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図面 (11)

課題

アクセルペダルに対して通常とは異なる操作が行われた場合に、車両挙動が不安定となることを回避し且つ通常とは異なる操作が行われたことを運転者に認識させる。

解決手段

アクセルペダルの操作速度が操作速度閾値以上であるとき通常とは異なる操作が行われたとして、アクセルペダル操作量SA相当よりも小さい操作反力を発生させるためのアクセルペダル反力制御量(ステップS12)、非加速とする非通常操作時要求駆動力(ステップS13)、車両を停車させる制動力を発生させるための非通常操作時要求制動力(ステップS14)を各部に出力する。アクセルペダルの操作反力はアクセルペダル操作量SA相当よりも小さく踏み抜け感を与えるため、運転者は通常とは異なる操作を行ったことを認識することができ、且つ制動力が発生されるため、誤ってアクセルペダルを操作した場合であっても車両挙動が不安定となることを抑制することができる。

概要

背景

従来、アクセルペダルブレーキペダルの踏み間違いを防止する方法として、数々の提案がなされている。
例えば、制動操作子の上に加速操作子を配置し、運転者が足で制動操作子を下方に踏み込むことにより制動力を発生させ、一方、運転者が加速操作子を押し開くように足を右方向に移動させることにより加速操作が行われたとして駆動力を発生させるようにしたペダル装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

このペダル装置では、このように「下方に踏み込む」という上下方向の操作と「右に足を動かす」という左右方向の操作という、方向の異なる操作により加速操作および制動操作を行うことによって、運転者による制動操作と加速操作との操作誤りを回避するとともに、制動操作子と加速操作子との間の運転者の足の移動時間の短縮を図るようにしている。

概要

アクセルペダルに対して通常とは異なる操作が行われた場合に、車両挙動が不安定となることを回避し且つ通常とは異なる操作が行われたことを運転者に認識させる。アクセルペダルの操作速度が操作速度閾値以上であるとき通常とは異なる操作が行われたとして、アクセルペダル操作量SA相当よりも小さい操作反力を発生させるためのアクセルペダル反力制御量(ステップS12)、非加速とする非通常操作時要求駆動力(ステップS13)、車両を停車させる制動力を発生させるための非通常操作時要求制動力(ステップS14)を各部に出力する。アクセルペダルの操作反力はアクセルペダル操作量SA相当よりも小さく踏み抜け感を与えるため、運転者は通常とは異なる操作を行ったことを認識することができ、且つ制動力が発生されるため、誤ってアクセルペダルを操作した場合であっても車両挙動が不安定となることを抑制することができる。

目的

この発明は、上記従来の未解決の問題点に着目してなされたものであり、加速操作子に対して、運転者により通常とは異なる操作が行われた場合に、この操作に伴い車両挙動が不安定となることを回避し且つ運転者に対し通常とは異なる操作が行われたことを認識させることの可能な加減速度制御装置および加減速度制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

加速操作子操作量に応じた駆動力を発生させる駆動力発生部と、入力される加速操作子反力制御量に応じた操作反力を前記加速操作子に発生させる加速操作子反力制御部と、制動操作子の操作量に応じた制動力を発生させる制動力発生部と、前記加速操作子の操作速度を検出する加速操作子操作速度検出部と、当該加速操作子操作速度検出部で検出した加速操作子操作速度が操作速度閾値以上であるかを判定する加速操作子操作速度判定部と、前記加速操作子の操作量に応じた前記加速操作子反力制御量を演算する反力演算部と、前記加速操作子の操作量とは別に前記駆動力を制御可能な駆動力制御部と、前記制動操作子の操作量とは別に前記制動力を制御可能な制動力制御部と、を備え、前記加速操作子操作速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるときに、前記反力演算部は、前記加速操作子の操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力を発生させる前記加速操作子反力制御量を演算し、前記駆動力制御部は、前記駆動力発生部による前記駆動力の発生を禁止する非通常操作時駆動力制御信号を前記駆動力発生部に出力し、前記制動力制御部は、前記制動力発生部により予め設定した非通常操作時制動力を発生させる非通常操作時制動力制御信号を前記制動力発生部に出力するようになっており、前記駆動力発生部は、前記非通常操作時駆動力制御信号が入力されたときには、駆動力の発生を停止させ、前記制動力発生部は、前記非通常操作時制動力制御信号が入力されたときには、前記制動操作子操作量に応じた制動力に替えて前記非通常操作時制動力制御信号に応じた制動力を発生させることを特徴とする加減速度制御装置

請求項2

前記加速操作子操作速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値よりも小さいと判定されるときに、当該加速操作子操作速度に基づいて前記操作速度閾値を更新する操作速度閾値更新部を備えることを特徴とする請求項1記載の加減速度制御装置。

請求項3

前記反力演算部は、前記加速操作子速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるとき、前記加速操作子の操作量に応じた操作反力を抑制した操作反力を発生させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項1または請求項2記載の加減速度制御装置。

請求項4

前記反力演算部は、前記抑制した操作反力を発生させた後に、前記加速操作子の操作量が加速操作子操作量閾値以上となったとき、前記操作反力を、発生中の操作反力よりも大きな操作反力に増大させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項3記載の加減速度制御装置。

請求項5

前記反力演算部は、前記抑制した操作反力を基準として当該操作反力を増減させる前記加速操作子反力制御量を出力することを特徴とする請求項3記載の加減速度制御装置。

請求項6

前記制動力制御部は、前記加速操作子速度判定部で前記加速操作子操作速度が前記操作速度閾値以上であると判定されるとき、前記加速操作子の操作量が前記加速操作子操作量閾値より小さいときには非制動とし、前記加速操作子の操作量が前記加速操作子操作量閾値以上であるときには制動力を発生させる前記非通常操作時制動力制御信号を出力することを特徴とする請求項4記載の加減速度制御装置。

請求項7

加速操作子の操作量に応じた駆動力を発生させる駆動力発生部と、前記加速操作子の操作量に応じた操作反力を前記加速操作子に発生させる加速操作子反力制御部と、制動操作子の操作量に応じた制動力を発生させる制動力発生部と、を備えた加減速度制御装置における加減速度制御方法であって、前記加速操作子の操作速度を検出し、検出した加速操作子操作速度が閾値以上であるときには、前記加速操作子反力制御部で発生させる操作反力を前記加速操作子操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力に変更するとともに、前記駆動力発生部での前記駆動力の発生を禁止し、且つ前記制動力発生部により予め設定した非通常操作時制動力を発生させることを特徴とする加減速度制御方法。

技術分野

0001

本発明は、加減速度制御装置および加減速度制御方法に関する。

背景技術

0002

従来、アクセルペダルブレーキペダルの踏み間違いを防止する方法として、数々の提案がなされている。
例えば、制動操作子の上に加速操作子を配置し、運転者が足で制動操作子を下方に踏み込むことにより制動力を発生させ、一方、運転者が加速操作子を押し開くように足を右方向に移動させることにより加速操作が行われたとして駆動力を発生させるようにしたペダル装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

0003

このペダル装置では、このように「下方に踏み込む」という上下方向の操作と「右に足を動かす」という左右方向の操作という、方向の異なる操作により加速操作および制動操作を行うことによって、運転者による制動操作と加速操作との操作誤りを回避するとともに、制動操作子と加速操作子との間の運転者の足の移動時間の短縮を図るようにしている。

先行技術

0004

特開2002−6969号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、上記従来のペダル装置においては、制動操作子と加速操作子とは、制動操作時および加速操作時の運転者の足の移動方向は異なるものの、制動操作子の上に加速操作子が配置されているため、とっさの場合などには、運転者の足の動かし方によっては、制動操作子に対する制動操作と加速操作子に対する加速操作とが誤って同時に行われたり、或いは、制動操作子を操作するつもりが誤って加速操作子を操作したりするなどといった、意図しない加速操作が行われる可能性がある。

0006

そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題点に着目してなされたものであり、加速操作子に対して、運転者により通常とは異なる操作が行われた場合に、この操作に伴い車両挙動が不安定となることを回避し且つ運転者に対し通常とは異なる操作が行われたことを認識させることの可能な加減速度制御装置および加減速度制御方法を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、本発明では、加速操作子の操作量に応じた駆動力が駆動力発生部で発生されるとともに、加速操作子の操作量に応じた操作反力が加速操作子反力制御部により加速操作子に発生される。また、制動操作子の操作量に応じた制動力が制動力発生部で発生される。
このとき、加速操作子操作速度検出部で検出される加速操作子の操作速度が、操作速度閾値以上であるとき、例えば制動操作子を操作するつもりが誤って加速操作子を操作したため、急加速した場合など、加速操作子に対して通常とは異なる加速操作子の操作が行われたと判定される場合には、加速操作子の操作量に応じた操作反力とは異なる大きさの操作反力が加速操作子反力制御部により発生され、さらに駆動力発生部による駆動力の発生が禁止され、且つ制動力発生部により非通常操作時制動力が発生される。

発明の効果

0008

本発明によれば、運転者が、加速操作子に対する通常の操作とは異なる操作を行った場合、つまり制動操作子と加速操作子とを誤って操作した場合などには、加速操作子による操作反力が、加速操作子の操作量に応じた操作反力とはならず、且つ駆動力が発生されないことから、運転者は、加速操作子に対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができる。また、このとき制動操作子の操作に関係なく、強制的に非通常操作時制動力が発生されるため、加速操作子を誤って操作した場合の車両挙動の安定を図ることができる。

図面の簡単な説明

0009

本発明を適用した加減速度制御装置の一例を示すブロック図である。
駆動力制御概要を説明するための説明図である。
アクセルペダル操作量SAとドライバ要求駆動力Faとの関係を示す特性マップである。
制動力制御の概要を説明するための説明図である。
ブレーキペダル操作量SBとドライバ要求制動力Fbとの関係を示す特性マップである。
コントローラ機能構成を示すブロック図である。
コントローラで実行されるアクセルペダル操作に対する処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図7のステップS6で実行される、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
第2の実施形態における、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
第3の実施形態における、反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

実施例

0010

以下、本発明の一実施形態を説明する。
(第1実施形態)
まず、本発明の第1実施形態を説明する。
(構成)
図1は、本発明の加減速度制御装置100の一例を示すブロック図である。
図1に示すように、加減速度制御装置100は、アクセルペダルストロークセンサ1と、ブレーキペダルストロークセンサ2と、コントローラ3と、アクセルペダル反力制御装置4と、アクセルペダル反力制御装置4を駆動するためのサーボモータ4Mと、ブレーキペダル反力制御装置5と、ブレーキペダル反力制御装置5を駆動するためのサーボモータ5Mと、駆動力制御装置6と、制動力制御装置7と、を備える。

0011

コントローラ3は、CPUと、ROMおよびRAMなどのCPU周辺部品とから構成され、加減速度制御装置100全体の制御を行う。コントローラ3は、加速操作子としてのアクセルペダル1aの操作状況から、通常のアクセルペダル操作時よりも速い速度でアクセルペダル操作が行われたと判定されるときには、運転者により意図しない急発進操作が行われた、或いは、運転者に加速意思ではなく制動意思があるとみなし、車両の加速制御を実行せずに制動制御移行するとともに、運転者に対して加速制御を行わないことを通知する。

0012

アクセルペダル反力制御装置4は、コントローラ3から出力されるアクセルペダル反力制御量に応じてアクセルペダル1aのリンク機構に組み込まれたサーボモータ4Mで発生させるトルクを制御する。サーボモータ4Mは、アクセルペダル反力制御装置4からの指令信号に応じて発生させる反力を制御し、運転者がアクセルペダル1aを操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。
アクセルペダルストロークセンサ1は、リンク機構を介してサーボモータ4Mの回転角に変換されたアクセルペダル1aの操作量を検出する。アクセルペダルストロークセンサ1は、検出したアクセルペダル操作量SAをコントローラ3および駆動力制御装置6にそれぞれ出力する。

0013

ブレーキペダル反力制御装置5は、コントローラ3から出力されるブレーキペダル反力制御量に応じて、制動操作子としてのブレーキペダル2aのリンク機構に組み込まれたサーボモータ5Mで発生させるトルクを制御する。サーボモータ5Mは、ブレーキペダル反力制御装置5からの指令値に応じて発生させる反力を制御し、運転者がブレーキペダル2aを操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。なお、ここでは、サーボモータ5Mによってブレーキペダルの反力を制御しているが、これには限定されず、例えば、コンピュータ制御による油圧を用いてブレーキアシスト力を発生させることもできる。
ブレーキペダルストロークセンサ2は、リンク機構を介してサーボモータ5Mの回転角に変換されたブレーキペダル2aの操作量を検出する。ブレーキペダルストロークセンサ2は検出したブレーキペダル操作量SBをコントローラ3および制動力制御装置7にそれぞれ出力する。

0014

駆動力制御装置6は、エンジンへの制御指令信号を算出する。
図2に駆動力制御装置6における駆動力制御のブロック図を示す。図3に、アクセルペダル操作量SAとドライバ要求駆動力Faとの関係を定めた特性マップを示す。
駆動力制御装置6は、例えば、図2に示すように、ドライバ要求駆動力演算部6aと、切替部6bと、エンジンコントローラ6cと、を備える。
ドライバ要求駆動力演算部6aでは、図3に示すような特性マップを用いて、アクセルペダル操作量SAに応じてドライバ要求駆動力Faを演算する。つまり、アクセルペダル操作量SAが大きくなるほどドライバ要求駆動力Faが大きくなるように演算する。

0015

切替部6bは、ドライバ要求駆動力演算部6aで演算したドライバ要求駆動力Faを入力しこれを目標駆動力としてエンジンコントローラ6cに出力するが、後述するコントローラ3から非通常操作時要求駆動力Faiを入力したときには、ドライバ要求駆動力Faに替えて、コントローラ3からの非通常操作時要求駆動力Faiを、目標駆動力としてエンジンコントローラ6cに出力する。
エンジンコントローラ6cは、目標駆動力にしたがってエンジンへの制御指令を算出する。

0016

制動力制御装置7は、ブレーキ液圧指令を出力する。
図4に、制動力制御装置7における制動力制御のブロック図を示す。図5に、ブレーキペダル操作量SBとドライバ要求制動力Fbとの関係を定めた特性マップを示す。
制動力制御装置7は、例えば、図4に示すように、ドライバ要求制動力演算部7aと、切替部7bと、ブレーキ液圧コントローラ7cと、を備える。
ドライバ要求制動力演算部7aでは、図5に示すような特性マップを用いて、ブレーキペダル操作量SBに応じてドライバ要求制動力Fbを演算する。つまり、ブレーキペダル操作量SBが大きくなるほど、ドライバ要求制動力Fbが大きくなるように演算する。

0017

切替部7bは、ドライバ要求制動力演算部7aで演算したドライバ要求制動力Fbを入力しこれを目標制動力としてブレーキ液圧コントローラ7cに出力するが、後述するコントローラ3から非通常操作時要求制動力Fbiを入力したときには、ドライバ要求制動力Fbに替えてコントローラ3からの非通常操作時要求制動力Fbiを、目標制動力としてブレーキ液圧コントローラ7cに出力する。

0018

ブレーキ液圧コントローラ7cは、目標制動力にしたがってブレーキ液圧指令を出力する。このブレーキ液圧コントローラ7cからの指令に応じて、各車輪に設けられた図示しないブレーキ装置が作動する。
図6に、コントローラ3の内部および周辺の構成を示すブロック図を示す。
コントローラ3は、例えば、CPUのソフトウェア形態により、アクセル操作速度判定部3a、操作速度閾値更新部3b、制駆動力変更部3cおよび反力演算部3dを構成する。

0019

アクセル操作速度判定部3aは、アクセル操作速度と、アクセル操作速度の操作速度閾値とを比較しその比較結果を操作速度判定結果として操作速度閾値更新部3b、制駆動力変更部3c、反力演算部3dに出力する。アクセル操作速度は、例えばアクセルペダル操作量SAから算出する。アクセル操作速度の操作速度閾値は、アクセルペダル1aに対して通常行われている操作速度でアクセルペダル1aの操作が行われたかを判定するための閾値である。アクセル操作速度が操作速度閾値以上である場合には、通常操作時よりもより速くアクセルペダル1aが操作されたと判定されるため、通常操作とは異なるアクセルペダル操作が行われたとみなすことができ、例えば、急発進操作を行った、或いは、ブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aを操作したとみなすことができる。つまり、アクセルペダル1aの急な操作は急発進や急加速につながるため、一般的な運転者はアクセルペダル1aを急操作することはなく、ゆとりをもってアクセルペダル1aを操作する傾向があり、また、アクセルペダル1aを最大まで踏み込むような操作は通常は行わない。したがって、アクセルペダル1aが急操作された場合には、運転者が急加速を行う意思をもってアクセルペダル1aを急操作したというよりは、運転者が誤ってアクセルペダル1aを急操作したとみなすことができる。

0020

操作速度閾値更新部3bは、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、アクセル操作速度に応じてアクセル操作速度判定部3aにおける操作速度閾値を変更する。具体的には、アクセル操作速度が小さいときほど操作速度閾値が大きくなるように変更する。つまり、通常操作時のアクセル操作速度が比較的遅い場合、操作速度閾値が低めに設定されていると、通常のアクセル操作速度でアクセルペダル1aの操作が行われた場合であっても、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を上回りやすくなる。つまり、急発進操作が行われた、または、運転者が制動操作の目的で誤ってアクセルペダル1aを操作したと誤判断される可能性がある。

0021

逆に、通常操作時のアクセルペダル1aの操作速度が速い場合には、操作速度閾値が高めに設定されていると、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を上回りにくくなるため、実際には急発進操作が行われているにも関わらず、急発進操作が行われたと判断されにくくなる可能性がある。
したがって、アクセルペダル1aの操作速度に応じて、操作速度閾値を設定することによって、急発進操作が行われたか、制動操作の意思で誤ってアクセルペダルの操作が行われたのかといった、通常操作が行われたか否かを的確に判断することができる。

0022

制駆動力変更部3cは、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき、運転者による意図しない急発信操作が行われた或いは運転者に制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダルを操作したと判断し、運転者のアクセルペダル操作に応じた駆動力とは異なる駆動力を発生させるとともに、強制的に制動力を発生させる。

0023

具体的には、制駆動力変更部3cは、駆動力制御部c1と制動力制御部c2とを備える。駆動力制御部c1は、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき非通常操作時要求駆動力Faiとしてを設定する。制動力制御部c2は、アクセル操作速度が操作速度閾値以上であるとき、車両を停止させるのに十分な制動力を演算し、これを非通常操作時要求制動力Fbiとする。

0024

そして、駆動力制御部c1および制動力制御部c2は、このようにして設定した非通常操作時要求駆動力Faiおよび非通常操作時要求制動力Fbiを駆動力制御装置6および制動力制御装置7にそれぞれ出力する。
一方、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセル操作速度が操作速度閾値よりも小さい場合には、通常のアクセルペダル操作が行われていると判断し、駆動力制御部c1および制動力制御部c2では、非通常操作時要求駆動力Faiや非通常操作時要求制動力Fbiの演算は行わず、駆動力制御装置6、制動力制御装置7への出力も行わない。

0025

反力演算部3dは、ブレーキペダル操作量SBに応じたブレーキペダル反力制御量を算出する。例えば、予め設定された、ブレーキペダル操作量SBとブレーキペダル反力制御量との対応を表す特性マップから取得する。
また、反力演算部3dは、アクセル操作速度判定部3aでの比較結果に応じて、アクセルペダル反力制御量を算出する。
具体的には、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値より小さいと判定されるときには、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を演算する。例えば予め設定された、アクセルペダル操作量SAとアクセルペダル反力制御量との対応を表す特性マップから取得する。

0026

一方、アクセル操作速度判定部3aでの比較の結果、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値以上であると判定されるときには、運転者により急発進操作が行われた、あるいは運転者が、制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダル1aを操作したと判断し、アクセルペダル反力制御量を減少させる。すなわち、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル1aの操作反力よりも小さい操作反力を発生させる。これにより、運転者に対し、加速操作は受け付けないこと、すなわち加速制御は行わないことを認識させる。

0027

具体的には、例えば、特性マップからアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を取得する。そして、取得したアクセルペダル反力制御量に、予め設定した「1」より小さい抑制係数乗算することにより、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量を演算する。
そして、このようにして演算したブレーキペダル反力制御量を、ブレーキペダル反力制御装置5に出力するとともに、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値以上であるか否かに応じてアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量または非通常操作時のアクセルペダル反力制御量をアクセルペダル反力制御装置4に出力する。

0028

(アクセルペダル操作に対するコントローラ3での具体的な処理)
次に、コントローラ3で実行されるアクセルペダル操作に対する処理の一例を、図7に示すフローチャートを伴って説明する。
コントローラ3では、図7に示すアクセルペダル操作に対する処理を、予め設定した定周期で行う。
コントローラ3では、まず、ステップS1で、走行状態を読み込む。すなわち、アクセルペダルストロークセンサ1およびブレーキペダルストロークセンサ2からそれぞれアクセルペダル操作量SA、ブレーキペダル操作量SBを読み込む。

0029

次いで、アクセルペダル操作量SAに基づき、アクセルペダル1aが踏み込まれているかを判定する(ステップS2)。具体的には、アクセルペダル操作量SAが予め設定した閾値以上であるとき、アクセルペダルが踏み込まれたと判定する。
アクセルペダルが踏み込まれているときには、ステップS3aに移行し、アクセルペダル操作量SAからアクセルペダルの操作速度を演算し、この操作速度が操作速度閾値以上であるかを判定する(ステップS3b)。

0030

そして、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値より小さい場合には、ステップS4に移行し、このときのアクセルペダル1aの操作速度に応じて操作速度閾値を変更する。具体的には、アクセルペダル1aの操作速度が大きいときほど、操作速度閾値が小さくなるように、操作速度閾値を変更する。なお、このとき、一般的な加減速操作速度に重ならない範囲内で操作速度閾値を小さく変更する。

0031

次いで、ステップS5に移行し、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を演算する。また、アクセルペダル1aが操作されている場合にはブレーキペダル2aは操作されないからブレーキペダル反力制御量を「0」と設定する。そして、演算したアクセルペダル反力制御量およびブレーキペダル反力制御量を、それぞれアクセルペダル反力制御装置4およびブレーキペダル反力制御装置5に出力する。そして、処理を終了する。

0032

一方、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値以上である場合には、ステップS3bからステップS6に移行し、アクセルペダル反力制御量および制駆動力を変更する、反力制御量および制駆動力変更処理を行う。
この反力制御量および制駆動力変更処理は、具体的には、図8に示すように、まず、ステップS11でブレーキペダル反力制御量を「0」として設定する。

0033

次いで、ステップS12に移行し、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル操作量よりも小さい非通常操作時のアクセルペダル反力制御量を演算する。例えば、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、これに予め設定した「1」より小さい抑制係数を乗算する。この乗算結果を、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。

0034

次いで、ステップS13に移行し、非通常操作時要求駆動力として非加速とするための要求駆動力を設定する。すなわち例えば、非通常操作時要求駆動力=0とする。
次いで、ステップS14に移行し、非通常操作時要求制動力として車両を停止させるための要求制動力を演算する。例えば、図示しない車速センサで検出した車速をもとに、車両を停止させるために必要な制動力を算出し、これを非通常操作時要求制動力とする。

0035

そして、ステップS15に移行し、ステップS11で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップS12で演算した非通常操作時のアクセルペダル反力制御量、をアクセルペダル反力制御装置4およびブレーキペダル反力制御装置5にそれぞれ出力する。また、ステップS13で設定した非常時用要求駆動力およびステップS14で演算した非常時用要求制動力を駆動力制御装置6、制動力制御装置7それぞれに出力する。そして、処理を終了する。

0036

図7に戻って、前記ステップS2で、アクセルペダル1aが踏み込まれていない場合、すなわち閾値以上踏み込まれていない場合にはステップS7に移行し、ブレーキペダル操作量SBに応じたブレーキペダル反力制御量を演算する。そして、演算したブレーキペダル反力制御量をブレーキペダル反力制御装置5に出力する。また、アクセルペダル1aは踏み込まれていないからアクセルペダル反力制御量は「0」と設定し、これをアクセルペダル反力制御装置4に出力する。そして、処理を終了する。

0037

(動作)
次に、本発明の第1実施形態の動作を説明する。
コントローラ3は、予め設定した定周期で、図7に示すアクセルペダル操作に対する処理を実行する。
そして、まず、アクセルペダルストロークセンサ1、ブレーキペダルストロークセンサ2のアクセルペダル操作量SA、ブレーキペダル操作量SBを読み込む。
ここで、一定速度で走行している場合或いは加速している場合には、アクセルペダル1aは踏み込まれていることから、図7のステップS1からステップS2を経てステップS3aに移行する。そして、一定速度で走行している場合、或いは、運転者が加速する意思をもってアクセルペダル1aの操作を行った場合には、アクセルペダル1aに対して運転者は通常と同様の加速操作を行う。

0038

そのため、アクセルペダル1aの操作速度は操作速度閾値を下回る(ステップS3b)。そのため、ステップS3bからステップS4に移行し、一般的な加速操作速度に重ならない範囲内で、ステップS3aで求めたアクセルペダル1aの操作速度に応じて操作速度閾値を変更する。例えば、アクセルペダル1aの実際の操作速度と操作速度閾値との対応を予め設定して記憶しておき、この対応から、ステップS3aで求めたアクセルペダル1aの操作速度に対応する操作速度閾値を特定し、これを判定に用いる操作速度閾値として設定する。

0039

そして、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、ブレーキペダル反力制御量=0とし、これらをアクセルペダル反力制御装置4およびブレーキペダル反力制御装置5にそれぞれ出力する(ステップS5)。
そのため、アクセルペダル反力制御装置4では、アクセルペダル操作量SAに応じた反力を発生させる。

0040

一方、ブレーキペダル反力制御装置5では、運転者によりブレーキペダル2aの操作は行われておらず、ブレーキペダル反力制御は「0」であるため反力を発生させない。
また、コントローラ3では、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を下回り、通常のアクセルペダル操作が行われていることから、非通常操作時駆動力および非通常操作時制動力を駆動力制御装置6および制動力制御装置7に出力しない。

0041

このため、駆動力制御装置6では、ドライバ要求駆動力演算部6aにおいてアクセルペダルストロークセンサ1からのアクセルペダル操作量SAに応じた要求駆動力が演算され、この要求駆動力が目標駆動力としてエンジンコントローラ6cに出力され、運転者のアクセルペダル操作に応じた駆動量が発生される。
一方、制動力制御装置7では、運転者により、ブレーキペダル2aは操作されていないため、制動力は発生されない。

0042

したがって、運転者は、アクセルペダル1aの踏み込みに対し、アクセルペダル操作量SAに応じた反力が発生され、また、アクセルペダル操作量SAに応じた駆動力が発生されることから、アクセルペダル操作量SAに応じて走行制御が行われていることを認識することができる。
また、例えば、運転者がブレーキペダル2aの操作を行った場合には、アクセルペダル1aが操作されたと判定されないことから、コントローラ3では、ステップS2からステップS7に移行し、ブレーキペダル2aのブレーキペダル操作量SBに応じたブレーキペダル反力制御量が演算され、これがブレーキペダル反力制御装置5に出力される。

0043

また、この場合、非通常時要求制動力は制動力制御装置7に出力されないから、制動力制御装置7では、ブレーキペダル操作量SBに応じたドライバ要求制動力を目標制動力として、制動力制御を行う。
このため、運転者のブレーキペダル操作量SBに応じたブレーキペダル反力が発生され、また、ブレーキペダル操作量SBに応じた制動力が発生され、通常のブレーキペダル操作時の動作となる。

0044

一方、運転者がブレーキペダル2aと間違って、アクセルペダル1aを急操作した場合には、アクセルペダル1aの操作速度がアクセルペダル1aに対する通常の操作速度よりも早くなり、操作速度閾値をこえる(図7ステップS3a、S3b)。
そのため、コントローラ3では、反力制御量および制駆動力変更処理を行う(ステップS6)。すなわち、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量に予め設定した抑制係数を乗算し、これをアクセルペダル反力制御量とする(図8ステップS12)。一方、ブレーキペダル2aの操作は行われていないため、ブレーキペダル反力制御量は零とする(図8ステップS11)。さらに、非通常操作時要求駆動力として車両を非加速とするための要求駆動力(=0)を設定し(図8ステップS13)、非通常操作時要求制動力として車両を停止させるための要求制動力を演算する(図8ステップS14)。

0045

そして、これらアクセルペダル反力制御量、ブレーキペダル反力制御量、非通常操作時要求駆動力、非通常操作時要求制動力を、それぞれ、アクセルペダル反力制御装置4、ブレーキペダル反力制御装置5、駆動力制御装置6、制動力制御装置7に出力する。
このため、アクセルペダル1aの操作反力が、通常アクセルペダル1aに対して踏み込みを行った場合と異なり、操作反力がより弱くなって、運転者に対してペダル踏み抜け感を与えることになる。そのため、運転者は、加速操作が行われないことを認識することができる。

0046

また、駆動力制御装置6および制動力制御装置7では、非通常操作時要求駆動力、非通常操作時要求制動力がコントローラ3から通知されることから、ドライバ要求駆動力、ドライバ要求制動力に替えて、非通常操作時要求駆動力を目標駆動力、非通常操作時要求制動力を目標制動力として、エンジンコントローラ6c、ブレーキ液圧コントローラ7cを制御する。

0047

このため、駆動力は発生されず、逆に車両を停止させるための減速力が発生されるため、車両はやがて停車する。
このように、アクセルペダル1aに対し、通常の操作時とは異なるアクセルペダル操作が行われたとき、すなわち、運転者が急発進操作を行った、或いは、運転者が、制動意思があるにも関わらず誤ってアクセルペダル操作を行ったと予測される場合には、車両を停車させることにより、車両の走行安全性をより向上させることができる。

0048

また、コントローラ3では、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたかを判定するための操作速度閾値を、アクセルペダル1aの実際の操作速度に応じて設定しており、実際の操作速度が操作速度閾値よりも小さい場合には(図7ステップS3a、S3b)、一般的な加速操作速度に重ならない範囲内で、ステップS3aで求めたアクセルペダル1aの操作速度に応じて操作速度閾値を変更している。そのため、操作速度閾値は、運転者のアクセルペダル1aを操作する場合の操作速度の特性に応じた操作速度閾値となる。
したがって、このように、運転者のアクセルペダル1aに対する操作速度の特性に応じて操作速度閾値を設定することによって、アクセルペダル1aに対し、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたか否かを的確に判定することができる。

0049

特に、運転不慣れな運転者や高齢の運転者などは、アクセルペダル1aとブレーキペダル2aとを誤って操作する可能性があり、また、このような運転に不慣れな運転者や高齢の運転者などの場合、アクセルペダル1aを頻繁に急操作する運転上級者のような運転をすることはなく、その操作速度は運転者の特性によりある程度、固定された値となる。一方、アクセルペダル1aとブレーキペダル2aとを誤って操作する状況とは、急制動を行う必要のある状況が多いため、アクセルペダル1aに対する操作速度は比較的大きくなり、アクセルペダル1aに対する通常操作時における操作速度よりも大きくなる。
したがって、このように、通常操作時の、アクセルペダル1aの操作速度に応じて操作速度閾値に基づいて、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたかを判定することによって、特に、運転に不慣れな運転者や高齢の運転者によるアクセルペダル1aの誤操作の検出に好適である。

0050

また、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたときには、ブレーキペダル2aが操作されていなくても強制的に制動力を発生させるようにしているため、上述のように車両挙動の安定を図ることができる。また、例えば運転者が誤ってアクセルペダル操作を行った場合などには、アクセルペダル1aの踏み抜け感などから運転者本人が通常とは異なるアクセルペダル操作を行ったことを認識した時点で、アクセルペダル1aからブレーキペダル2aに足を移動させることになるが、ブレーキペダル2aを踏み込む前の時点ですでに、ブレーキペダル2aの操作に関係なく制動力が発生されているため、運転者の制動操作に先立って制動力を発生させることができる。

0051

また、運転に不慣れな運転者や高齢の運転者が、加速する意思をもってアクセルペダル1aを操作した場合、アクセルペダル1aの踏み込み加減がわからず、急加速が生じる操作速度でアクセルペダル1aを操作することも考えられ、このような場合には、意図せず急加速が行われることになる。しかしながら、運転者が加速意思をもって加速操作を行った場合であっても急加速が生じると予測されるとき、つまり、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を超えるときには、通常とは異なる操作が行われたとして、アクセルペダル1aの操作反力を抑制し、且つ強制的に制動力を発生させるようにしているため、運転者に対して急発進操作を行ったことを通知することができるとともに、車両挙動の安定を図ることができる。

0052

また、この加減速度制御装置100は、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を超えるときには、ブレーキペダル2aの操作に関係なく強制的に制動力が発生され車両が停車する。したがって、この加減速度制御装置100の動作を理解している運転者の場合、制動力を発生させる目的でアクセルペダル1aを急操作するという使い方も可能であり、このようにすることによって、アクセルペダル1aからブレーキペダル2aに踏み替える前の段階で制動力を発生させることができ、制動力発生までの所要時間の短縮を図ることができる。

0053

ここで、第1実施形態において、アクセルペダル1aが加速操作子に対応し、駆動力制御装置6が駆動力発生部に対応し、アクセルペダル反力制御装置4が加速操作子反力制御部に対応し、制動力制御装置7が制動力発生部に対応し、図7のステップS3aの処理が加速操作子操作速度検出部に対応し、図7のステップS3bの処理が加速操作子操作速度判定部に対応し、反力演算部3dが反力演算部に対応し、駆動力制御部c1が駆動力制御部に対応し、制動力制御部c2が制動力制御部に対応し、操作速度閾値更新部3bが操作速度閾値更新部に対応している。

0054

(第1実施形態の効果)
(1)アクセルペダル1aの操作速度が、操作速度閾値以上のときには、急発進操作や、ブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aが操作されたなどといった、アクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作が行われたと判断し、駆動力の発生を禁止するとともに強制的に制動力を発生させ、さらにアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル反力を発生させるようにした。

0055

運転者は、アクセルペダル1aの操作に対するアクセルペダル反力が通常とは異なることから、アクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われず逆に減速制御が行われたことを認識することができる。
また、運転者がアクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わずに減速し、車両を停車させるようにしているため、ブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。

0056

(2)このとき、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量SAに応じた操作反力よりもより小さな操作反力を発生させるようにしたため、運転者に対して踏み抜け感を与えることができるため、通常とは異なる操作を行ったことを容易に認識させることができる。

0057

(3)また、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル1aの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル1aに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。

0058

(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態を説明する。
この第2実施形態は、上記第1実施形態において、図7のステップS6で実行される反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順が異なること以外は、上記第1の実施形態と同様であるので、同一部分の詳細な説明は省略する。
この第2実施形態では、アクセルペダル1aの操作反力を減少させることにより運転者に加速を行わないことを認識させ、且つアクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値以上となった時点でアクセルペダル1aの操作反力を立ち上げることにより運転者に対して制動を開始することを認識させるようにしたものである。

0059

図9は、第2実施形態における反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップS21で、ブレーキペダル反力制御量を「0」に設定し、次いで、ステップS22に移行し、アクセルペダル操作量SAが予め設定したアクセルペダル操作量閾値以上であるか否かを判定する。
このアクセルペダル操作量閾値は、アクセルペダル操作量SAが最大となる手前程度の値に設定される。
そして、アクセルペダル操作量SAがアクセルペダル操作量閾値をこえない場合には、ステップS23に移行し、まずアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を演算し、演算したアクセルペダル反力制御量に対して予め設定した抑制係数を乗算し、乗算結果を非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。

0060

次いで、ステップS24に移行し、アクセルペダル操作量SAに関係なく非加速とするため、非通常操作時要求駆動力を「0」に設定する(ステップS24)。
次いで、ステップS25に移行し、この時点では制動力は発生させないため、非通常操作時要求駆動力を「0」に設定する。
そして、ステップS26に移行し、ステップS21で設定したブレーキペダル反力制御量と、ステップS23で演算したアクセルペダル反力制御量と、ステップS24で設定した非通常操作時要求駆動力と、ステップS25で設定した非通常操作時要求制動力と、を、ブレーキペダル反力制御装置5、アクセルペダル反力制御装置4、駆動力制御装置6、制動力制御装置7にそれぞれ出力する。

0061

一方、ステップS21で、アクセルペダル操作量SAがアクセルペダル操作量閾値を超えた場合にはステップS27に移行し、アクセルペダル操作反力を速やかに立ち上げる。すなわち、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量として、アクセルペダル操作反力設定値を設定する。
このアクセルペダル反力設定値は、例えば、ステップS23で演算されたアクセルペダル操作反力が作用している状態から、アクセルペダル反力設定値相当のアクセルペダル操作反力が作用する状態となったときに、アクセルペダル操作反力の変化を、運転者が十分認識することのできる値に設定される。

0062

次いで、ステップS28に移行し、非通常操作時要求制動力として車両を停車させるための要求制動力を演算し、ステップS29で、非通常操作時要求駆動力を「0」に設定した後、ステップS26に移行し、ステップS21で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップS27で設定したアクセルペダル反力制御量、ステップS28で演算した非通常操作時要求制動力、ステップS29で設定した非通常操作時要求駆動力を、それぞれ、ブレーキペダル反力制御装置5、アクセルペダル反力制御装置4、制動力制御装置7、駆動力制御装置6にそれぞれ出力する。
(動作)
したがって、この第2の実施形態では、アクセルペダル1aの操作速度が、操作速度閾値以上である場合には(図7ステップS3)、図9に示すように、アクセルペダル1aの操作量が小さい間は、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力を抑制したアクセルペダル反力制御量が算出され(図9ステップS23)、且つ非加速とする非通常操作時要求駆動力が演算され(ステップS24)、非通常操作時要求制動力は「0」として設定される(ステップS25)。このため、運転者によるアクセルペダル1aの操作量に応じたアクセルペダル反力は発生されず、また、アクセルペダル1aの操作量に応じた駆動力も発生されないため、運転者に対してアクセルペダル1aの踏み抜け感を与えることができるとともに加速されないため、運転者は、加速制御が行われないことを認識することができる。

0063

この状態から運転者がさらにアクセルペダル1aを踏み込み、アクセルペダル操作量SAが、アクセルペダル操作量閾値以上となると、アクセルペダル反力制御量として、予め設定されたアクセルペダル反力設定値が設定される(ステップS27)。
また、非通常操作時要求制動力として、例えば車両を停止させるための要求制動力が設定され(ステップS28)。さらに引き続き非加速とする非通常操作時要求駆動力が設定される(ステップS29)。

0064

そのため、アクセルペダル操作量SAがアクセルペダル操作量閾値以上となった時点で、それまで運転者に対してアクセルペダル1aの踏み抜け感を与えていたのに対し、運転者に十分な反力を与えることになり、また、この時点で車両を停車させるための制動力制御が開始される。そのため、例えば、運転者がブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aを操作した場合には、運転者はブレーキペダル2a(実際にはアクセルペダル1a)を操作しているにも関わらず、制動力は発生せずに踏み抜け感を感じ、ブレーキペダル2a(実際にはアクセルペダル1a)をさらに踏み込んだ時点で、急にブレーキペダル2a(実際にはアクセルペダル1a)の反力を感じ、この時点で制動力が発生されることになる。運転者は、このように、通常のブレーキペダル2a操作時の動作とは異なる動作となるため、アクセルペダル1aとブレーキペダル2aとを誤って操作していることを認識することができる。

0065

また、例えば、運転者が急発進操作などアクセルペダル1aを急操作した場合には、踏み抜け感を感じた後、急に反力を感じ、この時点で制動制御が開始されるため、運転者は、急な反力を感じた時点で、制動力制御が開始されたことを認識することができ、すなわち、運転者が意図せず急発進操作を行った場合には、制動力制御が作動してしまうようなアクセルペダルの急操作を行ったことを運転者に認識させることができる。逆に、運転者が急発進操作を意図したのではないがアクセルペダル1aを速やかに操作した場合には、アクセルペダルを急操作しすぎて制動力制御が開始されたことを認識させることができる。

0066

つまり、この第2の実施形態では、アクセルペダル1aの急操作を許容しつつ、アクセルペダル1aとブレーキペダル2aとの操作間違いを運転者に通知し且つ強制的に制動力を発生させ停車させるため、安全性を確保することができる。
また、この場合も、加減速度制御装置100の動作を理解している運転者が、制動意思をもってアクセルペダル1aを急操作した場合には車両を停車させる制動力が発生されるため、アクセルペダル1aからブレーキペダル2aへの踏み替え時間相当だけより速い段階で制動力を発生させることができる。

0067

(第2実施形態の効果)
(1)この第2実施形態においては、アクセルペダル1aの操作速度が、操作速度閾値以上のときには、駆動力の発生を禁止するとともにアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル操作反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル操作反力を発生させ、かつ非通常操作時要求制動力に応じた制動力を発生させるようにした。

0068

運転者は、アクセルペダル1aの操作に対するアクセルペダル操作反力が通常とは異なることから、アクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われないことを認識することができる。
また、運転者がアクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わないため、ブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。

0069

(2)さらに、このとき、アクセルペダル操作量SAがアクセルペダル操作量の最大値手前近傍の値に設定される閾値を超えない間は、アクセルペダル操作反力を小さくし、さらに、アクセルペダル操作量SAが閾値を超えた時点で、アクセルペダル操作反力設定値相当のアクセルペダル操作反力を発生させている。そのため、運転者に、ペダル操作に対して踏み抜け感を与えた後、急に操作反力を感じさせることができ、すなわち、運転者により確実に、通常とは異なる操作を行ったことを認識させることができる。さらに、このように、踏み抜け感を与えた後、急に操作反力を感じさせたときに、制動制御を開始するようにしているため、制動制御を開始することを運転者に認識させた後、制動制御を開始することができる。

0070

(3)また、この場合も、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル1aの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル1aに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。

0071

(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態を説明する。
この第3実施形態は、上記第1実施形態において、図7のステップS6で実行される反力制御量および制駆動力変更処理の処理手順が異なること以外は、上記第1の実施形態と同様であるので、同一部分の詳細な説明は省略する。
この第3実施形態では、アクセルペダル1aの操作反力を減少させ且つアクセルペダル1aを振動させる操作反力を加えることにより運転者に加速制御を行わないことを認識させ、且つ制動制御を行うことを運転者に認識させるようにしたものである。

0072

具体的には、図10のフローチャートに示すように、まず、ステップS31で、ブレーキペダル反力制御量として「0」を設定する。
次いで、ステップS32に移行し、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量に対して、予め設定した「1」より小さい抑制係数を乗算し、これを基準アクセルペダル反力制御量とする。

0073

次いで、ステップS33に移行し、ステップS32で演算した基準アクセルペダル反力制御量を中心として、この基準アクセルペダル反力制御量を予め設定した増減幅増減させ、これを、非通常操作時のアクセルペダル反力制御量とする。前記増減幅は、基準アクセル反力制御量を増減幅で増減させた非通常操作時のアクセル反力制御量相当のアクセルペダル操作反力を発生させた場合に、運転者に対して、アクセルペダル操作反力が振動していることを十分認識させることの可能な幅に設定される。

0074

次いで、ステップS34に移行し、アクセルペダル操作量SAに関係なく非加速とするため、非通常操作時要求駆動力として「0」を設定する。また、所定の制動力を発生させるための非通常操作時要求制動力を演算する。例えば車両を停車させるための非通常操作時要求制動力を演算する(ステップS35)。
次いで、ステップS36に移行し、ステップS31で設定したブレーキペダル反力制御量、ステップS33で演算した非通常操作時のアクセルペダル反力制御量、ステップS34で設定した非通常操作時要求駆動力、ステップS35で演算した非通常操作時要求制動力を、ブレーキペダル反力制御装置5、アクセルペダル反力制御装置4、駆動力制御装置6、制動力制御装置7それぞれに出力する。そして、処理を終了する。

0075

(動作)
したがって、この第3の実施形態では、アクセルペダル1aの操作速度が、アクセルペダル操作速度閾値よりも大きい場合には(図7ステップS3)、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量を抑制した基準アクセルペダル反力制御量が発生され、且つこのとき基準アクセルペダル反力制御量を中心として操作反力が増減する。これにより、アクセルペダル1a上に足を載せている運転者に、アクセルペダル1aの振動が伝わる。このため、運転者は、アクセルペダル1aの踏み抜け感を感じるとともにアクセルペダル1aの振動を感じることになり、この時点で、加速操作が行われないことを認識するとともに、制動制御が実行されることを認識することができる。また、この場合も、ブレーキペダル2aとアクセルペダル1aとを誤って操作した場合には、通常のブレーキペダル2a(実際には、アクセルペダル1a)の操作に対する制動力制御とは異なる制御が行われるため、ブレーキペダル2aとアクセルペダル1aとを誤って操作したことを運転者に認識させることができる。同様に、運転者の意思で急発進操作を行った場合にも、アクセルペダル1aの操作速度が操作速度閾値を超えた場合には、踏み抜け感を感じるとともにアクセルペダル1aの振動を感じるため、アクセルペダル操作量に応じた加速は行われず、制動力制御が行われることを容易に認識することができる。

0076

また、アクセルペダル1aを通常よりも速い操作速度で踏み込むことによって、非通常操作時要求制動力が発生されるため、車両を停止させることができる。したがって、制動意思をもってアクセルペダル1aを、急踏み込みすることによって、例えば、アクセルペダル1aからブレーキペダル1bに足を置き換えることなく、停車させることができるため、足を踏み替える必要がない分だけ、より速やかに、制動力を発生させることができ、安全性をより向上させることができる。

0077

(第3実施形態の効果)
(1)アクセルペダル1aの操作速度が、アクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作が行われたと判断し、駆動力の発生を禁止するとともに強制的に制動力を発生させ、さらにアクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力ではなく、これとは異なるアクセルペダル反力を発生させるようにした。
運転者は、アクセルペダル1aの操作に対するアクセルペダル反力が通常とは異なることから、アクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったことを認識することができるとともに、通常とは異なる操作を行ったために、加速が行われず逆に減速制御が行われたことを認識することができる。

0078

また、運転者がアクセルペダル1aに対して通常とは異なる操作を行ったと判断されるときには、加速は行わずに減速し、車両を停車させるようにしているため、ブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aを操作した場合、或いは急発進操作を行った場合など、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われた場合の安全性を向上させることができる。

0079

(2)このとき、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量SAに応じたアクセルペダル反力制御量よりもより小さな基準アクセルペダル反力制御量を中心として、操作反力を増減させるようにしたため、運転者に対して踏み抜け感およびアクセルペダル1aの振動を感じさせることができる。したがって、運転者が、通常とは異なるアクセルペダル操作を行ったことを確実に認識させることができる。

0080

(3)また、アクセルペダル操作速度が操作速度閾値よりも小さいとき、すなわち、急発進操作やブレーキペダル2aと間違えてアクセルペダル1aが操作されていると判断されない状態、すなわち、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われていると判断されるときの実際のアクセルペダル1aの操作速度に基づいて操作速度閾値を更新する構成としたため、アクセルペダル1aに対する通常動作時の運転者の操作特性に応じた、操作速度閾値を設定することができる。このため、アクセルペダル1aに対して通常の操作が行われたか否かを、運転者の操作特性に応じてより的確に判断することができる。

0081

(変形例)
上記各実施形態においては、アクセルペダル操作反力として、アクセルペダル操作量SAに応じた操作反力よりも小さい操作反力を発生させた後、操作反力を急増させたり、或いは振動させたりすることにより、運転者に対して通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたことを認識させるようにした場合について説明したが、これに限るものではない。アクセルペダル操作量に応じた操作反力が発生しないことによって、運転者に対して、通常とは異なるアクセルペダル操作が行われたことを認識させることができればどのような操作反力を発生させてもよい。

0082

例えば、第3実施形態のように、アクセルペダル操作量に応じた操作反力よりも小さい操作反力を中心として操作反力を増減させることでアクセルペダル1aを振動させるのではなく、アクセルペダル操作量に応じた操作反力を中心として操作反力を増減させてアクセルペダル1aを振動させるようにしてもよい。

0083

また、非通常操作時要求制動力として車両を停車させる制動力を設定する場合について説明したが、これに限るものではなく、車両の走行安定性を確保することの可能な制動力であってもよく、任意に設定することができる。
また、アクセルペダル1aの操作速度を、アクセルペダル操作量SAの、単位時間あたりの変化量から演算する場合について説明したが、これに限るものではなくアクセルペダルの操作速度を検出することができればどのような方法であってもよい。

0084

また、上記実施形態においては、アクセルペダル1aとブレーキペダル2aとが独立して配置されている場合について説明したが、これに限るものではない。上述のように、アクセルペダルに対する操作速度から、アクセルペダルに対して通常の操作が行われたか否かを判断するようにしているため、例えば背景技術として説明した技術のように、ブレーキペダル(制動操作子に対応)の上に、アクセルペダル(加速操作子)が配置されている場合であっても適用することができる。
また、上記実施形態においては、加速操作子および制動操作子として、アクセルペダル1aおよびブレーキペダル2aを適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、加速操作あるいは制動操作を行うための操作子であっても適用することができる。

0085

1アクセルペダルストロークセンサ
2ブレーキペダルストロークセンサ
3コントローラ
4アクセルペダル反力制御装置
5ブレーキペダル反力制御装置
6駆動力制御装置
7制動力制御装置
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