図面 (/)

技術 作業車の旋回制御装置

出願人 株式会社クボタ
発明者 山中之史林繁樹加藤裕治奥山天
出願日 2007年9月26日 (12年9ヶ月経過) 出願番号 2007-250117
公開日 2009年4月16日 (11年2ヶ月経過) 公開番号 2009-078728
状態 特許登録済
技術分野 非転向輪,付随車の操向,その他の操向
主要キーワード 最小目標値 低速回動 最大目標値 昇圧操作 設定比率 フィードフォワード処理 略停止 移動操作量
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2009年4月16日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (18)

課題

走行駆動手段を複数の旋回状態切り換えて各旋回状態において旋回走行を良好に行うことが可能なものでありながら、走行駆動手段の構造の簡素化を図ることが可能となる作業車旋回制御装置を提供する。

解決手段

左右一対走行装置駆動状態直進駆動状態旋回駆動状態とに切り換え自在な走行駆動手段が、旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態と旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態とに切り換えるように構成され、操作制御手段64が、摩擦式油圧クラッチの操作圧を急旋回状態に対応する急旋回用操作圧及び停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく、供給圧調整手段71を操作するように構成されている。

概要

背景

上記作業車旋回制御装置を作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして従来では、例えば、次のように構成したものがあった。すなわち、前記走行駆動手段が、直進状態旋回駆動状態とを切り換えるために左右一対走行装置への伝道状態を各別に入切自在な左右のサイドクラッチを備え、且つ、複数の前記摩擦式油圧クラッチとして、前記摩擦式油圧クラッチとして、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態現出するための専用の摩擦式油圧クラッチ、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する緩旋回状態を現出するための専用の摩擦式油圧クラッチ、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する超緩旋回状態を現出するための専用の摩擦式油圧クラッチを各別に備えて、いずれかの摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより、上記したような複数の旋回状態に切り換えるように構成され、前記供給圧調整手段が、選択された摩擦式油圧クラッチに対する供給圧を手動操作にて変更調整自在な可変リリーフ弁にて構成され、前記操向指令手段としての操向レバー操作指令に基づいて可変リリーフ弁の開度を調整して前記操作圧を変更調整するように構成されたものがあった。そして、前記操向レバーが直進状態を指令する直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど前記操作圧が大になるように、操向指令手段としての操向レバーと供給圧調整手段としての可変リリーフ弁とが機械的に連係される構成となっていた(例えば、特許文献1参照。)。

上記構成は、作業車を旋回走行させるにあたり、運転者がそのときの作業状態に応じて複数の旋回状態のうちのいずれかを選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行い、所望の旋回状態を得られるようにしたものである。

特開平7−47973号公報

概要

走行駆動手段を複数の旋回状態に切り換えて各旋回状態において旋回走行を良好に行うことが可能なものでありながら、走行駆動手段の構造の簡素化をることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する。左右一対の走行装置の駆動状態直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在な走行駆動手段が、旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態と旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態とに切り換えるように構成され、操作制御手段64が、摩擦式油圧クラッチの操作圧を急旋回状態に対応する急旋回用操作圧及び停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく、供給圧調整手段71を操作するように構成されている。

目的

本発明の目的は、走行駆動手段を複数の旋回状態に切り換えて各旋回状態において旋回走行を良好に行うことが可能なものでありながら、走行駆動手段の構造の簡素化を図ることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

左右一対走行装置駆動状態を同速度で両者を駆動する直進駆動状態と両者のうちの旋回外側のものを機体進行方向に駆動しかつ旋回内側のものの機体進行方向への推進力を低下させる旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の旋回状態に切り換えるための油圧操作型摩擦式油圧クラッチを備えた走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧変更調整する供給圧調整手段と、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車旋回制御装置であって、前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを前記摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態と旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態とに切り換えるように構成され、前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を前記急旋回状態に対応する急旋回用操作圧及び前記停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている作業車の旋回制御装置。

請求項2

前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを前記摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、前記急旋回状態、前記停止旋回状態、及び、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に切り換えるように構成され、前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記選択状態選択手段の指令に基づいて前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を前記急旋回状態に対応する急旋回用操作圧、前停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧、及び、前記低速回転旋回状態に対応する低速回転旋回用操作圧に調整すべく、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている請求項1記載の作業車の旋回制御装置。

請求項3

前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路開度を変更調整するように構成されている請求項1又は2記載の作業車の旋回制御装置。

請求項4

前記操向指令手段が、最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成され、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の指令に基づいて、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を最大目標値が指令されたときの操作圧を前記旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する操作圧とする状態で、大きな目標値が指令されるほど大きく調整するように、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業車の旋回制御装置。

請求項5

前記操作制御手段が、前記旋回状態選択手段にて前記停止旋回状態から前記急旋回状態に切り換えられたときに、前記操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値でないときには、その目標値を設定増大条件にて増加させるように構成されている請求項4記載の作業車の旋回制御装置。

請求項6

前記操作制御手段が、前記操向指令手段にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させるように、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている請求項4又は5に記載の作業車の旋回制御装置。

技術分野

0001

本発明は、左右一対走行装置駆動状態を同速度で両者を駆動する直進駆動状態と両者のうちの旋回外側のものを機体進行方向に駆動しかつ旋回内側のものの機体進行方向への推進力を低下させる旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の旋回状態に切り換えるための油圧操作型摩擦式油圧クラッチを備えた走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧変更調整する供給圧調整手段と、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車旋回制御装置に関する。

背景技術

0002

上記作業車の旋回制御装置を作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして従来では、例えば、次のように構成したものがあった。すなわち、前記走行駆動手段が、直進状態と旋回駆動状態とを切り換えるために左右一対の走行装置への伝道状態を各別に入切自在な左右のサイドクラッチを備え、且つ、複数の前記摩擦式油圧クラッチとして、前記摩擦式油圧クラッチとして、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態現出するための専用の摩擦式油圧クラッチ、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する緩旋回状態を現出するための専用の摩擦式油圧クラッチ、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する超緩旋回状態を現出するための専用の摩擦式油圧クラッチを各別に備えて、いずれかの摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより、上記したような複数の旋回状態に切り換えるように構成され、前記供給圧調整手段が、選択された摩擦式油圧クラッチに対する供給圧を手動操作にて変更調整自在な可変リリーフ弁にて構成され、前記操向指令手段としての操向レバー操作指令に基づいて可変リリーフ弁の開度を調整して前記操作圧を変更調整するように構成されたものがあった。そして、前記操向レバーが直進状態を指令する直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど前記操作圧が大になるように、操向指令手段としての操向レバーと供給圧調整手段としての可変リリーフ弁とが機械的に連係される構成となっていた(例えば、特許文献1参照。)。

0003

上記構成は、作業車を旋回走行させるにあたり、運転者がそのときの作業状態に応じて複数の旋回状態のうちのいずれかを選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行い、所望の旋回状態を得られるようにしたものである。

0004

特開平7−47973号公報

発明が解決しようとする課題

0005

上記従来構成においては、上述したように複数の旋回状態のうちのいずれかを選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行うことにより作業状況に適した所望の旋回状態を得られるものであるが、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回転旋回状態の夫々に対応させて各旋回状態専用の摩擦式油圧クラッチを夫々備える構成であることから、摩擦式油圧クラッチの個数が多くなって走行駆動手段の構造が複雑となり、コスト高を招く不利があった。

0006

本発明の目的は、走行駆動手段を複数の旋回状態に切り換えて各旋回状態において旋回走行を良好に行うことが可能なものでありながら、走行駆動手段の構造の簡素化を図ることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。

課題を解決するための手段

0007

本発明に係る作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を同速度で両者を駆動する直進駆動状態と両者のうちの旋回外側のものを機体進行方向に駆動しかつ旋回内側のものの機体進行方向への推進力を低下させる旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の旋回状態に切り換えるための油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを備えた走行駆動手段と、
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、
前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択する操向指令手段と、
前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられたものであって、
その第1特徴構成は、前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを前記摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態と旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態とに切り換えるように構成され、
前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記選択状態選択手段の指令に基づいて前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を前記急旋回状態に対応する急旋回用操作圧及び前記停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている点にある。

0008

第1特徴構成によれば、前記旋回状態選択手段にて前記急旋回状態が選択されると、操作制御手段は、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を急旋回状態に対応する急旋回用操作圧に調整すべく供給圧調整手段を操作し、走行駆動手段が、左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを摩擦式油圧クラッチにて変更することにより旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態に切り換わるのである。

0009

そして、前記旋回状態選択手段にて前記停止旋回状態が選択されると、操作制御手段は、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく供給圧調整手段を操作し、走行駆動手段が、左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態に切り換わるのである。つまり、旋回外側の走行装置が機体進行方向に駆動されているからその走行駆動力によって旋回内側の走行装置が機体進行方向に回転しようとするが、摩擦式油圧クラッチに対する操作圧を調整することで、その回転を阻止するように擬似的にブレーキとして作用するのである。

0010

その結果、走行駆動手段は、1個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更調整することにより、前記急旋回状態にて旋回を行う状態と、前記停止旋回状態にて旋回を行う状態とに切り換えて、夫々の旋回状態において旋回走行を行うことが可能となる。
つまり、前記旋回状態選択手段にて前記急旋回状態及び前記停止旋回状態のいずれが選択された場合においても、1個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を調整することによって選択された旋回状態を得ることができるので、前記急旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチと前記停止旋回状態だけを現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチとを各別に備える必要がなく、それだけ部品点数を少なくして構成を簡素にすることができる。

0011

従って、第1特徴構成によれば、走行駆動手段を複数の旋回状態に切り換えて各旋回状態において旋回走行を良好に行うことが可能なものでありながら、走行駆動手段の構造の簡素化を図ることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0012

本発明の第2特徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記走行駆動手段が、前記旋回駆動状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを前記摩擦式油圧クラッチにて変更することにより、前記急旋回状態、前記停止旋回状態、及び、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に切り換えるように構成され、
前記操作制御手段が、前記旋回駆動状態において、前記旋回状態選択手段の指令に基づいて前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を前記急旋回状態に対応する急旋回用操作圧、前記停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧、及び、前記低速回動旋回状態に対応する低速回動旋回用操作圧に調整すべく、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている点にある。

0013

第2特徴構成によれば、旋回状態選択手段にて前記急旋回状態が選択されると、操作制御手段は、摩擦式油圧クラッチの操作圧を急旋回状態に対応する急旋回用操作圧に調整すべく供給圧調整手段を操作するので、走行駆動手段は前記急旋回状態に切り換わる。又、前記旋回状態選択手段にて前記停止旋回状態が選択されると、操作制御手段は、摩擦式油圧クラッチの操作圧を停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧に調整すべく供給圧調整手段を操作するので、走行駆動手段は停止旋回状態に切り換わるのである。

0014

そして、旋回状態選択手段にて前記低速回動旋回状態が選択されると、操作制御手段は、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を低速回動旋回状態に対応する低速回動旋回用操作圧に調整すべく供給圧調整手段を操作する。その結果、走行駆動手段は、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に切り換わることになる。

0015

その結果、走行駆動手段は、1個の摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更調整することにより、前記急旋回状態及び前記停止旋回状態だけでなく、低速回動旋回状態をも現出させることが可能となり、前記各旋回状態を各別に現出させるための専用の摩擦式油圧クラッチを各別に備える必要がなく、それだけ部品点数を少なくして構成を簡素にすることができる。

0016

従って、第2特徴構成によれば、走行駆動手段を複数の旋回状態に切り換えて各旋回状態において旋回走行を行うことが可能なものでありながら、更なる構造の簡素化を図ることが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0017

本発明の第3徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するように構成されている点にある。

0018

第3特徴構成によれば、前記供給圧調整手段が、前記圧油が前記摩擦式油圧クラッチに供給される油路の開度を変更調整するものであるから、摩擦式油圧クラッチに対する圧油の供給圧を適正に調整することができる。このように構成すると、余った作動油はそのまま排油することができ、例えば、油路に介装されたリリーフ弁の圧力を調整するものでは、作動油の温度上昇が大になるおそれがあるが、このような作動油の温度上昇を回避しながら供給圧を適正な調整が可能となる。

0019

従って、第3特徴構成によれば、作動油の温度上昇を回避しながら摩擦式油圧クラッチに対する圧油の供給圧を適正に調整することが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0020

本発明の第4特徴構成は、第1特徴構成〜第3特徴構成のいずれか1項に加えて、前記操向指令手段が、最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成され、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の指令に基づいて、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を最大目標値が指令されたときの操作圧を前記旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する操作圧とする状態で、大きな目標値が指令されるほど大きく調整するように、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている点にある。

0021

第4特徴構成によれば、前記操向指令手段を最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令することができるから、操向操作手段の操作によって目標値を最小目標値から最大目標値までの間で任意に変更することができ、しかも、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を最大目標値が指令されたときの操作圧が旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する操作圧となるように大きな目標値が指令されるほど大きく調整するように供給圧調整手段が操作されるので、操向操作手段の操作によって旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する状態で、摩擦式油圧クラッチの操作圧を任意の値に変更調整することができる。

0022

従って、第4特徴構成によれば、旋回状態選択手段にて選択された旋回状態に対応する状態で、摩擦式油圧クラッチの操作圧を任意の値に変更調整して運転者が希望する旋回状態にて旋回を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0023

本発明の第5特徴構成は、第4特徴構成に加えて、前記操作制御手段が、前記旋回状態選択手段にて前記停止旋回状態から前記急旋回状態に切り換えられたときに、前記操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値でないときには、その目標値を設定増大条件にて増加させるように構成されている点にある。

0024

第5特徴構成によれば、前記旋回状態選択手段にて前記停止旋回状態が選択されて、その停止旋回状態で旋回を行っている状態から前記旋回状態選択手段にて前記急旋回状態が選択されて旋回状態が切り換えられたときに、操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値でないときには、操作制御手段は、操向指令手段にて指令される目標値を設定増大条件にて増加させるのである。

0025

説明を加えると、停止旋回状態であっても急旋回状態であっても、操作圧の変更対象である摩擦式油圧クラッチは同じものであるから、操向指令手段の目標値と目標とする操作圧との関係を予め1種類だけ備え、例えば操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値であるときにだけ、急旋回状態では停止旋回状態に対応する操作圧よりも大きい操作圧に調整する構成が考えられる。しかし、このような構成であれば、操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値でないときには、前記旋回状態選択手段にて前記急旋回状態を選択したにもかかわらず旋回状態が変化しないので、運転者が旋回状態の変化が判らないので不満感じたり違和感を感じる等の不利がある。

0026

そこで、操向指令手段にて指令される目標値が最大目標値でないときには、操作制御手段は、操向指令手段にて指令される目標値を設定増大条件にて増加させるので、操向操作手段が運転者が不満に感じたり違和感を感じる等の不利のない状態で旋回操作を行うことができる。

0027

従って、第5特徴構成によれば、操向指令手段にて旋回が指令されている状態であれば、停止旋回状態から急旋回状態に切り換えられた場合にも、運転者が不満に感じたり違和感を感じる等の不利のない状態で旋回操作を行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0028

本発明の第6特徴構成は、第4特徴構成又は第5特徴構成に加えて、前記操作制御手段が、前記操向指令手段にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させるように、前記供給圧調整手段を操作するように構成されている点にある。

0029

第6特徴構成によれば、前記操向指令手段にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させるようにしたから、摩擦式油圧クラッチの操作圧を任意の値に変更調整することにより旋回状態を切り換えるような場合において、旋回状態の切り換えを極力円滑に行うことができる。

0030

説明を加えると、摩擦式油圧クラッチの操作圧を前記操向指令手段にて指令される目標値に対応する操作圧に調整するものでは、旋回状態の切り換えが行い難いものになるおそれがあった。特に、操向操作手段により旋回駆動状態が選択されて旋回走行が行われているときに、摩擦式油圧クラッチの操作圧が停止旋回状態に対応する操作圧である状態から急旋回状態に対応する操作圧に変更されるような場合においては、旋回内側の走行装置が停止又は略停止しているので、その走行装置を機体進行方向と逆方向に進行する状態に切り換える際に、前記操向指令手段にて指令される目標値に対応する操作圧に調整されるものでは、摩擦式油圧クラッチの操作圧の変動幅が少ないので停止または略停止状態にある旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行する状態に切り換えるときの駆動抵抗が大きく旋回状態の切り換えが行い難いものになるおそれがある。

0031

そこで、前記操向指令手段にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させることにより、操作圧が一時的に大きくなる状態を繰り返し現出させることによって、例えば、停止旋回状態から急旋回状態に切り換わるような場合であっても、上記したような駆動抵抗に打ち勝って旋回内側の走行装置の駆動状態を変更させ易いものになるのである。

0032

従って、第6特徴構成によれば、旋回状態の切り換えを極力滑らかに行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

発明を実施するための最良の形態

0033

以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。

0034

図1に示すように、右及び左のクローラ走行装置1、1で支持された車体の前部に、昇降シリンダ3にて横軸芯P1周りに駆動昇降自在に刈取部4が支持され、車体の前部の右側に運転部5が備えられ、運転部5の運転座席6の下側にエンジン7が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置8が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク9が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。

0035

図2に示すように、エンジン7の動力伝動ベルト19、入力プーリー17、入力軸16を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の入力軸に伝達され、一方、エンジン7の動力が伝動ベルト20及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置21を介して刈取部4に伝達される構成となっている。

0036

次に図3を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース10の上部において入力軸22が支持され、入力軸22に伝動ギヤ23,24がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置11の出力軸11cがミッションケース10の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ24(入力軸22)に連結されている。又、ミッションケース10の上部に支持された副変速用伝動軸27に、高速ギヤ25及び低速ギヤ26が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26が咬合しており、シフト部材28がスプライン構造により副変速用伝動軸27に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26、シフト部材28により副変速装置が構成されており、シフト部材28を高速及び低速ギヤ25,26に咬合させることにより、入力軸22の動力が高低2段(低速及び高速位置)に変速されて、副変速用伝動軸27に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材28が高速ギヤ25に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。

0037

前記ミッションケース10の下部に直進用伝動軸29が支持され、直進用伝動軸29に伝動ギヤ31が固定され、この伝動ギア31は副変速用伝動軸27に固定の伝動ギヤ30と咬合している。又、直進用伝動軸29には、左右一対の出力ギア32R、32Lが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部33R、33Lがスプライン構造により直進用伝動軸29に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ32Rと右の咬合部33Rの間で右のサイドクラッチ34が構成され、左の出力ギヤ32Lと左の咬合部33Lの間で左のサイドクラッチ34が構成されている。

0038

次に、右及び左のサイドクラッチ34について説明する。
直進用伝動軸29の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部33R及び左の咬合部33Lが直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材40が直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材40及びバネ41により右及び左の咬合部33R,33Lが、右及び左の出力ギヤ32R,32Lの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部33R,33Lが右及び左の出力ギヤ32R,32Lに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ34の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸29の動力が、右及び左のサイドクラッチ34を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達される。

0039

又、右及び左の出力ギヤ32R,32Lと右及び左の咬合部33R,33Lとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部33R,33Lと右及び左の咬合部33R,33Lとが、バネ41の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ切り状態遮断状態)となり、前記作動油を排出すると、バネ41の付勢力により右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ入り状態(伝動状態)となる。

0040

前記ミッションケース10の下部には、左右の伝動軸35が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ36が右の出力ギヤ32R及び左の出力ギア32Lに咬合しており、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ37が、右及び左の車軸38に固定された伝動ギヤ39夫々に咬合している。右及び左の車軸38は右及び左のクローラ走行装置1のスプロケットが連結されている。

0041

そして、左右のサイドクラッチ34が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。

0042

次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース10内に伝動軸44が支持され、伝動軸44に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ45が、右の咬合部33Rの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸44と伝動ギヤ45との間に緩旋回クラッチ46が備えられている。緩旋回クラッチ46は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。

0043

直進用伝動軸29に旋回クラッチケース47が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸44に固定された伝動ギヤ48と旋回クラッチケース47の外周部の伝動ギヤ47aとが咬合している。旋回クラッチケース47は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース47と右及び左の出力ギヤ32R,32Lとの間に右及び左の旋回クラッチ49が構成されている。右及び左の旋回クラッチ49は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ49は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態となるように構成されている。

0044

前記緩旋回クラッチ46が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部33R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0045

前記伝動軸44には、伝動ギヤ52が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア52は、副変速用伝動軸27に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ51が咬合している。そして、伝動軸44と伝動ギヤ52との間に逆転クラッチ53が備えられている。逆転クラッチ53は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作され、又、この逆転クラッチ53は、作動油の供給圧を調整することで後述するような制動状態にも操作可能な構成となっている。

0046

前記逆転クラッチ53が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0047

又、作動油の供給圧を調整することで伝動軸44の回動を阻止するような操作圧に調整されると制動状態にすることができ、この制動状態では、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、旋回クラッチケース47が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ32R,32Lのうち、サイドクラッチ34が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0048

従って、前記緩旋回クラッチ46、前記逆転クラッチ53の夫々が摩擦式油圧クラッチMに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチMと、左右一対の走行装置1の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ34とを主要構成として備える上記したようなミッションケース10内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置1の駆動状態を同速度で両者を駆動する直進駆動状態と両者のうちの旋回外側のものを機体進行方向に駆動しかつ旋回内側のものの機体進行方向への推進力を低下させる旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の旋回状態に切り換えるための油圧操作型の摩擦式油圧クラッチMを備えた走行駆動手段100に相当する。

0049

次に、図5を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pが、中立位置N、中立位置Nから前進Fの高速側及び後進Rの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mが高低2段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する油圧シリンダ59、油圧シリンダ59に作動油を給排操作する制御弁60が備えられて、運転部5に備えられた変速レバー61と制御弁60とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー61を操作することによって、制御弁60が操作され油圧シリンダ59が作動して、変速レバー61の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する。

0050

静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板を操作する油圧シリンダ62、油圧シリンダ62に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁63が備えられており、変速レバー61の握り部に変速スイッチ61aが備えられて、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置64に入力されている。これにより、変速レバー61の変速スイッチ61aを操作することによって、制御装置64により制御弁63が操作され油圧シリンダ62が作動して、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。

0051

そして、変速レバー61の操作位置を検出する操作位置センサー65が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー66R,66Lが備えられて、操作位置センサー65及び左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値が制御装置64に入力されている。静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号により制御装置64で認識される。これにより、静油圧式無段変速装置11のポンプ11P及びモータ11Mの操作位置、左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値の平均値より求まる機体の走行速度により、副変速装置(シフト部材28)が高速位置であるか低速位置であるかを認識することができる。

0052

次に、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の旋回クラッチ49、緩旋回クラッチ46、逆転クラッチ53に作動油を給排操作する油圧ユニット57について説明する。
図4に示すように、前記油圧ユニット57には、右旋回制御弁67、左旋回制御弁68、リリーフ弁69、アンロード弁70、比例制御弁71、旋回切換制御弁72、超信地旋回パイロット弁74が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置11の出力軸11cにより駆動される油圧ポンプ56からの外部配管58が油圧ユニット57に接続され、右旋回制御弁67が直進用伝動軸29の油路29bを介して右のサイドクラッチ34及び右の旋回クラッチ49に接続され、左旋回制御弁68が直進用伝動軸29の油路29bを介して左のサイドクラッチ34及び左の旋回クラッチ49に接続されている。

0053

前記右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68は、夫々、供給位置67a,68a及び排出位置67b,68bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置67b,68bに復帰付勢されている。アンロード弁70は遮断位置70a及び排出位置70bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置70aに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁67,68と直進用伝動軸29の油路29bとの間から分岐した油路75に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72が直列的に接続されており、旋回切換制御弁72が伝動軸44の油路44aを介して緩旋回クラッチ46及び逆転クラッチ53に接続されている。

0054

前記比例制御弁71は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置64から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチM(緩旋回クラッチ46、逆転クラッチ53)への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁71が、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチMへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段を構成する。

0055

旋回切換制御弁72は、緩旋回位置72a及び超信地旋回位置72cに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置72aに復帰付勢されている。油路75から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁72に供給して超信地旋回位置72cに操作するように超信地旋回用パイロット弁74が構成されている。前記超信地旋回用パイロット弁74は、旋回切換制御弁72にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁72を緩旋回位置72aに復帰させる停止位置の2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。

0056

右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68、アンロード弁70、比例制御弁71、超信地旋回用パイロット弁74は、後述するように、制御装置64によって制御操作される。

0057

そして、図5に示すように、直進指令位置Nに復帰付勢されており、その直進指令位置Nから右方向側の最大操作位置Rm及び左方向側の最大操作位置Lmにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー77が運転部5に備えられて、旋回レバー77の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ80が備えられ、この旋回レバーセンサ80の検出情報が制御装置64に入力されている。

0058

旋回レバー77は直進指令位置N及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ80は旋回レバー77が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置(Rm、Lm)へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置64に指令する構成となっており、前記旋回レバー77と前記旋回レバーセンサ80とにより操向指令手段200が構成される。従って、操向指令手段200は、最小目標値から最大目標値までの間の目標値を連続的に指令するように構成されている。

0059

又、旋回状態を低速回転旋回状態としての緩旋回状態、停止旋回状態としての信地旋回状態及び急旋回状態としての超信地旋回状態切り換え指令するための旋回モードスイッチ78が運転部5に備えられて、旋回モードスイッチ78の操作位置が制御装置64に入力されており、この旋回モードスイッチ78は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置64が、旋回モードスイッチ78の操作位置に応じていずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態にすることにより、走行駆動手段100の旋回状態を切り換えるようになっている。

0060

前記旋回レバー77が直進指令位置Nに操作されると、右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されて、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の旋回クラッチ49から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ34が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されるから、油圧ポンプ56からの作動油はアンロード弁70を通してミッションケース10に戻される。

0061

これにより、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達されて、機体は直進する。

0062

次に、旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて伝動状態に操作される。

0063

この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ34の動力が、左の出力ギヤ32L及び左の旋回クラッチ49から右の旋回クラッチ49を介して右の出力ギヤ32Rに伝達され、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29より少し低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。

0064

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72を介して、緩旋回クラッチ46に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作される。

0065

旋回レバー77の操作位置に基づいて比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部33R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。

0066

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、緩旋回クラッチ46からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が緩旋回クラッチ46からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0067

旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ46からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)を介して直進用伝動軸29の動力により駆動される左の出力ギヤ32Lよりも、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に対応する。

0068

前記旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。

0069

次に、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。

0070

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(超信地旋回位置72c)を介して、逆転クラッチ53に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作される。但し、このときに旋回レバー77が右方向に最大操作位置Rmまで操作されても、逆転クラッチ53の操作圧は、伝動軸44を逆転させるのではなく、伝動軸44の回転が停止する又は略停止する程度の操作圧となるように調整される。

0071

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、逆転クラッチ53を介して制動される伝動軸44の制動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が逆転クラッチ53の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0072

旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が制動作用するように設定されている操作圧になると、その制動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って右の出力ギヤ32Rが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する停止旋回状態に対応する。

0073

従って、旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、右の出力ギヤ32Rに制動力が掛かる。つまり、伝動軸44に対してブレーキによって制動を掛ける状態と等しい擬似ブレーキ状態となる。

0074

旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに操作され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ52の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。

0075

次に、旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。

0076

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(超信地旋回位置72c)を介して、逆転クラッチ53に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作される。この超信地旋回状態では、旋回レバー77が右方向に最大操作位置Rmまで操作されると、逆転クラッチ53の操作圧は、逆転クラッチ53を完全に入り状態にして伝動軸44を直進用伝動軸29と逆方向に回転させるように調整される。

0077

旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ32Rに伝達される。

0078

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、逆転クラッチ53からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が逆転クラッチ53からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0079

そして、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ53からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ53からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ32Lに対して、右の出力ギヤ32Rが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。このときの旋回状態が、旋回内側の走行装置を機体進行方向と逆方向に進行するように駆動する急旋回状態に対応する。

0080

次に、旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。

0081

ところで、前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー77が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。

0082

そこで、このコンバインでは、図5に示すように、旋回レバー77の握り部に旋回状態切換スイッチ81が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、旋回切換制御弁72が緩旋回位置72aから超信地旋回位置72bに操作されて、上記したような信地旋回状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁72が信地旋回位置72bから緩旋回位置72aに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。

0083

又、信地旋回状態の場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、逆転クラッチ53への操作圧が変更調整されて超信地旋回状態になり、機体は超信地旋回する、この超信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、信地旋回状態に戻り機体は緩旋回状態に戻る。

0084

従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81が前記旋回状態選択手段に対応することになる。

0085

次に、前記制御装置64による制御内容について説明を加える。
制御装置64は、操向指令手段200により旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、旋回状態選択手段としての旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81にて別の旋回状態が選択されたとき、具体的には、緩旋回状態から信地旋回状態に切り換えた場合、及び、緩旋回状態から超信地旋回状態に切り換えた場合には、そのときに指令している操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチMを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチMの操作圧が操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁71を制御するように構成されている。

0086

又、制御装置64は、操向指令手段200の指令に基づいて、摩擦式油圧クラッチMの操作圧を最大目標値が指令されたときの操作圧を旋回状態選択手段としての旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81にて選択された旋回状態に対応する操作圧とする状態で、大きな目標値が指令されるほど大きく調整するように、比例制御弁71を操作するように構成されている。

0087

すなわち、制御装置64は、操向指令手段200を構成する旋回レバー77の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー77の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー77の操作位置に基づいて、その旋回レバー77の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁を制御するように構成されている。

0088

図6に示すように、前記3種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー77が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約1/3の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され(図6ラインL1参照)、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置の出力回転速度がとなるような目標速度比率が設定され(図6のラインL2参照)、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置の出力回転速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置の出力回転速度の約1/3の速度になるような目標速度比率が設定される(図6のラインL3参照)。

0089

そして、図7に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧(具体的には、比例制御弁71に供給する目標電流)との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置64に記憶されている。

0090

この目標電流を設定するにあたって、制御装置64は、信地旋回状態から超信地状態に切り換えられたときに、操向指令手段200にて指令される目標値が最大目標値でないときには、その目標値を設定増大条件にて増加させるように構成されている。
説明を加えると、図7中のラインL4は、緩旋回状態並びに超信地旋回状態における旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧(比例制御弁71に供給する目標電流)との相関関係を示しており、図7中のラインL5は信地旋回状態における旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧(比例制御弁71に供給する目標電流)との相関関係を示している。そして、このラインL4においては、旋回レバー77を最大操作位置Lm,Rmにまで操作したときには、緩旋回状態の場合には、緩旋回クラッチ46が強い圧接力による完全な入り状態に操作され、超信地旋回状態の場合には、逆転クラッチ53が強い圧接力による完全な入り状態に操作されるような操作圧に設定されている。しかし、ラインL5においては、旋回レバー77を最大操作位置Lm,Rmにまで操作したときには、伝動軸44を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置1の回動が停止又は略停止する制動状態となるような操作圧に設定されている。

0091

又、ラインL4に示される目標操作圧は、操向指令手段200にて指令される目標値が最大目標値であるときは、最大開度に相当する操作圧が設定され、操向指令手段200にて指令される目標値が最大目標値でないときには、その目標値を設定増大条件にて増加させる、具体的には、ラインL5にて示される信地旋回状態における目標値に対して設定比率(約25%)増大させた値が設定されている。

0092

さらに、前記制御装置64は、操向指令手段200にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させるように、比例制御弁71を操作するように構成されている。

0093

以下、図11図13に示すフローチャートを参照しながら、制御装置64の旋回制御について説明する。
旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯内にあれば、アンロード弁70を排出位置70aに切り換える(ステップ1、2)。又、左旋回制御弁68及び右旋回制御弁67は共に遮断状態に保持する(ステップ3、4)。旋回レバー77が直進指令位置Nから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁68を供給位置68aに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁67を供給位置67aに切り換え(ステップ5、6、7)、アンロード弁70を遮断位置70aに切り換える(ステップ8)。

0094

旋回レバー77が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ81や旋回モードスイッチ78の操作による旋回状態の切り換えが指令されていない状態であれば、そのときに旋回モードスイッチ78にて選択されている旋回モードに対応する図7に示すような相関関係と旋回レバーセンサ80の検出情報に基づいて、比例制御弁71に対する目標電流を演算にて求め、旋回レバー77が最大操作位置(Rm,Lm)近傍に操作されていなければ、比例制御弁71に目標電流を供給する比例弁作動処理を実行する(ステップ14、15、16)。

0095

この比例弁作動処理は、図12に示すように、比例制御弁71に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流になるように出力電流を調整する(ステップ100、101)。このようにフィードフォワード処理にて出力電流を調整することで極力時間遅れの少ない状態で旋回レバー77の操作位置に対応する所望の旋回力が得られるようにしている。
しかも、この比例弁作動処理においては、操向指令手段200にて指令される目標値に対して調整する操作圧を時間経過に伴って設定量繰り返し変動させるように、比例制御弁71を操作するようにして、摩擦式油圧クラッチMに対して大きめの変動となる操作圧が繰り返し発生させることで、例えば、路面からの走行抵抗等の駆動抵抗を受ける走行装置1の駆動状態を所望の旋回状態に対応する駆動状態に極力滑らかに切り換えることができるようにしている。

0096

そして、旋回レバー77が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ81の操作あるいは旋回モードスイッチ78の切り換え操作による旋回状態の切り換えが指令され、しかも、そのとき、旋回レバー77が、予め設定されている設定旋回力よりも大きい大側の目標旋回力に対応する操作位置に操作されて旋回が指令されている状態であれば、前記目標旋回力に対応する目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように操作圧を低減させる操作圧低減処理を実行したのちに旋回状態切換処理を実行する(ステップ9、10、11、12)。

0097

すなわち、前記操作圧低減処理は、図13に示すように、旋回レバー77の操作位置に対応する状態で演算された現在の目標電流より設定量低い低側目電流を求め、比例制御弁71への出力電流が低側目標電流になるように出力電流を調整するのである(ステップ201、202、203)。比例制御弁71への出力電流が低側目標電流になった後、切り換えが指令された旋回状態に対応する旋回状態に換える旋回状態切換処理を行う(ステップ12)。

0098

ちなみに、旋回状態切換処理として、緩旋回状態から信地旋回状態や超信地旋回状態が選択されたときには、摩擦式油圧クラッチMを切り換えるように旋回切換制御弁72を緩旋回位置72aから超信地旋回位置72cに切り換えるが、信地旋回状態から超信地旋回状態に切り換わったときには、旋回切換制御弁72を切り換えるのではなく、逆転クラッチ53への操作圧の調整をラインL5に基づいて調整する状態からラインL4に基づいて調整する状態に切り換えることになる。

0099

図8及び図9を参照しながら、具体例で説明すると、例えば、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が超信地旋回状態であれば、緩旋回状態で旋回レバー77が最大操作位置に操作している状態(点aの位置)から、緩旋回状態での旋回状態を維持しながら緩旋回クラッチ46の操作圧を図中の点bに示す位置まで下げてから、旋回切換制御弁72を緩旋回位置72aから超信地旋回位置72cに切り換え(点cの位置)、その後、逆転クラッチ53の操作圧を点dの位置まで増加させるように電気的に制御するのである。尚、旋回レバー77の操作位置は同じ最大操作位置に維持されることになる。又、図10に示すように、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が信地旋回状態であっても同様である。

0100

〔第2実施形態〕
次に、本発明に係る作業車の旋回制御装置の第2実施形態について説明する。この実施形態では、走行駆動手段における摩擦式油圧クラッチMの構成及びそれを駆動するための油圧回路構成、摩擦式油圧クラッチMの操作圧を調整するための旋回レバーの操作位置と目標操作圧との相関関係、制御処理の構成が異なる他は、第1実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

0101

すなわち、この第2実施形態では、前記走行駆動手段100が、前記旋回駆動状態における前記複数の旋回状態として、前記左右一対の走行装置1のうちの旋回内側の走行装置に対して伝えられる機体進行方向と逆方向に進行する推進力の大きさを前記摩擦式油圧クラッチMにて変更することにより、前記急旋回状態、前記停止旋回状態、及び、旋回内側の走行装置が機体進行方向に旋回外側の走行装置よりも低速度で回動する低速回動旋回状態に切り換えるように構成され、前記操作制御手段としての制御装置64が、前記旋回駆動状態において、前記選択状態選択手段の指令に基づいて前記摩擦式油圧クラッチMの操作圧を前記急旋回状態に対応する急旋回用操作圧、前停止旋回状態に対応する停止旋回用操作圧、及び、前記低速回転旋回状態に対応する低速回転旋回用操作圧に調整すべく、前記供給圧調整手段としての比例制御弁71を操作するように構成されている。

0102

具体的には、図14に示すように、前記摩擦式油圧クラッチMとして、第1実施形態における逆転クラッチ53だけが設けられており、第1実施形態における緩旋回クラッチ46が削除される構成となっている。又、図15及び図16に示すように、緩旋回クラッチ46が削除されることから、流路の切り換え構成が不要であるから、油圧ユニット57における旋回切換制御弁72と超信地旋回用パイロット弁74とが削除される構成となっている。そして、緩旋回状態、信地旋回状態、及び、超信地旋回の夫々において、前記逆転クラッチ53の操作圧を調整することで旋回内側の走行装置の駆動状態を変更させるようにしている。

0103

つまり、図17に示すように、旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチM(逆転クラッチ53)の目標操作圧(比例制御弁71に供給する目標電流)との相関関係として、緩旋回状態、信地旋回状態、及び、超信地旋回の夫々に対応する3種類のラインL4〜L6が設定されている。

0104

超信地旋回用のラインL6においては、旋回レバー77を最大操作位置Lm,Rmにまで操作したときには、逆転クラッチ53が完全な入り状態に操作されるような操作圧に設定されているが、信地旋回用のラインL5においては、旋回レバー77を最大操作位置Lm,Rmにまで操作したときには、伝動軸44を逆転駆動するのではなく、旋回内側の走行装置の回動が停止又は略停止する制動状態となるような操作圧に設定されている。そして、緩旋回用のラインL4においては、旋回レバー77を最大操作位置Lm,Rmにまで操作したときには、旋回内側の走行装置が、直進用の回転動力が半伝動状態になっている旋回クラッチ49を介して伝達される前進方向への回転操作力や、地面との接触による連れ周りによる前進方向への回動を許容する程度の制動力がかかり、擬似的な緩旋回状態になるような操作圧に設定されている。

0105

従って、このコンバインにおいては、1つの摩擦式油圧クラッチを用いて、緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態の夫々の旋回状態を現出させることができるのである。

0106

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

0107

(1)上記実施形態では、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係としたが、これらの関係を直線的に変化する対応関係とするものでもよく、又、操向指令手段が直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令するように構成されるものに限らず、旋回指令操作領域に操作されると、予め設定されている一定の操作圧が指令されるものであってもよい。

0108

(2)上記実施形態では、前記旋回状態選択手段としての旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81と、前記操向指令手段200とを各別に備える構成としたが、このような構成に限らず、前記操向指令手段を前記旋回状態選択手段に兼用する構成とするものでもよい。つまり、操向指令手段を構成する旋回レバーが直進指令位置から旋回を指令する状態に切り換わり、順次、操作量が大きくなるほど、緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態に順次切り換わっていくように、旋回状態を切り換える構成としてもよい。

0109

(3)上記実施形態では、前記旋回状態選択手段として前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。

0110

(4)上記実施形態では、前記操向指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。

0111

(5)上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。

図面の簡単な説明

0112

全体側面図
伝動構成を示す図
伝動構成を示す図
油圧回路
制御ブロック
旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
旋回状態の切換状態を示す説明図
旋回状態の切換状態を示す説明図
旋回状態の切換状態を示す説明図
制御動作のフローチャート
制御動作のフローチャート
制御動作のフローチャート
伝動構成を示す図
油圧回路図
制御ブロック図
旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図

符号の説明

0113

1走行装置
64操作制御手段
71供給圧調整手段
78,81旋回状態選択手段
100走行駆動手段
200操向指令手段
M 摩擦式油圧クラッチ

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 愛三工業株式会社の「 移動体」が 公開されました。( 2020/04/30)

    【課題】少ない数の感圧素子により左右への旋回を行うことができる移動体を提供する。【解決手段】左右への旋回を行う移動体の制御系において、感圧センサ19と、感圧センサ19が出力する感圧センサ値を使用して移... 詳細

  • 株式会社小松製作所の「 作業機械およびその制御方法」が 公開されました。( 2020/04/30)

    【課題】旋回時に車輪がスリップした場合でもスリップからの脱出が容易で、かつセンサが故障しにくい作業機械およびその制御方法を提供する。【解決手段】差動制御装置35は、差動装置33による差動を禁止または制... 詳細

  • トヨタ自動車株式会社の「 車両制御装置」が 公開されました。( 2020/04/09)

    【課題】動力損失の発生を抑制することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置は、三つ以上の車輪と、車輪のうち、操舵可能かつ駆動状態と被駆動状態とを切り替え可能な二つ以上の駆動輪と、... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ