図面 (/)

技術 物品移載設備

出願人 株式会社ダイフク
発明者 小出浩之尾上慶太
出願日 2010年9月22日 (10年3ヶ月経過) 出願番号 2010-212000
公開日 2012年4月5日 (8年8ヶ月経過) 公開番号 2012-066900
状態 特許登録済
技術分野 倉庫・貯蔵装置
主要キーワード 作動用モータ 昇降支持体 スライド移動操作 フリーローラコンベア スライド用モータ 中間箇所 駆動ローラコンベア 支持箇所
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2012年4月5日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (13)

課題

掬い移載やし移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移設備を提供する。

解決手段

置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて移動する物品を停止させることなく被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させる。

概要

背景

かかる物品移設備は、物品の被係合部に係合させた係合部を移載方向に移動させて物品を移載するものであり、掬い用移動操作手段にて一対の掬い用係合部を移動操作して、物品を載置台から支持部に移載する掬い移載を行い、また、し用移動操作手段にて一対の卸し用係合部を移動操作して、物品を支持部から載置台に移載する卸し移載を行うものである。
そして、このような物品移載設備において、従来では、制御手段は、掬い移載における掬い用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1掬い用係合部を掬い移載方向の上流側に移動させた後に載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させ、物品を載置台から中間箇所まで移動させた時点で第1掬い用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止している物品の被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から支持部まで移動させる。
また、制御手段は、卸し移載における降し用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1卸し用係合部を卸し移載方向の上流側に移動させた後に支持部に載置支持されている物品の被係合部に第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を中間箇所まで移動させた時点で第1降し用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止する物品の被係合部に第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から載置台まで移動させる(例えば、特許文献1参照。)。

概要

掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化をることができる物品移載設備を提供する。載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて移動する物品を停止させることなく被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させる。

目的

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載するし移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第1掬い用係合部及び第2掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第1卸し用係合部及び第2卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移設備であって、前記制御手段が、前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第1掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第1降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている物品移載設備。

請求項2

前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている請求項1記載の物品移載設備。

請求項3

前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を移載方向に前記掬い用係合部又は前記降し用係合部と同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項1又は2記載の物品移載設備。

請求項4

前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている請求項3記載の物品移載設備。

請求項5

前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている請求項3又は4記載の物品移載設備。

請求項6

前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の卸し用係合部が設けられている請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品移載設備。

請求項7

前記一方側載置台用の第1掬い用係合部と前記他方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第1初期係合体、前記他方側載置台用の第1掬い用係合部と前記一方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第2初期係合体、前記他方側載置台用の第2掬い用係合部と前記一方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第1終期係合体、及び、前記一方側載置台用の第2掬い用係合部と前記他方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第2終期係合体が設けられ、前記第1初期係合体と前記第2初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、前記第1終期係合体と前記第2終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている請求項6に記載の物品移載設備。

技術分野

0001

本発明は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載するし移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第1掬い用係合部及び第2掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第1卸し用係合部及び第2卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移設備に関する。

背景技術

0002

かかる物品移載設備は、物品の被係合部に係合させた係合部を移載方向に移動させて物品を移載するものであり、掬い用移動操作手段にて一対の掬い用係合部を移動操作して、物品を載置台から支持部に移載する掬い移載を行い、また、卸し用移動操作手段にて一対の卸し用係合部を移動操作して、物品を支持部から載置台に移載する卸し移載を行うものである。
そして、このような物品移載設備において、従来では、制御手段は、掬い移載における掬い用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1掬い用係合部を掬い移載方向の上流側に移動させた後に載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させ、物品を載置台から中間箇所まで移動させた時点で第1掬い用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止している物品の被係合部に第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から支持部まで移動させる。
また、制御手段は、卸し移載における降し用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第1卸し用係合部を卸し移載方向の上流側に移動させた後に支持部に載置支持されている物品の被係合部に第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を中間箇所まで移動させた時点で第1降し用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止する物品の被係合部に第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から載置台まで移動させる(例えば、特許文献1参照。)。

先行技術

0003

特開平11−29207号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上記した従来の物品移載設備では、掬い移載の前半では第1掬い用係合部にて物品を移動させ、掬い移載の後半では第2掬い用係合部にて物品を移動させることで、掬い移載を1つの掬い用係合部にて行う場合の掬い用係合部の移動範囲に比べて、掬い移載を行うときの一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
また、同様に、卸し移載の前半では第1卸し用係合部にて物品を移動させ、卸し移載の後半では第2卸し用係合部にて物品を移動させることで、卸し移載を1つの卸し用係合部にて行う場合の降し用係合部の移動範囲に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
このように一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくし、また、一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくすることで、これらを設ける移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる。

0005

しかしながら、第1掬い用係合部から第2掬い用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動が一旦停止しているため、1つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べて、掬い移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
また、同様に、第1卸し用係合部から第2卸し用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動を一旦停止しているため、1つの卸し用係合部にて物品を移載するときに比べて、卸し移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。

0006

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供する点にある。

課題を解決するための手段

0007

本発明にかかる物品移載設備は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第1掬い用係合部及び第2掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第1卸し用係合部及び第2卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されているものであって、
その第1特徴構成は、前記制御手段が、前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第1掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2掬い用係合部を係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第1降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第2卸し用係合部を係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

0008

すなわち、掬い移載では、載置台に載置支持されている物品の被係合部に第1掬い用係合部を係合させ、その第1掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台から支持部側に移動させる。そして、その第1掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動を停止させることなく、つまりは支持部側に移動する物品を停止させることなく、物品の被係合部に第2掬い用係合部に係合させ、その第2掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部まで移動させることとなる。

0009

このように掬い移載を行うことで、載置台から支持部まで物品を停止させることなく移載することができるので、1つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。
また、第2掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから物品が支持部に到達するまでに、第1掬い用係合部を被係合部から離脱させることで、掬い移載を1つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第1掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
また、第1掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから第2掬い用係合部が被係合部に係合するため、掬い移載を1つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第2掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。

0010

卸し移載では、支持部に載置支持されている物品の被係合部に第1卸し用係合部を係合させ、その第1卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部から載置台側に移動させる。そして、その載置台側に移動する物品を停止させることなく、つまりは第1卸し用係合部の卸し移載方向の下流側への移動を停止させることなく物品の被係合部に第2卸し用係合部に係合させ、その第2卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台まで移動させることとなる。

0011

このように卸し移載を行うことにより、卸し移載と同様に、1つの卸し係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。また、卸し移載を1つの卸し用係合部にて行う場合に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。

0012

従って、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供することができるに至った。

0013

本発明にかかる物品移載設備の第2特徴構成は、第1特徴構成において、前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている点にある。

0014

すなわち、一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々は、移載方向に並ぶ一対の回転ローラの間に被係合部を係合させることで、物品を移載方向の一方側及び他方側の両側に移動操作することができる。そして、回転ローラが回転することにより被係合部に対する一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々の係脱を小さな操作力で行うことができるため、一対の掬い用係合部を移動操作する掬い用移動操作手段や一対の卸し用係合部を移動操作する卸し用移動操作手段の小型化を図ることができる。

0015

本発明にかかる物品移載設備の第3特徴構成は、第1又は第2特徴構成において、前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を前記掬い用係合部及び前記卸し用係合部と物品の移載方向に同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。

0016

すなわち、掬い移載及び卸し移載のときに物品の被係合部に対して移載方向の下流側から補助部材を当接することで、掬い移載のときは掬い用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができ、また、卸し移載のときは卸し用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができる。
そして、このように補助部材を被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させて被係合部を挾持させた状態で、補助部材を物品の移動(掬い用係合部や卸し用係合部の移動)と同期移動させることで、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができる。
よって、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができきるので、物品を移載するときの物品の暴れを防止することができる。

0017

本発明にかかる物品移載設備の第4特徴構成は、第3特徴構成において、前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている点にある。

0018

すなわち、補助回転ローラが回転することにより被係合部に対する補助部材の移動を小さな操作力で行うことができるため、補助部材を移動操作する補助移動操作手段の小型化を図ることができる。

0019

本発明にかかる物品移載設備の第5特徴構成は、第3又は第4特徴構成において、前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている点にある。

0020

すなわち、掬い移載や卸し移載を行うときは、物品における横方向中央部に備えられた被係合部に補助部材が当接し、この補助部材が当接する被係合部より横方向の外方側に位置する物品の被係合部に一対の掬い用係合部や一対の卸し用係合部が係合する。
このように、物品の横方向中央部の被係合部に補助部材が当接させ且つこれより横方向の外方側の被係合部に係合部を係合させて、物品を挾持することで、横方向の外方一方側で被係合部に補助部材を当接させ且つ被係合部に係合部を係合させて物品を挾持した場合に比べて、物品を安定よく挾持することができる。

0021

本発明にかかる物品移載設備の第6特徴構成は、第1〜第5特徴構成のいずれか1つにおいて、前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との2組の前記一対の卸し用係合部が設けられている点にある。

0022

すなわち、一方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、一方側載置台から支持部に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、他方側載置台から支持部に物品を移載することができる。また、一方側載置台用の卸し用係合部を用いて、支持部から一方側載置台に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の卸し用係合部を用いて、支持部から他方側載置台に物品を移載することができる。
このように、移載装置に対して移載方向の両側に設けられた載置台に対して掬い移載や卸し移載を行うことができるため、移載装置の使い勝手がよいものとなる。

0023

本発明にかかる物品移載設備の第7特徴構成は、第6特徴構成において、前記一方側載置台用の第1掬い用係合部と前記他方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第1初期係合体、前記他方側載置台用の第1掬い用係合部と前記一方側載置台用の第1卸し用係合部とを兼用する第2初期係合体、前記他方側載置台用の第2掬い用係合部と前記一方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第1終期係合体、及び、前記一方側載置台用の第2掬い用係合部と前記他方側載置台用の第2卸し用係合部とを兼用する第2終期係合体が設けられ、前記第1初期係合体と前記第2初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、前記第1終期係合体と前記第2終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている点にある。

0024

すなわち、第1初期係合体、第2初期係合体、第1終期係合体及び第2終期係合体の夫々は、2つの係合部を兼用しているため、8つの係合部の夫々に対応して8つの係合体を設ける場合に比べて、係合体の数を半分にすることができ、移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
また、初期移動体を移載方向に沿って移動させることで第1初期係合体と第2初期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができ、また、終期移動体を移載方向に沿って移動させることで第2初期移動体と第1終期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができるため、第1初期係合体と第2初期係合体と第1終期係合体と第2終期係合体とを個別に移載方向に沿って移動させる場合に比べて、これらを移載方向に沿って移動させる掬い用移動操作手段や降し用移動操作手段の構成の簡素化を図ることができる。

図面の簡単な説明

0025

物品移載設備の平面図
物品移載設備の正面図
移載装置の平面図
移載装置の正面図
係合部の側面図
制御ブロック
掬い移載の作用図(0)−(5)
掬い移載の作用図(6)−(10)
掬い移載のタイムチャート
卸し移載の作用図(0)−(5)
卸し移載の作用図(6)−(10)
卸し移載のタイムチャート

実施例

0026

本発明に係る物品移載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1及び図2に示すように、物品移載設備には、物品としての容器Pを保管する複数の保管部1を縦横に備える2と、物品搬出入用の搬出入部3と、棚2の前方側棚横幅方向に沿って走行して搬出入部3と保管部1との間で容器Pを搬送するスタッカークレーン4とが設けられている。

0027

スタッカークレーン4は、左右一対走行レール6にて案内され且つ走行用モータ7にて走行駆動される走行台車8、走行台車8の前側部分及び後側部分の夫々から立設されるマスト9、そのマスト9に昇降自在に案内され且つ昇降用モータ10にて昇降駆動される昇降キャリッジ11を備え、その昇降キャリッジ11に、保管部1との間で容器Pを移載する移載装置12が装備されている。

0028

移載装置12は、昇降キャリッジ4の昇降作動により棚Rの前面側において昇降操作自在に、かつ、走行台車2の走行作動により棚Rの前面側において棚横幅方向に移動操作自在に設けられている。また、移載装置12は、スタッカークレーン4の走行方向(棚横幅方向)と直交する水平方向(棚前後方向)に沿って容器Pを移動させて移載するものである。以下、棚前後方向を移載方向と称し、棚横幅方向を横方向と称して説明する。

0029

詳細な説明は省略するが、図2に示すように、容器Pは、その底面における移載方向の両端部の夫々に横方向に沿う姿勢被係合枠13が備えられている。この一対の被係合枠13は、格子状に枠組み形成して容器Pの底面を形成する枠材の一部にて構成されており、移載装置12の第1初期係合体31や第1終期係合体34等の係合体が下方側から係合可能に構成されている。つまり、一対の被係合枠13の夫々が、容器Pの被係合部に相当するものであり、容器Pを移載するときは、移載方向の下流側に位置する被係合枠13に係合体を係合させるようになっている。

0030

図1に示すように、棚2の保管部1は、横方向に間隔を隔てた状態で一対のフリーローラコンベア14が設けられており、この一対のフリーローラコンベア14にて容器Pにおける横方向の両端部を載置支持する状態で容器Pを保管するように構成されている。また、搬出入部3は、保管部1と同様に、一対のフリーローラコンベア14にて容器Pにおける横方向の両端部を載置支持するように構成されている。

0031

そして、これら保管部1及び搬出入部3が、容器Pを載置支持する載置台15に相当するものであり、載置台15として、移載装置12に対して移載方向の一方側(図1における左側)に設けられた一方側載置台15aと、移載装置12に対して移載方向の他方側(図1における右側)に設けられた他方側載置台15bとが設けられている。

0032

次に、スタッカークレーン4の移載装置12について説明を加える。
図3及び図4に示すように、移載装置5には、容器Pに係合させその係合させた容器Pを移載方向に沿って移動させて載置台15との間で容器Pを移載する係合式移載機構21と、容器Pを載置支持してその載置支持した容器Pを移載方向に沿って移動させる支持式移載機構22と、係合式移載機構21との協働により移載する容器Pを挾持する補助移載機構26とを備えて構成されている。
支持式移載機構22は、容器Pを載置支持する支持部23として機能し、係合式移載機構21は、載置台15から支持部23に容器Pを移載する掬い移載を行う物品掬い機構24及び支持部23から載置台15に容器Pを移載する卸し移載を行う物品卸し機構25として機能する。つまり、移載装置5には、支持部23と物品掬い機構24と物品卸し機構25とが設けられている。

0033

支持式移載機構22は、横方向に間隔を隔てた状態で設けられた一対の駆動ローラコンベア27にて構成されており、この一対の駆動ローラコンベア27にて容器Pにおける横方向の両端部を載置支持するようになっている。
一対の駆動ローラコンベア27の夫々は、移載方向に並ぶ複数の搬送ローラ28と、複数の搬送ローラ28を回転駆動させるコンベア作動用モータ29とを備えて構成されており、コンベア作動用モータ29にて複数の搬送ローラ28を正逆に回転駆動させることにより、載置支持した容器Pを移載方向の両側に移動できるようになっている。
この支持式移載機構22は、係合式移載機構21にて容器Pを移載するときにその容器Pの移動速度と同じ速度で容器Pを移動させることで、係合式移載機構21にて容器Pを移載させるときの抵抗が小さくなるようにしている。

0034

ちなみに、支持部23に載置支持されている容器Pとは、図2に示すように、掬い移載が完了して支持部23における移載方向の中央箇所となる適正な支持箇所に載置支持されている容器Pである。また、同様に、載置台15に載置支持されている容器Pとは、図2に示すように、卸し移載が完了して載置台15における保管に適正な箇所に載置支持されている容器Pである。

0035

図3に示すように、係合式移載機構21には、掬い移載のときに容器Pの被係合枠13に係合させる第1掬い用係合部49及び第2掬い用係合部50と、これら一対の掬い用係合部49,50を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段51とが備えられている。
そして、一対の掬い用係合部49,50として、一方側載置台用と他方側載置台用の2組の一対の掬い用係合部49,50が設けられている。

0036

また、係合式移載機構21には、卸し移載のときに容器Pの被係合枠13に係合させる第1卸し用係合部52及び第2卸し用係合部53と、これら一対の卸し用係合部52,53を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段54とが備えられている。
そして、一対の卸し用係合部52,53として、一方側載置台用と他方側載置台用の2組の一対の卸し用係合部52,53が設けられている。

0037

説明を加えると、図3に示すように、係合式移載機構21は、第1初期係合体31と第2初期係合体32とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した初期移動体33が設けられている。
第1初期係合体31は、一方側載置台用の第1掬い用係合部49と他方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用しており、第2初期係合体32は、他方側載置台用の第1掬い用係合部49と一方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用している。

0038

また、係合式移載機構21には、第1終期係合体34と第2終期係合体35とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した終期移動体36が設けられている。
第1終期係合体34は、他方側載置台用の第2掬い用係合部50と一方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用しており、第2終期係合体35は、一方側載置台用の第2掬い用係合部50と他方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用している。

0039

図3及び図4に示すように、係合式移載機構21には、昇降支持体41にて移載方向に沿ってスライド移動自在に案内支持された初期移動体33を移載方向に沿ってスライド移動操作する初期スライド用モータ42と、昇降支持体41を昇降キャリッジ11に対して昇降移動させて初期移動体33を上下方向に沿って移動操作する初期昇降用モータ43とが設けられている。さらに、係合式移載機構21には、初期移動体33と同様に、終期移動体36に対して、終期移動体36を移載方向に沿ってスライド移動操作する終期スライド用モータ44と、終期移動体36を上下方向に沿って移動操作する終期昇降用モータ45とが設けられている。

0040

そして、これら初期スライド用モータ42、初期昇降用モータ43、終期スライド用モータ44及び終期昇降用モータ45が、掬い用移載操作手段51及び卸し用移動操作手段54に相当し、これらのモータにて、一対の掬い用係合部49,50を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って各別に昇降操作するとともに、一対の卸し用係合部52,53を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って格別に昇降操作するように構成されている。

0041

初期移動体33(第1初期係合体31及び第2初期係合体32)は、初期スライド用モータ42の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第1初期係合体31が一方側載置台15aに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第2初期係合体32が他方側載置台15bに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
また、終期移動体36(第1終期係合体34及び第2終期係合体35)は、終期スライド用モータ44の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第1終期係合体34が一方側載置台15aに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第2終期係合体35が他方側載置台15bに載置支持された容器Pの被係合枠13に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。

0042

初期移動体33の一方側突出位置と終期移動体36の一方側突出位置とは移載方向で同じ位置に設定されており、初期移動体33の他方側突出位置と終期移動体36の他方側突出位置とも移載方向で同じ位置に設定されている。そして、第1初期係合体31、第2初期係合体32、第1終期係合体34及び第2終期係合体35は、移載方向での移動範囲が同じ大きさの範囲に設定されており、第1初期係合体31及び第1終期係合体34の移動範囲と、第2初期係合体32及び第2終期係合体35の移動範囲とは、移載方向で一部重複する状態で移載方向にずらして設定されている。尚、一方側突出位置と他方側突出位置との移載方向での中央の位置を中央位置と称する。

0043

次に、第1初期係合体31、第2初期係合体32、第1終期係合体34及び第2終期係合体35の具体的構成及び昇降操作について説明するが、第2初期係合体32、第1終期係合体34及び第2終期係合体35は、第1初期係合体31と同様に構成されているため、第1初期係合体31について説明し、第2初期係合体32、第1終期係合体34及び第2終期係合体35についての説明は省略する。

0044

図5に示すように、第1初期係合体31は、被係合枠13が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラ56を備えて構成されている。一対の回転ローラ56の夫々は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられており、これら一対の回転ローラ56は同高さに設けられている。また、一対の回転ローラ56の移載方向での間隔は、被係合枠13の移載方向の幅より少し(10mm程度)広く形成されている。

0045

第1初期係合体31は、初期昇降用モータ43の駆動により昇降操作されることにより、一対の回転ローラ56の上端か被係合枠13の下端より下方に位置する下降高さ(図5実線で示す位置)と、一対の回転ローラ56の回転軸心が被係合枠13の下端より上方に位置する上昇高さ(図5仮想線で示す位置)とに昇降移動するように構成されている。
つまり、第1初期係合体31は、被係合枠13の直下に位置する状態で下降高さから上昇高さに上昇移動させることにより、一対の回転ローラ56の間に被係合枠13が係合し、このように一対の回転ローラ56の間に被係合枠13が係合している状態で上昇高さから下降高さに下降移動させることにより、一対の回転ローラ56が被係合枠13から離脱するようになっている。

0046

そして、第1初期係合体31を上昇高さに上昇移動させて一対の回転ローラ56の間に被係合枠13が係合している状態で、初期スライド用モータ42にて移載方向に沿って移動操作することで、移載方向の上流側に位置する回転ローラ56にて被係合枠13を移載方向の下流側に押し操作して容器Pを移載方向に沿って移動させるようになっている。
また、第1初期係合体31を下降高さに下降移動させている状態では、初期スライド用モータ42にて移載方向に沿って移動操作しても、第1初期係合体31が容器Pに干渉しないようになっている。
ちなみに、第1初期係合体31を移載方向に沿って移動させながら昇降移動させることで、一対の回転ローラ56に対して被係合枠13を傾斜方向に係脱可能である。

0047

補助移載機構26には、第1補助係合体37と第2補助係合体38とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した補助移動体39が設けられている。また、補助移載機構26には、補助移動体39を移載方向に沿って移動操作する補助スライド用モータ46と、補助移動体39を上下方向に沿って移動操作する補助昇降用モータ47とが設けられている。

0048

第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々は、1つの補助回転ローラ57を備えて構成されている。この補助回転ローラ57は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられている。
また、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々は、第1初期係合体31等と同様に、補助昇降用モータ47の駆動により昇降操作されることにより、補助回転ローラ57の上端か被係合枠13の下端より下方に位置する下降高さと、補助回転ローラ57の回転軸心が被係合枠13の下端より上方に位置する上昇高さとに昇降移動するように構成されている。
つまり、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々は、上昇高さに上昇移動させることにより、移載方向に移動する容器Pの被係合部に当接可能な高さに位置し、下降高さに下降移動させることにより、移載方向に移動する容器Pの被係合部と当接しない高さに位置するようになっている。

0049

そして、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の両方又は一方が被係合枠13より移載方向の下流側に位置する状態で上昇高さに上昇移動させておくことにより、移載方向に移動する容器Pの被係合枠13に対して移載方向の下流側を向く面に当接させることができるようになっている。つまり、第1補助係合体37及び第2補助係合体38の夫々が、容器Pの被係合枠13に対して移載方向の下流側に向く面に当接させる補助部材58に相当する。また、補助スライド用モータ46と補助昇降用モータ47とが、補助部材58を移動操作する補助移動操作手段59に相当する。

0050

初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の横方向での配置を説明すると、図3及び図4に示すように、横方向に並ぶ一対の駆動ローラコンベア27の間に初期移動体33と終期移動体36とが設けられ、これら横方向に並ぶ初期移動体33と終期移動体36との間に補助移動体39が設けられている。そして、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39を上述の如く配設することにより、補助移動体39における補助部材58が、容器Pにおける横方向の中央部に備えられた被係合枠13に当接可能、つまりは被係合枠13における横方向の中央部分に当接可能に配設され、一対の掬い用係合部49,50の夫々が、補助部材58に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、一対の卸し用係合部52,53の夫々が、補助部材58に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている。

0051

次に、スタッカークレーン4の制御構成について説明する。スタッカークレーン4の走行台車8には、スタッカークレーン4の作動を制御するクレーンコントローラCが備えられている。
図6の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラCには各種のモータ類が接続されており、図外の地上側コントローラ光通信により指令される入出庫情報や図外のセンサ類からの検出情報に基づいて、走行台車8、昇降キャリッジ11及び移載装置12の作動を制御するように構成されている。つまり、クレーンコントローラCは、移載装置12の作動を制御する制御手段として機能する。

0052

クレーンコントローラCは、入出庫情報が指令されると、まず、搬送元の載置台15に対応する停止位置に昇降キャリッジ11が位置するように走行台車8及び昇降キャリッジ11の作動を制御した後、搬送元の載置台15から移載装置12に容器Pを移載するべく移載装置12の作動を制御する掬い制御を実行する。その後、搬送先の載置台15に対応する停止位置に昇降キャリッジ11が位置するように走行台車及び昇降キャリッジの作動を制御した後、移載装置12から搬送先の載置台15に容器Pを移載するべく移載装置12の作動を制御する卸し制御を実行する。

0053

そして、クレーンコントローラCは、掬い移載を行う掬い制御では、載置台15に載置支持されている容器Pの被係合枠13に第1掬い用係合部49を係合させ、その第1掬い用係合部49を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器を載置台15から支持部23側に向けて移動させ、且つ、当該支持部23側に向けて移動する第1掬い用係合部49を移動させながら被係合枠13に第2掬い用係合部50を係合させ、その第2掬い用係合部50を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器Pを支持部23まで移動させるべく、掬い用移動操作手段51の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラCは、この掬い移載のときに、容器Pの被係合枠13に対して掬い移載方向の下流側から補助部材58を当接させた状態で当該補助部材58を容器Pの掬い移載方向に同期移動させるべく掬い用移動操作手段51及び補助移動操作手段59の作動を制御するように構成されている。

0054

また、クレーンコントローラCは、卸し移載を行う卸し制御では、支持部23に載置支持されている容器Pの被係合枠13に第1卸し用係合部52を係合させ、その第1卸し用係合部52を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Pを支持部23から載置台15側に向けて移動させ、且つ、当該載置台15側に向けて移動する第1卸し用係合部52を移動させながら被係合枠13に第2卸し用係合部53を係合させ、その第2卸し用係合部53を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Pを載置台15まで移動させるべく、卸し用移動操作手段54の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラCは、この卸し移載のときに、掬い移載と同様に、容器Pの被係合枠13に対して卸し移載方向の下流側から補助部材58を当接させた状態で当該補助部材58を容器Pの卸し移載方向に同期移動させるべく卸し用移動操作手段54及び補助移動操作手段59の作動を制御するように構成されている。

0055

次に、図7図8の作用図及び図9のタイムチャートの(1)〜(10)に基づいて、一方側載置台15aから支持部23に容器Pを移載する掬い制御について、移載装置12の作動を具体的に説明する。尚、掬い移載方向とは、掬い移載を行うときに容器Pを移動させる方向であり、一方側載置台15aから支持部23に容器Pを移載する場合においては、掬い移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、掬い移載方向の側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図7図8において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。

0056

掬い制御を実行する場合、図7(0)に示すように、予め、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の夫々を、中央位置と一方側突出位置との間の位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。この位置では、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の夫々の掬い移載方向の上流側の端部が移載方向で同じ位置となっている。

0057

(1)初期移動体33及び補助移動体39を掬い移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、初期移動体33は一方側突出位置まで移動し、第1初期係合体31における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置している。また、補助移動体39の第1補助係合体37が被係合枠13の掬い移載方向の下流側に位置している。

0058

(2)初期移動体33及び補助移動体39を上昇高さに上昇移動させる。
(3) 初期移動体33を極低速度(3m/min)で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第1初期係合体31が被係合枠13に係合し、第1初期係合体31(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠に対して掬い移載方向の上流側から当接する。補助移動体39は、第1補助係合体37が被係合枠13の掬い移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。

0059

(4)初期移動体33を継続して極低速度で掬い移載方向の下流側に移動させ、補助移動体39の掬い移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体39の移動速度が極低速度まで加速する間に第1補助係合体37が被係合枠13に対して掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第1初期係合体31と第1補助係合体37とで被係合枠13が挾持される。

0060

(5)初期移動体33及び補助移動体39の移動速度を中速度(20m/min)まで加速した後、初期移動体33及び補助移動体39を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体33の掬い移載方向の下流側への移動により、第2終期係合体35における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置するまで、容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している。

0061

(6)初期移動体33及び補助移動体39を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体36を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体36の掬い移載方向の下流側への移動を開始し高速度(23m/min)まで加速する。
この段階では、被係合枠13には第1初期係合体31に加えて第2終期係合体35が係合する。このように、第1初期係合体31が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第1初期係合体31の移動により容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している間)に、第2終期係合体35を被係合枠13に係合させるようになっている。

0062

(7)初期移動体33及び補助移動体39を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体36を継続して高速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第2終期係合体35(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に掬い移載方向の上流側から当接し、第1初期係合体31、第2終期係合体35及び第1補助係合体37により被係合枠13が挾持される。

0063

(8)終期移動体36の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体36を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。初期移動体33の移動速度を低速度(17m/min)まで減速させ、初期移動体33を低速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体33を下降位置に下降移動させる。補助移動体39の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体39を高速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体39を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第1初期係合体31(これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13から掬い移載方向の上流側に離間し、第1初期係合体31が被係合枠13から下方に離脱する。このように、第2終期係合体35が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第2終期係合体35の移動により容器Pが掬い移載方向の下流側に移動している間)に、第1初期係合体31を被係合枠13から離脱させるようになっている。
また、第1補助係合体37の被係合枠13から掬い移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠13に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体33が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。

0064

(9)終期移動体36を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体39を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体39の掬い移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体39の第1補助係合体37と第2補助係合体38との間に被係合枠13が位置している。

0065

(10)終期移動体36を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体39を継続して低速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体39の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体36及び補助移動体39を中速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第2補助係合体38が被係合枠13に掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第2終期係合体35及び第2補助係合体38により被係合枠13が挾持される。この状態で終期移動体36及び補助移動体39を移動させることで、容器Pが支持部23まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体36が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。

0066

このように、掬い移載の初期では、被係合枠13に第1初期係合体31を係合させ且つ第1補助係合体37を当接させて容器Pを移動させ、掬い移載の中期では、被係合枠13に第1初期係合体31と第2終期係合体35とを係合させ且つ第1補助係合体37を当接させて容器Pを移動させ、掬い移載の終期では、被係合枠13に第2終期係合体35を係合させ且つ第2補助係合体38を当接させて容器Pを移動させることで、一方側載置台15aから支持部23に容器Pを停止させることなく移載することができる。
尚、他方側載置台15bから支持部23に容器Pを移載する掬い制御については、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39のスライド移動方向が逆になる点、及び、第1初期係合体31及び第2終期係合体35に代えて第2初期係合体32及び第1終期係合体34が被係合枠13に係合する点以外(例えば、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の移動順序及びこれらが被係合枠13に対して係脱する順序等)は同様であるので、他方側載置台15bから支持部23に容器Pを移載する掬い制御についての移載装置12の作動の具体的な説明は省略する。

0067

次に、図10図11の作用図及び図12のタイムチャートの(1)〜(10)に基づいて、支持部23から他方側載置台15bに容器Pを移載する卸し制御について、移載装置12の作動を具体的に説明する。尚、卸し移載方向とは、卸し移載を行うときに容器Pを移動させる方向であり、支持部23から他方側載置台15bに容器Pを移載する場合においては、卸し移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、卸し移載方向の下流側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図10図11において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。

0068

掬い制御を実行する場合、図10(0)に示すように、予め、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の夫々を、中央位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。

0069

(1)初期移動体33及び補助移動体39を卸し移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第1初期係合体31における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置している。また、補助移動体39の第1補助係合体37が被係合枠13の卸し移載方向の下流側に位置している。

0070

(2)初期移動体33及び補助移動体39を上昇高さに上昇移動させる。
(3) 初期移動体33を極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第1初期係合体31が被係合枠13に係合し、第1初期係合体31(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に対して卸し移載方向の上流側から当接する。補助移動体39は、第1補助係合体37が被係合枠13の卸し移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。

0071

(4)初期移動体33を継続して極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させ、補助移動体39の卸し移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体39の移動速度が極低速度まで加速する間に第1補助係合体37が被係合枠13に対して卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第1初期係合体31と第1補助係合体37とで被係合枠13が挾持される。

0072

(5)初期移動体33及び補助移動体39の移動速度を中速度まで加速した後、初期移動体33及び補助移動体39を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体33の卸し移載方向の下流側への移動により、第2終期係合体35における一対の回転ローラ56間の真上に被係合枠13が位置するまで、容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している。

0073

(6)初期移動体33及び補助移動体39を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体36を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体36の卸し移載方向の下流側への移動を開始し高速度まで加速する。
この段階では、被係合枠13には第1初期係合体31に加えて第2終期係合体35が係合する。このように、第1初期係合体31が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第1初期係合体31の移動により容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している間)に、第2終期係合体35を被係合枠13に係合させるようになっている。

0074

(7)初期移動体33及び補助移動体39を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体36を継続して高速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第2終期係合体35(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13に卸し移載方向の上流側から当接し、第1初期係合体31、第2終期係合体35及び第1補助係合体37により被係合枠13が挾持される。

0075

(8)終期移動体36の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体36を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。初期移動体33の移動速度を低速度まで減速させ、初期移動体33を低速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体33を下降位置に下降移動させる。補助移動体39の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体39を高速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体39を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第1初期係合体31(これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ56)が被係合枠13から卸し移載方向の上流側に離間し、第1初期係合体31が被係合枠13から下方に離脱する。このように、第2終期係合体35が被係合枠13に係合してからその係合が離脱するまでの間(第2終期係合体35の移動により容器Pが卸し移載方向の下流側に移動している間)に、第1初期係合体31を被係合枠13から離脱させるようになっている。
また、第1補助係合体37の被係合枠13から卸し移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠13に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体33が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。

0076

(9)終期移動体36を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体39を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体39の卸し移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体39の第1補助係合体37と第2補助係合体38との間に被係合枠13が位置している。

0077

(10)終期移動体36を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体39を継続して低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体39の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体36及び補助移動体39を中速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第2補助係合体38が被係合枠13に卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第2終期係合体35及び第2補助係合体38により被係合枠13が挾持される。この状態で終期移動体36及び補助移動体39を移動させることで、容器Pが支持部23まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体36が停止する位置は他方側突出位置である。

0078

このように、卸し移載の初期では、被係合枠13に第1初期係合体31を係合させ且つ第1補助係合体37を当接させて容器Pを移動させ、卸し移載の中期では、被係合枠13に第1初期係合体31と第2終期係合体35とを係合させ且つ第1補助係合体37を当接させて容器Pを移動させ、卸し移載の終期では、被係合枠13に第2終期係合体35を係合させて容器Pを移動させ且つ第2補助係合体38を当接させることで、支持部23から他方側載置台15bに容器Pを停止させることなく移載することができる。
尚、支持部23から一方側載置台15aに容器Pを移載する卸し制御については、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39のスライド移動方向が逆になる点、及び、第1初期係合体31及び第2終期係合体35に代えて第2初期係合体32及び第1終期係合体34が被係合枠13に係合する点以外(例えば、初期移動体33、終期移動体36及び補助移動体39の移動順序及びこれらが被係合枠13に対して係脱する順序等)は同様であるので、支持部23から一方側載置台15aに容器Pを移載する卸し制御についての移載装置12の作動の具体的な説明は省略する。

0079

〔別実施形態〕
〈1〉 上記実施形態では、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53の夫々を、一対の回転ローラ56を備えて構成し、この一対の回転ローラ56の間に被係合部13を係合させたが、一対のローラ56に代えて回転不能な一対の係合体を備えて構成し、この一対の係合体の間に被係合部13を係合させるように構成してもよい。
また、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53の夫々を、回転ローラ56又は係合体を1つだけ備えて構成してもよい。

0080

〈2〉 上記実施形態では、補助部材58を、補助回転ローラ57を備えて構成し、この補助回転ローラ57を被係合部13に当接させたが、補助部材58を、補助回転ローラ57に代えて回転不能な当接体を備えて構成し、この当接体を被係合部13に当接させるように構成してもよい。

0081

〈3〉 上記実施形態では、補助部材58と、これを移動操作する補助移動操作手段59とを設けたが、これら補助部材58と補助移動操作手段59とを設けなくてもよい。

0082

〈4〉 上記実施形態では、補助部材58を、物品における横方向の中央部に備えられた被係合部13に当接可能に設けたが、補助部材58を、物品における横方向の端部に備えられた被係合部13に当接可能に設けてもよい。
また、補助部材58と一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53との配置は適宜変更してもよく、例えば、一対の掬い用係合部49,50及び一対の卸し用係合部52,53を、補助部材58に対して横方向の一方側に位置するように纏めて配置してもよい。

0083

〈5〉 上記実施形態では、載置台15として、一方側載置台15aと他方側載置台15bとを設けたが、載置台15として、一方側載置台15aのみ設けてもよい。一方側載置台15aのみ設けた場合、他方側載置台用の一対の掬い用係合部49,50や他方側載置台用の一対の卸し用係合部52,53を設けなくてもよい。
また、上記実施形態では、載置台15を上下方向及び横方向に複数並設したが、載置台15を上下方向にのみ並設してもよく、また、載置台15を横方向にのみ並説してもよく、また、載置台15を1台だけ設けてもよい。

0084

〈6〉 上記実施形態では、一方側載置台用の第1掬い用係合部49と他方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用する第1初期係合体31、他方側載置台用の第1掬い用係合部49と一方側載置台用の第1卸し用係合部52とを兼用する第2初期係合体32、他方側載置台用の第2掬い用係合部50と一方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用する第1終期係合体34、及び、一方側載置台用の第2掬い用係合部50と他方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用する第2終期係合体35との4つの係合体を設けたが、一方側載置台用の第1掬い用係合部49と一方側載置台用の第2掬い用係合部50と他方側載置台用の第1卸し用係合部52と他方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用する第1係合体と、他方側載置台用の第1掬い用係合部49と他方側載置台用の第2掬い用係合部50と一方側載置台用の第1卸し用係合部52と一方側載置台用の第2卸し用係合部53とを兼用する第2係合体との2つの係合体を設けてもよい。
また、4つの掬い用係合部及び4つの卸し用係合部の夫々に対応して、8つの係合体を設けてもよい。

0085

〈7〉 上記実施形態では、第1初期係合体31と第2初期係合体32とを移載方向に一体移動するように連結したが、第1初期係合体31と第2初期係合体32とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第1終期係合体34と第2終期係合体35とを移載方向に一体移動するように連結したが、第1終期係合体34と第2終期係合体35とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第1補助係合体37と第2補助係合体38とを移載方向に一体移動するように連結したが、第1補助係合体37と第2補助係合体38とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。

0086

〈8〉 上記実施形態では、第1掬い用係合体49や第2掬い用係合体50等の係合体が係合する被係合部と補助部材58が当接する被係合部とを、1つの被係合枠13にて一体形成したが、係合体が係合する被係合部と補助部材が当接する被係合部とを、夫々別体に形成してもよい。

0087

12移載装置
13 被係合部
15 載置台
15a 一方側載置台
15b 他方側載置台
23 支持部
24物品掬い機構
25 物品卸し機構
31 第1初期係合体
32 第2初期係合体
33初期移動体
34 第1終期係合体
35 第2終期係合体
36終期移動体
49 第1掬い用係合部
50 第2掬い用係合部
51 掬い用移動操作手段
52 第1卸し用係合部
53 第2卸し用係合部
54 卸し用移動操作手段
56回転ローラ
57補助回転ローラ
58補助部材
59 補助移動操作手段
C 制御手段
P 物品

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 株式会社 ボスン エングの「 先入先出方式のソルダ容器の自動供給管理システム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】多量のソルダ容器を冷蔵室に保管することにより、ソルダ容器の内容物の酸化を防止できる先入先出方式のソルダ容器の自動供給管理システムを提供すること。【解決手段】本発明は、複数のソルダ容器を冷蔵保管... 詳細

  • 有限会社両国設備の「 カードル搬送貯蔵システム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】カードル貯蔵庫にホイストクレーンを設置せずに台車を使用し、カードルを容易に搬送、交換することができる簡易な構成のカードル搬送貯蔵システムを提供する。【解決手段】カードル搬送貯蔵システムは、カー... 詳細

  • 株式会社日立製作所の「 ピッキングシステム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】ピッキング作業の効率を向上できるピッキングシステムを提供すること。【解決手段】ピッキングシステム1は、ワーク40を搬送する搬送車30の移動方向に沿って、第1ロボット作業区画AM1と、第2ロボッ... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ