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技術 運転診断装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 山岡功佑
出願日 2012年1月5日 (7年7ヶ月経過) 出願番号 2012-000542
公開日 2013年7月18日 (6年1ヶ月経過) 公開番号 2013-140506
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 交通制御システム 航行(Navigation)
主要キーワード 角度曲線 カウンタ値情報 所定時間以前 接続形状 格納時期 車両挙動データ 衛星電波受信機 接続角度
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2013年7月18日)のものです。
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図面 (10)

課題

予め設定された運転診断区間走行した際の車両の挙動診断する運転診断装置において、その運転診断区間を精度良く設定する。

解決手段

運転診断装置10は、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報蓄積する情報蓄積処理部22と、蓄積した道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する候補区間抽出処理部23と、抽出した候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を抽出する挙動情報抽出処理部24と、抽出した挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、候補区間抽出処理部23が抽出した候補区間を運転診断区間として特定する運転診断区間特定処理部25と、を備える。

概要

背景

従来より、例えば特許文献1に開示されているように、車両の挙動診断する運転診断技術が公知である。この種の診断技術では、予め設定された運転診断区間、例えば交差点を含む区間における車両の挙動を診断し、その診断結果に応じて種々の運転アドバイスを提供することが考えられている。

概要

予め設定された運転診断区間を走行した際の車両の挙動を診断する運転診断装置において、その運転診断区間を精度良く設定する。運転診断装置10は、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報蓄積する情報蓄積処理部22と、蓄積した道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する候補区間抽出処理部23と、抽出した候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を抽出する挙動情報抽出処理部24と、抽出した挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、候補区間抽出処理部23が抽出した候補区間を運転診断区間として特定する運転診断区間特定処理部25と、を備える。

目的

この種の診断技術では、予め設定された運転診断区間、例えば交差点を含む区間における車両の挙動を診断し、その診断結果に応じて種々の運転アドバイスを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

運転診断区間走行した際の車両の挙動診断する運転診断装置であって、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報蓄積する情報蓄積手段と、前記情報蓄積手段が蓄積した前記道路接続関係情報に基づいて前記運転診断区間の候補区間を抽出する候補区間抽出手段と、前記候補区間抽出手段が抽出した前記候補区間において車両が示した挙動を表す前記挙動情報を抽出する挙動情報抽出手段と、前記挙動情報抽出手段が抽出した前記挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、前記候補区間抽出手段が抽出した前記候補区間を前記運転診断区間として特定する運転診断区間特定手段と、を備えることを特徴とする運転診断装置。

請求項2

前記候補区間抽出手段は、前記走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係が所定条件を満たす場合に、前記走行道路と当該走行道路に接続する他の道路とからなる区間を前記候補区間として抽出することを特徴とする請求項1に記載の運転診断装置。

請求項3

前記運転診断区間特定手段は、前記挙動情報抽出手段が抽出した前記挙動情報が表す挙動に基づいて車両の走行軌跡および旋回角度を算出し、これら走行軌跡および旋回角度が所定条件を満たす場合に、前記候補区間抽出手段が抽出した前記候補区間を前記運転診断区間として特定することを特徴とする請求項1または2に記載の運転診断装置。

技術分野

0001

本発明は、運転診断区間走行した際の車両の挙動診断する運転診断装置に関する。

背景技術

0002

従来より、例えば特許文献1に開示されているように、車両の挙動を診断する運転診断技術が公知である。この種の診断技術では、予め設定された運転診断区間、例えば交差点を含む区間における車両の挙動を診断し、その診断結果に応じて種々の運転アドバイスを提供することが考えられている。

先行技術

0003

特許第3593502号公報

発明が解決しようとする課題

0004

本発明は、予め設定された運転診断区間を走行した際の車両の挙動を診断する運転診断装置において、その運転診断区間を精度良く設定することができる運転診断装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0005

本発明によれば、情報蓄積手段は、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報蓄積し、候補区間抽出手段は、情報蓄積手段が蓄積した道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出し、挙動情報抽出手段は、候補区間抽出手段が抽出した候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を情報蓄積手段が蓄積した挙動情報から抽出し、運転診断区間特定手段は、挙動情報抽出手段が抽出した挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、候補区間抽出手段が抽出した候補区間を運転診断区間として特定する。
即ち、本発明の運転診断装置は、蓄積された道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する一次ステップ、および、抽出された候補区間において車両が示した挙動が所定条件を満たすか否かを評価する二次ステップを経て運転診断区間を特定するように構成したので、運転診断区間を精度良く設定することができる。

図面の簡単な説明

0006

本発明の一実施形態に係る運転診断装置を概略的に示す機能ブロック
走行道路環境/車両挙動データベースの一例を示す図
運転診断処理の一例を説明するための図
データベース構築処理の内容を示すフローチャート
走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路との接続関係の一例を示す図
候補区間特定処理の内容を示すフローチャート
運転診断区間特定処理の内容を示すフローチャート
曲率曲線の一例を示す図
旋回角度曲線の一例を示す図

実施例

0007

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図1に示すように、運転診断装置10は、例えば車両の経路案内を実行するナビゲーション装置など車両に搭載される車両用装置に運転診断機能を備えたものであり、制御部11、車両挙動検出部12、記憶部13、通信部14、出力部15、操作入力部16などを備えている。
制御部11は、図示しないCPU、RAM、ROMおよびI/Oバスなどを有するマイクロコンピュータ主体として構成されている。制御部11は、ROMあるいは記憶部13などの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムに従って運転診断装置10の動作全般を制御する。

0008

また、この制御部11は、コンピュータプログラムを実行することにより、走行道路特定処理部21、情報蓄積処理部22、候補区間抽出処理部23、挙動情報抽出処理部24、運転診断区間特定処理部25、運転診断処理部26をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、情報蓄積処理部22は、特許請求の範囲に記載の情報蓄積手段に相当し、候補区間抽出処理部23は、特許請求の範囲に記載の候補区間抽出手段に相当し、挙動情報抽出処理部24は、特許請求の範囲に記載の挙動情報抽出手段に相当し、運転診断区間特定処理部25は、特許請求の範囲に記載の運転診断区間特定手段に相当する。
車両挙動検出部12は、運転診断装置10を搭載した車両、つまり、自車両の各種の挙動を検出する。この車両挙動検出部12は、方位センサ12a、ジャイロセンサ12b、距離センサ12c、衛星電波受信機12d、速度センサ12e、加速度センサ12f、車輪速度センサ12g、ステアリングセンサ12h、アクセルセンサ12i、ブレーキセンサ12j、ウインカセンサ12k、角速度センサなど種々の車両挙動を検出するためのセンサ類を有している。

0009

方位センサ12aは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ12bは、車両の回転角度、換言すれば車両の旋回角度を検出する。距離センサ12cは、車両の走行距離を検出する。衛星電波受信機12dは、図示しない測位用衛星から送信される電波を受信し、車両の現在位置を測位する。速度センサ12eは、車両の速度を検出する。加速度センサ12fは、車両の前後方向、および/または、左右方向における加速度を検出する。車輪速度センサ12gは、車輪の回転速度を検出する。ステアリングセンサ12hは、ステアリングの回転速度、および/または、回転量を検出する、アクセルセンサ12iは、アクセル操作速度、および/または、操作量を検出する。ブレーキセンサ12jは、ブレーキの操作速度、および/または、操作量を検出する。ウインカセンサ12kは、左右のウインカの動作開始タイミング、および/または、ウインカの動作終了タイミングを検出する。車両挙動検出部12は、これら各種のセンサ類から得られる検出データを車両の挙動を表す挙動情報として制御部11に出力する。角速度センサは、車両の回転に伴う角速度を検出する。

0010

記憶部13は、例えばハードディスクドライブメモリカードなどの記憶媒体で構成されており、地図データを格納する地図データベース13aと、走行道路環境情報および挙動情報を蓄積する走行道路環境/車両挙動データベース13bとを備える。地図データベース13aに格納されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、目印データマップマッチング用データ目的地データ交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。また、この地図データは、各ノードに固有に付されたノードID情報、各ノードに接続するリンクの数を表す接続リンク数情報、各リンクに固有に付されたリンクID情報、各リンクの方位を表すリンク方位情報、各リンクに対応する道路の種別を表す道路種別情報、各リンクに対応する道路の番号を表す道路番号情報を含んでいる。なお、各リンクの方位は、この場合、東方を0°とした絶対方位で設定されている。また、道路種別情報は、この場合、各リンクの道路種別を示すコード情報として設定されており、例えば、道路種別として「一般道路」を示すコードは「2」で設定されている。また、道路番号は、この場合、各道路の名称に付された番号であり、例えば、国道1号であれば「1」、国道23号であれば「23」と設定される。

0011

通信部14は、図示しない通信機を介して、外部の情報センタとの間で各種の情報通信を実行する通信インターフェースである。出力部15は、この場合、例えばスピーカなどで構成された音声出力部15a、および、例えば液晶表示器有機EL表示器などで構成された表示出力部15bを備える。操作入力部16は、表示出力部15bの画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチ、あるいは、表示出力部15bの画面に設けられているタッチパネルスイッチなど各種のスイッチ群から構成されている。ユーザは、操作入力部16の各スイッチを用いて各種の設定操作が可能である。

0012

走行道路特定処理部21は、制御部11からの指令信号に応じて走行道路特定処理を実行する。この走行道路特定処理は、衛星電波受信機12dからの入力信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その時点で車両が走行している道路を走行道路として特定する処理である。この場合、走行道路特定処理部21は、この走行道路特定処理において、衛星電波受信機12dからの入力信号を車両挙動検出部12が備える他のセンサ類からの入力信号を用いて補完しながら、車両の現在位置を地図中の道路上に高精度に合わせるマップマッチング処理を実施する。

0013

情報蓄積処理部22は、制御部11からの指令信号に応じて情報蓄積処理を実行する。この情報蓄積処理は、走行道路環境情報および挙動情報を走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積する処理である。走行道路環境情報は、特許請求の範囲に記載の道路接続関係情報を含む情報であり、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係などを表す情報である。道路接続関係情報は、走行道路と当該走行道路に接続する他の道路とがどのような形態で接続されているのか、つまり、少なくとも、走行道路にどのような道路がどのような角度で接続されているのかを特定するために必要な情報を含む。情報蓄積処理部22は、詳しくは後述するように、上記の走行道路特定処理によって特定された走行道路に係る走行道路環境情報、および、当該走行道路が特定された時点において車両挙動検出部12から得られた挙動情報を、図2に示すように走行道路環境/車両挙動データベース13bに時系列に蓄積する。

0014

走行道路環境情報には、走行道路の末端、この場合、車両の進行方向前方に存在する末端に接続するノードのノードID情報、当該ノードに接続するリンクの総数、つまり、当該ノードに接続する走行道路および他の道路の数の和を表す接続リンク数情報、当該ノードに接続する各リンクのリンクID情報、当該ノードに接続する各リンクのリンク方位情報、当該ノードに接続する各リンクの道路種別情報、当該ノードに接続する各リンクの道路番号情報が含まれる。また、走行道路にノードを介して接続する他の道路のうち車両が走行する道路には走行フラグが付加される。即ち、走行道路に接続する他の道路のうち車両が走行する道路には走行フラグとして数値「1」が入力される。

0015

また、この走行道路環境/車両挙動データベース13bには、同レコードに格納される1組の走行道路環境情報および挙動情報に対応付けて、時刻情報位置情報、および、カウンタ値情報などの付加情報が格納される。時刻情報は、走行道路環境情報および挙動情報が走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積された時点、換言すれば、上記の情報蓄積処理部22が所定周期で実行する情報蓄積処理が完了した時点の時刻を表す情報である。位置情報は、時刻情報が表す時刻における車両の現在位置を表す情報であり、この場合、緯度情報および経度情報からなる。カウンタ値情報は、詳しくは後述するカウンタ値を表す情報である。

0016

候補区間抽出処理部23は、制御部11からの指令信号に応じて候補区間抽出処理を実行する。この候補区間抽出処理は、詳しくは後述するように、上記の情報蓄積処理によって走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積された走行道路環境情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する処理である。
挙動情報抽出処理部24は、制御部11からの指令信号に応じて挙動情報抽出処理を実行する。この挙動情報抽出処理は、詳しくは後述するように、上記の候補区間抽出処理によって抽出された候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を走行道路環境/車両挙動データベース13bから抽出する処理である。
運転診断区間特定処理部25は、制御部11からの指令信号に応じて運転診断区間特定処理を実行する。この運転診断区間特定処理は、詳しくは後述するように、上記の挙動情報抽出処理によって抽出された挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、上記の候補区間抽出処理によって抽出された候補区間を運転診断区間として特定する処理である。

0017

運転診断処理部26は、制御部11からの指令信号に応じて運転診断処理を実行する。この運転診断処理は、上記の運転診断区間特定処理によって特定された運転診断区間を車両が走行した際に、車両が示した挙動を診断する処理である。より詳しく説明すると、例えば図3に示すように、運転診断処理部26は、所定時間、例えば5分間ごとに設定された運転アドバイス提供タイミングTに到達するごとに、前回の運転アドバイス提供タイミングTから今回の運転アドバイス提供タイミングTまでに通過した運転診断区間Sにおいて車両が示した挙動を示す挙動情報を走行道路環境/車両挙動データベース13bから抽出し、抽出した挙動情報に基づいて運転診断処理を実行する。この運転診断処理では、運転診断処理部26は、抽出した挙動情報に基づいて、例えば、車両の速度、ウインカの動作開始タイミング、ブレーキの操作速度や操作量、ステアリングの操作速度や操作量などの車両に関する挙動が予め設定された基準を満たしているか否かを判断し、その判断結果に応じて、例えば、「交差点における車両速度が速すぎます。」「交差点に進入する際のウインカの動作開始タイミングが遅すぎます。」、「交差点での急ブレーキは避けましょう。」、「交差点での急ハンドルは避けましょう。」といった運転アドバイスを、出力部15からの音声出力、および/または、表示出力によりユーザに提供する。

0018

次に、上記した構成の運転診断装置10の動作内容について説明する。なお、以下に説明する処理は、説明の便宜上、「運転診断装置10」を主体として説明するが、実際は「運転診断装置10の制御部11」が実行する処理である。
(走行道路環境/車両挙動データベースの構築処理
図4に示すように、この走行道路環境/車両挙動データベースの構築処理(以下、データベース構築処理と称する)では、運転診断装置10は、まず、走行道路特定処理部21による走行道路特定処理(ステップA1)を実行し、現時点で車両が走行している走行道路を特定する。そして、運転診断装置10は、特定した走行道路に係る走行道路環境情報を地図データベース13aから抽出する(ステップA2)。この場合、運転診断装置10は、例えば図5に示すように車両がリンクL1を走行している場合には、当該リンクL1を走行道路として特定し、当該リンクL1の進行方向末端に接続するノードN1のノードID情報、当該ノードN1に接続するリンクL1,L2,L3,L4の数を表す接続リンク数情報、これらリンクL1,L2,L3,L4のリンクID情報、リンク方位情報、道路種別情報、および、道路番号情報を、走行道路環境情報として地図データベース13aから抽出する。

0019

そして、運転診断装置10は、情報蓄積処理部22により情報蓄積処理(ステップA3)を実行し、ステップA2にて抽出した走行道路環境情報、および、現時点つまり走行道路を特定した時点で車両挙動検出部12から得られる各種の挙動情報を走行道路環境/車両挙動データベース13bに格納する。運転診断装置10は、このデータベース構築処理を所定周期、例えば200msecごとに実施するように構成されており、これにより、走行道路環境/車両挙動データベース13bには、車両が実際に走行した走行道路に係る走行道路環境情報、および、当該走行道路において車両が示した挙動を表す挙動情報が時系列で蓄積されるようになっている。

0020

(運転診断区間の候補区間の特定処理)
本実施形態では、運転診断装置10は、運転診断区間として、交差点が含まれる区間(以下、交差点区間と称する)を特定するように構成されている。そのため、この候補区間の特定処理(以下、候補区間特定処理と称する)では、運転診断装置10は、交差点区間の候補となる区間、つまり、交差点が含まれると推定される区間を候補区間として特定する。
即ち、図6に示すように、この候補区間特定処理では、運転診断装置10は、まず走行道路環境情報抽出処置(ステップB1)を実行する。この走行道路環境情報抽出処理では、運転診断装置10は、走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積されている走行道路環境情報(1レコード分)を抽出する。この場合、運転診断装置10は、走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積されている走行道路環境情報のうち、この候補区間特定処理が実施されていないものであって、情報の格納時刻つまり時刻情報が表す時刻が古いものを取得する。そして、運転診断装置10は、抽出した走行道路環境情報について、この場合、以下の4つの判定処理(ステップB2〜B5)を実行する。

0021

ステップB2に示す接続リンク数判定処理では、運転診断装置10は、ステップB1にて抽出した走行道路環境情報に含まれる接続リンク数情報に基づいて、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数(走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数の和であり、走行道路を含み同一ノードに接続する道路の総数)が所定数、この場合「3」以上であるか否かを判定する。交差点の特徴として、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が三叉路以上の道路構成を形成していることが挙げられる。そのため、この接続リンク数判定処理では、運転診断装置10は、走行道路に接続する他の道路の数が所定数以上であるか否かを判定するのである。

0022

なお、この所定数としては「3」以上の値を設定することが好ましい。走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数の和が「3」以上であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の道路は、三叉路以上の道路構成という交差点の特徴を有していると推定できるからである。一方、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数が「3」未満であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の道路は、2つの異なる道路が道なりに直列的に連結する一本道などを形成していることが推定でき、交差点区間の候補区間から除外される。

0023

運転診断装置10は、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数が所定数以上である場合(ステップB2:YES)には、ステップB3に示すリンク接続角度判定処理を実行する。このリンク接続角度判定処理では、運転診断装置10は、ステップB1にて抽出した走行道路環境情報に含まれる走行フラグに基づいて、走行道路に接続する他の道路のうち車両が走行した道路(以下、他の走行道路と称する)が存在しないか否かを判定する。この場合、運転診断装置10は、走行フラグに数値「1」が入力されている道路が存在している場合には、その道路を他の走行道路として特定する。

0024

そして、運転診断装置10は、ステップB1にて抽出した走行道路環境情報に含まれるリンク方位情報に基づいて、走行道路と他の走行道路とがなす角度が所定角度、この場合「120°」以下であるか否かを判定する。例えば図5において、走行道路がリンクL1であり他の走行道路がリンクL3であるとすると、運転診断装置10は、リンクL1とリンクL3とがなす角度αが所定角度以下であるか否かを判定する。交差点の特徴として、走行道路と他の走行道路とが折れ曲がるように接続されていることが挙げられる。そのため、このリンク接続角度判定処理では、運転診断装置10は、走行道路と他の走行道路とがなす角度が所定角度以下であるのか否かを判定するのである。

0025

なお、この所定角度としては「120°」以下の角度を設定することが好ましい。走行道路と他の走行道路とがなす角度が「120°」以下であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の走行道路は、2つの道路が相互に折れ曲がるように接続されているという交差点の特徴を有していると推定できるからである。一方、走行道路と他の走行道路とがなす角度が「120°」を超えていれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の走行道路は、2つの異なる道路ではあるが、例えば道なりに連続するように接続されて交差点を形成していないと推定でき、交差点区間の候補区間から除外される。このステップB3の判定処理は、走行道路と他の走行道路との接続形状に基づいて交差点区間の候補区間を絞り込む処理である。

0026

運転診断装置10は、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とがなす角度が所定角度以下である場合(ステップB3:YES)には、ステップB4に示すリンクID/道路番号判定処理を実行する。このリンクID/道路番号判定処理では、運転診断装置10は、ステップB1にて抽出した走行道路環境情報に含まれるリンクID情報および道路番号情報に基づいて、走行道路のリンクIDと他の走行道路のリンクIDとの差が所定値、この場合「3」以上であるか否か、または、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なるか否かを判定する。

0027

上記のステップB2の判定処理、即ち、走行道路と他の走行道路との接続形状に基づく判定処理では、例えば山岳路における急カーブ区間であっても当該急カーブ区間を構成する2つの走行道路の接続角度が所定角度以下であれば、当該急カーブ区間が交差点区間の候補区間として誤認識されてしまう可能性がある。ここで、リンクIDは、道なりに連続する各道路には連続する番号つまり連番が付され、相互に折れ曲がるように接続されて交差点などを構成する各道路には連続しない番号が付される傾向がある。そのため、交差点などにおいて右折あるいは左折することにより車両が走行する走行道路が異なった場合には、右折あるいは左折の前後において車両が走行する道路のリンクIDが大きく変化する。そのため、このリンクID/道路番号判定処理では、運転診断装置10は、2つの走行道路のリンクIDの差が所定値以上であるか否かを判定するのである。

0028

ところで、例えば、既存の道路に道なりに連続する道路が新設された場合には、その新設された道路には、未だ何れのリンクにも使用されていないリンクIDが付されることから、2つの道路が道なりに連続しているにも関わらず、既存の道路に付されるリンクIDと新設の道路に付されるリンクIDとが連番とならない場合が発生する。そのため、走行道路のリンクIDと他の走行道路のリンクIDとの差に基づく判定のみでは、これら2つの走行道路が道なりに連続する道路を形成しているのか否かを判定しきれない場合がある。

0029

そこで、このリンクID/道路番号判定処理では、運転診断装置10は、さらに、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なるか否かを判定し、これら2つの走行道路が道なりに連続する道路を形成しているのか否かを判定するようにしている。即ち、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なっていれば、これら2つの道路は、道なりに連続せず、相互に折れ曲がるように接続されている可能性が高い。このように走行道路のリンクIDの差に基づく判定および走行道路の道路番号の相違に基づく判定という2つの判定項目からなるステップB4の判定処理によれば、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とが道なりに連続する道路を形成しているのか否かを二重に検証することができ、判定精度の向上を図ることができる。

0030

運転診断装置10は、走行道路のリンクIDと他の走行道路のリンクIDとの差が所定値以上、または、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なる場合(ステップB4:YES)には、ステップB5に示す道路種別判定処理を実行する。この道路種別判定処理では、運転診断装置10は、ステップB1にて抽出した走行道路環境情報に含まれる道路種別情報に基づいて、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路であるか否かを判定する。即ち、交差点は、基本的に高速道路ではなく一般道路に存在するものである。そのため、運転診断装置10は、この道路種別判定処理により、走行道路と当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路であることを確認することで、例えば高速道路において上記の3つの判定処理(ステップB2〜B4)を全てクリアしてしまう区間が存在したとしても、その区間を交差点区間の候補区間から排除する。

0031

運転診断装置10は、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路である場合(ステップB5:YES)、換言すれば、上記の4つの判定処理(ステップB2〜B5)を全てクリアした場合には、走行道路環境/車両挙動データベース13bのカウンタ値をカウントアップ、この場合、1だけ増加させて(ステップB6)、この候補区間特定処理を終了する。一方、運転診断装置10は、上記の4つの判定処理のうち何れか1つでもクリアされない場合、つまり、上記のステップB2〜B5の何れか1つの判定処理において「NO」と判定した場合には、カウンタ値をカウントアップすることなく、この候補区間特定処理を終了する。

0032

運転診断装置10は、走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積されている走行道路環境情報のうち、格納時期が古いものから順に、この候補区間特定処理を実行していく。そして、運転診断装置10は、カウント値がカウントアップされた時点(以下、カウントアップ時点と称する)から所定時間以前の時点から当該カウントアップ時点までに車両が走行した区間を、交差点区間の候補区間として特定する。よって、この候補区間は、カウントアップ時点から所定時間以前において車両が走行していた道路、つまり、走行道路と、カウントアップ時点において車両が走行していた道路、つまり、走行道路に接続する他の走行道路とからなる区間となる。この場合の所定時間としては、例えば1分間、つまり、車両が走行道路から交差点に進入し当該交差点を通過して他の走行道路に進入するために必要な十分な時間が設定される。

0033

(運転診断区間の特定処理)
この運転診断区間の特定処理(以下、運転診断区間特定処理と称する)は、上記の候補区間特定処理によって特定された交差点区間の候補区間から、運転診断区間として交差点区間を特定する処理である。即ち、図7に示すように、この運転診断区間特定処理では、運転診断装置10は、走行道路環境/車両挙動データベース13bのカウンタ値を監視しており(ステップC1)、カウンタ値がカウントアップすると(ステップC1:YES)、挙動情報抽出処理(ステップC2)を実行する。この挙動情報抽出処理では、運転診断装置10は、走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積されている挙動情報のうち、交差点区間の候補区間として特定した区間における挙動情報、即ち、カウントアップ時点以前の所定時間における挙動情報(図2では、符号Zで示す区間に格納された挙動情報)を抽出する(ステップC2)。

0034

そして、運転診断装置10は、抽出した挙動情報に基づいて走行軌跡判定処理(ステップC3)を実行する。この走行軌跡判定処理では、運転診断装置10は、抽出した挙動情報を用いて、候補区間における車両の曲率曲線を形成する。車両の曲率は、候補区間において車両が走行した軌跡の曲がり具合を表すものであり、この場合、ステップC2にて抽出した挙動情報のうち速度情報および角速度情報を用いて算出される。車両の曲率曲線は、候補区間において各時点で車両が示した走行軌跡の曲率を時系列に連続させることにより得られる曲線である。この場合、運転診断装置10は、カウントアップ時点から遡りながら各時点における車両の曲率を算出し、図8に示すように、算出した各曲率をカウントアップ時点P1から矢印aで示すように遡りながらプロットして曲率曲線C1を生成する。

0035

そして、運転診断装置10は、生成した曲率曲線C1が、走行軌跡判定用の条件として予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。この場合、この所定条件として「曲率曲線の頂点Pの値(ピーク値)が予め設定された上限値Ktop以上であり、且つ、曲率曲線のうち頂点Pの時刻よりも以前(図8では頂点Pよりも左側)の時刻における値が予め設定された下限値Kend以下となること」が設定されている。上限値Ktopおよび下限値Kendの値は適宜変更して実施することができ、例えば、リンクの接続構成が異なる種々の交差点区間、形状が異なる種々のカーブ区間などを車両が走行した際の曲率を測定した実験データに基づいて、走行軌跡判定に有効な値を求めて設定するとよい。

0036

運転診断装置10は、カウントアップ時点P1から遡りながら曲率曲線C1を生成する過程で、曲率曲線C1の頂点P、つまり、上昇する曲率曲線C1が下降し始める点が確認され、しかも、その頂点Pにおける曲率が上限値Ktop以上であることを確認すると、それ以降は、曲率曲線C1の生成を継続しつつ下限値Kend以下の曲率が確認されるか否かを監視する。そして、下限値Kend以下の曲率が算出されると、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアしたと判断する(ステップC4:YES)。なお、図8では、曲率曲線C1が下限値Kend以下の曲率を示した時点を符号P2で示している。

0037

運転診断装置10は、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアしなかった場合(ステップC4:NO)には、この運転診断区間特定処理を終了する。一方、運転診断装置10は、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアした場合(ステップC4:YES)には、旋回角度判定処理(ステップC5)を実行する。この旋回角度判定処理では、運転診断装置10は、ステップC2にて抽出した挙動情報を用いて、候補区間における車両の旋回角度曲線を形成する。車両の旋回角度は、車両が候補区間を走行した際に当該車両が各時点で回転したときの角度の変化量を表すものであり、この場合、挙動情報のうち回転角度情報を用いて算出される。車両の旋回角度曲線は、候補区間において各時点で車両が示した旋回角度を時系列に積算していくことにより得られる曲線である。この場合、運転診断装置10は、カウントアップ時点から遡りながら各時点における車両の旋回角度を算出し、図9に示すように、算出した各旋回角度をカウントアップ時点P1から矢印bで示すように遡りながら積算して旋回角度曲線C2を生成する。また、運転診断装置10は、カウントアップ時点P1から、上記の走行軌跡判定処理において曲率曲線C1が下限値Kend以下となった時点P2までにおける旋回角度を積算して旋回角度曲線C2を生成する。

0038

そして、運転診断装置10は、生成した旋回角度曲線C2が、旋回角度判定用の条件として予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。この場合、この所定条件として「旋回角度曲線が予め設定された上限値Dmaxと下限値Dminとの間に収束していること」が設定されている。上限値Dmaxおよび下限値Dminの値は適宜変更して実施することができる。本実施形態では、交差点を構成する道路の接続角度は概ね「90°」となることが推奨されていることから、上限値Dmaxは、推奨値である「90°」に所定のマージン値、この場合「20°」を加えた値、即ち「110°」で設定されており、下限値Dminは、推奨値である「90°」に所定のマージン値、この場合「20°」を加えた値、即ち「70°」で設定されている。

0039

運転診断装置10は、カウントアップ時点P1から遡りながら旋角度曲線C2を生成する過程で、時点P2までの旋回角度を積算しても旋回角度曲線C2が下限値Dminに達しない場合には、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしていないと判断(ステップC6:NO)し、この旋回角度判定処理を終了する。また、運転診断装置10は、時点P2までの旋回角度を積算した旋回角度曲線C2が下限値Dminを超えた場合であっても上限値Dmaxを超えている場合には、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしていないと判断(ステップC6:NO)し、この旋回角度判定処理を終了する。従って、運転診断装置10は、時点P2までの旋回角度を積算した旋回角度曲線が下限値Dminを超え、且つ、上限値Dmaxを超えていない場合に、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしたと判断する(ステップC6:YES)。

0040

運転診断装置10は、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアした場合(ステップC6:YES)には、その候補区間を交差点区間として特定(ステップC7)し、この運転診断区間特定処理を終了する。
なお、運転診断装置10は、上記したデータベース構築処理、候補区間特定処理、および、運転診断区間特定処理を並列して実行する。即ち、運転診断装置10は、データベース構築処理によって走行道路環境/車両挙動データベース13bを構築しつつ、その構築した走行道路環境/車両挙動データベース13bに対して候補区間特定処理を実施し、カウンタ値がカウントアップされた場合には、運転診断区間特定処理を実施して運転診断区間を特定していく。

0041

以上に説明したように本実施形態によれば、運転診断装置10は、車両の走行に伴い走行道路環境/車両挙動データベース13bに蓄積された走行道路環境情報に基づいて運転診断区間、この場合、交差点区間の候補区間を抽出する一次ステップ、および、抽出された候補区間において車両が示した挙動が所定条件を満たすか否かを評価する二次ステップを経て運転診断区間を特定するように構成した。これにより、車両の挙動を診断する運転診断区間を精度良く設定することができ、その後の運転診断処理を適切な区間にて実施することができる。

0042

また、運転診断装置10は、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路との接続関係が所定条件を満たすと判断した場合、つまり、カウンタ値をカウントアップした場合に、そのカウントアップ時点から所定時間以前の時点から当該カウントアップ時点までに車両が走行した区間、つまり、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とからなる区間を候補区間として抽出する。このように、所定条件を満たした区間を候補区間として抽出するように構成したので、候補区間の抽出精度の向上を図ることができる。

0043

また、運転診断装置10は、挙動情報抽出処理部24が抽出した挙動情報が表す挙動に基づいて車両の走行軌跡および旋回角度を算出し、これら走行軌跡および旋回角度が所定条件を満たす場合に、その走行軌跡および旋回角度が算出された候補区間を運転診断区間として特定する。このように、候補区間抽出処理部23が抽出した候補区間から運転診断区間を特定する際に、走行軌跡による絞り込み、および、旋回角度による絞り込みを行うように構成したので、運転診断区間の特定精度の向上を図ることができる。

0044

なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
ステップB3に示すリンク接続角度判定処理では、走行道路の延長線と他の走行道路とがなす角度が所定角度以上であるか否かを判定するように構成してもよい。この場合、所定角度としては「90°」以下の角度を設定することが好ましく、例えば「30°」で設定するとよい。走行道路の延長線と他の走行道路とがなす角度が「30°」以上であれば、走行道路と他の走行道路とが折れ曲がるように接続されている可能性が高く、交差点の特徴を示しているか否かを判定することができる。
運転診断装置10は、ナビゲーション装置など車両に搭載される車両用装置に運転診断機能を備えることにより構成するものに限られず、単体の運転診断装置として構成することも可能である。

0045

図面中、10は運転診断装置、22は情報蓄積処理部(情報蓄積手段)、23は候補区間抽出処理部(候補区間抽出手段)、24は挙動情報抽出処理部(挙動情報抽出手段)、25は運転診断区間特定処理部(運転診断区間特定手段)を示す。

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