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図面 (9)

課題

所望の車速走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。

解決手段

田植機1は、エンジン14と、モータ71と、変速ペダル67と、ペダル用ポテンショメータ67aと、を備え、ペダル用ポテンショメータ67aが出力するペダル信号に基づいてモータ71の目標駆動量を算出してモータ71の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、車速を変速ペダル67の踏み込み量に対応した大きさに変更する、田植機1であって、最高速設定ダイヤル69を備え、前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル69が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ71aの検出値が前記修正目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル69の回動角に対応した大きさに変更する。

概要

背景

従来、田植機に関して、その車速を変更する技術は公知となっている(例えば、特許文献1)。
田植機に関して、前後進させる変速操作具である変速ペダル踏み込み量に対して、目標とする車速は常に一定であった。
しかし、田植機をトラックに積み降ろしする場合や、田植機で圃場出入りする場合等、微速走行を行いたい際、変速ペダルの微量なコントロールが必要とされ、オペレータが必要とする車速で走行させることが困難あった。

概要

所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。田植機1は、エンジン14と、モータ71と、変速ペダル67と、ペダル用ポテンショメータ67aと、を備え、ペダル用ポテンショメータ67aが出力するペダル信号に基づいてモータ71の目標駆動量を算出してモータ71の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、車速を変速ペダル67の踏み込み量に対応した大きさに変更する、田植機1であって、最高速設定ダイヤル69を備え、前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル69が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ用ポテンショメータ71aの検出値が前記修正目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル69の回動角に対応した大きさに変更する。

目的

本発明は、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

エンジンと、前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、田植機であって、前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する、田植機。

請求項2

前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する、請求項1に記載の田植機。

請求項3

前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する、請求項2に記載の田植機。

請求項4

前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する、請求項3に記載の田植機。

技術分野

0001

本発明は、田植機の技術に関する。

背景技術

0002

従来、田植機に関して、その車速を変更する技術は公知となっている(例えば、特許文献1)。
田植機に関して、前後進させる変速操作具である変速ペダル踏み込み量に対して、目標とする車速は常に一定であった。
しかし、田植機をトラックに積み降ろしする場合や、田植機で圃場出入りする場合等、微速走行を行いたい際、変速ペダルの微量なコントロールが必要とされ、オペレータが必要とする車速で走行させることが困難あった。

先行技術

0003

特開2000−236714号公報

発明が解決しようとする課題

0004

本発明は、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能な田植機を提供する。

課題を解決するための手段

0005

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

0006

即ち、請求項1に記載の田植機は、
エンジンと、
前記エンジンの回転数の変更を行うためのアクチュエータと、
前記アクチュエータを操作するための変速ペダルと、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル操作量検出装置と、を備え、
前記ペダル操作量検出装置が出力するペダル信号に基づいて前記アクチュエータの目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、車速を前記変速ペダルの踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機であって、
前記変速ペダルが限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤルを備え、
前記目標駆動量を前記最高速設定ダイヤルが出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、前記アクチュエータの駆動量が前記修正目標駆動量になるように前記アクチュエータを駆動することにより、前記最高速度を前記最高速設定ダイヤルの回動角に対応した大きさに変更する。

0007

請求項2に記載の田植機において、
前記最高速設定ダイヤルは、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。

0008

請求項3に記載の田植機において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。

0009

請求項4に記載の田植機において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、前記最高速設定ダイヤルの回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。

発明の効果

0010

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

0011

請求項1においては、最高速設定ダイヤルによりオペレータが必要とする車速(最高速度)設定が可能になるので、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等の、シーンに応じた変速ペダルの微量な調整が不要となり、シーンに応じた所望の車速で走行することが容易に実現可能である。

0012

請求項2においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最高速設定ダイヤルを前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。

0013

請求項3においては、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、および前記最高速度域に対応する最高速度、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機の最高速度を、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度、すなわち疎植作業に最適な最高速度に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータシャクリを未然に防ぐことが可能である。

0014

請求項4においては、前記第二可変域内において、前記最高速設定ダイヤルを回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。

図面の簡単な説明

0015

本発明の一実施形態に係る田植機の全体側面図である。
図1に示す田植機を上方から見たときの概略図である。
図1に示す田植機において、前車輪および後車輪への動力伝達構造を示す図。
図1に示す田植機において、植付部への動力伝達構造を示す図である。
(a)は図1に示す田植機のダッシュボード周辺を示す図であり、(b)最高速設定ダイヤルの拡大図である。
図1に示す田植機の制御装置を示すブロック図である。
(a)は第一マップを示す図であり、(b)は第二マップを示す図である。
変速ペダルの回動角と、ペダル用ポテンショメータ検出軸の回動角と、モータ用ポテンショメータの検出軸の回動角と、エンジンの回転数と、田植機の車速と、の関係を示す図である。

実施例

0016

まず、本発明の一実施形態に係る田植機1の全体構成について説明する。なお、本実施形態においては、田植機は八条植えの田植機とするが、これは特に限定するものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であってもよい。

0017

図1および図2に示すように、田植機1は、走行部10と植付部40とを有し、走行部10により走行しながら、植付部40によりを圃場に植え付けることができるように構成される。植付部40は、走行部10の後方に配置されて、この走行部10の後部に昇降機構30を介して昇降可能に連結される。

0018

走行部10においては、エンジン14が車体フレーム11の前部に設けられて、ボンネット15により被覆される。ミッションケース20が車体フレーム11の前部に支持されて、エンジン14の後方に配置される。図3に示すように、ミッションケース20の内部には、油圧機械式無段変速機(HMT:HydroMechanicalTransmission)21、主変速機構22、クラッチ23、および制動装置24が搭載される。

0019

HMT21は、エンジン14からの動力を無段階に変速可能な油圧式無段変速機(HST:HydroStaticTransmission)21aと、エンジン14からの動力とHST21aからの動力とを合成することが可能な遊星歯車機構21bと、を組み合わせたものである。

0020

主変速機構22は、歯合するギアの組み合わせを変更することにより、HMT21からの動力を複数段に変速可能なものである。

0021

クラッチ23は、切断または接続されることにより、HMT21から主変速機構22への動力の伝達の可否切り換えるものである。
また、制動装置24は、主変速機構22の出力軸の回動を制動することができるものである。

0022

図1および図3に示すように、フロントアクスルケース6が車体フレーム11の前部に支持され、前車輪12が当該フロントアクスルケース6の左右両側に取り付けられる。リアアクスルケース7が車体フレーム11の後部に支持され、後車輪13が当該リアアクスルケース7の左右両側に取り付けられる。

0023

そして、エンジン14の動力がミッションケース20に伝達され、ミッションケース20の内部にあるHMT21および主変速機構22を介して左右の前車輪12と左右の後車輪13とにそれぞれ伝達されて、前車輪12および後車輪13が回転作動するように構成される。これにより、走行部10が前進または後進走行可能とされる。

0024

図1および図2に示すように、走行部10において、車体フレーム11の前後中途部に運転操作部60が設けられる。運転操作部60の前部には、ダッシュボード61が配置される。ダッシュボード61の左右中央部には操向ハンドル64が配置され、さらにダッシュボード61には主変速レバー65、キースイッチ66(図5(a)参照)などが配置される。運転操作部60の後部には、運転席62が操向ハンドル64の後方に位置するように配置される。

0025

また、運転操作部60の操向ハンドル64や運転席62の周りには、変速ペダル67、ブレーキペダル68(図5(a)参照)、一部を乗降用ステップとする車体カバー63、その他のレバーやスイッチ等の操作具が配置される。これらの操作具によって、走行部10および植付部40に対して適宜の操作を行うことが可能とされる。なお、操作具の詳細な構成については後述する。

0026

走行部10において、予備苗載台17が車体フレーム11の前部の左右両側から立設された各取付フレーム16に取り付けられて、ボンネット15の左右両側方に配置される。そして、予備苗が予備苗載台17に載置されて、植付部40への苗補給が可能とされる。

0027

図1図2、および図4に示すように、植付部40においては、植付ミッションケース50が植付フレーム49の下部中央付近に支持され、伝動軸51が当該植付ミッションケース50から左右両側方に延設される。四つの植付伝動ケース46がそれぞれ伝動軸51から後方に延設されて、左右方向に適宜の間隔をとって配置される。

0028

ロータリケース44が各植付伝動ケース46の後端部左右両側に回動自在に支持される。ロータリケース44は植付条数同数、即ち本実施形態では八つ備えられる。そして、二つの植付爪45が、ロータリケース44の回転支点を挟むように、このロータリケース44の長手方向両側にそれぞれ取り付けられる。

0029

苗載台41が植付伝動ケース46の上方に前高後低の傾斜状態で配置されて、植付フレーム49の後部に上下の図示せぬガイドレールを介して左右方向に往復動可能に取り付けられる。苗載台41は、横送り機構52により左右往復横送り可能とされる。

0030

複数条(8条)の苗マット載置部を備える苗載台41は、それぞれの下端側が一つのロータリケース44と対向するように、左右方向に並べられる。そして、苗マットが各苗載台41に載置されて、ロータリケース44の回転時に植付爪45により1株の苗が当該苗載台41上の苗マットから切り取り可能とされる。

0031

条数に合わせた苗縦送りベルト47が苗載台41に設けられる。苗縦送りベルト47は、苗載台41が左右往復横送りのストローク端に到達するごとに、縦送り機構53により苗載台41上の苗マットを下方へ向かって縦送りするように作動可能とされる。

0032

そして、エンジン14の動力がミッションケース20、株間変速ケース54、植付ミッションケース50などを介して各ロータリケース44に伝達されて、このロータリケース44が回転作動するように構成される。これにより、ロータリケース44の回転作動にともなって、二つの植付爪45が交互に苗を苗載台41上の苗マットから取り出して圃場に植付可能とされる。

0033

同時に、エンジン14の動力がミッションケース20、株間変速ケース54、植付ミッションケース50などを介して横送り機構52および縦送り機構53に伝達されて、苗載台41が横送り機構52により左右往復横送りされ、苗載台41上の苗マットが苗載台41の左右往復横送りに応じて縦送り機構53により苗縦送りベルト47を介して下方へ向けて縦送りされるように構成される。これにより、苗載台41上の苗マットが植付爪45に対して適切な位置に移動される。

0034

図1および図2に示すように、植付部40においては、また、線引きマーカ48が植付フレーム49の左右両側に回動可能に支持される。左右の各線引きマーカ48は、その基端側を回動支点として、上方へ向かって回動されることにより収納され、この収納状態から下方へ向かって回動されることにより先端側を左または右側方へ突出させて、圃場に線引きを行うことができるように構成される。

0035

また、前述の昇降機構30が走行部10と植付部40との間に設けられる。具体的には、トップリンク31とロワリンク32とが走行部10と植付部40との間に架設され、昇降用シリンダがロワリンク32と走行部10との間に連結される。そして、この昇降用シリンダの伸縮動作によって、植付部40が走行部10に対して上下方向に回動可能、即ち昇降可能とされる。

0036

ここで、エンジン14からロータリケース44、横送り機構52および縦送り機構53に動力を伝達するための動力伝達機構は、図4に示す植付クラッチ55を含み、植付クラッチ55の断接に応じて、エンジン14の動力が苗縦送りベルト47とロータリケース44とに伝達され、または、伝達されないように構成される。

0037

次に、本実施形態に係る田植機1の制御に関する構成について説明する。

0038

図2図5(a)、および図6に示す変速ペダル67は田植機1の速度を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン14の回転数、およびHMT21の変速比を変更するための操作具である。変速ペダル67はダッシュボード61の右下方に配置される。

0039

図6に示すペダル用ポテンショメータ(ペダル操作量検出装置)67aは変速ペダル67の踏み込み量(回動角)を検出するためのものである。ペダル用ポテンショメータ67aはリンク機構を介して変速ペダル67に連結され、当該変速ペダル67の踏み込み量を検出することができる。より詳細には、変速ペダル67の踏み込み量(回動角)に応じてペダル用ポテンショメータ67aの検出軸が回動され、当該回動角を変速ペダル67の踏み込み量として検出することができる。
変速ペダル67が踏み込み操作されたとき、ペダル用ポテンショメータ67aが変速ペダル67の踏み込み量を示すペダル信号を出力する。

0040

図5(a)、図5(b)および図6に示す最高速設定ダイヤル69は田植機1の最高速度を設定するための操作具である。最高速設定ダイヤル69はダッシュボード61の略中央部(操向ハンドル64の前方)に配置される。

0041

図5(b)に示すように、最高速設定ダイヤル69は、所定範囲内(D0度以上D5度以下)で回動可能である。
このうち、(a)D0以上D1未満の領域を最低速度域Daとし、(b)D1以上D2未満の領域を第一可変域Dbとし、(c)D2以上D3未満の領域を疎植推奨速度域Dcとし、(d)D3以上D4未満の領域を第二可変域Ddとし、(e)D4以上D5以下の領域を最高速度域Deとする。

0042

最高速設定ダイヤル69が回動されることにより、田植機1の最高速度が、Vmax1〜Vmax3の範囲で変更される。
最高速度Vmax1〜Vmax3の大小関係については、Vmax1<Vmax2<Vmax3、になるように構成されている。

0043

(a)最高速設定ダイヤル69が上記最低速度域Da内で回動されるとき、田植機1の最高速度は、最高速設定ダイヤル69の回動角の値に関係なく、一定値Vmax1となる。
Vmax1は、田植機1を格納する(トラックに積み降ろしする)場合や、田植機1で圃場へ出入りする場合等、田植機1を低速走行(微速走行)するときの車速である(例えば、Vmax1=0.30m/s)。

0044

(b)最高速設定ダイヤル69が上記第一可変域Db内で回動されるとき、田植機1の最高速度は、最高速設定ダイヤル69の回動角の値に対応して変更され、Vmax1〜Vmax2の範囲で変更される。

0045

(c)最高速設定ダイヤル69が上記疎植推奨速度域Dc内で回動されるとき、田植機1の最高速度は、最高速設定ダイヤル69の回動角の値に関係なく、一定値Vmax2となる。
Vmax2は、疎植作業を行う場合等、田植機1を中速走行するときの車速である(例えば、Vmax2=1.4m/s)。

0046

(d)最高速設定ダイヤル69が上記第二可変域Dd内で回動されるとき、田植機1の最高速度は、最高速設定ダイヤル69の回動角の値に対応して変更され、Vmax2〜Vmax3の範囲で変更される。

0047

(e)最高速設定ダイヤル69が上記最高速度域De内で回動されるとき、田植機1の最高速度は、最高速設定ダイヤル69の回動角の値に関係なく、一定値Vmax3となる。
Vmax3は、路上を走行する場合や、高速で植え付け作業を行う場合等、田植機1を高速走行するときの車速である(例えば、Vmax3=1.85m/s)。

0048

最高速設定ダイヤル69は回動されるとき、最高速設定ダイヤル69の回動角(操作量)を示すダイヤル信号を出力する。

0049

図2図5(a)、および図6に示す主変速レバー65は主変速機構22の変速段(変速比)を変更するための操作具である。主変速レバー65はダッシュボード61の左端部(操向ハンドル64の左方)に配置される。主変速レバー65はリンク機構を介してミッションケース20内の主変速機構22に連結される。
主変速レバー65は、路上走行位置、植付位置苗継ぎ位置後進位置または中立位置に変更可能である。
主変速レバー65が路上走行位置に切り換えられた場合、主変速機構22の変速段が高速に変更される。この場合、田植機1は高速で走行することができる。
主変速レバー65が植付位置に切り換えられた場合、主変速機構22の変速段が低速に変更される。この場合、田植機1は、主変速機構22の変速段が高速である場合に比べて低速で走行することができる。
主変速レバー65が苗継ぎ位置に切り換えられた場合、主変速機構22の変速段が中立に変更される。この場合、田植機1は走行することができない。またこの場合、後述する苗継ぎ位置検出スイッチ65aにより主変速レバー65が苗継ぎ位置に切り換えられたことを検出し、後述する制御装置100によりエンジン14の回転数を変更する等の所定の制御を行うことができる。
主変速レバー65が後進位置に切り換えられた場合、主変速機構22の変速段が逆転に変更される。この場合、田植機1は後進することができる。
主変速レバー65が中立位置に切り換えられた場合、主変速機構22の変速段が中立に変更される。この場合、田植機1は走行することができない。

0050

図6に示す苗継ぎ位置検出スイッチ65aは主変速レバー65が苗継ぎ位置にあることを検出するためのものである。苗継ぎ位置検出スイッチ65aとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗継ぎ位置検出スイッチ65aは主変速レバー65の苗継ぎ位置近傍に配置される。苗継ぎ位置検出スイッチ65aは苗継ぎ位置に変更された主変速レバー65と接触することで、当該主変速レバー65が苗継ぎ位置にあることを検出することができる。

0051

図2図5(a)、および図6に示すキースイッチ66はエンジン14を始動または停止させるための操作具である。キースイッチ66はダッシュボード61の右後端部(操向ハンドル64の右後方)に配置される。

0052

図5(a)および図6に示す速度固定レバー70は田植機1の速度を固定し、または当該速度の固定を解除するための操作具である。速度固定レバー70は操向ハンドル64の軸に固定され、右方に向けて延設される。
速度固定レバー70は、速度固定位置、速度固定解除位置または中立位置に回動可能である。速度固定位置は、速度固定レバー70を後方に回動させた際の位置である。速度固定解除位置は、速度固定レバー70を前方に回動させた際の位置である。中立位置は、速度固定位置と速度固定解除位置の略中間の位置である。速度固定レバー70は、速度固定位置または速度固定解除位置のいずれかに操作された場合であっても、再び中立位置に復帰するように常時付勢されている。

0053

図6に示す速度固定スイッチ70aは速度固定レバー70が速度固定位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定スイッチ70aとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定スイッチ70aは速度固定位置に操作された速度固定レバー70と接触することで、当該速度固定レバー70が速度固定位置に操作されたことを検出することができる。

0054

速度固定解除スイッチ70bは速度固定レバー70が速度固定解除位置に操作されたことを検出するためのものである。速度固定解除スイッチ70bとしてはマイクロスイッチが用いられる。速度固定解除スイッチ70bは速度固定解除位置に操作された速度固定レバー70と接触することで、当該速度固定レバー70が速度固定解除位置に操作されたことを検出することができる。

0055

図5(a)および図6に示すブレーキペダル68は田植機1を制動するための操作具である。ブレーキペダル68はダッシュボード61の右下方であって、変速ペダル67の左方に配置される。ブレーキペダル68はリンク機構を介して制動装置24に連結される。ブレーキペダル68が踏み込み操作された場合、制動装置24が作動し、田植機1の前車輪12および後車輪13の回動が制動される。

0056

図6に示すブレーキ操作検出スイッチ68aはブレーキペダル68が操作されたことを検出するためのものである。ブレーキ操作検出スイッチ68aとしてはマイクロスイッチが用いられる。ブレーキ操作検出スイッチ68aは踏み込み操作されたブレーキペダル68と接触することで、当該ブレーキペダル68が踏み込み操作されたことを検出することができる。

0057

図6に示す苗台端検出スイッチ49aは苗載台41が所定の位置(左右方向の終端位置)に到達したことを検出するものである。苗台端検出スイッチ49aとしてはマイクロスイッチが用いられる。苗台端検出スイッチ49aは、植付フレーム49に配置されて、苗載台41に設けられた押圧部と接触することで、当該苗載台41が所定の位置に到達したことを検出することができる。

0058

図4に示すモータ71は田植機1の車速を変更するためのアクチュエータである。
モータ71はエンジン14の回転数の変更、HMT21の変速比の変更、クラッチ23の断接の切り換え、および制動装置24の動作の切り換えを行う。モータ71はリンク機構を介してエンジン14、HMT21(詳細にはHST21a)、クラッチ23、および制動装置24に連結される。

0059

より詳細には、モータ71の出力軸はリンク機構を介してエンジン14の調速装置14aに連結される。モータ71により調速装置14aが駆動され、エンジン14の回転数を変更することができる。
モータ71の出力軸はリンク機構を介してHST21aの可動斜板に連結される。モータ71により当該可動斜板の傾斜角度が変更され、HST21aの変速比を変更することができる。
モータ71の出力軸はリンク機構を介してクラッチ23に連結される。モータ71によりクラッチ23が切断または接続される。
モータ71の出力軸はリンク機構を介して制動装置24に連結される。モータ71により制動装置24が作動されると、前車輪12および後車輪13へと出力される動力を制動することができる。なお、制動装置24は、坂道でも田植機1の停止状態を保持できる程度の制動力を発生可能である。

0060

モータ用ポテンショメータ71aはモータ71の出力軸の駆動量(回動角)を検出するためのものである。モータ用ポテンショメータ71aはリンク機構を介してモータ71に連結され、当該モータ71の出力軸の回動角を検出することができる。より詳細には、モータ71の出力軸の駆動量(回動角)に応じてモータ用ポテンショメータ71aの検出軸が回動され、当該回動角をモータ71の出力軸の駆動量として検出することができる。

0061

セルモータ72はエンジン14を始動させるためのアクチュエータである。

0062

図2図5、および図6に示すメータパネル73は田植機1の作動やエンジンや異常警報等に関する種々の情報を表示するためのものである。メータパネル73はダッシュボード61の左右略中央であって、操向ハンドル64の前方に配置される。

0063

制御装置100は検知信号を入力し、入力した検出信号およびプログラムに基づいて、モータ71、セルモータ72、およびメータパネル73等に制御信号を送信するものである。制御装置100は具体的にはCPU、ROM、RAM、HDD等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのLSI等からなる構成であってもよい。

0064

制御装置100はペダル用ポテンショメータ67aに接続され、ペダル用ポテンショメータ67aによる変速ペダル67の踏み込み量を示す検出信号(ペダル信号)を取得することができる。
制御装置100は最高速設定ダイヤル69に接続され、最高速設定ダイヤル69の回動角(操作量)を示す検出信号(ダイヤル信号)を取得することができる。
制御装置100は苗継ぎ位置検出スイッチ65aに接続され、苗継ぎ位置検出スイッチ65aによる主変速レバー65が苗継ぎ位置にある旨の検出信号(上記苗継ぎ位置検出信号)を取得することができる。
制御装置100はキースイッチ66に接続され、キースイッチ66により始動操作が行われた旨の検出信号(始動信号)、および停止操作が行われた旨の検出信号(停止信号)を取得することができる。
制御装置100は速度固定スイッチ70aに接続され、速度固定スイッチ70aによる速度固定レバー70が速度固定位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置100は速度固定解除スイッチ70bに接続され、速度固定解除スイッチ70bによる速度固定レバー70が速度固定解除位置に操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置100はブレーキ操作検出スイッチ68aに接続され、ブレーキ操作検出スイッチ68aによるブレーキペダル68が踏み込み操作された旨の検出信号を取得することができる。
制御装置100は苗台端検出スイッチ49aに接続され、苗台端検出スイッチ49aによる苗載台41が所定の位置に到達した旨の検出信号を取得することができる。

0065

制御装置100はモータ71に接続され、モータ71に制御信号を送信し、当該モータ71を駆動することができる。
制御装置100はモータ用ポテンショメータ71aに接続され、モータ用ポテンショメータ71aによるモータ71の回動角の検出信号を取得することができる。
制御装置100はモータ用ポテンショメータ71aによる検出信号が所望の回動角になるまでモータ71に制御信号を送信することにより、当該モータ71を所望の回動角まで駆動することができる。

0066

制御装置100はセルモータ72に接続され、セルモータ72に制御信号を送信し、当該セルモータ72を駆動することができる。
制御装置100はメータパネル73に接続され、エンジンや作業機動作状況や異常等を検知したときにその情報を表示することができる。

0067

また、制御装置100には、変速ペダル67の踏み込み量と、モータ71の駆動量との関係(より詳細には、ペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角βと、モータ用ポテンショメータ71aの検出軸の回動角γとの関係)を示す第一マップが記憶される。

0068

図7(a)は、前記第一マップを示している。図7(a)中の横軸はペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角βを、縦軸はモータ用ポテンショメータ71aの検出軸の回動角γを、それぞれ示している。

0069

なお、ペダル用ポテンショメータ67aの検出軸は、回動角β1〜βmaxの範囲で回動するように構成されていることとする。
回動角β1は、変速ペダル67が踏み込み操作されていないときの、ペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角である。
回動角βmaxは、変速ペダル67が限界まで踏み込まれたときの、ペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角である。

0070

前記第一マップの横軸の回動角βにおいては、β1からβmaxまでの領域は、さらに遊び領域βa(β1以上β2未満)、接続領域(β2)、変速領域βb(β2より大きくβ3未満)、および最高速保持領域βc(β3以上βmax以下)に分割される。

0071

前記第一マップの遊び領域(β1以上β2未満)においては、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γは一定値(γ1)に保持される。
前記第一マップの接続領域(β2)においては、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γは一定値(γ2)に保持される。
前記第一マップにおける変速領域(β2より大きくβ3未満)においては、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γは、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βの増加に伴って、回動角β2に対応するγ2から、回動角β3に対応するγmaxまで増加する。
前記第一マップにおける最高速保持領域(β3以上βmax以下)においては、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γは一定値(γmax)に保持される。

0072

また、制御装置100には、最高速設定ダイヤル69の回動角Dと、モータ71の可動範囲と、の関係を示す第二マップが記憶される。

0073

図7(b)は、前記第二マップを示している。図7(b)中の横軸は最高速設定ダイヤル69の回動角Dを、縦軸はモータ71の可動範囲を、それぞれ示している。

0074

前記第二マップの横軸の回動角Dにおいては、D0からD5までの領域は、さらに最低速度域Da(D0以上D1未満)、第一可変域Db(D1以上D2未満)、疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)、第二可変域Dd(D3以上D4未満)、および最高速度域De(D4以上D5以下)に分割される。

0075

前記第二マップの縦軸においては、モータ71の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値に対応するモータ71の駆動量(モータ用ポテンショメータ71aの回動角γ)を示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、モータ71の可動範囲に関して、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが上記最高速度域De(D4以上D5以下)のときの、モータ71の駆動量を基準(1000‰)とする可動割合Pで示している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Pが(1000‰)となるときのモータ71の駆動量(モータ用ポテンショメータ71aの回動角γ)を、回動角γmaxに設定している。
また、前記第二マップの縦軸においては、上記可動割合Pが(0‰)となるときのモータ71の駆動量(モータ用ポテンショメータ71aの回動角γ)を、回動角γ2に設定している。

0076

前記第二マップにおける最低速度域Da(D0以上D1未満)においては、上記可動割合Pは一定値(VRS‰)、に保持される。
前記第二マップにおける第一可変域Db(D1以上D2未満)においては、上記可動割合Pは、(VRSM={(VRM−VRS)・(D−D1)/(D2−D1)}+VRS‰)、となり、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの増加に伴って、回動角D1に対応する(VRS‰)から、回動角D2に対応する(VRM‰)まで増加する。
前記第二マップにおける疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)においては、上記可動割合Pは一定値(VRM)‰、に保持される。
前記第二マップにおける第二可変域Dd(D3以上D4未満)においては、上記可動割合Pは、(VRSH={(1000−VRM)・(D−D3)/(D4−D3)}+VRM‰)、となり、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの増加に伴って、回動角D3に対応する(VRM‰)から、回動角D4に対応する(1000‰)まで増加する。
前記第二マップにおける最高速度域De(D4以上D5以下)においては、上記可動割合Pは一定値(1000‰)に保持される。

0077

なお、前記第二マップにおいて、第二可変域(D3以上D4未満)の傾きの方が、第一可変域(D1以上D2未満)の傾きよりも小さくなるように構成されている((1000−VRM)/(D4−D3)<(VRM−VRS)/(D2−D1))。
すなわち、第二可変域の方が、第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル69の回動量に対する、上記可動割合Pの変化量(最高速度の変化の割合)が小さくなるように構成されている。
従って、最高速設定ダイヤル69を回動する際に、最高速設定ダイヤル69を第二可変域内で回動する方が、第一可変域内で回動するよりも、上記可動割合Pを微調整することが可能である。

0078

上述の如く構成された田植機1において、制御装置100はキースイッチ66が始動操作された場合、セルモータ72を駆動して、エンジン14を始動させる。また、制御装置100はキースイッチ66が停止操作された場合、モータ71を駆動して、調速装置14aによる燃料の供給を遮断し(本実施形態ではディーゼルエンジンガソリンエンジンの場合は点火装置を停止させる)、エンジン14を停止させる。

0079

また、制御装置100は、変速ペダル67の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、取得した上記ペダル信号に基づいてモータ71の目標駆動量を算出する。そして、制御装置100は、算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル69から取得する上記ダイヤル信号に基づいて修正(変更)することで、修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置100は、算出した修正目標駆動量になるようにモータ71を駆動することで、エンジン14の回転数の変更、HMT21の変速比の変更、クラッチ23の断接の切り換え、および制動装置24の動作の切り換えを行い、田植機1の車速を変更する。
すなわち、制御装置100は、変速ペダル67の踏み込み量(上記ペダル信号)に基づいてモータ71の目標駆動量を算出し、最高速設定ダイヤル69の回動角の値(上記ダイヤル信号)に基づいて目標駆動量を修正して修正目標駆動量を算出する。そして、制御装置100は、修正目標駆動量になるようにモータ71を駆動することで、田植機1の車速を変更する。

0080

以下では、制御装置100が上記目標駆動量および修正目標駆動量を算出するときの構成について説明する。

0081

(目標駆動量)
目標駆動量は、変速ペダル67の踏み込み量(上記ペダル信号)に基づいて算出される。
目標駆動量に関して、制御装置100は、変速ペダル67の踏み込み量を示す上記ペダル信号を取得した場合、前記第一マップにおいて、取得したペダル信号(ペダル用ポテンショメータ67aの回動角β)と対応するモータ71の駆動量(モータ用ポテンショメータ71aの回動角γ)を、目標駆動量として算出する。

0082

目標駆動量に関しては、変速ペダル67の踏み込み量、すなわち制御装置100の取得するペダル信号(ペダル用ポテンショメータ67aの回動角β)の大きさに応じて、以下の(1−1)〜(1−4)に示す値になる(図7(a)参照)。

0083

(1−1)図7(a)に示すように、制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βa(β1以上β2未満)、になる場合(遊び領域)、目標駆動量は一定値(回動角γ1)となる。

0084

(1−2)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角β2になる場合(接続領域)、目標駆動量は一定値(回動角γ2)となる。

0085

(1−3)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βb(β2より大きくβ3未満)、になる場合(変速領域)、前記第一マップにおいて、回動角βbと対応する回動角γb(γ2以上γmax未満)が、目標駆動量となる。従って、この場合の目標駆動量γbは取得したペダル信号(回動角βb)の値に応じて変化する。

0086

(1−4)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βc(β3以上βmax以下)、になる場合(最高速保持領域)、目標駆動量は一定値(回動角γmax)となる。

0087

(修正目標駆動量)
修正目標駆動量は、上記(1−1)〜(1−4)で算出した目標駆動量を、最高速設定ダイヤル69の回動角の値(上記ダイヤル信号)に基づいて修正(変更)することで、算出される。
修正目標駆動量に関して、変速ペダル67の踏み込み量、すなわち制御装置100の取得するペダル信号(ペダル用ポテンショメータ67aの回動角β)の大きさに応じて、以下の(2−1)〜(2−4)の示す値になる。

0088

(2−1)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βa(β1以上β2未満)、になる場合(遊び領域)、制御装置100は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値(ダイヤル信号)に関係なく、上記(1−1)にて算出した目標駆動量(回動角γ1)を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βが、回動角βa(β1以上β2未満)のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値に関係なく、回動角γ1となる。

0089

(2−2)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角β2になる場合(接続領域)、制御装置100は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値(ダイヤル信号)に関係なく、上記(1−2)にて算出した目標駆動量(回動角γ2)を、修正目標駆動量とする。
従って、修正目標駆動量に関して、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βが、回動角β2のとき、修正目標駆動量は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値に関係なく、回動角γ2となる。

0090

(2−3)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βb(β2より大きくβ3未満)、になる場合(変速領域)、制御装置100は、上記(1−3)にて算出した目標駆動量(回動角γb)を、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値(ダイヤル信号)に基づいて修正する。そして、制御装置100は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。

0091

(2−4)制御装置100の取得したペダル信号が、回動角βc(β3以上βmax以下)、になる場合(最高速保持領域)、制御装置100は、上記(1−4)にて算出した目標駆動量(回動角γmax)を、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値(ダイヤル信号)に基づいて修正する。そして、制御装置100は、この修正した値を、修正目標駆動量として算出する。
本実施形態では、変速ペダル67が最高速保持領域で踏み込まれ、目標駆動量がγmaxになる場合において、修正目標駆動量(モータ71の最大駆動量)は、図7(b)に示す前記第二マップを用いて算出され、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの大きさに応じて以下の(2−4−1)〜(2−4−5)に示す値になる。
以下、図7(b)を参照して詳細に説明する。

0092

(2−4−1)図7(b)に示すように、目標駆動量がγmaxになる場合において、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが、(a)最低速度域Da(D0以上D1未満)のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合(目標駆動量の修正割合)PAは(VRS‰)になる。したがって、このときの修正目標駆動量(γmax1)、すなわちモータ71の最大駆動量は、以下の[数1]に示す値になり、一定値になる。
[数1]
γmax1={(γmax−γ2)×VRS/1000}+γ2

0093

(2−4−2)目標駆動量がγmaxになる場合において、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが、(b)第一可変域Db(D1以上D2未満)のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合PAは回動角Dの値に応じて(VRS‰〜VRM‰)の範囲内のいずれかの値になる。したがって、このときの修正目標駆動量(γmax2)、すなわちモータ71の最大駆動量は、以下の[数2]に示す値になり、回動角Dの値に対応して変化する。
[数2]
γmax2={(γmax−γ2)×VRSM/1000}+γ2
VRSM={(VRM−VRS)・(D−D1)/(D2−D1)}+VRS

0094

(2−4−3)目標駆動量がγmaxになる場合において、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが、(c)疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合PAは(VRM‰)になる。したがって、修正目標駆動量(γmax3)、すなわちモータ71の最大駆動量は、以下の[数3]に示す値になり、一定値になる。
[数3]
γmax3={(γmax−γ2)×VRM/1000}+γ2

0095

(2−4−4)目標駆動量がγmaxになる場合において、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが、(d)第二可変域Dd(D3以上D4未満)のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合PAは回動角Dの値に応じて(VRM‰〜1000‰)の範囲内のいずれかの値になる。したがって、修正目標駆動量(γmax4)、すなわちモータ71の最大駆動量は、以下の[数4]に示す値になり、回動角Dの値に対応して変化する。
[数4]
γmax4={(γmax−γ2)×VRSH/1000}+γ2
VRSH={(1000−VRM)・(D−D3)/(D4−D3)}+VRM

0096

(2−4−5)目標駆動量がγmaxになる場合において、最高速設定ダイヤル69の回動角Dが、(e)最高速度域De(D4以上D5以下)のとき、このときの前記第二マップにおける第一可動割合PAは(1000‰)になる。したがって、修正目標駆動量、すなわちモータ71の最大駆動量は、一定値(γmax)になる。

0097

以下では、変速ペダル67が踏み込み操作された場合における田植機1の動作について説明する。
なお、田植機1の変速ペダル67が、以下の(3−1)〜(3−5)の順序で踏み込み操作されることとする。
また、説明の便宜上、主変速レバー65は植付位置に操作されているものとする。
また、最高速設定ダイヤル69が、(c)疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)内に操作されているものとする。

0098

(3−1)図8に示すように、まず、変速ペダル67が踏み込み操作されていない場合において、この場合の当該変速ペダル67の回動角αをα1(度)とする。この場合のペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角βをβ1(度)とする。ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βがβ1のとき(遊び領域)、制御装置100は、モータ用ポテンショメータ71aの検出軸の回動角γ1(度)を修正目標駆動量として算出する(上記(2−1)参照)。そして、制御装置100は、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1になるようにモータ71を駆動する。

0099

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1になるようにモータ71が駆動された場合、リンク機構を介してクラッチ23が切断される。これによって、エンジン14の動力が前車輪12および後車輪13に伝達されることがなく、田植機1の車速Vは0(m/秒)となる。
また、この場合、リンク機構を介して制動装置24が作動する。これによって、前車輪12および後車輪13が制動され、田植機1が不意に前進または後進するのを防止することができる。

0100

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1になるようにモータ71が駆動された場合、リンク機構を介してエンジン14の回転数NはN1(rpm)に設定される。
また、この場合、リンク機構を介してHST21aの可動斜板の傾斜角度が最大となるように設定される。これによって、エンジン14からの動力とHST21aからの動力が遊星歯車機構21bによって互いに打ち消すように合成され、主変速機構22へ動力が伝達されることがない。

0101

(3−2)変速ペダル67が踏み込み操作されて、回動角αが徐々に増加すると、当該回動角αの増加に伴ってペダル用ポテンショメータ67aの検出軸の回動角βも増加する。

0102

変速ペダル67の回動角αがα1からα2(α2未満)まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βはβ1からβ2(β2未満)まで増加する(遊び領域)。この間、制御装置100は、修正目標駆動量をγ1とするため(上記(2−1)参照)、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ71aの回動角γをγ1のまま保持して、モータ71を駆動しない。

0103

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1に保持されている場合、クラッチ23は切断された状態に維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1に保持されている場合、制動装置24が作動した状態に維持される。

0104

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1に保持されている場合、エンジン14の回転数NはN1のまま維持される。
同様に、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1に保持されている場合、HST21aの可動斜板の傾斜角度が最大のまま維持される。

0105

従って、変速ペダル67が踏み込み操作されてペダル用ポテンショメータ67aの回動角βがβ1からβ2(β2未満)に増加した場合であっても、エンジン14の回転数NはN1のまま一定であり、かつ田植機1の車速Vは0のまま維持される。このようにして、変速ペダル67の踏み込み操作操作に対して田植機1が走行しない領域(いわゆる「遊び」)が設けられる。

0106

(3−3)変速ペダル67が踏み込み操作されて、変速ペダル67の回動角αがα2になるとき、すなわちペダル用ポテンショメータ67aの回動角βがβ2になるとき(接続領域)、制御装置100は、モータ用ポテンショメータ71aの検出軸の回動角γ2を、修正目標駆動量として算出する(上記(2−2)参照)。そして、制御装置100は、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ2になるようにモータ71を駆動する。

0107

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ1からγ2まで増加するようにモータ71が駆動すると、リンク機構を介してエンジン14の調速装置14aが駆動され、当該エンジン14の回転数NがN1からN2まで増加する。

0108

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ2になると(γ2を超えると)、クラッチ23は接続される。これによって、エンジン14の動力が前車輪12および後車輪13に伝達可能となる。
同様に、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ2になると、制動装置24が解除される。これによって、前車輪12および後車輪13の制動が解除され、田植機1が前進または後進可能となる。

0109

(3−4)変速ペダル67が踏み込み操作されて、変速ペダル67の回動角αがα2からα3まで増加すると、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βはβ2からβ3まで増加する(変速領域)。このとき、制御装置100は、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γが、変速ペダル67の回動角β2に対応する修正目標駆動量(回動角γ2)(上記(2−2)参照)から、変速ペダル67の回動角β3に対応する修正目標駆動量(回動角γmax3)(上記(2−4−3)参照)まで増加するように、モータ71を駆動する。

0110

モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ2からγmax3まで増加するようにモータ71が駆動すると、リンク機構を介してエンジン14の調速装置14aが駆動され、当該エンジン14の回転数NがN1からNmax2まで増加する。
同様に、モータ用ポテンショメータ71aの回動角γがγ2からγmax3まで増加するようにモータ71が駆動すると、リンク機構を介してHST21aの可動斜板の傾斜角度が減少するように駆動される。これによってエンジン14の動力はHMT21を介して前車輪12および後車輪13に伝達されて、田植機1の車速Vは0から最高速度Vmax2まで増加する。

0111

(3−5)変速ペダル67が限界まで踏み込まれて、変速ペダル67の回動角αがα3からαmaxまで増加すると、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βはβ3からβmaxまで増加する(最高速保持領域)。この間、制御装置100は、修正目標駆動量をγmax3とするため(上記(2−4−3)参照)、ペダル用ポテンショメータ67aの回動角βの値に関係なくモータ用ポテンショメータ71aの回動角γをγmax3のまま保持して、モータ71を駆動しない。
従って、エンジン14の回転数Nは一定値(Nmax2)のまま、田植機1の車速V(最高速度)は一定値(Vmax2)のまま、それぞれ維持される。このようにして、変速ペダル67の踏み込み操作に対して田植機1の車速Vが増加しない領域(いわゆる「余裕代」)が設けられる。
このように、最高速設定ダイヤル69の回動角が(c)疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)のとき、田植機1の最高速度が一定値(Vmax2)となる。

0112

上述の如く、本実施形態に係る田植機1は、変速ペダル67を踏み込み操作することで、田植機1の車速Vを増加(加速)させることができる。また、上述の説明とは逆に、踏み込み操作された変速ペダル67を元の位置に向かって戻すことで、田植機1の車速Vを減少(減速)させることができる。

0113

上記(3−3)〜(3−5)で示したように、田植機1の動作に関して、最高速設定ダイヤル69が、(c)疎植推奨速度域Dc(D2以上D3未満)内に操作されている場合において、変速ペダル67がα2からαmaxまで踏み込まれるとき、モータ71の修正目標駆動量(図8のγ参照)、エンジン14の回転数N、田植機1の車速Vが、図8実線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル67が限界(αmax)まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γmax3となる(上記(2−4−3)参照)。
そして、エンジン14の回転数Nが、修正目標駆動量γmax3と対応する、Nmax2となる。そして、田植機1の車速V(最高速度)が、エンジン14の回転数Nmax2と対応する、Vmax2となる。

0114

なお、田植機1の動作に関して、最高速設定ダイヤル69が、(a)最低速度域Da(D0以上D1未満)内に操作されている場合において、変速ペダル67がα2からαmaxまで踏み込まれるとき、モータ71の修正目標駆動量(図8のγ参照)、エンジン14の回転数N、田植機1の車速Vが、図8の一点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル67が限界(αmax)まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γmax1となる(上記(2−4−1)参照)。
そして、エンジン14の回転数Nが、修正目標駆動量γmax1と対応する、Nmax1となる。そして、田植機1の車速V(最高速度)が、エンジン14の回転数Nmax1と対応する、Vmax1となる。

0115

また、田植機1の動作に関して、最高速設定ダイヤル69が、(e)最高速度域De(D4以上D5以下)内に操作されている場合において、変速ペダル67がα2からαmaxまで踏み込まれるとき、モータ71の修正目標駆動量(図8のγ参照)、エンジン14の回転数N、田植機1の車速Vが、図8二点鎖線で示すように変化する。
この場合において、変速ペダル67が限界(αmax)まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量は、γmaxとなる(上記(2−4−5)参照)。
そして、エンジン14の回転数Nが、修正目標駆動量γmaxと対応する、Nmax3となる。そして、田植機1の車速V(最高速度)が、エンジン14の回転数Nmax3と対応する、Vmax3となる。

0116

また、田植機1の動作に関して、最高速設定ダイヤル69が、(b)第一可変域Db(D1以上D2未満)内に操作されている場合において、上記(3−5)に示すように変速ペダル67が限界まで踏み込まれるとき、修正目標駆動量γmax2は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値に対応して変化する(上記(2−4−2)参照)。
そして、エンジン14の回転数Nが最高速設定ダイヤル69の回動角D(修正目標駆動量γmax2)の値に対応して変更され、これにより田植機1の最高速度がエンジン14の回転数Nの変更に対応して変更される。この場合、エンジン14の回転数NはNmax1〜Nmax2の範囲で変更され、田植機1の最高速度はVmax1〜Vmax2の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル69の回動角が(b)第一可変域Db(D1以上D2未満)のとき、田植機1の最高速度が、最高速設定ダイヤル69に回動角の値に対応して、Vmax1〜Vmax2の範囲で変更される。

0117

また、田植機1の動作に関して、最高速設定ダイヤル69が、(d)第二可変域Dd(D3以上D4未満)内に操作されている場合において、上記(3−5)に示すように変速ペダル67が限界まで踏み込まれて、変速ペダル67の回動角αがα3からαmaxまで増加するとき、修正目標駆動量γmax4は、最高速設定ダイヤル69の回動角Dの値に対応して変化する(上記(2−4−4)参照)。
そして、エンジン14の回転数Nが最高速設定ダイヤル69の回動角D(修正目標駆動量γmax4)の値に対応して変更され、これにより田植機1の最高速度がエンジン14の回転数Nの変更に対応して変更される。この場合、エンジン14の回転数NはNmax2〜Nmax3の範囲で変更され、田植機1の最高速度はVmax2〜Vmax3の範囲で変更される。
すなわち、最高速設定ダイヤル69の回動角が(d)第二可変域Dd(D3以上D4未満)のとき、田植機1の最高速度が、最高速設定ダイヤル69に回動角の値に対応して、Vmax2〜Vmax3の範囲で変更される。

0118

なお、エンジン14の回転数Nmax1〜Nmax3の大小関係については、Nmax1<Nmax2<Nmax3、になるように構成されている。

0119

以上のように、田植機1は、
エンジン14と、
エンジン14の回転数の変更を行うためのモータ71と、
モータ71を操作するための変速ペダル67と、
前記変速ペダルの踏み込み量を検出して、前記踏み込み量を示すペダル信号を出力するペダル用ポテンショメータ67aと、を備え、
ペダル用ポテンショメータ67aが出力するペダル信号に基づいてモータ71の目標駆動量を算出して、モータ71の駆動量が前記目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、車速を変速ペダル67の踏み込み量に対応した大きさに変更する、
田植機1であって、
変速ペダル67が限界まで踏み込まれたときの車速である最高速度を設定するための操作具であり、回動されるときに回動角を示すダイヤル信号を出力する最高速設定ダイヤル69を備え、
前記目標駆動量を最高速設定ダイヤル69が出力するダイヤル信号に基づいて修正することで修正目標駆動量を算出して、モータ71の駆動量が前記修正目標駆動量になるようにモータ71を駆動することにより、前記最高速度を最高速設定ダイヤル69の回動角に対応した大きさに変更する。

0120

これより、移動・作業・トラックから積み降ろし・納屋入れ等、シーンに応じて最高速設定ダイヤル69で車速(最高速度)設定すれば、変速ペダル67をフルストロークで踏み込む(限界まで踏み込む)ことで、田植機1を所望の車速で走行させることが可能である。従って、変速ペダル67の微量な調整が不要となり、田植機1を所望の車速で走行することが容易に実現可能である。
また、圃場への出入り・トラックからの積み降ろし等、オペレータの姿勢が不安定で、これによりオペレータが誤操作を行った場合でも、最高速設定ダイヤル69で設定した最高速度までしか変速されないため、安定性の点で有利である。

0121

また、田植機1において、
最高速設定ダイヤル69は、その回動範囲内にて、回動角の変化量に対応して前記最高速度を変更する可変域と、回動角の変化に対して前記最高速度を一定の値に維持する定速域と、を有する。

0122

これにより、最高速設定ダイヤル69を回動して最高速度を設定する際に、最高速設定ダイヤル69を前記定速域内に回動すれば、最高速度が前記定速域に対応する一定の値に設定されるので、最高速度の設定を容易に行うことが可能である。

0123

また、田植機1において、
前記定速域は、最低速度域と、最高速度域と、前記最低速度域および最高速度域の間に設けられる疎植推奨速度域と、を有し、
前記可変域は、前記最低速度域および疎植推奨速度域の間に設けられる第一可変域と、前記疎植推奨速度域および最高速度の間に設けられる第二可変域と、を有する。

0124

これにより、最高速設定ダイヤル69を回動して最高速度を設定する際に、前記最低速度域に対応する最高速度Vmax1、前記疎植推奨速度域に対応する最高速度Vmax2、および前記最高速度域に対応する最高速度Vmax3、の設定を容易に行うことが可能である。
また、田植機1の最高速度を、疎植作業に最適な最高速度Vmax2に容易に設定可能なので、疎植作業をする際に植付精度を向上させることが可能である。
また、疎植等の推薦車速の設定領域を設けることで、植え付けロータのシャクリを未然に防ぐことが可能である。

0125

また、田植機1において、
前記第二可変域においては、前記第一可変域よりも、最高速設定ダイヤル69の回動角の変化に対する前記最高速度の変化の割合を小さく構成する。

0126

これにより、前記第二可変域内において、最高速設定ダイヤル69を回動して最高速度を設定する際に、設定する最高速度を微調整することが可能であり、田植機1の植え付け作業時の最高速度を微調整することが可能である。

0127

1田植機
14エンジン
67変速ペダル
67aペダル用ポテンショメータ
69最高速設定ダイヤル
71モータ
71aモータ用ポテンショメータ71a
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