図面 (/)

技術 機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラム

出願人 三菱重工パーキング株式会社
発明者 野田整一池田善武波多野貴眞原和也
出願日 2011年10月7日 (9年2ヶ月経過) 出願番号 2011-223129
公開日 2013年5月9日 (7年7ヶ月経過) 公開番号 2013-083080
状態 特許登録済
技術分野 乗り物を格納するための建築物
主要キーワード 運転タイミング 駆動電力量 格納モード 動力電源 乗入口 後側機 前側機 実パレット
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2013年5月9日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (20)

課題

消費電力ピークの上昇を抑制することができ、回生運転のピークの上昇を抑制することを目的とする。

解決手段

機械式駐車装置10は、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置62を複数備える。そして。本実施形態に係る機械式駐車装置10は、一の昇降装置62を運転させる場合に、他の昇降装置62の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置62の運転状態に応じて、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出し、導出したタイミングで一の昇降装置62が運転するように制御する。

概要

背景

従来から、車両を上下方向に移動させて入出庫させる機械式駐車装置(所謂、立体駐車装置)が開発されている。そして、乗入階と格納階との間において車両を昇降させる昇降装置を構成する昇降モータが発生させる回生電力を、力行運転時に用いる機械式駐車装置がある。

例えば、特許文献1には、外部電源から与えられる電力コンデンサ蓄積すると共に、コンデンサに蓄積された電力を外部電源に回生する交流直流コンバータと、コンデンサに蓄積された電力を用いて負荷を駆動すると共に、負荷から得られる回生電力をコンデンサに蓄積するインバータとを具備する負荷駆動装置が記載されている。そして、該負荷駆動装置は、交流・直流コンバータの作動を制御する制御器が、負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動電力量又は負荷からの回生電力量予測してコンデンサの充電量を制御する設定電圧を決定する。そしてコンデンサの電圧が設定電圧よりも小さいときには外部電源からの電力供給運転を行わせると共に、上記電圧が設定電圧よりも大きいときには外部電源への電力回生運転を行わせる。

概要

消費電力ピークの上昇を抑制することができ、回生運転のピークの上昇を抑制することを目的とする。機械式駐車装置10は、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置62を複数備える。そして。本実施形態に係る機械式駐車装置10は、一の昇降装置62を運転させる場合に、他の昇降装置62の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置62の運転状態に応じて、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出し、導出したタイミングで一の昇降装置62が運転するように制御する。

目的

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる複数の昇降装置を備えた機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
3件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、を備えた機械式駐車装置。

請求項2

前記運転タイミング導出手段は、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならないように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項1記載の機械式駐車装置。

請求項3

前記運転タイミング導出手段は、他の前記昇降装置が力行運転するタイミングで一の前記昇降装置が回生運転するように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項1又は請求項2記載の機械式駐車装置。

請求項4

前記運転タイミング導出手段は、一又は他の前記昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項1から請求項3の何れか1項記載の機械式駐車装置。

請求項5

力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御方法であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する第1工程と、前記第1工程によって判定した他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する第2工程と、前記第2工程によって導出したタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する第3工程と、を含む機械式駐車装置の制御方法。

請求項6

力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御プログラムであって、コンピュータを、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、して機能させるため機械式駐車装置の制御プログラム。

技術分野

0001

本発明は、機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムに関するものである。

背景技術

0002

従来から、車両を上下方向に移動させて入出庫させる機械式駐車装置(所謂、立体駐車装置)が開発されている。そして、乗入階と格納階との間において車両を昇降させる昇降装置を構成する昇降モータが発生させる回生電力を、力行運転時に用いる機械式駐車装置がある。

0003

例えば、特許文献1には、外部電源から与えられる電力コンデンサ蓄積すると共に、コンデンサに蓄積された電力を外部電源に回生する交流直流コンバータと、コンデンサに蓄積された電力を用いて負荷を駆動すると共に、負荷から得られる回生電力をコンデンサに蓄積するインバータとを具備する負荷駆動装置が記載されている。そして、該負荷駆動装置は、交流・直流コンバータの作動を制御する制御器が、負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動電力量又は負荷からの回生電力量予測してコンデンサの充電量を制御する設定電圧を決定する。そしてコンデンサの電圧が設定電圧よりも小さいときには外部電源からの電力供給運転を行わせると共に、上記電圧が設定電圧よりも大きいときには外部電源への電力回生運転を行わせる。

先行技術

0004

特許第4634817号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、昇降装置を複数備える機械式駐車装置は、複数の昇降装置が同じタイミングで力行運転すると、電力系統から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合がある。また、複数の昇降装置が同じタイミングで回生運転すると、回生電力を効率良く利用できない場合がある。なお、昇降装置が複数ある機械式駐車装置とは、例えば車両の乗入口が一つで前後に立体駐車装置が連なっている機械式駐車装置や、各立体駐車装置が横方向に連なっている機械式駐車装置等である。

0006

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる複数の昇降装置を備えた機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムは以下の手段を採用する。

0008

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置は、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、を備える。

0009

本構成によれば、機械式駐車装置は、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えている。

0010

複数の昇降装置が同じタイミングで力行運転すると、電力系統から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合がある。また、複数の昇降装置が同じタイミングで回生運転すると、回生電力を効率良く利用できない場合がある。

0011

そこで、一の昇降装置を運転させる場合に、判定手段によって、他の昇降装置の運転状態が判定される。そして、運転タイミング導出手段によって、判定手段で判定された他の昇降装置の運転状態に応じて、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出される。
その後、制御手段によって、運転タイミング導出手段で導出されたタイミングで一の昇降装置が運転される。

0012

このように、本構成は、複数の昇降装置を運転させるタイミングを調整するので、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる。

0013

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならないように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

0014

本構成によれば、消費電力が相対的に大きい力行運転のタイミングを一の昇降装置と他の昇降装置とで同じタイミングとしないので、消費電力のピークの上昇を抑制することができる。また、回生電力が相対的に大きい回生運転のタイミングを一の昇降装置と他の昇降装置とで同じタイミングとしないので、回生運転のピークの上昇を抑制することができる。

0015

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、他の前記昇降装置が力行運転するタイミングで一の前記昇降装置が回生運転するように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

0016

本構成によれば、他の昇降装置が力行運転するタイミングで一の昇降装置が回生運転するように、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出されるので、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。

0017

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、一又は他の前記昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

0018

本構成によれば、一又は他の昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出されるので、より効率良く回生電力を消費できる。

0019

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御方法であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する第1工程と、前記第1工程によって判定した他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する第2工程と、前記第2工程によって導出したタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する第3工程と、を含む。

0020

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御プログラムは、力行運転及び回生運転が行われることで車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御プログラムであって、コンピュータを、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、して機能させる。

発明の効果

0021

本発明によれば、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる、という優れた効果を有する。

図面の簡単な説明

0022

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の電気的構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る制御装置における昇降モータの制御に係る機能を示す機能ブロック図である。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置における車両を入庫させるためのフロー及び車両を出庫させるためのフローを行った場合の消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機後側機とに対して入庫が連続して要求され、入庫呼出重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して入庫が連続して要求され、前側機の入庫格納と後側機の入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して出庫が連続して要求され、出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して出庫が連続して要求され、前側機の出庫格納と後側機の出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機に対して入庫呼出が要求され、後側機に対して出庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。
従来の機械式駐車装置において、前側機に対して出庫呼出が要求され、後側機に対して入庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して入庫格納が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して出庫格納が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、後側機に対して出庫格納が要求された場合における、後側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、後側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。
本発明の他の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。
本発明の他の実施形態に係る連基式の機械式駐車装置の構成図である。

実施例

0023

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムの一実施形態について、図面を参照して説明する。

0024

本実施形態に係る機械式駐車装置は、複数の昇降装置を備えている。昇降装置は、車両が載置されるパレットを乗入階と格納階との間で昇降させるリフト、並びに力行運転及び回生運転を行うことでリフトを動作させる昇降モータを備える。

0025

図1は、本実施形態に係る機械式駐車装置10の構成図である。
図1に示されるように、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、乗入階の上階に格納階が設けられている立体駐車装置が前後に2つ並んでおり、かつ車両12の乗入口14が1つとされている縦列式駐車装置である。すなわち、機械式駐車装置10は、乗入口14を有する前側の立体駐車装置(以下、「前側機16A」という。)及び後側の立体駐車装置(以下、「後側機16B」という。)で構成される。

0026

前側機16A及び後側機16Bには、リフトが昇降する昇降路18に沿って複数の階に配設された格納棚20、及びリフトにより把持され、入出庫させる車両12を載置するパレット22が備えられる。
これにより、乗入口14から機械式駐車装置10へ入庫した車両12は、前側機16A又は後側機16Bの何れかに格納される。

0027

図2は、本実施形態に係る機械式駐車装置10の電気的構成を示すブロック図である。
機械式駐車装置10は、変圧器40を介して電力系統42へ接続され、電力系統42から交流電力が供給されている。また、以下の説明において、交流電力の送電線をACライン44(図2二重線)といい、直流電力の送電線をDCライン46(図2一重線)という。

0028

機械式駐車装置10は、ACライン44に各々接続されている、前側制御盤48A及び後側制御盤48Bを備えている。

0029

前側制御盤48Aは、電力系統42から供給される交流電力を直流電力に変換する動力電源ユニット50A、及び前側機16Aの全体の制御を司る制御装置52Aを備えている。動力電源ユニット50Aで変換された直流電力は、直流電力を用いる電力負荷へ供給される。
後側制御盤48Bは、電力系統42から供給される交流電力を直流電力に変換する動力電源ユニット50B、及び後側機16Bの全体の制御を司る制御装置52Bを備えている。動力電源ユニット50Bで変換された直流電力は、直流電力を用いる電力負荷へ供給される。

0030

直流電力を用いる電力負荷とは、パレット22を乗入階と格納階との間を昇降させるリフト60を駆動させるための昇降モータ54や、乗入階においてパレット22を旋回させる旋回モータ56等である。昇降モータ54や旋回モータ56は、所謂インバータの機能を有する動力ユニット58によって直流電力が例えば3相交流電力に変換されて用いられる。昇降モータ54や旋回モータ56は、回生運転が可能とされ、回生運転時には回生電力を生じさせる。回生電力は、動力電源ユニット50A,50Bによって直流電力から交流電力に変換され、電力系統42へ回生されることが可能とされている。
なお、上述したように、昇降モータ54及びリフト60によって、昇降装置62が構成される。

0031

制御装置52Aは、前側機16Aが備える昇降モータ54及び旋回モータ56を制御する。一方、制御装置52Bは、後側機16Bが備える昇降モータ54及び旋回モータ56を制御する。
また、制御装置52A,52Bは、運転状態情報送受信を行う。なお、運転状態情報は、制御装置52A,52B各々が制御対象とする昇降モータ54の運転状態(後述する作業フローや作業フローに含まれる各モード)を示している。

0032

ACライン44には、動力電源ユニット50A,50Bの他に、制御装置52A,52Bが接続され、交流電力を供給しているが、ACライン44には、その他交流電力を用いる電力負荷が接続されてもよい。
交流電力を用いる電力負荷は、例えば、電気自動車が備える二次電池を充電するための電気自動車用充電装置、及び停電時に使用可能とされている非常用電源等である。非常用電源は、情報処理装置通信装置等に電気的に接続され、これらの機器に電力を供給する。

0033

図3は、本実施形態に係る制御装置52A,52Bにおける昇降モータ54の制御に係る機能を示す機能ブロック図である。

0034

制御装置52A,52Bの構成は、同様であり、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74を備える。なお、以下の説明において、各制御装置52を区別する場合は、符号の末尾にA〜Bの何れかを付し、各制御装置52を区別しない場合は、末尾のA〜Bを省略する。

0035

運転状態判定部70は、自身が制御対象とする昇降装置62を運転させる場合に、他の制御装置52から送信されてくる運転状態情報に基づいて、他の制御装置52によって制御される他の昇降装置62の運転状態を判定する。

0036

運転タイミング導出部72は、運転状態判定部70によって判定された他の昇降装置62の運転状態に応じて、自身が制御対象とする昇降装置62を運転させるタイミングを導出する。

0037

昇降モータ制御部74は、運転タイミング導出部72によって導出されたタイミングで、自身が制御対象とする昇降装置62を構成する昇降モータ54が運転するように制御する。

0038

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置10の作用を説明する。

0039

図4は、本実施形態に係る機械式駐車装置10における車両12を入庫させるための作業フロー(以下、「入庫呼出フロー」という。)及び車両12を出庫させるための作業フロー(以下、「出庫呼出フロー」という。)を行った場合の消費電力の変化を示す模式図である。

0040

図4に示されるように、入庫呼出フローは、入庫呼出モード乗り入れモード、及び入庫格納モードで構成される。
入庫呼出モードは、車両12が載置されていないパレット22(以下、「空パレット」という。)を格納棚20から取出すためのリフト60の昇降(図4のリフト昇降)、空パレット22の格納棚20からの取出し(図4の空P取出)、リフト60による空パレット22の乗入階への下降図4の空P下降)、及び車両12を載置させるための乗入階における空パレット22の旋回(図4のP旋回)の順で実行される。
乗り入れモードは、乗入階の扉の開放図4扉開)、車両12の空パレット22への移動(図4の入庫)、及び乗入階の扉の閉鎖図4の扉閉)の順で実行される。
入庫格納モードは、車両12が載置されたパレット22(以下、「実パレット」という。)をリフト60で把持させるための実パレット22の旋回(図4のP旋回)、リフト60による実パレット22の格納階への上昇(図4の実P上昇)、及び実パレット22の格納棚20への格納(図4の実P格納)の順で実行される。

0041

そして、入庫呼出モード及び入庫格納モードでは、昇降モータ54及び旋回モータ56による消費電力が発生する。

0042

一方、出庫呼出フローは、出庫呼出モード、乗り入れモード、及び出庫格納モードで構成される。
出庫呼出モードは、実パレット22を格納棚20から取出すためのリフト60の昇降(図4のリフト昇降)、実パレット22の格納棚20からの取出し(図4の実P取出)、リフト60による実パレット22の乗入階への下降(図4の実P下降)、及びパレット22に載置されている車両12を取出すための乗入階における実パレット22の旋回(図4のP旋回)の順で実行される。
乗り入れモードは、乗入階の扉の開放(図4の扉開)、車両12のパレットからの移動(図4の出庫)、及び乗入階の扉の閉鎖(図4の扉閉)の順で実行される。
出庫格納モードは、空パレット22をリフト60で把持させるための空パレット22の旋回(図4のP旋回)、リフト60による空パレット22の格納階への上昇(図4の空P上昇)、及び空パレット22の格納棚20への格納(図4の空P格納)の順で実行される。

0043

そして、出庫呼出モードでは、リフト昇降時及び実P取出時に昇降モータ54及び横送りモータ図2では省略)による消費電力、並びにP旋回時に旋回モータ56による消費電力が発生する。一方、実P下降時には、昇降モータ54が回生電力を発生させる。また、出庫格納モードでは、P旋回時及び空P格納時に旋回モータ56及び横送りモータ(図2では省略)による消費電力が発生する。一方、空P上昇時には、昇降モータ54が回生電力を発生させる。

0044

ここで、図5から図10を参照して、従来の機械式駐車装置における作業フローの消費電力の変化の例を説明する。なお、図5から図10における機械式駐車装置10の消費電力は、前側機16Aの消費電力と後側機16Bの消費電力又は回生電力の和である。

0045

図5は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aと後側機16Bとに対して入庫が連続して要求され、入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図5に示されるように、前側機16A及び後側機16Bが空P下降を行う場合に機械式駐車装置10としての消費電力のピークが生じる。

0046

図6は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aと後側機16Bとに対して入庫が連続して要求され、前側機16Aの入庫格納と後側機16Bの入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図6に示されるように、前側機16Aの入庫呼出モードと後側機16Bの入庫格納モードとが同じタイミングで実行されるため、前側機16Aが実P上昇を行うと共に後側機16Bが空P下降を行う場合に、機械式駐車装置10としての消費電力のピークが生じる。

0047

図7は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aと後側機16Bとに対して出庫が連続して要求され、出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図7に示されるように、前側機16A及び後側機16Bが出庫呼出モードの実P下降を行う場合に昇降モータ54は、回生電力を発生させるため、機械式駐車装置10としての回生電力のピークが生じる。

0048

図8は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aと後側機16Bとに対して出庫が連続して要求され、前側機16Aの出庫格納と後側機16Bの出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図8に示されるように、前側機16Aが出庫格納モードの空P上昇を行うと共に後側機16Bが出庫呼出モードの実P下降を行う場合に、機械式駐車装置10としての回生電力のピークが生じる。

0049

図9は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aに対して入庫呼出が要求され、後側機16Bに対して出庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。図9に示されるように、前側機16Aが入庫呼出モードの空P下降を行うと共に後側機16Bが出庫呼出モードの実P取出を行う場合、及び前側機16Aが入庫格納モードの実P上昇を行う場合に、機械式駐車装置10としての消費電力のピークが生じる。また、前側機16Aが入庫呼出モードのP旋回を行うと共に後側機16Bが出庫呼出モードの実P下降を行う場合に、機械式駐車装置10としての回生電力のピークが生じる。

0050

図10は、従来の機械式駐車装置10において、前側機16Aに対して出庫呼出が要求され、後側機16Bに対して入庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。図10に示されるように、前側機16Aが出庫呼出モードのP旋回を行うと共に後側機16Bが入庫呼出モードの空P下降を行う場合に、機械式駐車装置10としての消費電力のピークが生じる。また、前側機16Aが出庫呼出モードの実P下降を行うと共に後側機16Bが入庫呼出しの空P取出を行う場合に、機械式駐車装置10としての回生電力のピークが生じる。

0051

このように、従来の機械式駐車装置10は、複数の昇降装置62が同じタイミングで力行運転することによって、電力系統42から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合があった。また、複数の昇降装置62が同じタイミングで回生運転することによって、回生電力を効率良く利用できない場合があった。
また、図5から図10に示されるように、昇降モータ54が力行運転する空P下降及び実P上昇における消費電力が、相対的に大きい。一方、昇降モータ54が回生運転する実P下降及び空P上昇における回生電力が、相対的に大きい。

0052

そこで、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、図3に示される制御装置52によって、一の昇降装置62を運転させる場合に、他の昇降装置62の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置62の運転状態に応じて、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出する。そして、制御装置52は、導出したタイミングで一の昇降装置62が運転するように制御する。
このように、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、複数の昇降装置62を運転させるタイミングを調整するので、電力系統42から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できるようになる。

0053

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置10の具体的な動作を説明する。

0054

下記表1は、前側機16Aに対して入庫呼出が要求された場合に、後側機16Bの運転状態に応じて、前側機16Aの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。なお、後側機16Bの運転状態とは、すなわち後側機16Bが備える昇降装置62の運転状態を示し、前側機16Aの運転状態とは、すなわち前側機16Aが備える昇降装置62の運転状態を示す。また、表1には、前側機16Aの運転タイミングで得られる効果も示される。



なお、機械式駐車装置10は、後側機16Bの乗り入れモードが完了後に、前側機16Aの入庫呼出モードを実行する。後側機16Bは、前側機16Aに対して奥に位置しているため、乗り入れモードが完了する前に前側機16Aの入庫呼出モードが実行されると、車両12の搭乗者が後側機16Bに閉じ込められる可能性があるためである。

0055

図11は、前側機16Aに対して入庫呼出が要求された場合に、制御装置52Aで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Aが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0056

まず、ステップ100では、後側機16Bに備えられる制御装置52Bから送信された運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ104へ移行し、否定判定の場合は、ステップ102へ移行する。

0057

ステップ102では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ104へ移行し、否定判定の場合は、ステップ106へ移行する。

0058

ステップ104では、即時に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0059

ステップ106では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ114へ移行し、否定判定の場合は、ステップ108へ移行する。

0060

ステップ108では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ114へ移行し、否定判定の場合は、ステップ110へ移行する。

0061

ステップ110では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ116へ移行し、否定判定の場合は、ステップ112へ移行する。

0062

ステップ112では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ114へ移行し、否定判定の場合は、ステップ116へ移行する。

0063

ステップ114では、後側機16Bの入庫格納モードの実P上昇完了後に入庫呼出モードの空P下降を実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0064

ステップ116では、後側機16Bの出庫格納モードの空P上昇に、前側機16Aの入庫呼出モードの空P下降を同期させて実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ116へ移行する場合とは、後側機16Bの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードの場合である。

0065

図12及び図13は、前側機16Aに対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0066

図12に示されるケースAは、後側機16Bの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図11に示されるフローチャートにおいて、ステップ100からステップ104へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0067

図12に示されるケースBは、後側機16Bの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図11に示されるフローチャートにおいて、ステップ106からステップ114へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とは、共に後側機16Bの乗り入れモードが完了した後に、前側機16Aの入庫呼出モードが開始されるが、本実施形態では、後側機16Bの実P上昇完了後に前側機16Aの空P下降が行われる。このため、昇降モータ54の消費電力の大きい実P上昇と空P下降とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の消費電力のピークの上昇が抑制される。

0068

図13に示されるケースCは、後側機16Bの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースCは、図11に示されるフローチャートにおいて、ステップ110からステップ116へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機16Bの空P上昇と前側機16Aの空P下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ54の回生電力の大きい空P上昇と消費電力の大きい空P下降とが、同じタイミングで行われる。このため、後側機16Bの昇降モータ54が空P上昇を行うことで生成した回生電力を、前側機16Aの昇降モータ54が空P下降を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、空P上昇による回生電力と空P下降による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機16Aの昇降装置62と後側機16Bの昇降装置62との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、より効率良く回生電力を消費できる。

0069

なお、図13に示されるケースCでは、一例として、後側機16Bの出庫格納モードにおける空P上昇を行うタイミングを遅らせることによって、後側機16Bで行われる空P下降と同期させている。

0070

下記表2は、前側機16Aに対して出庫呼出が要求された場合に、後側機16Bの運転状態に応じて、前側機16Aの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。

0071

図14は、前側機16Aに対して出庫呼出が要求された場合に、制御装置52Aで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Aが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0072

まず、ステップ200では、後側機16Bに備えられる制御装置52Bから送信された運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ204へ移行し、否定判定の場合は、ステップ202へ移行する。

0073

ステップ202では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ204へ移行し、否定判定の場合は、ステップ206へ移行する。

0074

ステップ204では、即時に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0075

ステップ206では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ214へ移行し、否定判定の場合は、ステップ208へ移行する。

0076

ステップ208では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ214へ移行し、否定判定の場合は、ステップ210へ移行する。

0077

ステップ210では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ216へ移行し、否定判定の場合は、ステップ212へ移行する。

0078

ステップ212では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ214へ移行し、否定判定の場合は、ステップ216へ移行する。

0079

ステップ214では、後側機16Bの出庫格納モードの空P上昇完了後に出庫呼出モードの実P下降を実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0080

ステップ216では、後側機16Bの入庫格納モードの実P上昇に、前側機16Aの出庫呼出モードの実P下降を同期させて実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ216へ移行する場合とは、後側機16Bの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードの場合である。

0081

図15及び図16は、前側機16Aに対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0082

図15に示されるケースAは、後側機16Bの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図14に示されるフローチャートにおいて、ステップ200からステップ204へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0083

図15に示されるケースBは、後側機16Bの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図14に示されるフローチャートにおいて、ステップ212からステップ216へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機16Bの実P上昇と前側機16Aの実P下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ54の消費電力の大きい実P上昇と回生電力の大きい実P下降とが、同じタイミングで行われる。このため、前側機16Aの昇降モータ54が実P下降を行うことで生成した回生電力を、後側機16Bの昇降モータ54が実P上昇を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、実P上昇による消費電力と実P下降による回生電力とは、略同程度である。そのため、前側機16Aの昇降装置62と後側機16Bの昇降装置62との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、より効率良く回生電力を消費できる。

0084

なお、図15に示されるケースBでは、一例として、後側機16Bの入庫格納モードにおける実P上昇を行うタイミングを遅らせることによって、後側機16Bで行われる実P下降と同期させている。

0085

図16に示されるケースCは、後側機16Bの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースCは、図14に示されるフローチャートにおいて、ステップ206からステップ214へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機16Bの空P上昇完了後に前側機16Aの実P下降が行われる。このため、昇降モータ54の回生電力の大きい空P上昇と実P下降とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の回生電力のピークの上昇が抑制される。

0086

下記表3は、前側機16Aに対して入庫格納が要求された場合に、後側機16Bの運転状態に応じて、前側機16Aの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。

0087

図17は、前側機16Aに対して入庫格納が要求された場合に、制御装置52Aで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Aが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0088

まず、ステップ300では、後側機16Bに備えられる制御装置52Bから送信された運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ304へ移行し、否定判定の場合は、ステップ302へ移行する。

0089

ステップ302では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ304へ移行し、否定判定の場合は、ステップ306へ移行する。

0090

ステップ304では、即時に入庫格納モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0091

ステップ306では、後側機16Bの入庫呼出モードの空P下降完了後に入庫格納モードの実P上昇を実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ306へ移行する場合とは、後側機16Bの運転状態が入庫呼出モードの場合である。

0092

図18は、前側機16Aに対して入庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0093

図18に示されるケースAは、後側機16Bの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図17に示されるフローチャートにおいて、ステップ300からステップ304へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0094

図18に示されるケースBは、後側機16Bの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図17に示されるフローチャートにおいて、ステップ302からステップ306へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機16Bの空P下降完了後に前側機16Aの実P上昇が行われる。このため、昇降モータ54の消費電力の大きい空P下降と実P上昇とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の消費電力のピークの上昇が抑制される。

0095

下記表4は、前側機16Aに対して出庫格納が要求された場合に、後側機16Bの運転状態に応じて、前側機16Aの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。

0096

図19は、前側機16Aに対して入庫格納が要求された場合に、制御装置52Aで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Aが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0097

まず、ステップ400では、後側機16Bに備えられる制御装置52Bから送信された運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ404へ移行し、否定判定の場合は、ステップ402へ移行する。

0098

ステップ402では、上記運転状態情報に基づいて、後側機16Bの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ404へ移行し、否定判定の場合は、ステップ406へ移行する。

0099

ステップ404では、即時に出庫格納モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0100

ステップ406では、後側機16Bの出庫呼出モードの実P下降完了後に出庫格納モードの空P上昇を実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ406へ移行する場合とは、後側機16Bの運転状態が出庫呼出モードの場合である。

0101

図20は、前側機16Aに対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0102

図20に示されるケースAは、後側機16Bの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図19に示されるフローチャートにおいて、ステップ400からステップ404へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0103

図20に示されるケースBは、後側機16Bの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図19に示されるフローチャートにおいて、ステップ402からステップ406へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機16Bの実P下降完了後に前側機16Aの空P上昇が行われる。このため、昇降モータ54の回生電力の大きい実P下降と空P上昇とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の回生電力のピークの上昇が抑制される。

0104

下記表5は、後側機16Bに対して入庫呼出が要求された場合に、前側機16Aの運転状態に応じて、後側機16Bの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。

0105

図21は、後側機16Bに対して入庫呼出が要求された場合に、制御装置52Bで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Bが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0106

まず、ステップ500では、前側機16Aに備えられる制御装置52Aから送信された運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ506へ移行し、否定判定の場合は、ステップ502へ移行する。

0107

ステップ502では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ506へ移行し、否定判定の場合は、ステップ504へ移行する。

0108

ステップ504では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ506へ移行し、否定判定の場合は、ステップ508へ移行する。

0109

ステップ506では、即時に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0110

ステップ508では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ510へ移行し、否定判定の場合は、ステップ512へ移行する。

0111

ステップ510では、前側機16Aの入庫呼出モードの空P下降完了後に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0112

ステップ512では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ516へ移行し、否定判定の場合は、ステップ514へ移行する。

0113

ステップ514では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ516へ移行し、否定判定の場合は、ステップ518へ移行する。

0114

ステップ516では、前側機16Aの出庫格納モードの空P上昇に入庫呼出モードの空P下降を同期させて実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0115

ステップ518では、前側機16Aの入庫格納モードの実P上昇完了後に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ518へ移行する場合とは、前側機16Aの運転状態が入庫格納モードの場合である。

0116

図22及び図23は、後側機16Bに対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0117

図22に示されるケースAは、前側機16Aの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図21に示されるフローチャートにおいて、ステップ500からステップ506へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0118

図22に示されるケースBは、前側機16Aの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図21に示されるフローチャートにおいて、ステップ508からステップ510へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの空P下降完了後に後側機16Bの空P下降が行われる。このため、昇降モータ54の消費電力の大きい空P下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の消費電力のピークの上昇が抑制される。

0119

図23に示されるケースCは、前側機16Aの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースCは、図21に示されるフローチャートにおいて、ステップ512からステップ516へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの空P上昇と後側機16Bの空P下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ54の回生電力の大きい空P上昇と消費電力の大きい空P下降とが、同じタイミングで行われる。このため、前側機16Aの昇降モータ54が空P上昇を行うことで生成した回生電力を、後側機16Bの昇降モータ54が空P下降を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、空P上昇による回生電力と空P下降による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機16Aの昇降装置62と後側機16Bの昇降装置62との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、より効率良く回生電力を消費できる。

0120

さらに、図23に示されるケースDは、前側機16Aの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースDは、図21に示されるフローチャートにおいて、ステップ518へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの実P上昇完了後に後側機16Bの空P下降が行われる。このため、昇降モータ54の消費電力の大きい実P上昇と空P下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の消費電力のピークの上昇が抑制される。

0121

下記表6は、後側機16Bに対して出庫呼出が要求された場合に、前側機16Aの運転状態に応じて、後側機16Bの運転タイミング、すなわち昇降装置62の運転タイミングを示した表である。

0122

図24は、後側機16Bに対して出庫呼出が要求された場合に、制御装置52Bで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部70、運転タイミング導出部72、及び昇降モータ制御部74の機能を有しており、制御装置52Bが備える記憶媒体に予め記憶されている。

0123

まず、ステップ600では、前側機16Aに備えられる制御装置52Aから送信された運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ606へ移行し、否定判定の場合は、ステップ602へ移行する。

0124

ステップ602では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ606へ移行し、否定判定の場合は、ステップ604へ移行する。

0125

ステップ604では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ606へ移行し、否定判定の場合は、ステップ608へ移行する。

0126

ステップ606では、即時に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0127

ステップ608では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ610へ移行し、否定判定の場合は、ステップ612へ移行する。

0128

ステップ610では、前側機16Aの出庫呼出モード完了後に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0129

ステップ612では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ616へ移行し、否定判定の場合は、ステップ614へ移行する。

0130

ステップ614では、上記運転状態情報に基づいて、前側機16Aの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ616へ移行し、否定判定の場合は、ステップ618へ移行する。

0131

ステップ616では、前側機16Aの入庫格納モードの実P上昇に出庫呼出モードの実P下降を同期させて実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。

0132

ステップ618では、前側機16Aの出庫格納モードの空P上昇完了後に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置62に備えられる昇降モータ54を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ618へ移行する場合とは、前側機16Aの運転状態が出庫格納モードの場合である。

0133

図25及び図26は、後側機16Bに対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

0134

図25に示されるケースAは、前側機16Aの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースAは、図24に示されるフローチャートにおいて、ステップ600からステップ606へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

0135

図25に示されるケースBは、前側機16Aの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースBは、図24に示されるフローチャートにおいて、ステップ612からステップ616へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの実P上昇と後側機16Bの実P下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ54の消費電力の大きい実P上昇と回生電力の大きい実P下降とが、同じタイミングで行われる。このため、後側機16Bの昇降モータ54が実P下降を行うことで生成した回生電力を、前側機16Aの昇降モータ54が実P上昇を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、実P下降による回生電力と実P上昇による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機16Aの昇降装置62と後側機16Bの昇降装置62との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、より効率良く回生電力を消費できる。

0136

図26に示されるケースCは、前側機16Aの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースCは、図24に示されるフローチャートにおいて、ステップ608からステップ610へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの出庫呼出モード完了後に後側機16Bの出庫呼出モードが行われる。このため、昇降モータ54の回生電力の大きい実P下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の回生電力のピークの上昇が抑制される。

0137

さらに、図26に示されるケースDは、前側機16Aの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースDは、図24に示されるフローチャートにおいて、ステップ618へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機16Aの空P上昇完了後に後側機16Bの実P下降が行われる。このため、昇降モータ54の回生電力の大きい空P上昇と実P下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置10の回生電力のピークの上昇が抑制される。

0138

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、力行運転及び回生運転が行われることで車両12を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置62を複数備える。そして。本実施形態に係る機械式駐車装置10は、一の昇降装置62を運転させる場合に、他の昇降装置62の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置62の運転状態に応じて、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出し、導出したタイミングで一の昇降装置62が運転するように制御する。
このように、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、複数の昇降装置62を運転させるタイミングを調整するので、電力系統42から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる。

0139

また、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の昇降装置62と他の昇降装置62とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の昇降装置62と他の昇降装置62とで同じタイミングとならないように、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、消費電力のピークの上昇を抑制することができ、回生電力のピークの上昇を抑制することができる。

0140

また、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、他の昇降装置62を力行運転させるタイミングで一の昇降装置62を回生運転させるように、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。

0141

また、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、一又は他の昇降装置62の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の昇降装置62を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置10は、より効率良く回生電力を消費できる。

0142

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

0143

例えば、上記実施形態では、前側制御盤48A及び後側制御盤48A各々が動力電源ユニット50A,50Bを備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、図27に示されるように、前側制御盤48Aのみに動力電源ユニット50を備え、該動力電源ユニット50が後側機16Bへ直流電力を供給する形態、又は後側制御盤48Bのみに動力電源ユニット50を備え、該動力電源ユニット50が前側機16Aへ直流電力を供給する形態としてもよい。上記実施形態に係る機械式駐車装置10は、力行運転時の消費電力のピークを抑制できるため、従来のように前側制御盤48A及び後側制御盤48A各々に動力電源ユニット50を設けなくても、直流電力の出力を従来に比べて大きくすることなく、一の動力電源ユニット50で機械式駐車装置10の直流電力を賄うことができる。

0144

さらに、上記実施形態では、機械式駐車装置10を、車両12の乗入口14が一つで前後に立体駐車装置が連なっている縦列式立体駐車装置とする形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、図28に示されるように、機械式駐車装置10を、複数の立体駐車装置80が横方向に連なっている連基式立体駐車装置とする形態としてもよい。なお、図28に示されるように立体駐車装置80が3以上連なっている場合は、運転中の立体駐車装置80とこれから運転させる立体駐車装置80を一組として、上述した制御プログラムが実行される。

0145

また、上記実施形態で説明した制御プログラムの処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序入れ替えたりしてもよい。

0146

10機械式駐車装置
12 車両
62昇降装置
70運転状態判定部
72運転タイミング導出部
74昇降モータ制御部

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 青島▲か▼唯鎖業有限公司の「 駐車スペース用の自動ロック装置」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】本発明は自動的な駐車スペースのロックコーンを開示した。【解決手段】伝動箱を含み、前記伝動箱の中には伝動チャンバが設置され、前記伝動チャンバの頂端内壁には左右対称的な回転溝が連通するように設置さ... 詳細

  • 株式会社IHIの「 パレット及びエレベーターパーキング」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】係合部材とパレット本体との接合強度の向上に有利なパレットを提供する。【解決手段】パレット10は、車両が載置されるパレット本体12と、パレット本体12の背面に取り付けられ、第1の方向に延伸し、引... 詳細

  • 日精株式会社の「 機械式駐車場インターホン連動装置」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】機械式駐車場に隣接しているマンションや他のビルの機械式駐車場利用者が、その隣接する利便性を活用して駐車車両の使用性を一層向上させることができるようにした機械式駐車場インターホン連動装置を提供す... 詳細

この 技術と関連性が強い技術

関連性が強い 技術一覧

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ