置に付与する制動力の急激な上昇によるショックを発生させることなく、操舵用操作具限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合の発生を未然に回避できるようにする。

解決手段

左右の走行装置を制動する油圧操作式の2つの制動装置、制動装置に対する操作圧を変更するバルブユニット、操舵用操作具の操作角θを検出する操作角検出器、バルブユニットの作動を制御する旋回制御部を備え、旋回制御部が、操作角検出器の検出から操舵用操作具の限界操作角θbへの到達を検知すると、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、限界操作角θbに対応する開度から最高圧設定用の開度に設定変化率で徐々に変化するように、バルブユニットの作動を制御するよう構成した。

概要

背景

上記のような作業車旋回操作構造としては、操舵用操作具操縦レバー)を、左右いずれかの制動操作領域において直進位置中立位置)からの操作角を大きくするほど、旋回内側制動装置に対する操作圧が大きくなる状態に、操舵用操作具の操作方向に対応する旋回内側の走行装置制動する制動装置(以下、旋回内側の制動装置と称する)の操作圧に関するバルブユニット開度が変化するように、操舵用操作具をバルブユニットに操作角検出器及び旋回制御部(連係機構)を介して連係することにより、旋回内側の走行装置に付与する制動力を操舵用操作具の操作角に応じて速やかに調節することができて、調節後の制動力に応じた旋回半径で車体を円滑に旋回させられるように構成したものがある(例えば特許文献1参照)。

概要

旋回内側の走行装置に付与する制動力の急激な上昇によるショックを発生させることなく、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合の発生を未然に回避できるようにする。左右の走行装置を制動する油圧操作式の2つの制動装置、制動装置に対する操作圧を変更するバルブユニット、操舵用操作具の操作角θを検出する操作角検出器、バルブユニットの作動を制御する旋回制御部を備え、旋回制御部が、操作角検出器の検出から操舵用操作具の限界操作角θbへの到達を検知すると、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、限界操作角θbに対応する開度から最高圧設定用の開度に設定変化率で徐々に変化するように、バルブユニットの作動を制御するよう構成した。

目的

本発明の目的は、制動旋回時に、旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇することに起因してショックが発生する不都合を招くことなく、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合が生じる虞を未然に回避できるようにすることにある

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

左右一対走行装置と、対応する前記走行装置を制動する油圧操作式の2つの制動装置と、それら2つの制動装置に対する操作圧を変更するバルブユニットと、操舵用操作具操作角を検出する操作角検出器と、前記バルブユニットの作動を制御する旋回制御部とを備えて、前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度が前記操舵用操作具の操作角に対応した開度になるように前記バルブユニットの作動を制御することにより、旋回内側の走行装置を制動する制動装置に対する操作圧を前記操舵用操作具の操作角に対応した操作圧に変更して、前記旋回内側の走行装置に付与する制動力を調節するように構成した作業車旋回操作構造において、前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の限界操作角への到達を検知すると、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度が、前記限界操作角に対応する開度から最高圧設定用の開度に予め設定した設定変化率で徐々に変化するように、前記バルブユニットの作動を制御するように構成した作業車の旋回操作構造。

請求項2

前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の前記限界操作角への到達を検知するまでの間においては、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の操作速度を求め、求めた前記操作速度が予め設定した制限速度を超えることにより、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度の変化率が予め設定した制限変化率を超えることを検知した場合には、前記バルブユニットの開度の変化率を前記制限変化率に制限するように構成した請求項1に記載の作業車の旋回操作構造。

請求項3

前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて、前記操舵用操作具が前記限界操作角の近くに設定した設定操作角から前記限界操作角に到達するまでの前記操舵用操作具の操作速度を求め、求めた前記操作速度から得られる前記バルブユニットの開度の変化率を前記設定変化率として採用するように構成した請求項1又は2に記載の作業車の旋回操作構造。

技術分野

0001

本発明は、左右一対走行装置と、対応する前記走行装置を制動する油圧操作式の2つの制動装置と、それら2つの制動装置に対する操作圧を変更するバルブユニットと、操舵用操作具操作角を検出する操作角検出器と、前記バルブユニットの作動を制御する旋回制御部とを備えて、前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度が前記操舵用操作具の操作角に対応した開度になるように前記バルブユニットの作動を制御することにより、旋回内側の走行装置を制動する制動装置に対する操作圧を前記操舵用操作具の操作角に対応した操作圧に変更して、前記旋回内側の走行装置に付与する制動力を調節するように構成した作業車旋回操作構造に関する。

背景技術

0002

上記のような作業車の旋回操作構造としては、操舵用操作具(操縦レバー)を、左右いずれかの制動操作領域において直進位置中立位置)からの操作角を大きくするほど、旋回内側の制動装置に対する操作圧が大きくなる状態に、操舵用操作具の操作方向に対応する旋回内側の走行装置を制動する制動装置(以下、旋回内側の制動装置と称する)の操作圧に関するバルブユニットの開度が変化するように、操舵用操作具をバルブユニットに操作角検出器及び旋回制御部(連係機構)を介して連係することにより、旋回内側の走行装置に付与する制動力を操舵用操作具の操作角に応じて速やかに調節することができて、調節後の制動力に応じた旋回半径で車体を円滑に旋回させられるように構成したものがある(例えば特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2008−261400号公報(段落番号0030、0035、0036、図2

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、上記のような作業車の旋回操作構造では、操舵用操作具を限界操作角まで操作すると、旋回内側の制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、操舵用操作具の限界操作角に対応した開度に変化することにより、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧に達することになり、これにより、旋回内側の走行装置が、旋回内側の制動装置が付与する制動力で完全に制動停止する制動ロック状態に至るように構成している。

0005

又、例えば、油温の変化などに起因して、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しないことによって、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、あるいは、制動装置の個体差などに起因して、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、などの不都合が生じる虞を未然に回避するために、旋回制御部が、操作角検出器の検出に基づいて操舵用操作具の限界操作角への到達を検知すると、旋回内側の制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、操舵用操作具の限界操作角に対応する開度から最高圧設定用の開度に一挙に切り換わるように、バルブユニットの作動を制御するように構成している。

0006

しかしながら、上記のようにバルブユニットの作動を制御すると、操舵用操作具の限界操作角への到達に伴って旋回内側の制動装置に対する操作圧が最高圧に向けて急激に上昇することになる。そのため、操舵用操作具の限界操作角への操作にかかわらず旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至っていなかった場合には、操舵用操作具が限界操作角に達してから旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至るまでのタイムラグを短くすることができる反面、操舵用操作具が限界操作角に達した段階での旋回内側の制動装置に対する操作圧と、制動ロック状態を得るための旋回内側の制動装置に対する操作圧との差が大きいほど、旋回内側の制動装置に対する操作圧とともに、旋回内側の制動装置が旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇するようになることから、制動旋回時に制動力の急激な上昇によるショックが発生し易くなっていた。

0007

本発明の目的は、制動旋回時に、旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇することに起因してショックが発生する不都合を招くことなく、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合が生じる虞を未然に回避できるようにすることにある。

課題を解決するための手段

0008

本発明の請求項1に係る発明は、左右一対の走行装置と、対応する前記走行装置を制動する油圧操作式の2つの制動装置と、それら2つの制動装置に対する操作圧を変更するバルブユニットと、操舵用操作具の操作角を検出する操作角検出器と、前記バルブユニットの作動を制御する旋回制御部とを備えて、前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度が前記操舵用操作具の操作角に対応した開度になるように前記バルブユニットの作動を制御することにより、旋回内側の走行装置を制動する制動装置に対する操作圧を前記操舵用操作具の操作角に対応した操作圧に変更して、前記旋回内側の走行装置に付与する制動力を調節するように構成した作業車の旋回操作構造において、
前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の限界操作角への到達を検知すると、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度が、前記限界操作角に対応する開度から最高圧設定用の開度に予め設定した設定変化率で徐々に変化するように、前記バルブユニットの作動を制御するように構成した。

0009

上記の発明では、制動旋回時に操舵用操作具を限界操作角まで操作すると、その操作に伴って、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、操舵用操作具の限界操作角に対応する開度から最高圧設定用の開度に向けて、予め設定した設定変化率で徐々に変化するようになる。

0010

これにより、操舵用操作具を限界操作角まで操作した段階では、例えば、油温の変化などに起因して、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しないことによって、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、あるいは、制動装置の個体差などに起因して、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、などの不都合が発生しても、操舵用操作具を限界操作角まで操作した後の旋回制御部の制御作動によって、旋回内側の制動装置に対する操作圧を、油温の変化などにかかわらず、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧、あるいは、制動装置の個体差に関係なく走行装置の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧の最高圧に向けて、操作圧の変化率を設定変化率に制限した状態で徐々に上昇させることができる。

0011

その結果、制動旋回時に旋回内側の制動装置が旋回内側の走行装置に付与する制動力を、その走行装置の制動ロック状態を得るのに必要な大きい制動力まで徐々にかつ確実に上昇させることができる。

0012

従って、制動旋回時に、旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇することに起因してショックが発生する不都合を招くことなく、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合が生じる虞を未然に回避することができ、これにより、操舵用操作具の限界操作角への操作によって、車体の走行状態を、旋回内側の走行装置を制動ロック状態とした小旋回状態に確実かつ円滑に切り換えることができる。

0013

本発明の請求項2に係る発明は、上記請求項1に記載の発明において、
前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の前記限界操作角への到達を検知するまでの間においては、前記操作角検出器の検出に基づいて前記操舵用操作具の操作速度を求め、求めた前記操作速度が予め設定した制限速度を超えることにより、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関する前記バルブユニットの開度の変化率が予め設定した制限変化率を超えることを検知した場合には、前記バルブユニットの開度の変化率を前記制限変化率に制限するように構成した。

0014

上記の発明では、操舵用操作具の操作速度が制限速度を超えるほどに操舵用操作具の操作が速過ぎることによって、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度の変化率が、制限変化率を超える大きい変化率になる虞のある場合には、そのバルブユニットの開度の変化率を制限変化率に制限することができる。

0015

これにより、操舵用操作具を限界操作角に向けて操作する際に、その操作速度が速過ぎて、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度の変化率が大きくなり過ぎることに起因して、旋回内側の制動装置に対する操作圧とともに、旋回内側の制動装置が旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇する虞を未然に回避することができる。その結果、制動旋回時に制動力が急激に上昇することによってショックが発生し易くなる不都合の発生を防止することができる。

0016

従って、操舵用操作具の操作速度にかかわらず、旋回内側の走行装置を制動する制動旋回状態への切り換えを円滑に行うことができる。

0017

本発明の請求項3に係る発明は、上記請求項1又は2に記載の発明において、
前記旋回制御部が、前記操作角検出器の検出に基づいて、前記操舵用操作具が前記限界操作角の近くに設定した設定操作角から前記限界操作角に到達するまでの前記操舵用操作具の操作速度を求め、求めた前記操作速度から得られる前記バルブユニットの開度の変化率を前記設定変化率として採用するように構成した。

0018

上記の発明では、操舵用操作具が限界操作角に達しても、旋回内側の走行装置を制動する制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度が、操舵用操作具の限界操作角に対応する開度から最高圧設定用の開度に向けて、操舵用操作具が設定操作角から限界操作角に到達するまでの操舵用操作具の操作速度から得られるバルブユニットの開度の変化率で徐々に変化するようになる。

0019

これにより、操舵用操作具を限界操作角まで操作した段階では、例えば、油温の変化などに起因して、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しないことによって、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、あるいは、制動装置の個体差などに起因して、旋回内側の制動装置に対する操作圧が、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧まで上昇しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない、などの状態が発生しても、操舵用操作具を限界操作角まで操作した後の旋回制御部の制御作動によって、旋回内側の制動装置に対する操作圧を、油温の変化などにかかわらず、操舵用操作具の限界操作角に対応した大きい操作圧、あるいは、個体差の異なる制動装置の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧の最高圧に向けて、操作圧の変化率を、操舵用操作具を設定操作角から限界操作角に操作した際の操作圧の変化率と同じ変化率にした状態で、徐々に上昇させることができる。

0020

その結果、制動旋回時に旋回内側の制動装置が旋回内側の走行装置に付与する制動力を、その走行装置の制動ロック状態を得るのに必要な大きい制動力まで、制動力の大きな変化による違和感を運転者に覚えさせることのない状態で、徐々にかつ確実に上昇させることができる。

0021

従って、制動旋回時に、旋回内側の走行装置に付与する制動力が急激に上昇することに起因してショックが発生する不都合を招くことなく、かつ、制動力の大きな変化による違和感を運転者に覚えさせることのない状態で、操舵用操作具を限界操作角まで操作しているにもかかわらず、旋回内側の走行装置が制動ロック状態に至らない不都合が生じる虞を未然に回避することができ、これにより、操舵用操作具の限界操作角への操作によって、車体の走行状態を、旋回内側の走行装置を制動ロック状態とした小旋回状態に確実かつ円滑に切り換えることができる。

図面の簡単な説明

0022

普通型コンバインの左側面図である。
普通型コンバインの平面図である。
搭乗運転部の横断平面図である。
脱穀装置の縦断左側面図である。
普通型コンバインの伝動構成を示す概略図である。
穀粒排出装置の伝動構成を示す概略図である。
走行伝動系減速旋回選択状態を示す概略図である。
走行伝動系の制動旋回選択状態を示す概略図である。
バルブユニットの構成を示す油圧回路図である。
制御構成を示すブロック図である。
操縦レバーの操作角と制動装置の操作圧に関するバルブユニットの開度との関係を示す図である。
操縦レバーの正面図である。
左操パネルの要部の平面図である。
車速チャフシーブチャフ開度との関係を示す図である。

実施例

0023

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車の旋回操作構造を、作業車の一例である普通型コンバインに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。

0024

図1及び図2に示すように、本実施形態で例示する普通型コンバインは、走行車体1における前端部の左側箇所に、作業走行時に機体の前方に位置する収穫対象未刈り穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取搬送装置2を、走行車体1の前方に向けて延出する状態で昇降可能に連結している。走行車体1の左半部には、刈取搬送装置2が搬送した刈取穀稈を受け取って後方に搬送しながら刈取穀稈の着粒部に扱き処理を施し、この扱き処理で得た処理物選別処理を施す脱穀装置3を搭載している。走行車体1における右半部の後側箇所には、脱穀装置3の底部からバケットコンベヤ4を介して揚送した穀粒貯留する穀粒タンク5を搭載している。脱穀装置3の後端部には、脱穀処理後の排稈細断して機外に排出する排稈細断装置6を連結している。穀粒タンク5には、穀粒タンク5に貯留した穀粒を機外に排出するスクリュ搬送式の穀粒排出装置7を装備している。そして、これらにより、稲や麦あるいは大豆などの収穫を行うように構成している。

0025

図1〜3に示すように、走行車体1は、角パイプ材などの複数の鋼材を連結して構成した車体フレーム8の下部に、左右一対の走行装置Aとして左右一対のクローラ9を配備している。車体フレーム8における右半部の前側箇所には、キャビン付きの搭乗運転部10を形成し、搭乗運転部10の後部に備えた運転座席11の下方の位置に水冷式ディーゼルエンジン(以下、エンジンと称する)12などを配備している。

0026

図1〜5に示すように、刈取搬送装置2は、その前端部の左右両端箇所に、機体の走行に伴って、未刈り穀稈を収穫対象の穀稈と収穫対象外の穀稈とに梳き分ける左右一対のデバイダ13を配備している。刈取搬送装置2の前部上方には、左右のデバイダ13で梳き分けた収穫対象穀稈の穂先側を後方に向けて掻き込む回転リール14を配備している。刈取搬送装置2の底部には、収穫対象穀稈の株元側を切断するバリカン形の切断機構15を装備し、その切断機構15の後方箇所に、切断機構15による切断後の刈取穀稈を左右方向の所定箇所に寄せ集めた後、その所定箇所から後方に向けて送り出すオーガドラム16を配備している。そして、その所定箇所の真後ろには、その所定箇所から後方に送り出された刈取穀稈を脱穀装置3の穀稈投入口(図示せず)に向けて供給搬送するスラットコンベヤからなるフィーダ17を装備している。

0027

刈取搬送装置2は、車体フレーム8とフィーダ17とにわたって架設した油圧式昇降シリンダ18の作動により、フィーダ17の後端部に備えた刈取搬送装置2の入力軸を兼ねる左右向きフィーダ駆動軸19を支点にして昇降揺動する。昇降シリンダ18の作動は、搭乗運転部10の右前部に配備した十字揺動式で中立復帰型の操縦レバー20を前後方向に揺動操作して、昇降シリンダ18に対する操作圧を変更する刈り取り昇降用のバルブユニット(図示せず)の作動状態を切り換えることにより、制御することができる。つまり、操縦レバー20を前後方向に揺動操作することにより、刈取搬送装置2を昇降させることができ、収穫対象穀稈に対する切断機構15の高さ位置を変更する刈り高さ調節などを行うことができる。

0028

図1図2図4及び図5に示すように、脱穀装置3は、フィーダ17が供給搬送した刈取穀稈に扱き処理を施す脱穀部3A、脱穀部3Aでの扱き処理で得た選別対象の処理物に選別処理を施す選別部3B、及び、その選別処理で得た回収対象の処理物を回収する回収部3Cを備えている。

0029

脱穀部3Aは、脱穀装置3の上部に前後方向視U字状の受網21などを配備して形成した扱室22に、前後向き扱胴軸23を支点にして正面視右回りに回転することによってフィーダ17からの刈取穀稈に扱き処理を施すバータイプ扱胴24、などを備えて構成している。

0030

選別部3Bは、受網21から漏下した処理物を後方に移送しながら揺動選別する揺動選別装置25、揺動選別装置25に精選別用の選別風を供給する唐箕26、揺動選別装置25に粗選別用の選別風を供給する副唐箕27、及び、揺動選別装置25に2番物選別用の選別風を供給する2番唐箕28、などを備えて構成している。

0031

揺動選別装置25は、その後下部に備えた偏心カム式の揺動駆動機構29の作動によって前後揺動するシーブケース30を備えている。シーブケース30の上部には、粗選別用のグレンパン31とチャフシーブ32とストローラック33とを、その順にシーブケース30の前端から後方に向けて連なるように配備している。シーブケース30の下部には、精選別用のグレンパン34とグレンシーブ35と2番物選別用の2番チャフシーブ36とを、その順で前後に連なるように配備している。

0032

回収部3Cは、揺動選別装置25の下方に、揺動選別装置25の前部側から漏下した単粒化穀粒を1番物として回収する1番回収部37と、揺動選別装置25の後部側から漏下した枝梗付き穀粒二股粒などを2番物として回収する2番回収部38とを、その順で前後に並ぶように配備して構成している。

0033

1番回収部37の底部には、その底部に流下した1番物を右方に搬送する1番搬送スクリュ39を配備してある。2番回収部30の底部には、その底部に流下した2番物を右方に搬送する2番搬送スクリュ40を配備してある。1番搬送スクリュ39の右端部には、1番搬送スクリュ39が搬送した1番物を穀粒タンク5の上部に備えた供給口(図示せず)まで揚送するバケットコンベヤ4を連動連結している。2番搬送スクリュ40の右端部には、2番搬送スクリュ40が搬送した2番物に再び扱き処理を施して粗選別用のグレンパン31に還元搬送するスクリュ搬送式の2番還元機構41を連動連結している。

0034

図1図2及び図6に示すように、穀粒排出装置7は、穀粒タンク5の底部に前後向きに配備した搬出スクリュ43により、穀粒タンク5に貯留した穀粒を穀粒タンク5の底部後方に搬出する。又、搬出スクリュ43と連動する揚送スクリュコンベヤ44により、搬出スクリュ43が搬出した穀粒を揚送する。そして、揚送スクリュコンベヤ44の上端部に中継スクリュコンベヤ45を介して連動連結した排出スクリュコンベヤ46により、揚送スクリュコンベヤ44が揚送した穀粒を機外に搬出する。

0035

図5及び図6に示すように、エンジン12からの動力は、ベルト式の第1伝動装置47、主変速装置として装備した静油圧式無段変速装置(以下、HSTと称する)48、及び、トランスミッションケース(以下、T/Mケースと称する)49に内蔵した走行伝動系50、などを介して左右のクローラ9に伝達している。又、ベルト式の第2伝動装置51を介して唐箕26に伝達している。更に、ベルトテンション式の排出クラッチ52などを介して穀粒排出装置7に伝達している。

0036

図4及び図5に示すように、唐箕26に伝達した動力は、唐箕26の左端部から、ベルト式の第3伝動装置53を介して副唐箕27及び2番唐箕28に伝達し、かつ、第3伝動装置53及びベルト式の第4伝動装置54を介して排稈細断装置6に伝達している。又、唐箕26の右端部から、ベルト式の第1減速装置55を介して左右向きのアイドラ軸56に減速伝達している。

0037

アイドラ軸56に伝達した動力は、アイドラ軸56の左端部からベルト式の第2減速装置57を介して1番搬送スクリュ39と2番搬送スクリュ40とに減速伝達し、かつ、2番搬送スクリュ40からベルト式の第5伝動装置58を介して揺動選別装置25の揺動駆動機構29に減速伝達している。又、アイドラ軸56の左端部からベルトテンション式の脱穀クラッチ59及びベベルギア式の扱胴伝動装置60などを介して扱胴24に伝達している。更に、アイドラ軸56の左端部からベルトテンション式の刈取クラッチ61を介してフィーダ駆動軸19に伝達している。

0038

フィーダ駆動軸19に伝達した動力は、チェーン式の第6伝動装置63を介して左右向きの第1中継軸64に伝達し、第1中継軸64から機械式連係装置65を介して切断機構15に伝達し、かつ、第1中継軸64からチェーン式の第7伝動装置66を介してオーガドラム16に伝達している。そして、オーガドラム16からチェーン式の第8伝動装置67、左右向きの第2中継軸68、及び、ベルト式無段変速装置69を介して回転リール14に伝達している。

0039

フィーダ駆動軸19には、扱胴伝動装置60に備えた逆転動力取り出し用のベベルギア70から左右向きの逆回転軸71を介して取り出した逆転動力を、ベルトテンション式の逆転クラッチ72を介して伝達することができる。この構成から、作業走行時に刈取搬送装置2において刈取穀稈の詰まりなどが生じた場合には、刈取クラッチ61を切り操作し、かつ、逆転クラッチ64を入り操作することにより、刈取搬送装置2を逆回転駆動することができ、これにより、刈取搬送装置2において詰まった刈取穀稈などの除去を容易にすることができる。

0040

図7及び図8に示すように、走行伝動系50は、HST48による変速後の動力を高低2段に変速するギア式の副変速装置73、副変速装置73による変速後の動力の対応するクローラ9への伝達を断続する左右一対のサイドクラッチ74、及び、旋回走行時に作動する左右一対の旋回ユニット75、などを備えて構成している。左右の各サイドクラッチ74は、バネ付勢接続状態自己復帰するように構成している。

0041

図3図7及び図8に示すように、左右の各旋回ユニット75は、搭乗運転部10の左操作パネル76に備えた前後揺動式で2位置切り換え式の切換レバー77を前後方向に揺動操作して操作位置を切り換えることにより、旋回走行時に副変速装置73による変速後の動力を減速して対応するクローラ9に伝達することが可能な減速旋回選択状態と、旋回走行時に対応するクローラ9を制動することが可能な制動旋回選択状態とに切り換わるように構成している。

0042

具体的には、左右の各旋回ユニット75は、切換レバー77を後側の減速旋回位置に操作すると、左右方向に摺動可能な伝動軸78が右方に摺動変位して、伝動軸78の左右に一体装備した第1減速ギア79が伝動方向下手側の第2減速ギア80に噛合し、かつ、左右方向に摺動可能な制動ギア81がT/Mケース49の左右に備えた制動板82に対して噛合解除方向に摺動変位して噛合解除することにより、第2減速ギア80をドラム83に一体形成した多板式摩擦クラッチ84の作動による対応するクローラ9への減速伝動の断続が可能な減速旋回選択状態に切り換わる〔図7参照〕。

0043

又、切換レバー77を前側の制動旋回位置に操作すると、伝動軸78が左方に摺動変位して第1減速ギア79が第2減速ギア80との噛合を解除し、かつ、制動ギア81がT/Mケース49の制動板82に対して噛合方向に摺動変位して噛合することにより、摩擦クラッチ84の作動による対応するクローラ9に対する制動力の調節が可能な制動旋回選択状態に切り換わる〔図8参照〕。

0044

図9〜12に示すように、走行車体1には、CPUやEEPROMなどを備えるマイクロコンピュータを利用して構成した電子制御ユニット(以下、ECUと称する)85を搭載している。ECU85には、左右方向への揺動操作によって操舵用操作具Bとして機能する操縦レバー20の左右方向での中立位置(直進位置)Nからの操作角θを検出する操作角検出器86の検出に基づいて、左右のサイドクラッチ74及び左右の摩擦クラッチ84に対する操作圧を変更する旋回用のバルブユニット87の作動を制御する旋回制御部85Aなどを備えている。

0045

操作角検出器86には回転式ポテンショメータを採用している。バルブユニット87は、対応するサイドクラッチ74及び摩擦クラッチ84を操作する油圧式で左右一対の旋回シリンダ88に対するオイルの流れを切り換えるパイロット操作式の方向切換バルブ89、方向切換バルブ89を左側の旋回シリンダ88にオイルを供給し、かつ、右側の旋回シリンダ88からオイルを排出する左供給状態に切り換えるためのパイロット圧を方向切換バルブ89に供給する電気操作式の左ソレノイドバルブ90、方向切換バルブ89を左側の旋回シリンダ88からオイルを排出し、かつ、右側の旋回シリンダ88にオイルを供給する右供給状態に切り換えるためのパイロット圧を方向切換バルブ89に供給する電気操作式の右ソレノイドバルブ91、左右の旋回シリンダ88に対する供給圧設定圧に制限する可変リリーフバルブ92、可変リリーフバルブ92の設定圧を変更するパイロット圧を調節する電気操作式で高速応答型のソレノイドバルブ93、油圧ポンプ94からの供給圧を設定圧に制御して各ソレノイドバルブ91,92,93を備えるシステム回路95にオイルを供給するシステム減圧バルブ96、システム回路側の圧力が設定値まで上昇するのに伴って油圧ポンプ94からのオイルを方向切換バルブ89に供給するシーケンスバルブ97、及び、可変リリーフバルブ92が回路を完全に閉じる閉状態に至った場合に作動する低圧リリーフバルブ98、などを備えて、左右の旋回シリンダ88に対する供給圧を変更することにより、左右のサイドクラッチ74及び左右の摩擦クラッチ84に対する操作圧を変更するように構成している。

0046

旋回制御部85Aは、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の操作位置が中立位置Nであることを検知している場合には、左右のソレノイドバルブ90,91への通電を停止して左右のソレノイドバルブ90,91を排出状態とし、かつ、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流デューティ比Dを0%にしてソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧をとすることにより、方向切換バルブ89を排出状態とし、かつ、可変リリーフバルブ92の設定圧を零とする。これにより、左右の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、左右のサイドクラッチ74及び左右の摩擦クラッチ84に対する操作圧が零となる。その結果、左右のサイドクラッチ74が接続状態となり、かつ、左右の摩擦クラッチ84が遮断状態となり、これにより、副変速装置73による変速後の動力によって左右のクローラ9を等速駆動することが可能な直進状態を得ることができる。

0047

そして、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の中立位置Nから左側の左旋操作領域Lへの操作を検知すると、左側のソレノイドバルブ90に通電して左側のソレノイドバルブ90を排出状態から供給状態に切り換えることにより、方向切換バルブ89を排出状態から左供給状態に切り換えて、左側の旋回シリンダ88にオイルを供給する。その後、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の左旋回操作領域Lにおける旋回基準角θaへの到達を検知すると、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを0%から第1設定値Da(例えば25%)に変更することにより、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第1設定値Daに対応する第1設定圧Faに変更し、可変リリーフバルブ92の設定圧を零から第1設定圧Faに変更する。これにより、左側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、左側のサイドクラッチ74及び左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第1設定圧Faまで上昇する。すると、左側のサイドクラッチ74が接続状態から遮断状態に切り換わり、かつ、左側の摩擦クラッチ84が遮断状態から接続状態への移行を開始する。その結果、左側のクローラ9への伝動を遮断し、かつ、右側のクローラ9を副変速装置73による変速後の動力によって駆動する左緩旋回状態を得ることができる。

0048

又、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の左旋回操作領域Lにおける旋回基準角θaと旋回制御用に設定した限界操作角θbとの間での操作を検知すると、操縦レバー20が限界操作角θbに近づくほど、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを第1設定値Daから第2設定値Db(例えば48%)に向けて大きくして、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第1設定圧Faから第2設定値Dbに対応する第2設定圧Fbに向けて大きくすることにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、第1設定圧Faと第2設定圧Fbとの間における操縦レバー20の操作位置に対応する圧力値に変更する。これにより、左側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、左側のサイドクラッチ74及び左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の左旋回操作領域Lにおける旋回基準角θaと限界操作角θbとの間での操作位置に対応する第1設定圧Faと第2設定圧Fbとの間の値に変化する。すると、操縦レバー20を左旋回操作領域Lにおいて旋回基準角θaから限界操作角θbに向けて大きく操作するほど、左側のサイドクラッチ74が遮断状態を維持しながら、左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が上昇して左側の摩擦クラッチ84における摩擦力が大きくなる。これにより、減速旋回選択状態においては、旋回ユニット75によって減速してから左側のクローラ9に伝達する動力の伝達率が徐々に上昇するようになり、又、制動旋回選択状態においては、左側の旋回ユニット75から左側のクローラ9に付与する制動力が徐々に上昇するようになる。

0049

その後、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の左旋回操作領域Lにおける限界操作角θbへの到達を検知すると、先ず、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを第2設定値Dbに変更して、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第2設定圧Fbに変更することにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、摩擦クラッチ84が完全に接続する接続状態を得るのに必要な圧力値に設定した第2設定圧Fbに変更する。これにより、左側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、左側のサイドクラッチ74及び左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第2設定圧Fbまで上昇する。すると、左側のサイドクラッチ74が遮断状態を維持しながら、左側の摩擦クラッチ84が接続状態に切り換わる。その結果、減速旋回選択状態においては、副変速装置73による変速後に左側の旋回ユニット75により減速した動力によって左側のクローラ9を駆動し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって右側のクローラ9を駆動する左減速旋回状態を得ることができ、又、制動旋回選択状態においては、左側の旋回ユニット75からの制動力によって左側のクローラ9が完全に停止し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって右側のクローラ9を駆動する左制動旋回状態を得ることができる。

0050

次に、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の左旋回操作領域Lにおける限界操作角θbへの到達を検知してから設定時間T(例えば0.25秒)の経過後に、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dが最高圧設定用の第3設定値Dc(例えば100%)に達するように、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを、操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知してからの時間の経過とともに、第2設定値Dbから第3設定値Dcに向けて、予め設定した設定変化率で徐々に変更して、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第2設定圧Fbから第3設定値Dcに対応する第3設定圧Fc(予め設定した最大圧)に向けて徐々に大きくすることにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、第2設定圧Fbから第3設定圧Fcに向けて徐々に大きくして、操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知してから設定時間Tの経過後に第3設定圧Fcに到達させる。これにより、操縦レバー20を左旋回操作領域Lの限界操作角θbまで操作した段階では、例えば、油温の上昇などに起因して、操縦レバー20を左旋回操作領域Lの限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しない、あるいは、摩擦クラッチ84の個体差などに起因して、左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しているにもかかわらず、左側の摩擦クラッチ84が完全な接続状態に至らない、などの不都合が発生しても、操縦レバー20を左旋回操作領域Lの限界操作角θbまで操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧を、油温の上昇などにかかわらず、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fb、あるいは、摩擦クラッチ84の個体差に関係なく摩擦クラッチ84の作動によってクローラ9の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧に設定した第3設定圧Fcに向けて、操作圧の変化率を設定変化率に制限した状態で徐々に上昇させることができる。その結果、操縦レバー20を左旋回操作領域Lの限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、減速旋回選択状態において左側のクローラ9が完全に減速駆動されない、又、制動旋回選択状態において左側のクローラ9が完全に停止する制動ロック状態に至らない、などの不都合の発生を、操作圧の急激な上昇に起因した変速ショック制動ショックを招くことなく回避することができる。

0051

逆に、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の中立位置Nから右側の右旋回操作領域Rへの操作を検知すると、右側のソレノイドバルブ91に通電して右側のソレノイドバルブ91を排出状態から供給状態に切り換えることにより、方向切換バルブ89を排出状態から右供給状態に切り換えて、右側の旋回シリンダ88にオイルを供給する。その後、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の右旋回操作領域Rにおける旋回基準角θaへの到達を検知すると、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを0%から第1設定値Daに変更することにより、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第1設定値Daに対応する第1設定圧Faに変更し、可変リリーフバルブ92の設定圧を零から第1設定圧Faに変更する。これにより、右側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、右側のサイドクラッチ74及び右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第1設定圧Faまで上昇する。すると、右側のサイドクラッチ74が接続状態から遮断状態に切り換わり、かつ、右側の摩擦クラッチ84が遮断状態から接続状態への移行を開始する。その結果、右側のクローラ9への伝動を遮断し、かつ、左側のクローラ9を副変速装置73による変速後の動力によって駆動する右緩旋回状態を得ることができる。

0052

又、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の右旋回操作領域Rにおける旋回基準角θaと旋回制御用に設定した限界操作角θbとの間での操作を検知すると、操縦レバー20が限界操作角θbに近づくほど、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを第1設定値Daから第2設定値Dbに向けて大きくして、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第1設定圧Faから第2設定値Dbに対応する第2設定圧Fbに向けて大きくすることにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、第1設定圧Faと第2設定圧Fbとの間における操縦レバー20の操作位置に対応する圧力値に変更する。これにより、右側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、右側のサイドクラッチ74及び右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の右旋回操作領域Rにおける旋回基準角θaと限界操作角θbとの間での操作位置に対応する第1設定圧Faと第2設定圧Fbとの間の値に変化する。すると、操縦レバー20を右旋回操作領域Rにおいて旋回基準角θaから限界操作角θbに向けて大きく操作するほど、右側のサイドクラッチ74が遮断状態を維持しながら、右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が上昇して右側の摩擦クラッチ84における摩擦力が大きくなる。これにより、減速旋回選択状態においては、旋回ユニット75により減速して右側のクローラ9に伝達する動力の伝達率が徐々に上昇するようになり、又、制動旋回選択状態においては、右側の旋回ユニット75から右側のクローラ9に付与する制動力が徐々に上昇するようになる。

0053

その後、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の右旋回操作領域Rにおける限界操作角θbへの到達を検知すると、先ず、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを第2設定値Dbに変更して、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第2設定圧Fbに変更することにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、摩擦クラッチ84が完全に接続する接続状態を得るのに必要な圧力値に設定した第2設定圧Fbに変更する。これにより、右側の旋回シリンダ88に対する供給圧とともに、右側のサイドクラッチ74及び右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第2設定圧Fbまで上昇する。すると、右側のサイドクラッチ74が遮断状態を維持しながら、右側の摩擦クラッチ84が接続状態に切り換わる。その結果、減速旋回選択状態においては、副変速装置73による変速後に右側の旋回ユニット75により減速した動力によって右側のクローラ9を駆動し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって左側のクローラ9を駆動する右減速旋回状態を得ることができ、又、制動旋回選択状態においては、右側の旋回ユニット75からの制動力によって右側のクローラ9が完全に停止し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって左側のクローラ9を駆動する右制動旋回状態を得ることができる。

0054

次に、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の右旋回操作領域Rにおける限界操作角θbへの到達を検知してから設定時間Tの経過後に、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dが第3設定値Dcに達するように、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dを、操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知してからの時間の経過とともに、第2設定値Dbから第3設定値Dcに向けて、予め設定した設定変化率で徐々に変更して、ソレノイドバルブ93から可変リリーフバルブ92に供給するパイロット圧を第2設定圧Fbから第3設定値Dcに対応する第3設定圧Fcに向けて徐々に大きくすることにより、可変リリーフバルブ92の設定圧を、第2設定圧Fbから第3設定圧Fcに向けて徐々に大きくして、操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知してから設定時間Tの経過後に第3設定圧Fcに到達させる。これにより、操縦レバー20を右旋回操作領域Rの限界操作角θbまで操作した段階では、例えば、油温の上昇などに起因して、操縦レバー20を右旋回操作領域Rの限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しない、あるいは、摩擦クラッチ84の個体差などに起因して、右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しているにもかかわらず、右側の摩擦クラッチ84が完全な接続状態に至らない、などの不都合が発生しても、操縦レバー20を右旋回操作領域Rの限界操作角θbまで操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧を、油温の上昇などにかかわらず、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fb、あるいは、摩擦クラッチ84の個体差に関係なく摩擦クラッチ84の作動によってクローラ9の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧に設定した第3設定圧Fcに向けて、操作圧の変化率を設定変化率に制限した状態で徐々に上昇させることができる。その結果、操縦レバー20を右旋回操作領域Rの限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、減速旋回選択状態において右側のクローラ9が完全に減速駆動されない、又、制動旋回選択状態において右側のクローラ9が完全に停止する制動ロック状態に至らない、などの不都合の発生を、操作圧の急激な上昇に起因した変速ショックや制動ショックを招くことなく回避することができる。

0055

つまり、減速旋回選択状態においては、左右の各旋回ユニット75に備えた第1減速ギア79、第2減速ギア80、及び摩擦クラッチ84が減速旋回用の減速装置99を構成することになる〔図7参照〕。そして、この減速旋回選択状態において、操縦レバー20を中立位置Nから左右いずれかの旋回基準角θaまで操作すると、このときの操作角検出器86の検出に基づく旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の減速装置99(摩擦クラッチ84)の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20の中立位置Nからの操作方向と操作角(旋回基準角θa)に対応した開度に変更することができる。これにより、左右の両減速装置99を非伝動状態(摩擦クラッチ84の遮断状態)に維持し、かつ、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側のサイドクラッチ74を接続状態に維持しながら、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側のサイドクラッチ74を接続状態から遮断状態に切り換えることができる。その結果、旋回内側のクローラ9への伝動を遮断し、かつ、旋回外側のクローラ9を副変速装置73による変速後の動力によって駆動する緩旋回状態を得ることができる。

0056

その後、操縦レバー20を旋回基準角θaから限界操作角θbまで操作すると、このときの操作角検出器86の検出に基づく旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の減速装置99の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20の中立位置Nからの操作方向と操作角(限界操作角θb)に対応した開度に変更することができる。これにより、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側のサイドクラッチ74を接続状態に維持し、かつ、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側のサイドクラッチ74を遮断状態に維持し、更に、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側の減速装置99を非伝動状態に維持しながら、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側の減速装置99を非伝動状態から伝動状態に切り換えることができる。その結果、副変速装置73による変速後に旋回内側の減速装置99で減速した動力によって旋回内側のクローラ9を駆動し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって旋回外側のクローラ9を駆動する減速旋回状態を得ることができる。

0057

又、操縦レバー20を限界操作角θbに操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の減速装置99の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20が限界操作角θbに到達してから設定時間Tの経過後に最高圧設定用の開度に達するように、予め設定した設定変化率で徐々に変化させることができる。これにより、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作した段階では、例えば、油温の上昇などに起因して、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、旋回内側の減速装置99に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しないことによって旋回内側のクローラ9が完全に減速駆動されない、あるいは、減速装置99の個体差などに起因して、旋回内側の減速装置99に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しているにもかかわらず、旋回内側のクローラ9が完全に減速駆動されない、などの不都合が発生しても、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、旋回内側の減速装置99に対する操作圧を、油温の上昇などにかかわらず、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fb、あるいは、個体差の異なる減速装置99の作動によってクローラ9の完全な減速駆動状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧に設定した最高圧に向けて、操作圧の変化率を設定変化率に制限した状態で徐々に上昇させることができる。

0058

その結果、旋回内側の減速装置99に対する操作圧を、油温の上昇や減速装置99の個体差などにかかわらず、旋回内側のクローラ9を完全に減速駆動させるのに必要な大きい操作圧まで徐々にかつ確実に上昇させることができ、よって、圧力補償機能や温度補償機能を備えていない安価なバルブを採用しながら、操作圧の急激な上昇に起因した変速ショックを招くことなく減速旋回状態を確実に得ることができる。

0059

一方、制動旋回選択状態においては、左右の各旋回ユニット75に備えた制動ギア81、制動板82、及び摩擦クラッチ84が制動旋回用の制動装置100を構成することになる〔図8参照〕。そして、この制動旋回選択状態において、操縦レバー20を中立位置Nから左右いずれかの旋回基準角θaまで操作すると、このときの操作角検出器86の検出に基づく旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の制動装置100(摩擦クラッチ84)の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20の中立位置Nからの操作方向と操作角(旋回基準角θa)に対応した開度に変更することができる。これにより、左右の両制動装置100を非制動状態(摩擦クラッチ84の遮断状態)に維持し、かつ、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側のサイドクラッチ74を接続状態に維持しながら、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側のサイドクラッチ74を接続状態から遮断状態に切り換えることができる。その結果、旋回内側のクローラ9への伝動を遮断し、かつ、旋回外側のクローラ9を副変速装置73による変速後の動力によって駆動する緩旋回状態を得ることができる。

0060

その後、操縦レバー20を旋回基準角θaから限界操作角θbまで操作すると、このときの操作角検出器86の検出に基づく旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20の中立位置Nからの操作方向と操作角(限界操作角θb)に対応した開度に変更することができる。これにより、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側のサイドクラッチ74を接続状態に維持し、かつ、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側のサイドクラッチ74を遮断状態に維持し、更に、操縦レバー20の操作方向に対応しない旋回外側の制動装置100を非制動状態に維持しながら、操縦レバー20の操作方向に対応する旋回内側の制動装置100を非制動状態から制動状態に切り換えることができる。その結果、旋回内側の制動装置100からの制動力によって左側のクローラ9を完全に停止し、かつ、副変速装置73による変速後の動力によって旋回外側のクローラ9を駆動する制動旋回状態を得ることができる。

0061

又、操縦レバー20を限界操作角θbに操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、左右のサイドクラッチ74及び左右の制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、操縦レバー20が限界操作角θbに到達してから設定時間Tの経過後に最高圧設定用の開度に達するように、予め設定した設定変化率で徐々に変化させることができる。これにより、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作した段階では、例えば、油温の上昇などに起因して、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作しているにもかかわらず、旋回内側の制動装置100に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しないことによって旋回内側のクローラ9が制動ロック状態に至らない、あるいは、制動装置100の個体差などに起因して、旋回内側の制動装置100に対する操作圧が、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fbまで上昇しているにもかかわらず、旋回内側のクローラ9が制動ロック状態に至らない、などの不都合が発生しても、操縦レバー20を限界操作角θbまで操作した後の旋回制御部85Aの制御作動によって、旋回内側の制動装置100に対する操作圧を、油温の上昇などにかかわらず、操縦レバー20の限界操作角θbに対応した大きい第2設定圧Fb、あるいは、個体差の異なる制動装置100の作動によってクローラ9の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧、などよりも高圧に設定した最高圧に向けて、操作圧の変化率を設定変化率に制限した状態で徐々に上昇させることができる。

0062

その結果、旋回内側の制動装置100に対する操作圧を、油温の上昇や制動装置100の個体差などにかかわらず、旋回内側のクローラ9の制動ロック状態を得るのに必要な大きい操作圧まで徐々にかつ確実に上昇させることができ、よって、圧力補償機能や温度補償機能を備えていない安価なバルブを採用しながら、操作圧の急激な上昇に起因した制動ショックを招くことなく制動旋回状態を確実に得ることができる。

0063

図9〜12に示すように、旋回制御部85Aは、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知するまでの間においては、旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度の変化率となるソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dの変化率が予め設定した制限変化率を超えないように、そのデューティ比Dの変化率を制限するように構成している。

0064

具体的には、旋回制御部85Aは、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の左右方向への操作速度を求め、求めた操縦レバー20の操作速度が予め設定した制限速度を超える場合には、操縦レバー20の左右方向への操作速度が速いほど大きくなるソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dの変化率が予め設定した制限変化率を超えると判断し、この判断結果に基づいて、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dの変化率を制限変化率に制限する。

0065

これにより、操縦レバー20を限界操作角θbに向けて操作する際の操作速度が速過ぎて、ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比Dの変化率が大きくなり過ぎることにより、減速旋回選択状態において、旋回内側の減速装置99(摩擦クラッチ84)に対する操作圧が急激に上昇して、旋回内側の減速装置99が非伝動状態から伝動状態に急速に切り換わることに起因して変速ショックが発生し易くなる、及び、制動旋回選択状態において、旋回内側の制動装置100(摩擦クラッチ84)に対する操作圧が急激に上昇して、旋回内側の制動装置100が非制動状態から制動状態に急速に切り換わることに起因して制動ショックが発生し易くなる、などの不都合の発生を防止することができる。その結果、操縦レバー20の左右方向への操作速度にかかわらず、旋回内側のクローラ9を減速する減速旋回状態への切り換え、及び、旋回内側のクローラ9を制動する制動旋回状態への切り換えを円滑に行うことができる。

0066

図10図12及び図13に示すように、左右の各クローラ9は、左右の対応する油圧式のローリングシリンダ101の作動によって車体フレーム8に対する高さ位置を変更することができる。ECU85には、左右の各ローリングシリンダ101に対する操作圧を変更するローリング制御用のバルブユニット102の作動を制御するローリング制御部85Bを備えている。操縦レバー20には、走行車体1の左側の上昇を指令する第1左上げスイッチ103、走行車体1の右側の上昇を指令する第1右上げスイッチ104、及び、走行車体1の水平姿勢への復帰を指令する第1水平スイッチ105、などを装備している。左操作パネル76には、走行車体1の左側の上昇を指令する第2左上げスイッチ106、走行車体1の右側の上昇を指令する第2右上げスイッチ107、走行車体1の水平姿勢への復帰を指令する第2水平スイッチ108、走行車体1の上昇を指令する上げスイッチ109、走行車体1の下降を指令する下げスイッチ110、及び、走行車体1を予め設定したローリング基準姿勢に維持する自動ローリング制御の実行及び停止を指令する自動スイッチ111、などを装備している。

0067

ローリング制御部85Bは、自動ローリング制御の停止状態において、第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106の押圧操作によって第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106が左上昇指令を出力している間は、左側のローリングシリンダ101が伸長作動して走行車体1の左側が上昇する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106の押圧操作が解除されて第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106が左上昇指令を出力しなくなると、左側のローリングシリンダ101が伸長作動を停止する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。

0068

自動ローリング制御の停止状態において、第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107の押圧操作によって第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107が右上昇指令を出力している間は、右側のローリングシリンダ101が伸長作動して走行車体1の右側が上昇する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107の押圧操作が解除されて第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107が右上昇指令を出力しなくなると、右側のローリングシリンダ101が伸長作動を停止する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。

0069

自動ローリング制御の停止状態において、第1水平スイッチ105又は第2水平スイッチ108の押圧操作によって第1水平スイッチ105又は第2水平スイッチ108が水平復帰指令を出力すると、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が最下降位置まで下降して水平になる状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。

0070

自動ローリング制御の停止状態における自動スイッチ111の押圧操作によって自動スイッチ111が自動ローリング制御の実行指令を出力すると、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が水平姿勢を維持する状態が得られるように、走行車体1のローリングを検出するローリングセンサ112の出力に基づいてバルブユニット102の作動を制御する。

0071

自動ローリング制御の実行状態において、第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106の押圧操作によって第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106が左上昇指令を出力している間は、左側のローリングシリンダ101が伸長作動して走行車体1の左側が上昇する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106の押圧操作が解除されて第1左上げスイッチ103又は第2左上げスイッチ106が左上昇指令を出力しなくなると、このときのローリングセンサ112の出力から得られた走行車体1のローリング角を新たな制御目標値に設定し、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が新たな制御目標値(任意のローリング姿勢)を維持する状態が得られるように、新たな制御目標値及びローリングセンサ112の出力に基づいてバルブユニット102の作動を制御する。

0072

自動ローリング制御の実行状態において、第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107の押圧操作によって第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107が右上昇指令を出力している間は、右側のローリングシリンダ101が伸長作動して走行車体1の右側が上昇する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107の押圧操作が解除されて第1右上げスイッチ104又は第2右上げスイッチ107が右上昇指令を出力しなくなると、このときのローリングセンサ112の出力から得られた走行車体1のローリング角を新たな制御目標値に設定し、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が新たな制御目標値(任意のローリング姿勢)を維持する状態が得られるように、新たな制御目標値及びローリングセンサ112の出力に基づいてバルブユニット102の作動を制御する。

0073

自動ローリング制御の実行状態において、第1水平スイッチ105又は第2水平スイッチ108の押圧操作によって第1水平スイッチ105又は第2水平スイッチ108が水平復帰指令を出力すると、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が最下降位置まで下降して水平になる状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御した後、左右の対応するローリングシリンダ101の作動により走行車体1が水平姿勢を維持する状態が得られるように、ローリングセンサ112の出力に基づいてバルブユニット102の作動を制御する。

0074

自動ローリング制御の停止状態と実行状態とにかかわらず、上げスイッチ109の押圧操作によって上げスイッチ109が上昇指令を出力している間は、左右の両ローリングシリンダ101が伸長作動して走行車体1の全体が上昇する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、上げスイッチ109の押圧操作が解除されて上げスイッチ109が上昇指令を出力しなくなると、左右の両ローリングシリンダ101が伸長作動を停止する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。

0075

自動ローリング制御の停止状態と実行状態とにかかわらず、下げスイッチ110の押圧操作によって下げスイッチ110が下降指令を出力している間は、左右の両ローリングシリンダ101が収縮作動して走行車体1の全体が下降する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。そして、下げスイッチ110の押圧操作が解除されて下げスイッチ110が下降指令を出力しなくなると、左右の両ローリングシリンダ101が収縮作動を停止する状態が得られるようにバルブユニット102の作動を制御する。

0076

図10に示すように、搭乗運転部10には、操縦レバー20に備えた第1左上げスイッチ103及び第1右上げスイッチ104を、走行車体1の右方向への緩旋回を指令する右緩旋回スイッチ103、及び、走行車体1の左方向への緩旋回を指令する左緩旋回スイッチ104として機能させる切換スイッチ113を装備している。

0077

そして、第1左上げスイッチ103及び第1右上げスイッチ104が右緩旋回スイッチ103及び左緩旋回スイッチ104として機能する状態では、右緩旋回スイッチ103の押圧操作によって右緩旋回スイッチ103が右緩旋回指令を出力している間は、右側のサイドクラッチ74及び右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第1設定圧Faまで上昇して、左側のサイドクラッチ74を接続状態に維持しながら右側のサイドクラッチ74が接続状態から遮断状態に切り換わる右緩旋回状態が得られるように、旋回用のバルブユニット87の作動を制御する。そして、右緩旋回スイッチ103の押圧操作が解除されて右緩旋回スイッチ103が右緩旋回指令を出力しなくなると、右側のサイドクラッチ74及び右側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が零まで低下して、左右の両サイドクラッチ74が接続状態となる直進状態が得られるように、旋回用のバルブユニット87の作動を制御する。

0078

又、左緩旋回スイッチ104の押圧操作によって左緩旋回スイッチ104が左緩旋回指令を出力している間は、左側のサイドクラッチ74及び左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が第1設定圧Faまで上昇して、右側のサイドクラッチ74を接続状態に維持しながら左側のサイドクラッチ74が接続状態から遮断状態に切り換わる左緩旋回状態が得られるように、旋回用のバルブユニット87の作動を制御する。そして、左緩旋回スイッチ104の押圧操作が解除されて左緩旋回スイッチ104が左緩旋回指令を出力しなくなると、左側のサイドクラッチ74及び左側の摩擦クラッチ84に対する操作圧が零まで低下して、左右の両サイドクラッチ74が接続状態となる直進状態が得られるように、旋回用のバルブユニット87の作動を制御する。

0079

つまり、操縦レバー20に備えた第1左上げスイッチ103及び第1右上げスイッチ104を右緩旋回スイッチ103及び左緩旋回スイッチ104として機能させることにより、操縦レバー20を中立位置(直進位置)に位置させた直進状態において、収穫対象の未刈り穀稈などに沿って進行方向を少しだけ修正する必要が生じた場合には、操縦レバー20を中立位置(直進位置)に位置させた状態のまま、操縦レバー20を把持した手の指で右緩旋回スイッチ103又は左緩旋回スイッチ104を押圧操作することにより、進行方向を収穫対象の未刈り穀稈などに沿う方向に簡単に修正することができる。

0080

又、第1左上げスイッチ103及び第1右上げスイッチ104を右緩旋回スイッチ103及び左緩旋回スイッチ104として機能させた状態において、走行車体1のローリング姿勢を変更する必要が生じた場合には、左操作パネル76に備えた第2左上げスイッチ106又は第2右上げスイッチ107を押圧操作することにより、走行車体1のローリング姿勢を簡単に変更することができる。

0081

図4図10及び図14に示すように、チャフシーブ32は、電動式チャフモータ114の作動によるチャフ開度の調節が可能な可動式に構成している。ECU85には、HST48の変速操作を可能にする主変速レバー115の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる操作位置検出器116の出力に基づいてチャフモータ114の作動を制御することにより、車速が速くなるほどチャフシーブ32のチャフ開度が大きくなり、かつ、車速が遅くなるほどチャフシーブ32のチャフ開度が小さくなるように、チャフシーブ32のチャフ開度を調節するチャフ開度制御部85Cを備えている。

0082

チャフ開度制御部85Cは、操作位置検出器116が出力する主変速レバー115の操作位置を車速データaとして取り込み、この車速データaに1次遅れローパスフィルタをかけることによって得たデータbを、チャフ開度調節用(チャフモータ制御用)のデータとして使用するように構成している。

0083

これにより、主変速レバー115の操作による加速時においては、加速に応じてチャフ開度を大きくする際の制御作動の応答性を速くすることができ、かつ、主変速レバー115の操作による減速時においては、減速に応じてチャフ開度を小さくする際の制御作動の応答性を遅くすることができる。その結果、粗選別用のチャフシーブ32での選別効率及び選別精度の向上を図ることができる。

0084

尚、チャフ開度制御部85Cとしては、操作位置検出器116が出力する主変速レバー115の操作位置を車速データaとして取り込んで、単純な設定時間tの遅れ処理を施した後に、1次遅れのローパスフィルタをかけることによって得たデータc、チャフ開度調節用(チャフモータ制御用)のデータとして使用するように構成したものであってもよい〔図14参照〕。

0085

〔別実施形態〕

0086

〔1〕作業車としては、左右一方の走行装置Aを制動する制動旋回を行うように構成した自脱型コンバイントラクタ、又は田植機、などであってもよい。

0087

〔2〕作業車としては、左右一対の走行装置Aとして左右一対の前輪後輪とを備え、左右いずれか一方の後輪を制動することによって制動旋回を行うように構成したものであってもよい。又、左右一対の走行装置Aとして左右一対の前輪と後クローラとを備え、左右いずれか一方の後クローラを制動することによって制動旋回を行うように構成したものであってもよい。

0088

〔3〕操舵用操作具Bとして、ステアリングホイールや左右一対の操舵レバーなどを採用してもよい。又、操舵用操作具Bの限界操作角θbとしては、操舵用操作具Bの機械的な限界操作角であってもよい。

0089

〔4〕制動装置100として油圧式の多板ブレーキなどを採用してもよい。

0090

〔5〕バルブユニット87としては、ソレノイドバルブ93として電磁比例式のものを採用し、ソレノイドバルブ93に供給する電流値を変更することによって、旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度が変化するように構成したものであってもよい。又、方向切換バルブ89に対する上手側油路に電気操作式で高速応答型のオンオフバルブを装備し、このオンオフバルブに供給するパルス電流のデューティ比Dを変更することによって、旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度が変化するように構成したものであってもよい。

0091

〔6〕旋回制御における操縦レバー20の操作に対する制御作動の応答性を優先させるために、旋回制御部85Aが、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知するまでの間においては、旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度の変化率を制限しないように構成してもよい。

0092

〔7〕図11において一点鎖線で示すように、減速旋回選択状態においては、旋回制御部85Aが、操作角検出器86の検出に基づいて操縦レバー20の限界操作角θbへの到達を検知すると、旋回内側のクローラ9を減速する減速装置99の操作圧に関するバルブユニット87の開度(ソレノイドバルブ93に供給するパルス電流のデューティ比D)が、限界操作角θbに対応する開度(デューティ比Db)から最高圧設定用の開度(デューティ比Dc)に一挙に変化するように、バルブユニット87の作動を制御するように構成したものであってもよい。

0093

〔8〕旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度を、限界操作角θbに対応する開度から最高圧設定用の開度に徐々に変化させるために予め設定した設定変化率の設定変更を可能にする操作具を備えるようにしてもよい。

0094

〔9〕図11において二点鎖線で示すように、旋回制御部85Aが、操作角検出器86の検出に基づいて、操縦レバー20が限界操作角θbの近くに設定した設定操作角θcから限界操作角θbに到達するまでの操縦レバー20の操作速度を求め、求めた操作速度から得られる旋回内側の減速装置99又は制動装置100の操作圧に関するバルブユニット87の開度の変化率を設定変化率として採用するように構成してもよい。

0095

〔10〕旋回制御部85Aが、操作角検出器86の検出に基づいて、操縦レバー20が限界操作角θbの近くに設定した設定操作角θcから限界操作角θbに到達するまでの操縦レバー20の操作速度を求め、求めた操作速度と予め設定した操作基準速度と基づいて、操作速度が操作基準速度よりも速いほど設定変化率が大きくなり、かつ、操作速度が操作基準速度よりも遅いほど設定変化率が小さくなる状態に補正するように構成してもよい。

0096

本発明に係る作業車の旋回操作構造は、左右一方の走行装置を制動する制動旋回を行うように構成した作業車に適用することができる。

0097

85A旋回制御部
86操作角検出器
87バルブユニット
100制動装置
A走行装置
B操舵用操作具
θ 操作角(操舵用操作具)
θb限界操作角
θc設定操作角

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