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技術 エレベータ昇降路内の位置情報取得装置とそのガイド装置

出願人 エヌ・ティ・ティジーピー・エコ株式会社
発明者 辻和勝前田穣
出願日 2009年3月30日 (10年3ヶ月経過) 出願番号 2009-081924
公開日 2010年10月21日 (8年9ヶ月経過) 公開番号 2010-235218
状態 特許登録済
技術分野 エレベーターの昇降案内装置及びロープ類 光学的手段による測長装置
主要キーワード ガイドホルダー 取得目的 ガイドホルダ 巻き尺 発光走査 X座標 円錐部分 被測定点
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2010年10月21日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (15)

課題

エレベータ昇降路内レーザ光遮断する障害物が存在したとしても、正確な昇降路内の位置情報を取得することができるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置と、この位置情報取得装置のガイド装置とを提供する。

解決手段

エレベータの昇降路1内の被測定物の位置情報を取得する装置であって、昇降路1内の被測定物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被測定物からの反射光受光して被測定物までの距離を計測し、計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定するレーザスキャナ10と、レーザスキャナ10により測定された被測定物の位置情報を記憶する記憶部53と、を有してなり、レーザスキャナ10は、昇降路1内を昇降するかご30に設けられたガイド部材30a,41,42,43に移動可能に支持されている。

概要

背景

ビルなどの建物に設置されているエレベータ乗りかご昇降する昇降路内の点検修理、あるいは、昇降路の内周面に付着しているアスベストの除去などの作業を行う場合、予め昇降路内の状況を把握しておく必要があり、昇降路内の図面が作成される。昇降路内の図面を作成するには、作業員が昇降路内に立ち入り、乗りかごの天井面の上に乗り巻き尺などを用いて昇降路内の各部の寸法などを計測する必要があった。

しかし、このような昇降路内での作業員による計測作業は、作業に長時間を要するほか、乗りかごからの落下の危険や、昇降路内に飛散しているアスベストによる健康被害の問題が存在していた。そのため、作業員が昇降路内に立ち入ることなく、昇降路内の寸法を測定することができる設備や装置の開発が要望されていた。

これまでにも、エレベータ昇降路内レーザ光走査して昇降路内の各部の寸法を測定する装置が提案されている(例えば、特許文献1から5参照。)。

概要

エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在したとしても、正確な昇降路内の位置情報を取得することができるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置と、この位置情報取得装置のガイド装置とを提供する。エレベータの昇降路1内の被測定物の位置情報を取得する装置であって、昇降路1内の被測定物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被測定物からの反射光受光して被測定物までの距離を計測し、計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定するレーザスキャナ10と、レーザスキャナ10により測定された被測定物の位置情報を記憶する記憶部53と、を有してなり、レーザスキャナ10は、昇降路1内を昇降するかご30に設けられたガイド部材30a,41,42,43に移動可能に支持されている。

目的

本発明は、以上説明した従来技術の問題点を解消するためになされたもので、エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在したとしても、正確な昇降路内の位置情報を取得することができるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置と、この位置情報取得装置のガイド装置とを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

エレベータ昇降路内の被測定物位置情報を取得する装置であって、上記昇降路内の被測定物をレーザ光走査して、上記走査されたレーザ光の上記被測定物からの反射光受光して上記被測定物までの距離を計測し、上記計測された被測定物までの距離と上記被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて上記被測定物の位置情報を測定するレーザスキャナと、上記レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報を記憶する記憶部と、を有してなり、上記レーザスキャナは、上記昇降路内を昇降するかごに設けられたガイド部材に移動可能に支持されている、ことを特徴とするエレベータ昇降路内位置情報取得装置

請求項2

上記レーザスキャナは、上記ガイド部材上の異なる位置から上記昇降路内の被測定物を走査し、上記異なる位置のそれぞれで計測された上記被測定物までの距離と上記被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて上記被測定物の位置情報を測定し、上記異なる位置のそれぞれで走査したときに測定された上記被測定物の位置情報のそれぞれを比較し、上記比較したそれぞれの被測定物の位置情報が一致しているとき、上記一致した位置情報のうち重複した位置情報は上記記憶部に記憶しない位置情報特定部、を備えた請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項3

上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定し、上記ガイド部材上を上記決定された位置まで上記レーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、上記移動制御部は、上記記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項4

上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定し、上記ガイド部材上を上記決定された位置まで上記レーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、上記記憶部には、上記レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、上記レーザスキャナが上記被測定物の位置情報を測定した際の上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と関連付けて記憶されていて、上記移動制御部は、上記記憶部に上記被測定物の位置情報と関連付けて記憶されている上記走査位置情報に基づいて、上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項5

上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定し、上記ガイド部材上を上記決定された位置まで上記レーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、上記かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、上記移動制御部は、上記高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項6

上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定し、上記ガイド部材上を上記決定された位置まで上記レーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、上記かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、上記記憶部には、上記レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、上記レーザスキャナが上記被測定物の位置情報を測定した際の上記高さ位置特定部により特定された上記かごの高さ位置と関連付けて記憶されていて、上記移動制御部は、上記記憶部に上記被測定物の位置情報と関連付けて記憶されている上記かごの高さ位置に基づいて、上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項7

上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定し、上記ガイド部材上を上記決定された位置まで上記レーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、上記かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、上記記憶部には、上記レーザスキャナが上記被測定物の位置情報を測定した際のかごの高さ位置と、上記レーザスキャナが上記被測定物の位置情報を測定した際の上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と、が関連付けて記憶されていて、上記かごの昇降があったとき、上記移動制御部は、上記高さ位置特定部により特定された昇降後のかごの高さ位置が上記記憶部に記憶されているか否かを判定し、上記かごの高さ位置が上記記憶部に記憶されているとき、上記記憶されているかごの高さ位置と関連付けて上記記憶部に記憶されている走査位置情報に基づいて、上記レーザスキャナの上記ガイド部材上での位置を決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項8

上記レーザスキャナの走査タイミングを決定し、上記レーザスキャナに上記決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部、を備え、上記走査制御部は、上記記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、上記レーザスキャナの走査タイミングを決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項9

上記レーザスキャナの走査タイミングを決定し、上記レーザスキャナに上記決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部と、上記かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、上記走査制御部は、上記高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、上記レーザスキャナの走査タイミングを決定する、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項10

上記記憶部に記憶されている被測定物の位置情報から上記昇降路内の画像を作成する画像作成部を備えた、請求項1記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置。

請求項11

エレベータの昇降路内の被測定物の位置情報を取得する位置情報取得装置を移動可能に支持するガイド装置であって、上記昇降路内を昇降するかごに設けられていて、上記位置情報取得装置は、請求項1乃至10のいずれかに記載のエレベータ昇降路内の位置情報取得装置であることを特徴とするエレベータ昇降路内のガイド装置。

請求項12

上記位置情報取得装置を移動可能に支持するガイドレールと、上記かごの天井面の上側に配置される架台と、を備え、上記ガイドレールは、上記かごの昇降方向に水平に延びる方向に上記架台上に固定される、請求項11記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。

請求項13

上記架台には、上記かごを懸垂する主ロープが通る孔が設けられていて、上記ガイドレールは、上記主ロープを避けた位置に配置されている、請求項12記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。

請求項14

上記ガイドレールに走行自在に支持されるガイドホルダー、を備え、上記位置情報取得装置は、上記ガイドホルダーを介して上記ガイドレールに支持されている、請求項12記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。

請求項15

上記ガイドホルダーには上記ガイドレール上を転動可能なガイドローラが設けられ、上記ガイドローラの回転方向を決定して、上記ガイドローラを上記決定された回転方向に回転させる回転制御部、を備え、上記回転制御部は、上記位置情報取得装置が取得した上記昇降路内の被測定物の位置情報に基づいて上記ガイドローラの回転方向を決定する、請求項14記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。

技術分野

0001

本発明は、エレベータかご昇降する昇降路内の位置情報を取得する位置情報取得装置と、位置情報取得装置のガイド装置に関する。

背景技術

0002

ビルなどの建物に設置されているエレベータの乗りかごが昇降する昇降路内の点検修理、あるいは、昇降路の内周面に付着しているアスベストの除去などの作業を行う場合、予め昇降路内の状況を把握しておく必要があり、昇降路内の図面が作成される。昇降路内の図面を作成するには、作業員が昇降路内に立ち入り、乗りかごの天井面の上に乗り巻き尺などを用いて昇降路内の各部の寸法などを計測する必要があった。

0003

しかし、このような昇降路内での作業員による計測作業は、作業に長時間を要するほか、乗りかごからの落下の危険や、昇降路内に飛散しているアスベストによる健康被害の問題が存在していた。そのため、作業員が昇降路内に立ち入ることなく、昇降路内の寸法を測定することができる設備や装置の開発が要望されていた。

0004

これまでにも、エレベータ昇降路内レーザ光走査して昇降路内の各部の寸法を測定する装置が提案されている(例えば、特許文献1から5参照。)。

先行技術

0005

特開2003−65719号公報
特開2003−65720号公報
特開2003−65721号公報
特開2003−66143号公報
特開2004−37203号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、エレベータ昇降路内には、乗りかごを懸垂する主ロープつり合いおもり、あるいは、梁背や補強梁など、レーザ光を遮断する障害物が多数存在し、これらの障害物によりレーザ光が走査することができない、いわば死角が生じてしまう。このような死角の領域は、正確な寸法を測定することはできず、正確な昇降路内の図面を作成することができない。

0007

本発明は、以上説明した従来技術の問題点を解消するためになされたもので、エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在したとしても、正確な昇降路内の位置情報を取得することができるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置と、この位置情報取得装置のガイド装置とを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、エレベータの昇降路内の被測定物の位置情報を取得する装置であって、昇降路内の被測定物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被測定物からの反射光受光して被測定物までの距離を計測し、計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定するレーザスキャナと、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報を記憶する記憶部と、を有してなり、レーザスキャナは、昇降路内を昇降するかごに設けられたガイド部材に移動可能に支持されていることを特徴とする。

0009

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナは、ガイド部材上の異なる位置から昇降路内の被測定物を走査し、異なる位置のそれぞれで計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定し、異なる位置のそれぞれで走査したときに測定された被測定物の位置情報のそれぞれを比較し、比較したそれぞれの被測定物の位置情報が一致しているとき、一致した位置情報のうち重複した位置情報は記憶部に記憶しない位置情報特定部、
を備えたことを特徴とする。

0010

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、移動制御部は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定することを特徴とする。

0011

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、記憶部には、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のレーザスキャナのガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と関連付けて記憶されていて、移動制御部は、記憶部に被測定物の位置情報と関連付けて記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定することを特徴とする。

0012

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、移動制御部は、高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定することを特徴とする。

0013

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、記憶部には、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際の高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置と関連付けて記憶されていて、移動制御部は、記憶部に被測定物の位置情報と関連付けて記憶されているかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定することを特徴とする。

0014

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、記憶部には、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のかごの高さ位置と、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のレーザスキャナのガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と、が関連付けて記憶されていて、かごの昇降があったとき、移動制御部は、高さ位置特定部により特定された昇降後のかごの高さ位置が記憶部に記憶されているか否かを判定し、かごの高さ位置が記憶部に記憶されているとき、記憶されているかごの高さ位置と関連付けて記憶部に記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定することを特徴とする。

0015

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナの走査タイミングを決定し、レーザスキャナに決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部、を備え、走査制御部は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、レーザスキャナの走査タイミングを決定することを特徴とする。

0016

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナの走査タイミングを決定し、レーザスキャナに決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、走査制御部は、高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナの走査タイミングを決定することを特徴とする。

0017

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報から昇降路内の画像を作成する画像作成部を備えたことを特徴とする。

0018

本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、エレベータの昇降路内の被測定物の位置情報を取得する位置情報取得装置を移動可能に支持するガイド装置であって、昇降路内を昇降するかごに設けられていて、位置情報取得装置は、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置であることを特徴とする。

0019

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、位置情報取得装置を移動可能に支持するガイドレールと、かごの天井面の上側に配置される架台と、を備え、ガイドレールは、かごの昇降方向に水平に延びる方向に架台上に固定されることを特徴とする。

0020

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台には、かごを懸垂する主ロープが通る孔が設けられていて、ガイドレールは、主ロープを避けた位置に配置されていることを特徴とする。

0021

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、ガイドレールに走行自在に支持されるガイドホルダー、を備え、位置情報取得装置は、ガイドホルダーを介してガイドレールに支持されていることを特徴とする。

0022

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、ガイドホルダーにはガイドレール上を転動可能なガイドローラが設けられ、ガイドローラの回転方向を決定して、ガイドローラを決定された回転方向に回転させる回転制御部、を備え、回転制御部は、位置情報取得装置が取得した昇降路内の被測定物の位置情報に基づいてガイドローラの回転方向を決定することを特徴とする。

発明の効果

0023

本発明によれば、エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在したとしても、正確な昇降路内の位置情報を取得することができる。

図面の簡単な説明

0024

エレベータ昇降路概要を示す模式図である。
本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置とガイド装置の実施の形態を示す模式図である。
上記ガイド装置を構成するガイドホルダーの例を示す斜視図である。
上記ガイド装置を構成するガイドレールのレイアウトの例を示す模式図である。
上記位置情報取得装置が備えるレーザスキャナの走査範囲の例を示す模式図である。
上記レーザスキャナが走査できない範囲の例を示す模式図である。
上記レーザスキャナの走査位置と走査できない範囲(死角)の位置関係の例を示す模式図である。
上記位置情報取得装置とガイド装置の機能ブロック図である。
上記位置情報取得装置が取得する位置情報の例を示す模式図である。
上記位置情報取得装置とガイド装置の動作例1を示すシーケンス図である。
上記位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例2を示すシーケンス図である。
上記位置情報取得装置の移動による死角解消の例を示す模式図である。
上記位置情報取得装置とガイド装置のさらに別の動作例3を示すシーケンス図である。
上記位置情報取得装置とガイド装置のさらに別の動作例4を示すシーケンス図である。

実施例

0025

以下、図面を参照しながら、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置とガイド装置の実施の形態について説明する。

0026

位置情報取得装置とガイド装置は、エレベータの利用者が乗り込む乗りかご(かご)が昇降する昇降路の内部の位置情報を取得するための装置である。ここで、昇降路の内部の位置情報とは、昇降路内の被測定物(昇降路の内壁や昇降路内に存在する梁など)の3次元座標である。取得された昇降路内の被測定物の位置情報は、例えば、昇降路内の3次元画像の作成などに利用することができる。

0027

なお、位置情報取得装置は、後述するように、被測定物の3次元座標を取得することができるレーザスキャナを備えている。レーザスキャナは、レーザ光を被測定物に照射してから被測定物からの反射光を受光するまでの時間を計測して光源から被測定物までの距離を特定し、同時に、出射したレーザ光の方向(仰角方位角)を計測することで、被測定物の3次元座標を取得する。レーザスキャナは、光源を回転させながら被測定物の3次元座標の取得を連続的に行い、短時間に大量の点群データを取得することができる。なお、レーザスキャナが取得する3次元座標は、GPS(Global Positioning System)との連携による絶対値(座標)でもよいし、あるいは、昇降路1内の所定の基準点からの相対位置を示す相対値(座標)でもよい。

0028

また、ガイド装置は、後述するように、レーザスキャナを備える位置情報取得装置を移動可能に支持する装置である。

0029

図1は、昇降路の概要を示す模式図である。符号1は、かご30が昇降する昇降路を示す。昇降路1の上部には、機械室2が設けられている。機械室2には、かご30の昇降を制御する制御盤21、主ロープ31を駆動してかご30を昇降する巻上機モータ)22、主ロープ31が巻きかけられたそらせ車23、昇降路1内でのかご30の高さ位置を検知する高さ位置検知部(センサ)24が配置されている。

0030

高さ位置検知部24によるかご30の高さ位置の検知方法は、例えば、制御盤21からの巻上機22に対する制御信号を受信して検知する、あるいは、昇降路1の天井面からかご30の天井面に向けて照射したレーザ光の反射時間から検知する方法などがある。

0031

かご30は、主ロープ31の一端部に連結され、主ロープ31の他端部には、つり合いおもり32が連結されている。つり合いおもり32は、かご30を懸垂する主ロープ31にかかる荷重の差を小さくしてかご30とのつり合いを取るためのものである。符号35は、利用者がかご30に乗り込むための乗場戸である。

0032

昇降路1のピット(底部)3には、かご30またはつり合いおもり32が、何らかの原因で最下階を行きすぎてピット3に衝突した場合の衝撃を緩和するための緩衝器33と34が、それぞれ、かご30とつり合いおもり32の直下部に設けられている。

0033

図2は、位置情報取得装置とガイド装置の実施の形態を示す模式図である。位置情報取得装置が備えるレーザスキャナ10は、かご30の天井面の外側上部に配置されたガイド装置に移動可能に支持されている。ガイド装置は、平面視コ字状の架台30aと、架台30aに固定されているガイドレール42(上部ガイドレール42a,下部ガイドレール42b)と、ガイドレール42が取り付けられている支柱43(43a〜43f)とを備える。

0034

架台30aは、かご30の天井面と略同じ面積矩形状の天板30a1と、天板30a1から垂設された2つの脚支柱30a2とを有し、開口端側を下向きにして、かご30の天井面の外側上部に配置固定されている。なお、かご30の天井面の外側上部との固定面である脚支柱30a2の裏面に、弾性体を貼り付けるなどして、かご30の昇降に伴う振動を弾性体で吸収して架台30aに伝えない(振動エネルギーを減少させる)ようにしてもよい。

0035

天板30a1には、かご30を懸垂する主ロープ31(31a,31b,31c,31d,31e,31f)を通線させる孔30b(30b1,30b2)が形成されている。また、天板30a1の上面には、天板30a1の3辺に沿って、支柱43が立設固定されている。

0036

ガイドレール42は、上部ガイドレール42aと下部ガイドレール42bとが所定の高さ方向(かご30の昇降方向)の間隔を保って、天板30a1の上面から所定の高さに位置するように支柱43に固定されている。すなわち、ガイドレール42は、かご30の昇降方向に水平に延びる方向に、配置されている。

0037

ガイドレール42の外面には、ガイドホルダー41が摺動可能に嵌合されている。ガイドホルダー41は、ガイドレール42上を転動する車輪(不図示)を備えている。ガイドホルダー41は、車輪の転動により、ガイドレール42の延設方向(ガイドレール42の軸方向)に沿って、ガイドレール42を摺動する。

0038

図3は、ガイドホルダー41の具体的な構成例を示す斜視図である。ガイドホルダー41は、ホルダー4aと、スライダ4bと、基台4cとを備える。

0039

ホルダー4aは、ガイドレール42に摺動可能に嵌合された部材である。ホルダー4aには、車輪(不図示)が設けられていて、車輪の転動により、ガイドレール42の延設方向(矢印A1方向)に沿って、ガイドレール42上を摺動する。

0040

スライダ4bは、ホルダー4aにスライド可能に連結された部材である。スライダ4bには、スライドモータ(不図示)が設けられていて、スライドモータの駆動により、ホルダー4aに対して上下方向(矢印A2方向)にスライド可能にホルダー4aに連結されている。

0041

基台4cは、スライダ4bのスライド方向に直交する方向にスライダ4bから延設された部材である。基台4cには、スライドモータ(不図示)と回転モータ(不図示)とが設けられていて、スライドモータの駆動により、スライダ4bに対して上下方向(矢印A2方向)にスライド可能で、回転モータの駆動により、スライダ4bからの延設方向を回転軸とした回転方向(矢印A3方向)に回転可能(例えば、360°回転)に構成されている。

0042

位置情報取得装置を構成するレーザスキャナ10は、その下端が基台41cに固定されていて、ホルダー41aの車輪が転動することで、ガイドレール42の延設方向に移動する。また、レーザスキャナ10は、スライド41bのスライドモータや基台41cの駆動により、かご30の昇降方向に移動する。さらに、位置情報取得装置10は、基台41cの回転モータの駆動により、基台41cのスライダ41bからの延設方向を回転軸として回転移動する。

0043

図4は、天板30a1上に配置されたガイドレール42の配置例を示す、機械室2側から昇降路1内を見たときの模式図である。ガイドレール42は、天板30a1の4辺のうち、補強梁1a側(乗場戸35側)を除く3辺に沿って、主ロープを避けながら配置されている。

0044

かご30の天井面の外側上部に配置した架台30aにガイドレール42を設置することで、たとえ、かご30の天井面の外側上部に主ロープ31以外の装置類が存在したとしても、これらの装置類によって配置レイアウトの制限を受けることはなく、ガイドレール42の配置レイアウトの自由度を確保することができる。

0045

なお、ガイドレール42の配置レイアウトは、図4に示した天板30a1の3辺に沿ったものに限らず、昇降路1内でのかご30の位置や、主ロープ31のかご30への取り付け位置、あるいは、昇降路1内の位置情報を取得目的などに応じて、適宜、決定する。

0046

図5は、レーザスキャナ10の計測範囲(走査範囲)の例を示す模式図である。(a)は、レーザスキャナの走査範囲が、レーザ光を発光する光源Oを中心とした球状の範囲のうち、光源O直下の円錐部分(図中、斜線で示した部分)を除いた範囲であることを示している。(b)は、レーザスキャナ10が、光源Oから最長79m先まで走査可能であることを示している。

0047

図6は、昇降路1内の空間中、レーザスキャナが走査できない範囲(死角)の例を示した模式図である。図中に斜線で示すように、レーザスキャナの光源Oから出射されたレーザ光は、昇降路1内に存在するつり合いおもり32や乗場戸35などに遮断され、遮断された範囲は死角となる。なお、図中のドットは、レーザスキャナにより位置情報が取得された位置の例を示している。

0048

図7は、レーザ光を出射したときの光源Oの位置と、光源Oからのレーザ光が昇降路1内の障害物Mにより遮断されて生じる死角の位置、との関係の例を示した模式図である。光源Oが(a)の位置から走査したとき、障害物Mの紙面左右に死角C11,C12が生じている。光源Oが(b)の位置から走査したとき、障害物Mの右側にのみ死角C21が生じている。光源Oが(c)の位置から走査したとき、障害物Mの左側にのみ死角C31が生じている。このように、(a)の位置から走査したときに障害物Mの左右に生じる死角は、それぞれ、(b)(c)の位置から走査したときには生じない。したがって、障害物Mに対して異なる走査位置(b)(c)から走査することで、死角が生じることはなく、昇降路1内に存在する障害物Mの位置情報を正確に取得することができる。

0049

本発明にかかる位置情報取得装置やガイド装置は、昇降路1内でレーザスキャナを移動させて、異なる位置からのレーザ光の走査を可能にすることで、レーザ光の遮断による死角の発生を防止し、昇降路1内の正確な位置情報を取得することができるように構成されている。なお、レーザスキャナによる走査は、かご30が停止したときにのみ行うようにしてもよいし、かご30の昇降中に行うようにしてもよい。

0050

図8は、位置情報取得装置とガイド装置の機能ブロック図である。

0051

位置情報取得装置は、レーザスキャナ10と制御装置50とを有してなる。制御装置50は、レーザスキャナ10と昇降装置20とガイド装置40の動作を制御するための情報処理装置であり、走査制御部51,位置情報特定部52,記憶部53,高さ位置特定部54,移動制御部55,画像作成部56を有してなる。なお、制御装置50ではコンピュータプログラムが動作していて、上記制御装置50内の各手段を制御して、以下に説明する情報処理を実現している。

0052

走査制御部51は、レーザスキャナ10の走査タイミングを制御する手段であり、走査タイミングを決定してレーザスキャナ10の発光走査部11の動作を制御する。

0053

位置情報特定部52は、レーザスキャナ10が測定した位置情報を取得して記憶部53に記憶する手段である。

0054

記憶部53は、レーザスキャナ10が測定した位置情報をはじめ、後述する制御装置50が実行する情報処理に必要な情報を記憶している手段である。

0055

高さ位置特定部54は、高さ位置検知部24が検知したかご30の高さ位置を特定する情報を取得して、かご30の高さ位置を特定し、記憶部53に記憶する手段である。ここで、かご30の高さ位置とは、例えば、標高xx(m)と距離で特定する情報でもよいし、あるいは、「4階」とエレベータが設置されている建物の階数のうち、かご30が存在(停止)している階数を示す情報でもよい。

0056

移動制御部55は、ガイドホルダー41が備える前述の各種モータの駆動を制御して、ガイドレール42上でのガイドホルダー41の位置を制御する手段である。また、移動制御部55は、スライダ41bに対する基台41cの高さや回転方向の向きを制御して、基台41cに固定されているレーザスキャナ10の出射位置や出射方向を制御する。さらに、移動制御部55は、制御盤21の動作を制御して、かご30の昇降動作を制御する。

0057

画像作成部56は、記憶部53に記憶されている位置情報を読み出して、昇降路1内の画像(例えば、レンダリング画像)を作成する手段である。

0058

なお、制御装置50は、レーザスキャナ10に内蔵されていてもよい(制御装置50の機能は、レーザスキャナ10の一部の機能として提供される)し、あるいは、レーザスキャナ10と情報交換可能に接続(通信回線を介して)されたレーザスキャナ10とは別の筐体として提供されるものでもよい。

0059

レーザスキャナ10は、光源Oのほか、光源Oからのレーザ光を走査する発光走査部11と、被測定物からの反射光を受光して被測定物までの距離を測定すると同時にレーザ光の方向とから被測定物の3次元座標を測定する位置情報測定部12と、位置情報測定部12により測定された位置情報を記憶するメモリ13とを有してなる。

0060

図9は、メモリ13に記憶されるレーザスキャナ10により測定された位置情報の例を示す模式図であり、3次元の座標データからなる位置情報(x,y,z)が、その地点色データ(I)と関連付けて記憶されていることを示している。なお、色データは、昇降路1内の色が特定可能となるように、照明機などで昇降路1内を照らした場合にのみ取得可能である。したがって、レーザスキャナ10は、昇降路1内の色が特定可能なときにのみ、色情報を位置情報と共にメモリ13に記憶し、色が特定可能ではないときには、位置情報のみをメモリ13に記憶する。

0061

昇降装置20は、かご30の昇降を制御する装置であり、制御盤21と巻上機22と高さ位置検知部24とを有してなる。

0062

ガイド装置40は、レーザスキャナ10を移動(搬送)させる装置であり、架台30aとガイドホルダー41とガイドレール42とを有してなる。

0063

次に、位置情報取得装置とガイド装置の動作例について説明する。

0064

(位置情報取得装置とガイド装置の動作例1)
図10は、位置情報取得装置とガイド装置の動作例を示すシーケンス図である。

0065

まず、制御装置50は、移動制御部55を用いて、レーザスキャナ10の走査位置(ガイドレール42上でのガイドホルダー41の停止位置)を決定してガイド装置40に通知する(S11)。

0066

ここで、レーザスキャナ10の走査位置は、支柱43(43a〜43f)がガイドレール42を支持している位置、つまり、ガイドホルダー41が支柱43と対向する位置のいずれかとする。また、走査位置は、支柱43a,43b,43c,43d,43e,43fの順に決定されるものとし、記憶部53には現在の走査位置が記憶されているものとする。移動制御部55は、所定の時間間隔で記憶部53から現在の走査位置を読み出し、次の走査位置を決定してガイド装置40に通知すると共に、決定した次の走査位置を現在の走査位置として記憶部53に記憶する(現在の走査位置の情報を更新する)。なお、制御装置50からガイド装置40に通知されるのは、ガイドホルダー41のホルダー41aが備える車輪の回転方向を特定する情報である。

0067

ガイド装置40は、制御装置50から通知された回転方向にホルダー41aの車輪を回転させてレーザスキャナ10を搬送する(S12)。

0068

ここで、ホルダー41aの車輪は、次の走査位置(隣の支柱43)まで回転して停止する。車輪の回転制御は、例えば、支柱43の位置に到着したことを検知するセンサをホルダー41aに取り付けておき、制御装置50から通知があると車輪は回転を開始し、センサが作動したときに車輪は回転を停止する。

0069

なお、移動制御部55が決定する走査位置には、スライダ41bのホルダー41aに対する高さ方向(図3の矢印A2で示す方向)の位置や、基台41cのスライダ41bに対する回転方向(図3の矢印A3で示す方向)の位置などを含めてもよい。ガイド制御装置40は、これら移動制御部55が決定した情報を制御装置50から通知されると、通知された位置にスライダ41bや基台41cの車輪などを駆動してレーザスキャナ10を搬送する。

0070

その後、制御装置50は、走査制御部51を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ10に通知する(S13)。

0071

ここで、走査タイミングの通知は、走査位置を通知(S11)から所定の時間、例えば、レーザスキャナ10が次の走査位置に移動するまでの時間を考慮して記憶部53に予め記憶されている時間が経過した時点である。走査制御部51は、移動制御部55が走査位置をガイド装置40に通知した後に記憶部53から前述の時間を読み出し、この時間の経過を待って、レーザスキャナ10に通知する。なお、記憶部53には、走査位置ごと、つまり、支柱43ごとに走査タイミングのための時間(走査制御部51が記憶部53から読み出す時間)が記憶されている。すなわち、支柱43aから支柱43bに移動するときはTa(秒)、支柱43bから支柱43cに移動するときはTb(秒)、・・・、などである。あるいは、走査タイミングのための時間は、走査位置にかかわらず一定であってもよい。

0072

レーザスキャナ10は、制御装置50から走査タイミングの通知を受けると、発光走査部11を用いて、光源からレーザ光を出射して昇降路1内を走査する(S14)。さらに、レーザスキャナ10は、位置情報測定部12を用いて、昇降路1内の位置情報を測定してメモリ13に記憶する(S15)。

0073

制御装置50は、位置情報特定部52を用いて、レーザスキャナ10が測定した位置情報を取得して(例えば、メモリ13から読み出して)、記憶部53に記憶する(S16)。

0074

ここで、メモリ13には、支柱43a,43b,43c,43d,43e,43fの順に搬送されたレーザスキャナ10が各走査位置で測定された位置情報、つまり、異なる走査位置で計測された位置情報で測定された位置情報が記憶されている。ここで、計測される位置情報、例えば、昇降路1内の特定の場所Pの3次元座標は、レーザスキャナ10の走査位置に関わらず一定である。すなわち、例えば、場所Pの3次元座標(Xp,Yp,Zp)は、支柱43aの走査位置で走査されたときと、支柱43bの走査位置で走査されたときとで一致する。そのため、各走査位置で測定された位置情報が記憶されているメモリ13には、同じ位置情報が重複して記憶される場合がある(もちろん、特定の走査位置でのみ測定可能な位置情報もあり得る)。

0075

そこで、位置情報特定部52は、メモリ13に記憶されているすべての位置情報を記憶部53に記憶する場合のほか、例えば、メモリ13に記憶されている異なる走査位置で測定された位置情報同士を比較して、重複する位置情報は記憶部53に記憶しないようにしてもよい。ここで、「重複する位置情報は記憶部53に記憶しない」とは、記憶部53に記憶されている位置情報に重複がない(状態となる)ように記憶することを指す。すなわち、例えば、メモリ13に場所Pの位置情報「(Xp,Yp,Zp)」が3レコード記憶されていた場合(3箇所の走査位置で場所Pの位置情報が測定された場合)に、1レコードは記憶部53に記憶されるが、残り2レコードは記憶部53に記憶されない。

0076

なお、レーザスキャナ10がメモリ13に重複する位置情報を記憶しないように構成することで、記憶部53に重複する位置情報を記憶させないようにしてもよい。すなわち、例えば、レーザスキャナ10は、位置情報を測定すると、メモリ13に記憶されている位置情報(過去に測定して記憶されている位置情報)を読み出して参照し、今回測定した位置情報がメモリ13に記憶されていないときにのみ、今回測定した位置情報をメモリ13に記憶する。

0077

(位置情報取得装置とガイド装置の動作例2)
図11は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、記憶部53に記憶されているレーザスキャナ10がすでに取得した位置情報に基づいて、レーザスキャナ10の走査位置を決定するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。

0078

まず、制御装置50は、移動制御部55を用いて、記憶部53に記憶されている位置情報を読み出して走査位置を決定し、ガイド装置40に通知する(S21,S22,S23)。

0079

ここで、すでに取得された位置情報に基づいて、その後の走査位置を決定する方法について説明する。図12は、(a)は、レーザスキャナ10の光源Oからのレーザ光が昇降路1内の障害物Mに遮断されて、障害物Mの紙面右側の斜線で示した部分に死角が生じた様子を示す模式図であり、(b)はレーザスキャナ10が取得して記憶部53に記憶された位置情報の例を示す模式図である。(a)(b)に示すように、レーザ光の走査により、位置Pn,Pn+1,Pn+2,Pn+3,・・・の位置情報が取得されて記憶部53に記憶されている。なお、位置Pn,Pn+1,Pn+2,Pn+3のそれぞれのX座標は、Xn,Xn+1,Xn+2,Xn+3であり、
位置PnとPn+1のX軸方向の距離L1=|Xn−Xn+1|,
位置Pn+1とPn+2のX軸方向の距離L2=|Xn+1−Xn+2|,
位置Pn+2とPn+3のX軸方向の距離L3=|Xn+2−Xn+3|
により算出できる。ここで、L1,L2,L3を比較すると、L3がL1,L2に比べて長いことが分かる。これは、障害物Mが存在しなければ、L1,L2,L3は略等しくなるところ、障害物Mにより前述の死角が生じたためである。この場合、X座標がXn+2よりXn+3側(紙面右側)に光源O(レーザスキャナ10)を移動させると、障害物Mの右側からレーザ光を障害物Mに向けて走査することができ、前述の死角部分も走査が可能となり、位置情報を取得することができる。

0080

このように、すでに取得されて記憶部53に記憶されている位置情報から、隣同士被測定点の間隔を算出して比較し、他の間隔に比べて長いところには、障害物が存在してレーザ光が遮断された可能性がある、と判定することができる。移動制御部55は、このような隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、レーザ光が遮断された可能性のある箇所を特定した上で、次の走査位置を決定する。

0081

ガイド装置40は、制御装置50からの通知に基づいてホルダー41aの車輪を回転させてレーザスキャナ10を搬送する(S24)。

0082

ここで、制御装置50は、移動制御部55が決定した走査位置をガイド装置40に通知するが、ガイド装置40に通知されるのは、例えば、ホルダー41aの車輪の回転方向と回転時間を特定する情報である。すなわち、例えば、記憶部53には、現在のガイドホルダー41のガイドレール42上での位置を特定する情報が記憶されていて、制御装置50は、この現在のガイドホルダー41のガイドレール42上での位置と、移動制御部55が決定した次の走査位置とに基づいて、ホルダー41aの回転方向と回転時間とを算出する。

0083

なお、制御装置50がガイド装置40に通知する情報の別の例としては、移動制御部55が決定した次の走査位置を特定する情報、例えば、図12に示した例において、「X座標>Xn+2」(X座標の値がXn+2より大きい位置)、を通知する。この場合、例えば、ガイド装置40にはガイドホルダー41の現在位置を特定することができるようにGPS機能が搭載されていて、このGPS機能と連携してホルダー41aの車輪の回転を制御(回転方向、回転の開始・停止など)し、制御装置50から通知された位置(またはその近く)にガイドホルダー41を移動制御する。

0084

また、制御装置50がガイド装置40に通知する情報のさらに別の例としては、過去に位置情報を測定した際の走査位置に基づいて決定された次の走査位置を特定する情報であってもよい。すなわち、記憶部53には、位置情報が、この位置情報を測定した際のレーザスキャナ10のガイドレール42上での位置を特定する情報(走査位置情報)と関連付けて記憶されていて、移動制御部55は、記憶部53に記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナ10の走査位置を決定する。つまり、図12に示した例であれば、(a)の走査位置(例えば、支柱43b)で測定した位置情報((b)に示す)に基づいて、X軸座標のXn+2とXn+3の間に存在する次の捜査位置(例えば、支柱43d)を決定する。

0085

レーザスキャナ10がガイド装置40に搬送された後、制御装置50は、走査タイミングを決定してレーザスキャナ10に通知し(S25)、レーザスキャナ10は、昇降路1内をレーザ光で走査して位置情報を取得し(S26,S27)、制御装置50は、レーザスキャナ10が取得した位置情報を記憶部53に記憶する(S28)。なお、これらの処理S25〜S28は、図10に示した動作例中の処理S13〜S16と同様の処理である。

0086

(位置情報取得装置とガイド装置の動作例3)
図13は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、かご30の高さ位置に基づいて、レーザスキャナ10の走査位置や走査タイミング(走査するか否かも含む)を決定するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。

0087

まず、昇降装置20は、制御盤21,巻上機22を用いて、かご30を昇降させ(S31)、高さ位置検知部24を用いて、かご30の高さ位置を検知して制御装置50に通知する(S32)。

0088

高さ位置の通知を受けた制御装置50は、高さ位置特定部54を用いて、かご30の高さ位置を特定し、移動制御部55を用いて、走査位置を決定してガイド装置40に通知する(S33)。ガイド装置40は、制御装置50からの通知に基づいてレーザスキャナ10を搬送する(S34)。その後、制御装置50は、走査制御部51を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ10に通知する(S35)。その後、レーザスキャナ10が昇降路1内を走査して位置情報を取得し(S36,S37)、制御装置50は、位置情報特定部52を用いて、レーザスキャナ10が取得した位置情報を記憶部53に記憶する(S38)。

0089

ここで、記憶部53にはレーザスキャナ10が測定した位置情報を、この位置情報が測定された時点のかご30の高さ位置を特定する情報と関連付けて記憶しておき、移動制御部55や走査制御部51は、位置情報と関連付けて記憶されている高さ位置に基づいて、走査位置や走査タイミングを決定する。

0090

すなわち、例えば、移動制御部55は、図12に示したように、記憶部53に記憶されている位置情報のうち、隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、他の間隔に比べて長いところには、障害物が存在してレーザ光が遮断された可能性がある、と判定する。移動制御部55は、このような隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、レーザ光が遮断された可能性のある箇所を特定する。なお、図12は、かご30の昇降方向と水平な方向(X軸方向)の座標データからレーザ光の遮断された箇所を特定するものであったが、ここでは、かご30の昇降方向(Z座標)の座標データからレーザ光の遮断された箇所を特定する。移動制御部55は、このようにして特定された過去の走査においてレーザ光の遮断された可能性のある箇所の位置情報と関連付けて記憶されているかご30の高さ位置と、現在のかご30の高さ位置(つまり、現在のレーザスキャナ10の高さ位置)とを比較し、高さ位置が異なるときに、支柱43aから支柱43fのすべて、または、一部の位置を走査位置として決定する。

0091

また、走査制御部51は、現在のかご30の高さ位置を特定する情報が記憶部53に記憶されていれば、その高さ(N階)では、過去に走査済であるから今回は走査をしない、と決定する(この場合、図13の処理S34以降の処理は行われない)。

0092

(位置情報取得装置とガイド装置の動作例4)
図14は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、過去の走査において計測された位置情報に基づいて、かご30を昇降させた上で、位置情報を取得するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。

0093

まず、制御装置50は、移動制御部55を用いて、記憶部53に記憶されている位置情報を読み出して高さ位置を決定し、昇降装置20に通知する(S41,S42,S43)。

0094

ここで、移動制御部55による昇降装置20に通知する高さ位置の決定方法について説明する。例えば、記憶部53には、「レーザスキャナ10が位置情報を測定した時点のかご30の高さ位置を特定する情報」が記憶されていて、移動制御部55は、この記憶されている「かご30の高さ位置を特定する情報」に基づいて、昇降装置20に通知する「かご30の高さ位置」を決定する。すなわち、例えば、記憶部53には、予め、「かご30が昇降可能な高さ位置を特定する情報」(例えば、1階,2階,・・・,N階)が記憶されていて、移動制御部55は、これら「かご30が昇降可能な高さ位置を特定する情報」のうち、記憶部53に記憶されている「レーザスキャナ10が位置情報を測定した時点のかご30の高さ位置を特定する情報」に含まれていない情報を特定する。つまり、かご30が昇降可能(停止可能)な階数のうち、過去にレーザスキャナ10が位置情報を測定したことのない階数を特定する。移動制御部55は、この特定した階数に相当する高さ位置を、昇降装置20に通知する。

0095

その後、昇降装置20は、かご30を昇降させ(S44)、制御装置50から通知された高さ位置にかご30が昇降したこと(停止したこと)を検知して、制御装置50にその旨(あるいは、高さ位置を特定する情報)を通知する(S45)。

0096

高さ位置の通知を受けた制御装置50は、高さ位置特定部54を用いて、かご30の高さ位置を特定し、移動制御部55を用いて、走査位置を決定してガイド装置40に通知する(S46)。ガイド装置40は、制御装置50からの通知に基づいてレーザスキャナ10を搬送する(S47)。その後、制御装置50は、走査制御部51を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ10に通知する(S48)。その後、レーザスキャナ10が昇降路1内を走査して位置情報を取得し(S49,S49A)、制御装置50は、位置情報特定部52を用いて、レーザスキャナ10が取得した位置情報を記憶部53に記憶する(S49B)。なお、これらの処理S46〜S49Bは、図10に示した動作例中の処理S11〜S16と同様の処理である。

0097

以上説明した実施の形態によれば、異なる走査位置にレーザスキャナを搬送して走査させることができる。そのため、たとえ、エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在して、ある走査位置からのレーザ光が遮断されて走査できずに位置情報を測定できないとしても、別の走査位置から走査して位置情報を測定することができる。その結果、昇降路内の正確な位置情報を取得することができる。

0098

以下、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置とガイド装置の特徴について説明する。

0099

本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、エレベータの昇降路内の被測定物の位置情報を取得する装置であって、昇降路内の被測定物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被測定物からの反射光を受光して被測定物までの距離を計測し、計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定するレーザスキャナと、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報を記憶する記憶部と、を有してなり、レーザスキャナは、昇降路内を昇降するかごに設けられたガイド部材(ガイド装置)に移動可能に支持されている。

0100

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナは、ガイド部材上の異なる位置から昇降路内の被測定物を走査し、異なる位置のそれぞれで計測された被測定物までの距離と被測定物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被測定物の位置情報を測定し、異なる位置のそれぞれで走査したときに測定された被測定物の位置情報のそれぞれを比較し、比較したそれぞれの被測定物の位置情報が一致しているとき、一致した位置情報のうち重複した位置情報は記憶部に記憶しない位置情報特定部、を備えてもよい。

0101

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、移動制御部は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定してもよい。

0102

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部、を備え、記憶部には、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のレーザスキャナのガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と関連付けて記憶されていて、移動制御部は、記憶部に被測定物の位置情報と関連付けて記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定してもよい。

0103

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、移動制御部は、高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定してもよい。

0104

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、記憶部には、レーザスキャナにより測定された被測定物の位置情報が、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際の高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置と関連付けて記憶されていて、移動制御部は、記憶部に被測定物の位置情報と関連付けて記憶されているかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定してもよい。

0105

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定し、ガイド部材上を決定された位置までレーザスキャナの移動を制御する移動制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、記憶部には、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のかごの高さ位置と、レーザスキャナが被測定物の位置情報を測定した際のレーザスキャナのガイド部材上での位置を特定する走査位置情報と、が関連付けて記憶されていて、かごの昇降があったとき、移動制御部は、高さ位置特定部により特定された昇降後のかごの高さ位置が記憶部に記憶されているか否かを判定し、かごの高さ位置が記憶部に記憶されているとき、記憶されているかごの高さ位置と関連付けて記憶部に記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナのガイド部材上での位置を決定してもよい。

0106

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナの走査タイミングを決定し、レーザスキャナに決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部、を備え、走査制御部は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報に基づいて、レーザスキャナの走査タイミングを決定してもよい。

0107

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、レーザスキャナの走査タイミングを決定し、レーザスキャナに決定された走査タイミングでレーザ光を走査させる走査制御部と、かごの高さ位置を特定する高さ位置特定部と、を備え、走査制御部は、高さ位置特定部により特定されたかごの高さ位置に基づいて、レーザスキャナの走査タイミングを決定してもよい。

0108

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置は、記憶部に記憶されている被測定物の位置情報から昇降路内の画像を作成する画像作成部を備えていてもよい。

0109

本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、エレベータの昇降路内の被測定物の位置情報を取得する位置情報取得装置を移動可能に支持するガイド装置であって、昇降路内を昇降するかごに設けられていて、位置情報取得装置は、本発明にかかるエレベータ昇降路内の位置情報取得装置である。

0110

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、位置情報取得装置を移動可能に支持するガイドレールと、かごの天井面の上側に配置される架台と、を備え、ガイドレールは、かごの昇降方向に水平に延びる方向に架台上に固定されている。

0111

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台には、かごを懸垂する主ロープが通る孔が設けられていて、ガイドレールは、主ロープを避けた位置に配置されている。

0112

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、ガイドレールに走行自在に支持されるガイドホルダー、を備え、位置情報取得装置は、ガイドホルダーを介してガイドレールに支持されている。

0113

また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、ガイドホルダーにはガイドレール上を転動可能なガイドローラ(車輪)が設けられ、ガイドローラの回転方向を決定して、ガイドローラを決定された回転方向に回転させる回転制御部、を備え、回転制御部は、位置情報取得装置が取得した昇降路内の被測定物の位置情報に基づいてガイドローラの回転方向を決定するようにしてもよい。

0114

1エレベータ昇降路
2機械室
3ピット
10位置情報取得装置
20昇降装置
21制御盤
22巻上機
23そらせ車
24 高さ位置検知部
30エレベータ
31主ロープ
32つり合いおもり
33緩衝器
34 緩衝器
35乗場戸
30a架台
30b 主ロープ孔
41ガイドホルダ
42ガイドレール
43支柱
50 制御装置

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