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技術 車両の逆走検知装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 樋口裕也
出願日 2010年9月8日 (10年3ヶ月経過) 出願番号 2010-200641
公開日 2012年3月22日 (8年9ヶ月経過) 公開番号 2012-058948
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 交通制御システム
主要キーワード 進入通路 非平行状態 判定位置 離脱位置 駐車区域 退出判定 道路境界 退出路
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2012年3月22日)のものです。
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図面 (10)

課題

SA/PA内通路のうちのSA/PA進入路駐車区域内通路との境目を認識して、車両がSA/PA進入路を逆走することを正確に判定する。

解決手段

車両の逆走検知装置は、車両の現在位置を検知する位置検知手段を備え、車両がSA/PAへ進入したか否かを判定する進入判定手段を備え、車両の前方を撮影する車載カメラを備え、車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段を備え、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をSA/PAへの進入路として記憶する記憶手段を備え、車両が記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段を備えた。

概要

背景

近年、高速道路における逆走事故が多数報告されている。逆走事故では、高速道路を逆走する車両が通常走行する車両と正面衝突したり、急ハンドル操作により車両が壁に激突したりするという痛ましい事故が発生することが多い。

ここで、運転者が逆走してしまう原因について考察してみる。逆走の原因としては、いろいろな説があるが、その中の1つとして、サービスエリアからの逆走が知られている。実際に発生した事故として、サービスエリアまたはパーキング(以下、SA/PAと称す)内で仮眠した運転者が引き起こした逆走事故があり、この逆走事故について説明する。

逆走事故を起こした運転者が、休息のためSA/PAに入る場合、通常は、車両をSA/PAの出口側へ向けて駐車していた。しかし、逆走を起こしたときは、夜、仮眠をとるために入ったので、SA/PAの売店明かりを避けるために、通常とは逆に車両(の運転席)をSA/PAの入口側へ向けて駐車した。そして、運転者が仮眠から目覚めたとき、この運転者は、車両がSA/PAの入口側に向いていることを忘れ、車両がSA/PAの出口側に向いていると思ったまま、通常通り、車両を直進走行させた。このため、車両はSA/PAの入口に入って進入路を逆走し、高速道路を逆走する事故を引き起こした。

このような逆走を防ぐためには、進入禁止の標識や看板等の路側物をSA/PAの入口に設置するなどの対策が実施されている。しかし、路側物を設置するには、コストがかかるため、低コスト化要請されている。

低コストの対策として、カーナビゲーション装置の地図データとマップマッチング結果(車両の現在位置)を使用して、逆走警告を報知する対策が実現可能である。この場合、車両の現在位置がSA/PAの入口を逆方向に進行したときに、逆走と判定して警告を報知するように構成すれば、路側物を設置することなく、逆走警告が可能となる。

しかし、上記構成の場合、車両の現在位置がSA/PAの入口部分を逆向きに通過したか否かを正確に判定する必要があるが、現在、カーナビゲーション装置に使用されている地図データでは、上記判定を正確に実行できない。というのは、現在使用されている地図データには、高速道路とSA/PAを区別する情報は入っているが、SA/PA内においてSA/PAの入口部分(SA/PA進入路)と駐車場部分駐車区域内通路)を区別する情報が入っていないためである。

SA/PA周辺の地図データの一例を、図8に示す。この図8に示すように、上記地図データは、高速道路の本線1の道路リンクデータと、SA/PA内通路2の道路リンクデータとを備えている。SA/PA内通路2の道路リンクデータは、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを備えている。これら3つの通路3、4、5には、一方通行属性(図中の矢印参照)が付与されている。これにより、車両が3つの通路3、4、5に対して逆方向へ向けて走行しているか否かを判断することで、逆走を判定することが可能である。

ただし、上記3つの通路3、4、5の中の駐車区域内通路4については、駐車区域内で駐車を試みるために、やむをえず駐車区域内通路4を逆走してしまう場合がある。このような場合、運転者には逆走の意志がないため、上記したようにして逆走を判定して逆走警告すると、運転者はその逆走警告が煩わしいという問題がる。このため、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を逆走しているときだけ、逆走を判定して逆走警告することが望ましい。

しかし、現在のカーナビゲーション装置の地図データでは、上記3つの通路3、4、5からなるSA/PA内通路2を他の道路(本線1)と区別することは可能であるが、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に区別することができないので、上記した逆走警告を実行できない。

ここで、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を、駐車区域内通路4と区別(特定)する方法として、特許文献1、2に記載された構成が知られている。特許文献1に記載された構成においては、高速道路の本線からSA/PAへ進入するSA/PA進入路に無線通信機を設置し、SA/PA進入路毎に設定した固有のIDを車両へ送信する。そして、上記IDを受信した車両は、該IDを記憶し、再び同一のIDを受信したときに、サービスエリア進入路を逆走したと判断し、逆走警告を行うように構成されている。

また、特許文献2に記載された構成においては、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に特定する情報を、カーナビゲーション装置に使用する地図データに組み込むように構成されている。これにより、サービスエリア進入通路の逆走を判断し、逆走警告を行うように構成されている。

概要

SA/PA内通路のうちのSA/PA進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がSA/PA進入路を逆走することを正確に判定する。車両の逆走検知装置は、車両の現在位置を検知する位置検知手段を備え、車両がSA/PAへ進入したか否かを判定する進入判定手段を備え、車両の前方を撮影する車載カメラを備え、車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段を備え、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をSA/PAへの進入路として記憶する記憶手段を備え、車両が記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段を備えた。

目的

本発明の目的は、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる車両の逆走検知装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

車両の現在位置を検知する位置検知手段と、地図データと前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が高速道路走行中に、サービスエリアまたはパーキング進入したか否かを判定する進入判定手段と、前記車両の前方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えてなる車両の逆走検知装置

請求項2

前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両の逆走検知装置。

請求項3

前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両の逆走検知装置。

技術分野

0001

本発明は、高速道路サービスエリアまたはパーキングから車両が逆方向に走行することを検知する車両の逆走検知装置に関する。

背景技術

0002

近年、高速道路における逆走事故が多数報告されている。逆走事故では、高速道路を逆走する車両が通常走行する車両と正面衝突したり、急ハンドル操作により車両が壁に激突したりするという痛ましい事故が発生することが多い。

0003

ここで、運転者が逆走してしまう原因について考察してみる。逆走の原因としては、いろいろな説があるが、その中の1つとして、サービスエリアからの逆走が知られている。実際に発生した事故として、サービスエリアまたはパーキング(以下、SA/PAと称す)内で仮眠した運転者が引き起こした逆走事故があり、この逆走事故について説明する。

0004

逆走事故を起こした運転者が、休息のためSA/PAに入る場合、通常は、車両をSA/PAの出口側へ向けて駐車していた。しかし、逆走を起こしたときは、夜、仮眠をとるために入ったので、SA/PAの売店明かりを避けるために、通常とは逆に車両(の運転席)をSA/PAの入口側へ向けて駐車した。そして、運転者が仮眠から目覚めたとき、この運転者は、車両がSA/PAの入口側に向いていることを忘れ、車両がSA/PAの出口側に向いていると思ったまま、通常通り、車両を直進走行させた。このため、車両はSA/PAの入口に入って進入路を逆走し、高速道路を逆走する事故を引き起こした。

0005

このような逆走を防ぐためには、進入禁止の標識や看板等の路側物をSA/PAの入口に設置するなどの対策が実施されている。しかし、路側物を設置するには、コストがかかるため、低コスト化要請されている。

0006

低コストの対策として、カーナビゲーション装置の地図データとマップマッチング結果(車両の現在位置)を使用して、逆走警告を報知する対策が実現可能である。この場合、車両の現在位置がSA/PAの入口を逆方向に進行したときに、逆走と判定して警告を報知するように構成すれば、路側物を設置することなく、逆走警告が可能となる。

0007

しかし、上記構成の場合、車両の現在位置がSA/PAの入口部分を逆向きに通過したか否かを正確に判定する必要があるが、現在、カーナビゲーション装置に使用されている地図データでは、上記判定を正確に実行できない。というのは、現在使用されている地図データには、高速道路とSA/PAを区別する情報は入っているが、SA/PA内においてSA/PAの入口部分(SA/PA進入路)と駐車場部分駐車区域内通路)を区別する情報が入っていないためである。

0008

SA/PA周辺の地図データの一例を、図8に示す。この図8に示すように、上記地図データは、高速道路の本線1の道路リンクデータと、SA/PA内通路2の道路リンクデータとを備えている。SA/PA内通路2の道路リンクデータは、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを備えている。これら3つの通路3、4、5には、一方通行属性(図中の矢印参照)が付与されている。これにより、車両が3つの通路3、4、5に対して逆方向へ向けて走行しているか否かを判断することで、逆走を判定することが可能である。

0009

ただし、上記3つの通路3、4、5の中の駐車区域内通路4については、駐車区域内で駐車を試みるために、やむをえず駐車区域内通路4を逆走してしまう場合がある。このような場合、運転者には逆走の意志がないため、上記したようにして逆走を判定して逆走警告すると、運転者はその逆走警告が煩わしいという問題がる。このため、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を逆走しているときだけ、逆走を判定して逆走警告することが望ましい。

0010

しかし、現在のカーナビゲーション装置の地図データでは、上記3つの通路3、4、5からなるSA/PA内通路2を他の道路(本線1)と区別することは可能であるが、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に区別することができないので、上記した逆走警告を実行できない。

0011

ここで、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を、駐車区域内通路4と区別(特定)する方法として、特許文献1、2に記載された構成が知られている。特許文献1に記載された構成においては、高速道路の本線からSA/PAへ進入するSA/PA進入路に無線通信機を設置し、SA/PA進入路毎に設定した固有のIDを車両へ送信する。そして、上記IDを受信した車両は、該IDを記憶し、再び同一のIDを受信したときに、サービスエリア進入路を逆走したと判断し、逆走警告を行うように構成されている。

0012

また、特許文献2に記載された構成においては、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、即ち、SA/PA進入路3と、駐車区域内通路4と、SA/PA退出路5とを各別に特定する情報を、カーナビゲーション装置に使用する地図データに組み込むように構成されている。これにより、サービスエリア進入通路の逆走を判断し、逆走警告を行うように構成されている。

先行技術

0013

特開2003−151077号公報
特開2007−139531号公報

発明が解決しようとする課題

0014

しかし、上記した特許文献1、2の構成では、路上無線通信装置の設置(インフラ構築)や地図データ(データベース)の整備が必要となるので、コストが高くなるという問題があった。

0015

そこで、本発明者は、インフラ構築やデータベースの整備を行わずに、現在使用されている地図データに基づいて、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を、駐車区域内通路4と区別(特定)する方法を検討してみた。その中で、地図形状特徴(例えば道路リンクの並び、パターン)に基づいて、SA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を特定する方法を考えた。図8に示すような形状のSA/PA内通路2については、上記地図形状特徴に基づく方法でSA/PA進入路3およびSA/PA退出路5を特定することができた。

0016

しかし、図9に示すような通路形状パターンの場合、途中に通路の分岐がないため、SA/PA進入路およびSA/PA退出路がどこからどこまでに相当するのかが分らないという不具合がある。

0017

そこで、本発明の目的は、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる車両の逆走検知装置を提供するにある。

課題を解決するための手段

0018

請求項1の発明によれば、車両の現在位置を検知する位置検知手段と、前記車両がサービスエリアまたはパーキングへ進入したか否かを判定する進入判定手段と、前記車両の前方を撮影する車載カメラと、前記車載カメラで撮影した画像の中から白線を抽出し、前記白線が平行であるか否かを判定する白線判定手段と、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置から、高速道路の本線まで辿った通路をサービスエリアまたはパーキングへの進入路として記憶する記憶手段と、前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したか否かを判定する逆走判定手段とを備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目を認識して、車両がサービスエリアまたはパーキングへの進入路を逆走することを正確に判定できる。

0019

請求項2の発明によれば、前記逆走判定手段により前記車両が前記記憶した進入路を逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行う逆走警告手段を備えたので、運転者は逆走を明確に認識することができる。

0020

請求項3の発明によれば、前記記憶した進入路、または、前記白線が平行状態から非平行状態に変化する前記車両の位置を外部の情報センターへ送信する外部送信手段を備えたので、サービスエリアまたはパーキング内通路のうちの進入路と駐車区域内通路との境目の情報を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した境目の情報を他の車両に提供することが可能となる。

図面の簡単な説明

0021

本発明の一実施形態を示すもので、カーナビゲーション装置の概略電気的構成を示すブロック図
制御回路処理機能構成を示すブロック図
車載カメラで撮影した画像であって、白線が平行状態である画像の例を示す図
白線が非平行状態である画像の例を示す図3相当図
SA/PA進入路と駐車区域内通路との境目を認識する処理を説明する図
SA/PA進入路を車両が逆走することを検知する処理を説明する図
逆走警告処理フローチャート
サービスエリアまたはパーキング周辺の道路リンクデータを示す図
異なるサービスエリアまたはパーキングを示す図8相当図

実施例

0022

以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施形態について、図1ないし図7を参照して説明する。まず、図1は、本実施形態のカーナビゲーション装置11の電気的構成を概略的に示すブロック図である。この図1に示すように、カーナビゲーション装置11は、位置検出器12、地図データ入力器13、操作スイッチ群14、車載カメラ15、通信装置16、外部メモリ17、表示装置18、リモコンセンサ19、及び、これらに接続された制御回路20を備えて構成されている。なお、制御回路20は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のCPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。

0023

位置検出器12は、周知のジャイロスコープ21、距離センサ22及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するためのGPS受信機23を有している。これらのセンサ等11、12、13は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより、各々補間しながら使用するように構成されている。位置検出器12が、位置検知手段を構成する。尚、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリング回転センサ、各車輪車輪センサ等を用いてもよい。

0024

地図データ入力器13は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含むナビゲーション用の各種データに加えて、音声認識装置(図示しない)において認識処理を行う際に用いる辞書データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からハードディスクやDVDを用いるのが一般的であると考えられるが、CD−ROM等の他の媒体を用いても良い。データ記憶媒体としてDVDを用いた場合には、この地図データ入力器13はDVDプレーヤとなる。

0025

表示装置18はカラー表示装置であり、表示装置18の画面には、位置検出器12から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器13より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路設定地点目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、複数の選択肢を表示するメニュー画面やその中の選択肢を選んだ場合に、さらに複数の選択肢を表示するコマンド入力画面なども表示することができる。

0026

通信装置16は、設定された連絡先通信情報によって特定される連絡先との通信や、センターとの通信を行うためのものであり、例えば携帯電話機等の移動体通信機によって構成される。

0027

また、カーナビゲーションしすてむ装置11の制御回路20は、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)19aを介してリモコンセンサ19から、あるいは操作スイッチ群14により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成して表示する機能、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群14は、例えば、表示装置18と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種コマンドの入力に利用される。

0028

更に、制御回路20は、図2に示すように、マップマッチング処理部24と、画像認識処理部25と、HMI部26と、外部通信処理部27とを有している。マップマッチング処理部24は、位置検出器2からの位置検出信号と地図データに基づいて地図上の車両位置、即ち、マップマッチング結果を求める機能を有しており、更に、周辺環境認識処理部28と、逆走判定処理部29とを有する。周辺環境認識処理部28は、マップマッチング結果に基づいて車両の走行環境を認識する機能を備えており、3つの走行環境を認識するために、高速道路走行判定部30と、SA/PA進入判定部31と、SA/PA退出判定部32とを有する。

0029

高速道路走行判定部30は、高速道路の道路リンクへ所定距離マッチングが継続した場合に、車両が高速道路上を走行していると判定する。SA/PA進入判定部31は、SA/PA内通路の道路リンクへマッチングした場合に、車両がサービスエリア(またはパーキングエリア)に進入したと判定する。このSA/PA進入判定部31が進入判定手段を構成する。SA/PA退出判定部32は、地図上の車両位置の周辺にSA/PA内通路の道路リンクがなくなった場合に、車両がSA/PAを退出したと判定する。

0030

逆走判定処理部29は、地図データとマップマッチング結果と白線認識結果(後述する)とに基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する機能を備えており、進入路記憶部33と、逆走判定部34と、誤報知抑制部35とを有する。進入路記憶部33は、車両がSA/PAに進入し、SA/PA内通路の道路リンクへマッチングした後、白線認識結果(後述する)に基づいて、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5、のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識したら、その境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として記憶する(図5参照)。進入路記憶部33が記憶手段を構成する。尚、白線認識結果に基づいてSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識する処理については、後述する。

0031

逆走判定部34は、上記記憶したSA/PA進入路3とマッチング位置(マップマッチング結果、車両の現在位置、離脱位置)が接近し、且つ、車両の走行方位(方向)がSA/PA進入路3の方向(一方通行の順方向)と逆向きであった場合、逆走と判定する(図6参照)。逆走判定部34が逆走判定手段を構成する。誤報知抑制部35は、周辺の道路リンクと車両の現在位置(マッチング位置)および走行方位を比較して、逆走していない(通常通り、順方向へ走行している)可能性があるか否かを判定する。

0032

また、画像認識処理部25は、車載カメラ15により撮影した車両の前方の画像について画像認識処理を行う機能を有しており、白線認識処理部36を有する。白線認識処理部36は、車載カメラ15により撮影した画像から道路の境界を示す白線部分図3および図4参照)を抽出し、3次元構造を認識する機能を有しており、白線認識部37と、白線平行性判定部38とを有する。白線認識処理部36が白線判定手段を構成する。白線認識部37は、車載カメラ15により撮影した画像の中から道路の白線部分(図3および図4参照)を抽出する。白線平行性判定部38は、抽出された白線の3次元構造を認識し、画像中の2本の白線が平行であるか否かを判定する。例えば、図3に示す白線は平行である(平行状態)と判定され、図4に示す白線は平行でない(非平行状態)と判定される。そして、白線の平行の判定結果は、白線認識結果として、逆走判定処理部29の進入路記憶部33へ送信される。

0033

ここで、白線認識結果、即ち、白線が平行であるか否か判定結果に基づいて、SA/PA内通路2の3つの通路3、4、5のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識する処理について説明する。車両が高速道路の本線からサービスエリアに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときは、道路の両脇に描画されている2本の白線(即ち、道路境界を示す白線)が、図3に示すように、平行になっている。この後、車両がSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目に達すると、車両が自由に走行できるスペースが広がるため、道路の両脇に描画されている2本の白線が、図4に示すように、平行ではなくなる。これにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった車両の位置(時点)が、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目であると判定することができる。

0034

そして、カーナビゲーション装置11においては、車両の走行中に、常時、マップマッチングを行い、地図(道路リンク)の表示候補を計算し続けている。車両が高速道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときは、表示候補はSA/PA進入路3の道路リンクにマッチングする。このため、車載カメラ15により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった時点(タイミング)がわかれば、そのタイミングのマップマッチング位置(車両の現在位置)に基づいて、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を判定(認識)することが可能である。そして、このようにして認識された白線認識結果に基づいて、SA/PA内通路2内の3つの通路3、4、5のうちのSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を認識したら、図5に示すように、その境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として認識して記憶することができる。

0035

尚、SA/PA内通路2の3つの通路3、4、5のうちの駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目の認識処理は、上述した判定処理と反対の判定処理を実行すれば良い。即ち、車両が駐車区域内通路4を走行中において、車載カメラ15により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が非平行状態から平行状態になったことを判定することで、駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目を判定(認識)することが可能となる。そして、この認識した境目から高速道路の本線までの道路を、SA/PA退出路5として記憶すれば良い。

0036

また、HMI部26は、車両の運転者に対して種々の報知や警告を行う機能を有しており、警告処理部39を有する。警告処理部39は、前記逆走判定部34により車両の逆走が判定されたときに、運転者に対して逆走の警告メッセージを、表示装置18に表示したり、または、音声出力装置(図示しない)により音声で出力したりする。警告処理部39が逆走警告手段を構成する。

0037

また、外部通信処理部27は、通信装置16を介して外部サーバ(情報センターなど)と通信する機能を有しており、判定位置送信処理部40を有する。判定位置送信処理部40は、上述したようにして判定したSA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目(または記憶したSA/PA進入路3)の情報、並びに、駐車区域内通路4とSA/PA退出路5との境目(または記憶したSA/PA退出路5)の情報を、情報センターへ送信する。判定位置送信処理部40が外部送信手段を構成する。

0038

次に、上記した構成の動作を、図7フロチャートを参照して説明する。尚、図7のフロチャートは、制御回路20の制御の中の逆走警告処理の制御の内容を示す。まず、図7のステップS10において、車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する。ここで、高速道路を走行中でないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS10の判断を繰り返す。

0039

上記ステップS10において、車両が高速道路を走行中であると判断されると、「YES」へ進み、ステップS20へ進み、車両がSA/PAへ進入したか否かを判断する。ここで、SA/PAへ進入していないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS10へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。上記ステップS20において、車両がSA/PAへ進入したと判断されると、「YES」へ進み、ステップS30へ進み、白線認識処理を実行する。ここでは、車載カメラ5により撮影した画像の中から道路の白線部分(図3または図4参照)を抽出すると共に、抽出された白線の3次元構造を認識し、画像中の2本の白線が平行であるか否かを判定(認識)する処理を行う。

0040

続いて、ステップS40へ進み、画像中の2本の白線の平行性が失われるポイント(車両位置、境目)を認識したか否かを判断する。この場合、車両が高速道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときに、2本の白線が平行状態から非平行状態になったと認識した車両位置(ポイント、時点)が、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目であると判定する。

0041

また、上記ステップS40において、2本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識できないときには、「NO」へ進み、ステップS50へ進む。このステップS50では、車両がSA/PAを退出したか否かを判断する。ここで、SA/PAを退出していないときには、ステップS50にて「NO」へ進み、ステップS30へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップS50にて、車両がSA/PAを退出したと判断されると、「YES」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。

0042

一方、ステップS40において、2本の白線が平行状態から非平行状態になる位置を認識したときには、「YES」へ進み、ステップS60へ進む。このステップS60では、上記したようにして認識した白線が平行状態から非平行状態になる位置の情報、即ち、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目の情報(または上記境目から本線までを辿って特定したSA/PA進入路3の情報)を情報センターへ送信する処理を行う。続いて、ステップS70へ進み、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目から本線までを辿って特定したSA/PA進入路3の情報を記憶する。

0043

この後、ステップS80へ進み、車両がSA/PA進入路3を逆方向へ走行したか否かを判断する。このステップS80で、逆走していないと判断されると、「NO」へ進み、ステップS90へ進み、車両がSA/PAを退出したか否かを判断する。ここで、SA/PAを退出していないときには、ステップS90にて「NO」へ進み、ステップS80へ戻り、それ以降の処理を繰り返す。ステップS90にて、車両がSA/PAを退出したと判断されると、「YES」へ進み、この逆走警告処理の制御を終了する。

0044

一方、ステップS80において、車両がサービスエリア進入路3を逆走していると判断されると、「YES」へ進み、ステップS100へ進み、逆走の誤検出の可能性がないか否かを判断する。ここで、誤検出の可能性があると判断されると、「NO」へ進み、ステップS90へ進み、上述した処理を繰り返す。

0045

上記ステップS100において、逆走の誤検出の可能性がないと判断されると、「YES」へ進み、ステップS110へ進み、逆走を警告する。この場合、運転者に対して、逆走している旨の警告メッセージを、表示装置に表示したり、または、音声で出力したりする。

0046

上記した構成の本実施形態においては、車両が高速道路の本線1からSA/PAに進入し、SA/PA内通路のSA/PA進入路3を走行しているときに、車載カメラ5により撮影した画像を認識することにより、道路の両脇に描画されている2本の白線が平行状態から非平行状態になった位置(車両の現在位置)を認識し、これに基づいて、SA/PA進入路3と駐車区域内通路4との境目を判定(認識)した。そして、この境目から本線までを辿り、これをSA/PA進入路3として認識して記憶し、この後、上記記憶したSA/PA進入路3とマッチング位置(車両の現在位置)が接近し、且つ、車両の走行方位(方向)がSA/PA進入路3の方向(一方通行の順方向)と逆向きであった場合、逆走と判定するように構成した。これにより、図9に示すようなSA/PAであっても、SA/PA進入路3を駐車区域内通路4と区別することができることから、SA/PA進入路3上の車両の逆走を正確に検知することができる。

0047

また、上記実施形態では、記憶したSA/PA進入路を車両が逆方向に走行したと判定されたときに、運転者に対して逆走警告を行うように構成したので、運転者は逆走を明確且つ確実に認識することができる。

0048

更に、上記実施形態では、記憶したSA/PA進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置(SA/PA進入路と駐車区域内通路との境目の情報)を外部の情報センターへ送信するように構成したので、各高速道路の各SA/PAについて、SA/PA進入路、または、白線が平行状態から非平行状態に変化する車両の位置を情報センターに蓄積することができ、上記蓄積した情報を他の車両に提供することが可能となる。尚、上記蓄積した情報の提供を受けることが可能な車両は、地図データのデータベースを整備した状態となることから、前記車載カメラおよび前記白線判定手段の機能を備えていなくても、前記逆走警告処理を実現することが可能となる。

0049

図面中、3はSA/PA進入路、4は駐車区域内通路、11はカーナビゲーション装置、12は位置検出器(位置検出手段)、13は地図データ入力器、15は車載カメラ、16は通信装置、18は表示装置、19はリモコンセンサ、20は制御回路、23はGPS受信機、24はマップマッチング処理部、25は画像認識処理部、26はHMI部、27は外部通信処理部、28は周辺環境認識処理部、29は逆走判定処理部、30は高速道路走行判定部、31はSA/PA進入判定部(進入判定手段)、32はSA/PA退出判定部、33は進入路記憶部(記憶手段)、34は逆走判定部(逆走判定手段)、35は誤報知抑制部、36は白線認識処理部(白線判定手段)、37は白線認識部、38は白線平行性判定部、39は警告処理部(逆走警告手段)、40は判定位置送信処理部(外部送信手段)を示す。

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