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技術 駐車支援装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 坂井克弘浦野博充原田将弘市川健太郎金道敏樹
出願日 2012年4月2日 (8年7ヶ月経過) 出願番号 2012-084270
公開日 2013年10月17日 (7年1ヶ月経過) 公開番号 2013-212773
状態 特許登録済
技術分野 車両用盗難防止 乗員・歩行者の保護
主要キーワード レーザーレンジファインダ 周辺監視センサ 枝刈り 目標経路 切り返し 路側帯 駐車目標 駐車経路
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2013年10月17日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

課題

自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供する。

解決手段

駐車支援装置1においては、経路探索部50が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な複数の経路から、自車両60の乗員に恐怖感や違和感を与えかねない所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。よって、この駐車支援装置1によれば、自車両60の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

概要

背景

上記技術分野の従来の技術として、例えば、特許文献1に記載の駐車支援装置が知られている。特許文献1に記載の駐車支援装置は、自車両の周辺の画像データに基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、その駐車目標位置に自車両を駐車するための駐車経路を、自車両が前進しているときに、自車両の現在位置から演算する駐車経路演算部とを備えている。

概要

自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供する。 駐車支援装置1においては、経路探索部50が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な複数の経路から、自車両60の乗員に恐怖感や違和感を与えかねない所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。よって、この駐車支援装置1によれば、自車両60の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

目的

本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置であって、前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物に前記自車両が接触することなく前記自車両が前記目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。

請求項2

前記自車両の現在位置と前記目標駐車位置との相対関係に基づいて、前記目標駐車位置に対する前記自車両の駐車種類を決定する駐車種類決定手段と、前記駐車種類決定手段により決定された前記駐車種類に基づいて、前記所定の条件を設定する条件設定手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。

請求項3

前記条件設定手段は、前記駐車種類に基づいて複数段階の前記所定の条件を設定し、前記経路探索手段は、前記自車両が前記障害物に接触することなく前記目標駐車位置に到達可能な目標経路が見いだせない場合に、前記所定の条件を段階的に緩和しながら別の目標経路を探索する、ことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。

技術分野

0001

本発明は、所定の目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置に関する。

背景技術

0002

上記技術分野の従来の技術として、例えば、特許文献1に記載の駐車支援装置が知られている。特許文献1に記載の駐車支援装置は、自車両の周辺の画像データに基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、その駐車目標位置に自車両を駐車するための駐車経路を、自車両が前進しているときに、自車両の現在位置から演算する駐車経路演算部とを備えている。

先行技術

0003

特開2008−284969号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、上述した駐車支援装置の経路演算部が演算した駐車経路が、例えば、障害物に一旦接近するような経路であった場合には、その駐車経路にて駐車支援を行おうとすると、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱く場合がある。

0005

本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置であって、自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段により検出された障害物に自車両が接触することなく自車両が目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

0007

この駐車支援装置においては、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。このため、例えば、所定の条件を、自車両が障害物に一旦接近するような経路を示す条件や、不必要な据え切りを行うような経路を示す条件に設定すれば、そのような経路を除外して経路探索を行うことができる。よって、この駐車支援装置によれば、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

0008

ここで、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の現在位置と目標駐車位置との相対関係に基づいて、目標駐車位置に対する自車両の駐車種類を決定する駐車種類決定手段と、駐車種類決定手段により決定された駐車種類に基づいて、所定の条件を設定する条件設定手段と、をさらに備えることができる。この場合、例えば左側駐車や右側縦列駐車といった駐車種類に応じた所定の条件を利用して、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

0009

また、本発明に係る駐車支援装置においては、条件設定手段は、駐車種類に基づいて複数段階の所定の条件を設定し、経路探索手段は、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な目標経路が見いだせない場合に、所定の条件を段階的に緩和しながら別の目標経路を探索することができる。この場合には、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な経路を確実に選択することが可能となる。

発明の効果

0010

本発明によれば、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

0011

本発明に係る駐車支援装置の第1実施形態の概略構成を示すブロック図である。
図1に示された駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
図1に示された駐車支援装置の動作を説明するための模式図である。
本発明に係る駐車支援装置の第2実施形態の概略構成を示すブロック図である。
図4に示された駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
図4に示された駐車支援装置の動作を説明するための模式図である。

実施例

0012

以下、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の図面の説明において、同一の要素同士、或いは、相当する要素同士には互いに同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
[第1実施形態]

0013

図1は、本発明に係る駐車支援装置の第1実施形態の概略構成を示すブロック図である。図1に示されるように、本実施形態に係る駐車支援装置1は、目標駐車位置設定部10、障害物検出部(障害物検出手段)20、駐車種類決定部(駐車種類決定手段)30、条件設定部(条件設定手段)40、及び、経路探索部(経路探索手段)50を備えている。

0014

このような駐車支援装置1は車両に搭載されている。以下では、駐車支援装置1を搭載した車両を「自車両」と称する。駐車支援装置1は、所定の目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行うためのものである。

0015

目標駐車位置設定部10は、自車両の乗員からの入力を受けるための入力装置、及び、カメラレーザーレンジファインダレーダー等の周辺監視センサの少なくとも一方を有している。目標駐車位置設定部10は、自車両の乗員からの入力により、或いは、周辺監視センサを利用した駐車枠検出により、自車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部10は、設定した目標駐車位置を示す情報を、駐車種類決定部30、条件設定部40、及び経路探索部50に送信する。なお、目標駐車位置設定部10は、目標駐車位置を設定する際に、障害物検出部20からの障害物を示す情報を用いることができる。

0016

障害物検出部20は、目標駐車位置設定部10と同様に、カメラやレーザーレンジファインダやレーダー等の周辺監視センサを有している。障害物検出部20の周辺監視センサは、目標駐車位置設定部10と共通のものであってもよいし、別のものであってもよい。障害物検出部20は、周辺監視センサの検出情報に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物(例えば道路上の構造物他車両等)を検出する。障害物検出部20は、その検出結果を示す情報を、条件設定部40及び経路探索部50へ送信する。

0017

駐車種類決定部30は、周知の技術により検出される自車両の現在位置と、目標駐車位置設定部10から受信した目標駐車位置との相対関係に基づいて、目標駐車位置に対する自車両の駐車種類を決定する。駐車種類決定部30は、決定した駐車種類を示す情報を条件設定部40に送信する。なお、ここでの駐車種類とは、例えば、左側駐車、右側駐車、左側縦列駐車、及び、右側縦列駐車等である。

0018

条件設定部40は、駐車種類決定部30が決定した駐車種類に応じて、自車両の乗員に与える恐怖心及び違和感から選択すべきでない動作(経路)を示す所定の条件を設定する。条件設定部40は、設定した条件を示す情報を経路探索部50に送信する。

0019

経路探索部50は、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、条件設定部40が設定した所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。目標経路は、例えば、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な任意の一つの経路である。経路の探索は、例えばA*アルゴリズム等の周知の方法を用いて行うことができる。経路探索部50は、探索結果の経路を示す情報を出力する。

0020

なお、目標駐車位置設定部10、障害物検出部20、駐車種類決定部30、条件設定部40、及び経路探索部50は、CPU、ROM、及びRAM等を含むコンピュータ主体として構成される。目標駐車位置設定部10、障害物検出部20、駐車種類決定部30、条件設定部40、及び経路探索部50の各部の動作は、そのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。

0021

引き続いて、本実施形態に係る駐車支援装置1の動作について、図2及び図3を参照して詳細に説明する。図2は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図2及び図3に示されるように、駐車支援装置1は、まず、目標駐車位置設定部10及び障害物検出部20の周辺監視センサより検出した障害物や駐車枠に基づいて、或いは、自車両60の乗員からの駐車指示入力情報に基づいて、自車両の駐車目標となる目標駐車位置Pを設定する(ステップS101)。

0022

ここでは、目標駐車位置Pは、例えば、自車両60の前方左側に存在する他車両70と、自車両60の後方左側に存在する他車両80と、自車両60の左側に存在する路側帯90とによって画成される空間に設定される。

0023

続いて、駐車支援装置1においては、駐車種類決定部30が、目標駐車位置設定部10が設定した目標駐車位置Pと、自車両60の現在位置とに基づいて、目標駐車位置Pに対する自車両60の駐車種類を決定する(ステップS102)。ここでは、駐車種類は、左側縦列駐車として決定される。

0024

続いて、駐車支援装置1においては、条件設定部40が、駐車種類決定部30が決定した駐車種類に応じて、自車両60の乗員に与える恐怖心や違和感から選択すべきでない経路(すなわち、自車両60の乗員に恐怖心や違和感を与えると想定される経路)を示す所定の条件を設定する(ステップS103)。所定の条件とは、図3の(a)に示されるように駐車種類が左側縦列駐車である場合には、例えば、初回切り返しの前に左側に操舵することにより他車両70に一旦接近する経路P1を示す条件である。

0025

続いて、駐車支援装置1においては、経路探索部50が、図3の(b)に示されるように、自車両60が障害物(例えば他車両70,80)に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な複数の経路から、条件設定部40が設定した所定の条件に合致する非選択経路P2〜P4を除外しながら(すなわち、非選択経路を枝刈りしながら)目標経路を探索する(ステップS104)。その結果、経路探索部50は、自車両60の乗員に恐怖心や違和感を与えない適切な経路として、目標経路P5を決定して出力する。

0026

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置1においては、経路探索部50が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な複数の経路から、自車両60の乗員に恐怖感や違和感を与えかねない非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。よって、この駐車支援装置1によれば、自車両60の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。
[第2実施形態]

0027

引き続いて、本発明に係る駐車支援装置の第2実施形態について説明する。図4は、本発明に係る駐車支援装置の第2実施形態の概略構成を示すブロック図である。図4に示されるように、本実施形態に係る駐車支援装置1Aは、条件設定部40に代えて条件設定部40Aを備える点、経路探索部50に代えて経路探索部50Aを備える点において、第1実施形態に係る駐車支援装置1と相違している。

0028

条件設定部40Aは、駐車種類決定部30が決定した駐車種類に応じて、自車両の乗員に与える恐怖心及び違和感から選択すべきでない動作(経路)を示す所定の条件を、優先順位付きで設定する(すなわち、複数段階の所定の条件を設定する)。条件設定部40は、設定した優先順位付きの所定の条件を示す情報を経路探索部50Aに送信する。

0029

経路探索部50Aは、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、条件設定部40Aが設定した所定の条件(最も厳しい条件:優先順位の高い条件)に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。その結果、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な目標経路が見いだせない場合、経路探索部50Aは、条件設定部40Aが設定した所定の条件を段階的に緩和しながら(すなわち、より緩やかな条件(優先順位のより低い条件)へ順次変更しながら)別の経路を探索する。これにより、目標経路を確実に決定することが可能となる。

0030

引き続いて、本実施形態に係る駐車支援装置1Aの動作について、図5及び図6を参照して詳細に説明する。図5は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフレーチャートである。図5及び図6に示されるように、駐車支援装置1Aは、まず、目標駐車位置設定部10及び障害物検出部20の周辺監視センサより検出した障害物や駐車枠に基づいて、或いは、自車両60の乗員からの駐車指示の入力情報に基づいて、自車両の駐車目標となる目標駐車位置Pを設定する(ステップS201)。

0031

ここでは、目標駐車位置Pは、例えば、自車両60の前方左側に存在する他車両70と、自車両60の後方左側に存在する他車両80と、自車両60の左側に存在する路側帯90とによって画成される空間に設定される。また、ここでは、自車両60の前方に障害物となる他車両100が存在している。

0032

続いて、駐車支援装置1Aにおいては、駐車種類決定部30が、目標駐車位置設定部10が設定した目標駐車位置Pと、自車両60の現在位置とに基づいて、目標駐車位置Pに対する自車両60の駐車種類を決定する(ステップS202)。ここでは、駐車種類は、左側縦列駐車として決定される。

0033

続いて、駐車支援装置1Aにおいては、条件設定部40Aが、駐車種類決定部30が決定した駐車種類に応じて、自車両60の乗員に与える恐怖心や違和感から選択すべきでない経路(すなわち、自車両60の乗員に恐怖心や違和感を与えると想定される経路)を示す所定の条件を、優先順位付きで設定する(ステップS103)。

0034

ここでは、例えば、図6の(a)に示されるように、初回切り返しの前に左側に操舵することにより他車両70に一旦接近する経路P6,P7を示す所定の条件の優先順位を相対的に低く設定すると共に、初回切り返しの前に左側に操舵しない経路P8を示す所定の条件の優先順位を相対的に高く設定することができる。

0035

続いて、駐車支援装置1Aにおいては、経路探索部50Aが、自車両60が障害物(例えば他車両70,80,100)に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な複数の経路から、条件設定部40Aが設定した所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら(すなわち、非選択経路を枝刈りしながら)目標経路を探索する(ステップS204)。このとき用いる条件は、優先順位が最も高いもの(例えば、初回切り返しの前に左側に操舵しない経路P8)とする。

0036

続いて、駐車支援装置1Aにおいては、ステップS204で決定された目標経路が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路であるか否かを判定する(ステップS205)。ステップS205の判定の結果、ステップS204の結果に決定された目標経路が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路である場合には、その目標経路を示す情報を出力して動作を終了する。

0037

一方、ステップS205の判定の結果、ステップS204で決定された目標経路が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路でない場合(例えば、図6の(b)に示されるように、自車両60が他車両100に接触するおそれがあるために目標駐車位置Pに到達不可能な経路P10,P11である場合)、経路探索部50Aは、条件設定部40Aが設定した所定の条件を一段階緩和する(ステップS206)。

0038

続く駐車支援装置1Aの動作は、ステップS204に戻り、経路探索部50Aが、一段階緩和された条件(すなわち、優先順位が次に高い条件)において経路の再探索を行う。そして、ステップS205の判定を再度行い、ステップS204での再探索の結果に決定された経路が、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路であれば動作を終了し、そのでなければ再びステップS206に移行する。

0039

このように、駐車支援装置1Aにおいては、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路が見出されるまで、ステップS204〜S206の動作を繰り返し行う。これにより、例えば、図6の(b)に示されるように、初回切り返し前に左側に操舵することにより他車両70に一旦接近するものの、他車両100との接触が避けられる経路P12が決定されて出力される。

0040

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置1Aにおいては、自車両60が障害物に接触することなく目標駐車位置Pに到達可能な経路を確実に選択することが可能となる。

0041

以上の実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を説明したものである。したがって、本発明に係る駐車支援装置は、上述した駐車支援装置1,1Aに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、特許請求の範囲に記した各請求項の要旨を変更しない範囲において、上述した駐車支援装置1,1Aを任意に変形したものとすることができる。

0042

例えば、条件設定部40,40Aが設定する所定の条件は、以下のような種々の条件とすることができる。より具体的には、条件設定部40,40Aが設定する所定の条件は、駐車種類決定部30が決定した駐車種類に応じて、初回の切り返しの前に、自車両60に対する目標駐車位置側に操舵することにより、障害物に一旦接近する動作(経路)を示すものとすることができる。

0043

また、条件設定部40,40Aが設定する所定の条件は、転舵状態において切り返しを行い、逆方向に転舵してから後進(切り返し前が後進の場合には前進)する動作(経路)を示すものとすることができる。この場合には、不必要な据え切りを行うことにより、自車両60の乗員に違和感を与えるおそれがある。

0044

さらに、条件設定部40,40Aが設定する所定の条件は、転舵状態において切り返しを行い、同方向に転舵したまま後進(切り返し前が後進の場合には前進)する動作(経路)を示すものとすることができる。この場合、前進及び後進のときに同じ経路を通ることにより、自車両60の乗員に違和感を与えるおそれがある。

0045

1,1A…駐車支援装置、10…目標駐車位置設定部、20…障害物検出部(障害物検出手段)、30…駐車種類決定部(駐車種類決定部)、40,40A…条件設定部(条件設定手段)、50,50A…経路探索部(経路探索手段)、60…自車両、P…目標駐車位置。

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