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技術 把持機構

出願人 多田隈建二郎
発明者 多田隈建二郎多田隈理一郎勅使河原誠一溝口善智長谷川浩章寺田一貴高山俊男小俣透明愛国下条誠
出願日 2009年3月9日 (10年0ヶ月経過) 出願番号 2009-087295
公開日 2010年9月24日 (8年5ヶ月経過) 公開番号 2010-208006
状態 未査定
技術分野 マニプレータ・ロボット マニプレータ
主要キーワード 粒子状物体 指構造 機能性流体 低融点合金 把持状態 把持機構 磁性流体 把持対象物
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2010年9月24日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (2)

課題

多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持操り運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。

解決手段

把持機構は、内外連続式袋状構造体1、状態変化部2、状態変化発生部3を有する。内外連続式袋状構造体1は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。状態変化部2は、内外連続式袋状構造体1に内包されている。状態変化発生部3は、上記状態変化部2の状態を変化させるものである。

概要

背景

従来、物体把持する機構として、平行式の指構造を有するハンドグリッパなどが多数研究開発されている(例えば、特許文献1参照。)。

この問題を解決するために、多指を有するハンドが報告されている(例えば、特許文献2参照。)。

特開平5−228875号公報 (第1図)特開2006−43843号公報 (第1図)

概要

多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。 把持機構は、内外連続式袋状構造体1、状態変化部2、状態変化発生部3を有する。内外連続式袋状構造体1は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。状態変化部2は、内外連続式袋状構造体1に内包されている。状態変化発生部3は、上記状態変化部2の状態を変化させるものである。

目的

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、
多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

以下の内外連続式袋状構造体状態変化部、状態変化発生部を有する把持機構。(イ)内外連続式袋状構造体(ロ)上記内部に封入される状態変化部(ハ)上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部

技術分野

0001

本発明は、把持機構に関する。

背景技術

0002

従来、物体把持する機構として、平行式の指構造を有するハンドグリッパなどが多数研究開発されている(例えば、特許文献1参照。)。

0003

この問題を解決するために、多指を有するハンドが報告されている(例えば、特許文献2参照。)。

0004

特開平5−228875号公報 (第1図)特開2006−43843号公報 (第1図)

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、上述した従来の機械式の把持機構では、なじみ性における分解能を高めようとすると、構造上部品点数が増え、複雑になりがちであり、把持状態を続けたり、力やモーメント把持対象物を通して把持機構に加わった際に、関節にトルクを発生し続けなくてはいけないという問題がある。

0006

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、
多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明の把持機構は、
以下の内外連続式袋状構造体状態変化部、状態変化発生部を有するものである。(イ)内外連続式袋状構造体、(ロ)上記内部に封入される状態変化部、(ハ)上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部。本発明により、なじみ性の分解能は非常に高いものとなり、状態変化部の状態を変化させることにより保持力を維持することができる。

発明の効果

0008

本発明は、以下に記載されるような効果を奏する。
請求項1記載の発明である把持機構によれば、多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。

発明を実施するための最良の形態

0009

以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
まず、把持機構にかかる発明を実施するための最良の形態について説明する。

0010

図1は、把持機構の一例を示す一部断面を有する斜視図である。本発明の把持機構は、内外連続式袋状構造体1、状態変化部2、状態変化発生部3からなっている。内外連続式袋状構造体1、状態変化部2、状態変化発生部3について説明する。

0011

内外連続式袋状構造体1について説明する。
内外連続式袋状構造体1は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。内外連続式袋は閉じていることが望ましいが、後述する状態変化部2によってはこの限りではない内外連続式袋状構造体1はゴム、布などからなる。内外連続式袋状構造体1は、本発明の把持機構を搭載した箇所に対して、内外連続式袋状構造体1の内部の中央軸方向に相対的に直線状の往復運動を行うことが望ましい。

0012

状態変化部2について説明する。
状態変化部2は、状態が液体状態から固体状態へ、もしくはその中間状態へという具合に、そのものの状態が変化するという特徴を持つものである。上記内外連続式袋状構造体1との組み合わせにより、低融点合金機能性流体、複数の粒子状物体媒体を混ぜ合わせたものが望ましいが、この限りではない。

0013

状態変化発生部3について説明する。
状態変化発生部3は、上記状態変化部2の状態を変化させるものである。例えば、状態変化部2が低融点合金であれば、ヒータクーラといった温度変化を起こすもの、状態変化部2が機能性流体の中でも磁性流体であれば、状態変化部の周りの磁場を変化させるものである。また、状態変化発生部3の位置は内外連続式袋状構造体1、状態変化部2から離れた位置であっても機能するのであれば問題は無く、該状態変化発生部の位置は限定されない。

0014

以上のことから、本発明を実施するための最良の形態によれば、
内外連続式袋状構造体1と該内外連続式袋状構造体に内包される状態変化部2により、多種多様な把持対象物になじみ、その後、状態変化部2の状態を状態変化発生部3によって変化させるため、保持力を維持することができる。

0015

なお、本発明は上述の発明を実施するための最良の形態に限らず本発明の要旨を逸脱することなくその他種々の構成を採り得ることはもちろんである。

0016

例えば多品種品物を把持する工場内でのロボットハンドなどに応用可能である。

図面の簡単な説明

0017

把持機構にかかる発明の実施の形態を示す図である。

0018

1‥‥内外連続式袋状構造体、2‥‥状態変化部、3‥‥状態変化発生部、4‥‥把持対象物

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