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技術 作業車の旋回制御装置

出願人 株式会社クボタ
発明者 山中之史林繁樹加藤裕治奥山天
出願日 2007年9月26日 (12年9ヶ月経過) 出願番号 2007-250116
公開日 2009年4月16日 (11年2ヶ月経過) 公開番号 2009-078727
状態 特許登録済
技術分野 非転向輪,付随車の操向,その他の操向
主要キーワード 設定許容範囲 昇圧操作 フィードフォワード処理 移動操作量 旋回レバー操作 切り換え指令 目標旋回状態 摩擦式油圧クラッチ
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

旋回を行っているときに、別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回走行を継続して行えるようにすることが可能な作業車旋回制御装置を提供する。

解決手段

左右一対走行装置駆動状態切り換え自在で、且つ、複数の油圧操作型摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と摩擦式油圧クラッチへの供給圧変更調整する供給圧調整手段71とを操作する操作制御手段64が、操向指令手段200により大側の操作圧が指令されている状態において別の旋回状態が選択されたときに、指令する操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、摩擦式油圧クラッチを切り換え、その後、その摩擦式油圧クラッチMの操作圧が指令する操作圧になるように供給圧調整手段71を制御する。

概要

背景

上記作業車旋回制御装置を作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして従来では、例えば、次のように構成したものがあった。すなわち、前記走行駆動手段が、直進状態旋回駆動状態とを切り換えるために左右一対走行装置への伝道状態を各別に入切自在な左右のサイドクラッチを備え、且つ、複数の前記摩擦式油圧クラッチとして、緩旋回用の摩擦式油圧クラッチおよび超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを備えて、複数の旋回状態として、前記緩旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置と同一方向に駆動し且つ旋回内側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度より減速させる緩旋回状態と、前記超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に駆動する超信地旋回用の駆動状態とに切り換え自在に構成され、前記供給圧調整手段が、旋回状態選択手段にて選択された摩擦式油圧クラッチに対する供給圧を手動操作にて変更調整自在な可変リリーフ弁にて構成され、前記操向指令手段としての操向レバー操作指令に基づいて可変リリーフ弁の開度を調整して前記操作圧を変更調整するように構成されたものがあった。そして、前記操向レバーが直進状態を指令する直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど前記操作圧が大になるように、操向指令手段としての操向レバーと供給圧調整手段としての可変リリーフ弁とが機械的に連係される構成となっていた(例えば、特許文献1参照。)。

上記構成は、作業車を旋回半径が大きい状態で緩やかに旋回させたい場合には前記緩旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行い、作業車を旋回半径が小さい状態で急旋回させたい場合には前記超信地旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行うことで所望の旋回状態を得られるようにしたものである。

特開平8−19304号公報

概要

旋回を行っているときに、別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回走行を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供する。左右一対の走行装置の駆動状態を切り換え自在で、且つ、複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段71とを操作する操作制御手段64が、操向指令手段200により大側の操作圧が指令されている状態において別の旋回状態が選択されたときに、指令する操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、摩擦式油圧クラッチを切り換え、その後、その摩擦式油圧クラッチMの操作圧が指令する操作圧になるように供給圧調整手段71を制御する。

目的

本発明の目的は、摩擦式油圧クラッチを大きめの操作圧に操作している状態で旋回走行を行っているときに別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回状態を切り換えて所望の旋回走行状態を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供する点にある。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

左右一対走行装置駆動状態直進駆動状態旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧変更調整する供給圧調整手段と、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧変更設定する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車旋回制御装置であって、前記操作制御手段が、前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている操作圧になるように、前記供給圧調整手段を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置。

請求項2

前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーと、その旋回レバーによる操作位置を検出する旋回指令位置検出手段とを備えて、前記旋回レバーが前記旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令するように構成され、前記旋回状態選択手段が、前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で設けられている請求項1記載の作業車の旋回制御装置。

請求項3

前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど目標操作圧が大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係、及び、前記操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するように構成されている請求項2記載の作業車の旋回制御装置。

請求項4

前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で前記供給圧調整手段を制御するように構成されている請求項2又は3に記載の作業車の旋回制御装置。

技術分野

0001

本発明は、左右一対走行装置駆動状態直進駆動状態旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧変更調整する供給圧調整手段と、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧変更設定する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車旋回制御装置に関する。

背景技術

0002

上記作業車の旋回制御装置を作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして従来では、例えば、次のように構成したものがあった。すなわち、前記走行駆動手段が、直進状態と旋回駆動状態とを切り換えるために左右一対の走行装置への伝道状態を各別に入切自在な左右のサイドクラッチを備え、且つ、複数の前記摩擦式油圧クラッチとして、緩旋回用の摩擦式油圧クラッチおよび超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを備えて、複数の旋回状態として、前記緩旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置と同一方向に駆動し且つ旋回内側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度より減速させる緩旋回状態と、前記超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に駆動する超信地旋回用の駆動状態とに切り換え自在に構成され、前記供給圧調整手段が、旋回状態選択手段にて選択された摩擦式油圧クラッチに対する供給圧を手動操作にて変更調整自在な可変リリーフ弁にて構成され、前記操向指令手段としての操向レバー操作指令に基づいて可変リリーフ弁の開度を調整して前記操作圧を変更調整するように構成されたものがあった。そして、前記操向レバーが直進状態を指令する直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど前記操作圧が大になるように、操向指令手段としての操向レバーと供給圧調整手段としての可変リリーフ弁とが機械的に連係される構成となっていた(例えば、特許文献1参照。)。

0003

上記構成は、作業車を旋回半径が大きい状態で緩やかに旋回させたい場合には前記緩旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行い、作業車を旋回半径が小さい状態で急旋回させたい場合には前記超信地旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行うことで所望の旋回状態を得られるようにしたものである。

0004

特開平8−19304号公報

発明が解決しようとする課題

0005

上記従来構成では、操向指令手段を旋回駆動状態を指令する状態に操作しているときは、直進指令位置から離れる方向への移動量に対応するように供給圧調整手段による供給圧が調整されることになるが、操向指令手段と供給圧調整手段とが機械的に連係される構成であるから、操向指令手段を直進指令位置から大きく離れる操作位置まで操作して旋回走行している途中において、異なる旋回状態が選択された場合には、旋回状態の切り換わりの前後において摩擦式油圧クラッチに供給される操作圧は同じ値に調整されることになる。

0006

従って、旋回状態の切り換わりに伴って切り換え前の摩擦式油圧クラッチに供給していた供給圧と同じ供給圧が切り換え後の摩擦式油圧クラッチに供給されることになるから、旋回状態が切り換えられた後において摩擦式油圧クラッチの操作圧が急激に大きくなり、車体のショックが発生し作業車に搭乗している運転者にとって乗り心地が悪いものとなる不利があった。

0007

本発明の目的は、摩擦式油圧クラッチを大きめの操作圧に操作している状態で旋回走行を行っているときに別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回状態を切り換えて所望の旋回走行状態を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供する点にある。

課題を解決するための手段

0008

本発明に係る作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、前記複数種の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられたものであって、その第1特徴構成は、前記操作制御手段が、前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている操作圧になるように、前記供給圧調整手段を制御するように構成されている点にある。

0009

第1特徴構成によれば、前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、選択された旋回状態に対応する別の摩擦式油圧クラッチが入り状態になるように切り換えられるのであるが、そのとき、それまで指令していた操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、摩擦式油圧クラッチを選択された旋回状態に対応する別の摩擦式油圧クラッチに切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている操作圧になるように供給圧調整手段を制御するのである。

0010

すなわち、前記操向指令手段により前記設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態、言い換えると、そのときに選択されている摩擦式油圧クラッチへの供給圧が大きめの値に調整されている状態において、別の旋回状態が選択されたときには、操向指令手段により指令される操作圧をそのままにして摩擦式油圧クラッチを切り換えるのではなく、一旦、そのときに指令している操作より小さい減少側操作圧に変更してから、摩擦式油圧クラッチを切り換えたのちに、摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている操作圧になるように供給圧調整手段を制御するのである。

0011

その結果、摩擦式油圧クラッチが切り換えられるときには、摩擦式油圧クラッチに供給される操作圧は小さめの減少側操作圧になっているから、摩擦式油圧クラッチの切り換わりに伴うショックを少なくすることができ、しかも、摩擦式油圧クラッチを切り換えたのちは操向指令手段にて指令されている操作圧になるから所望の旋回走行状態を継続して行うことができる。

0012

従って、第1特徴構成によれば、摩擦式油圧クラッチを大きめの操作圧に操作している状態で旋回走行を行っているときに別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回状態を切り換えて所望の旋回走行状態を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0013

本発明の第2特徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーと、その旋回レバーによる操作位置を検出する旋回指令位置検出手段とを備えて、前記旋回レバーが前記旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令するように構成され、前記旋回状態選択手段が、前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で設けられている点にある。

0014

第2特徴構成によれば、運転者は旋回レバーを握りながら直進指令位置及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作することで旋回を指令することができ、前記直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令することができる。しかも、旋回レバーを握り操作しながら前記旋回状態選択手段を指操作することができるのである。例えば、旋回を指令している途中であっても、旋回レバーから手を離すことなく指操作によって別の旋回状態の選択を指令することができる。

0015

従って、第2特徴構成によれば、旋回走行途中であっても、煩わしさの少ない簡単な操作で別の旋回状態の選択を指令することができ、操作性に優れた作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0016

本発明の第3特徴構成は、第2特徴構成に加えて、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど目標操作圧が大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係、及び、前記操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するように構成されている。

0017

第3特徴構成によれば、操向指令手段により旋回状態が指令されると、上記したように二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係、及び、操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求める。つまり、操向指令手段の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど操作圧が大になり、しかも、移動量が大になるほど、操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数にて定められる値として目標操作圧が求められる。そして、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するのである。

0018

すなわち、操向指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量が少ない状態であれば、その操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量が小さいので、操向指令手段を操作させても操作圧が大きく変化することがないので、直進状態から微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行い易いものになる。

0019

又、旋回指令操作領域の全範囲にわたって、上述したような二次関数にて定められる値として目標操作圧が求められるので、例えば、操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量が一定に設けられるものに比べて、旋回指令用操作領域における移動操作範囲が同じであっても操向指令手段を最大操作位置まで移動させたときの操作圧を大きくさせることが可能であり、しかも、操作圧を滑らかに変化させるので、旋回操作の途中において旋回中心側の走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生することがない。

0020

従って、第3特徴構成によれば、操向指令手段の旋回指令用操作領域における移動操作範囲を不必要に広くさせることなく操向指令手段の移動量を大きくさせたときに小さい旋回半径の旋回状態にさせることができ、しかも、操向指令手段の移動量が少ない状態では微調節しながら緩やかに旋回を行うことが可能となり、更には、旋回操作の途中で急激に走行状態が変化して車体にショックが発生するといった不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

0021

本発明の第4特徴構成は、第2特徴構成又は第3特徴構成に加えて、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で前記供給圧調整手段を制御するように構成されている点にある。

0022

第4特徴構成によれば、前記操向指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化が大きい場合であっても、操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より大きくなることがないので、運転者が急速に操向指令手段を操作することがあっても、急激に操作圧が上昇することはなく滑らかな旋回操作を行うことができる。

0023

従って、第4特徴構成によれば、急激な操作圧の上昇に起因して、車体にショックが発生したり、乗り心地が悪化する等の不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。

発明を実施するための最良の形態

0024

以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。

0025

図1に示すように、右及び左のクローラ走行装置1で支持された車体の前部に、昇降シリンダ3にて横軸芯P1周りに駆動昇降自在に刈取部4が支持され、車体の前部の右側に運転部5が備えられ、運転部5の運転座席6の下側にエンジン7が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置8が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク9が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。

0026

図2に示すように、エンジン7の動力伝動ベルト19、入力プーリー17、入力軸16を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の入力軸に伝達され、一方、エンジン7の動力が伝動ベルト20及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置21を介して刈取部4に伝達される構成となっている。

0027

次に図3を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース10の上部において入力軸22が支持され、入力軸22に伝動ギヤ23,24がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置11の出力軸11cがミッションケース10の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ24(入力軸22)に連結されている。又、ミッションケース10の上部に支持された副変速用伝動軸27に、高速ギヤ25及び低速ギヤ26が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26が咬合しており、シフト部材28がスプライン構造により副変速用伝動軸27に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ23及び高速ギヤ25、伝動ギヤ24及び低速ギヤ26、シフト部材28により副変速装置が構成されており、シフト部材28を高速及び低速ギヤ25,26に咬合させることにより、入力軸22の動力が高低2段(低速及び高速位置)に変速されて、副変速用伝動軸27に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材28が高速ギヤ25に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。

0028

前記ミッションケース10の下部に直進用伝動軸29が支持され、直進用伝動軸29に伝動ギヤ31が固定され、この伝動ギア31は副変速用伝動軸27に固定の伝動ギヤ30と咬合している。又、直進用伝動軸29には、左右一対の出力ギア32R、32Lが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部33R、33Lがスプライン構造により直進用伝動軸29に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ32Rと右の咬合部33Rの間で右のサイドクラッチ34が構成され、左の出力ギヤ32Lと左の咬合部33Lの間で左のサイドクラッチ34が構成されている。

0029

次に、右及び左のサイドクラッチ34について説明する。
直進用伝動軸29の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部33R及び左の咬合部33Lが直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材40が直進用伝動軸29のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材40及びバネ41により右及び左の咬合部33R,33Lが、右及び左の出力ギヤ32R,32Lの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部33R,33Lが右及び左の出力ギヤ32R,32Lに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ34の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸29の動力が、右及び左のサイドクラッチ34を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達される。

0030

又、右及び左の出力ギヤ32R,32Lと右及び左の咬合部33R,33Lとの間に夫々形成された油室内作動油を供給することで、右及び左の咬合部33R,33Lと右及び左の咬合部33R,33Lとが、バネ41の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ切り状態遮断状態)となり、前記作動油を排出すると、バネ41の付勢力により右及び左のサイドクラッチ34がクラッチ入り状態(伝動状態)となる。

0031

前記ミッションケース10の下部には、左右の伝動軸35が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ36が右の出力ギヤ32R及び左の出力ギア32Lに咬合しており、左右の伝動軸35に固定された左右の伝動ギヤ37が、右及び左の車軸38に固定された伝動ギヤ39夫々に咬合している。右及び左の車軸38は右及び左のクローラ走行装置1のスプロケットが連結されている。

0032

そして、左右のサイドクラッチ34が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。

0033

次に、車体を旋回走行させるための旋回用伝動系の構造について説明する。
ミッションケース10内に伝動軸44が支持され、伝動軸44に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ45が、右の咬合部33Rの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸44と伝動ギヤ45との間に緩旋回クラッチ46が備えられている。緩旋回クラッチ46は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。

0034

直進用伝動軸29に旋回クラッチケース47が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸44に固定された伝動ギヤ48と旋回クラッチケース47の外周部の伝動ギヤとが咬合している。旋回クラッチケース47は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース47と右及び左の出力ギヤ32R,32Lとの間に右及び左の旋回クラッチ49が構成されている。右及び左の旋回クラッチ49は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ49は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態となるように構成されている。

0035

前記緩旋回クラッチ46が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部33R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0036

前記伝動軸44には摩擦多板式の油圧ブレーキ50が備えられており、この油圧ブレーキ50は、作動油が供給されることで制動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで制動解除状態(切り状態)に操作される。この油圧ブレーキ50が制動状態に操作されると、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、旋回クラッチケース47が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ32R,32Lのうち、サイドクラッチ34が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0037

又、前記伝動軸44には、伝動ギヤ52が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギア52は、副変速用伝動軸27に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ51が咬合している。そして、伝動軸44と伝動ギヤ52との間に逆転クラッチ53が備えられている。逆転クラッチ53は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態(入り状態)に操作され、作動油が排出されることで遮断状態(切り状態)に操作される。

0038

前記逆転クラッチ53が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44及び伝動ギヤ48を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース47に伝達される。右又は左のサイドクラッチ34のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ49のうちのサイドクラッチ34が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ49を介して直進用伝動軸29とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ32R,32Lのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置1に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ32R,32Lの他方のものは、直進用伝動軸29の動力がそのまま伝達される。

0039

従って、前記緩旋回クラッチ46、前記油圧ブレーキ50、前記逆転クラッチ53の夫々が複数の摩擦式油圧クラッチMに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチMと、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ34とを主要構成として備える上記したようなミッションケース10内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置1の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチMを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段100に相当する。

0040

次に、図5を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置11の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pが、中立位置N、中立位置Nから前進Fの高速側及び後進Rの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mが高低2段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する油圧シリンダ59、油圧シリンダ59に作動油を給排操作する制御弁60が備えられて、運転部5に備えられた変速レバー61と制御弁60とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー61を操作することによって、制御弁60が操作され油圧シリンダ59が作動して、変速レバー61の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置11のポンプ11Pの斜板を操作する。

0041

静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板を操作する油圧シリンダ62、油圧シリンダ62に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁63が備えられており、変速レバー61の握り部に変速スイッチ61aが備えられて、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置64に入力されている。これにより、変速レバー61の変速スイッチ61aを操作することによって、制御装置64により制御弁63が操作され油圧シリンダ62が作動して、静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。

0042

そして、変速レバー61の操作位置を検出する操作位置センサー65が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー66R,66Lが備えられて、操作位置センサー65及び左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値が制御装置64に入力されている。静油圧式無段変速装置11のモータ11Mの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー61の変速スイッチ61aの操作信号により制御装置64で認識される。これにより、静油圧式無段変速装置11のポンプ11P及びモータ11Mの操作位置、左右車軸回転センサー66R,66Lの検出値の平均値より求まる機体の走行速度により、副変速装置(シフト部材28)が高速位置であるか低速位置であるかを認識することができる。

0043

次に、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の旋回クラッチ49、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53に作動油を給排操作する油圧ユニット57について説明する。
図4に示すように、前記油圧ユニット57には、右旋回制御弁67、左旋回制御弁68、リリーフ弁69、アンロード弁70、比例制御弁71、旋回切換制御弁72、信地旋回用パイロット弁73、超信地旋回用パイロット弁74が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置11の入力軸により駆動される油圧ポンプ56からの外部配管58が油圧ユニット57に接続され、右旋回制御弁67が直進用伝動軸29の油路29bを介して右のサイドクラッチ34及び右の旋回クラッチ49に接続され、左旋回制御弁68が直進用伝動軸29の油路29bを介して左のサイドクラッチ34及び左の旋回クラッチ49に接続されている。

0044

前記右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68は、夫々、供給位置67a,68a及び排出位置67b,68bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置67b,68bに復帰付勢されている。アンロード弁70は遮断位置70a及び排出位置70bの2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置70aに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁67,68と直進用伝動軸29の油路29bとの間から分岐した油路75に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72が直列的に接続されており、旋回切換制御弁72が伝動軸44の油路44aを介して緩旋回クラッチ46及び逆転クラッチ53に接続され、旋回切換制御弁72が油圧ユニット57の油路76を介して油圧ブレーキ50に接続されている。

0045

前記比例制御弁71は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置64から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチM(緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53)への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁71が、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチMへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段を構成する。

0046

旋回切換制御弁72は、緩旋回位置72a、信地旋回位置72b及び超信地旋回位置72cに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置72aに復帰付勢されている。油路75から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁72に供給して信地旋回位置72bに操作するように信地旋回用パイロット弁73が構成され、油路75から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁72に供給して超信地旋回位置72cに操作するように超信地旋回用パイロット弁74が構成されている。前記信地旋回用パイロット弁73及び前記超信地旋回用パイロット弁74は、夫々、旋回切換制御弁72にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁72を中立に復帰させる停止位置の2位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。

0047

右旋回制御弁67及び左旋回制御弁68、アンロード弁70、比例制御弁71、信地旋回用パイロット弁73、超信地旋回用パイロット弁74は、後述するように、制御装置64によって制御操作される。

0048

そして、図5に示すように、直進指令位置Nに復帰付勢されており、その直進指令位置Nから右方向側の最大操作位置Rm及び左方向側の最大操作位置Lmにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー77が運転部5に備えられて、旋回レバー77の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ80が備えられ、この旋回レバーセンサ80の検出情報が制御装置64に入力されている。

0049

旋回レバー77は直進指令位置N及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ80は旋回レバー77が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置(Rm、Lm)へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置64に指令する構成となっており、前記旋回レバー77と前記旋回レバーセンサ80とにより操向指令手段200が構成される。

0050

又、旋回状態を緩旋回状態、信地旋回状態及び超信地旋回状態切り換え指令するための旋回モードスイッチ78が運転部5に備えられて、旋回モードスイッチ78の操作位置が制御装置64に入力されており、この旋回モードスイッチ78は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置64が、旋回モードスイッチ78の操作位置に応じて、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53のうちのいずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態にすることにより、走行駆動手段100の旋回状態を切り換えるようになっている。

0051

前記旋回レバー77が直進指令位置Nに操作されると、右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されて、右及び左のサイドクラッチ34、右及び左の旋回クラッチ49から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ34が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ49が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁67,68が排出位置67b,68bに操作され、アンロード弁70が排出位置70bに操作されるから、油圧ポンプ56からの作動油はアンロード弁70を通してミッションケース10に戻される。

0052

これにより、入力軸22の動力が、副変速用伝動軸27、伝動ギヤ30,31、直進用伝動軸29、右及び左のサイドクラッチ34(右及び左の咬合部33R,33L)、右及び左の出力ギヤ32R,32L、伝動ギヤ36、伝動軸35、伝動ギヤ37,39、右及び左の車軸38を介して、右及び左のクローラ走行装置1に伝達されて、機体は直進する。

0053

次に、旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて伝動状態に操作される。

0054

この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ34の動力が、左の出力ギヤ32L及び左の旋回クラッチ49から右の旋回クラッチ49を介して右の出力ギヤ32Rに伝達され、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29より少し低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。

0055

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72を介して、緩旋回クラッチ46に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作される。

0056

旋回レバー77の操作位置に基づいて比例制御弁71により緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸29の動力が右の咬合部33R、伝動ギヤ45、緩旋回クラッチ46、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と同方向の回転で直進用伝動軸29よりも低速の動力が右の出力ギヤ32Rに伝達される。

0057

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、緩旋回クラッチ46からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が緩旋回クラッチ46からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ46の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0058

旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ46からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)を介して直進用伝動軸29の動力により駆動される左の出力ギヤ32Lよりも、緩旋回クラッチ46からの動力により右の出力ギヤ32Rが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。

0059

前記旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した左側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ46の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。

0060

次に、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。

0061

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(信地旋回位置72b)を介して、油圧ブレーキ50に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁71により油圧ブレーキ50の操作圧が昇圧操作される。

0062

旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により油圧ブレーキ50の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、右の出力ギヤ32Rに制動力が掛かる。

0063

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、油圧ブレーキ50の制動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、油圧ブレーキ50の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が油圧ブレーキ50の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、油圧ブレーキ50の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0064

旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ50の操作圧が高圧になると、油圧ブレーキ50の制動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、油圧ブレーキ50の制動力により右の出力ギヤ32Rが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。

0065

旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに操作され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ50の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。

0066

次に、旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー77が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ78が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに切り換えられ、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)及び右の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ34(右の咬合部33R)が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ49が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ49が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。

0067

旋回レバー77が直進指令位置Nから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁67が供給位置67aに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁71及び旋回切換制御弁72(超信地旋回位置72c)を介して、逆転クラッチ53に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー77が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作される。

0068

旋回レバー77の操作に伴って比例制御弁71により逆転クラッチ53の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸27の動力が伝動ギヤ51,52、逆転クラッチ53、伝動軸44、伝動ギヤ48、旋回クラッチケース47及び右の旋回クラッチ49を介して、直進用伝動軸29と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ32Rに伝達される。

0069

この場合、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力と、逆転クラッチ53からの動力とが、同時に右の出力ギヤ32Rに伝達される状態となるので、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力が逆転クラッチ53からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。これにより、逆転クラッチ53の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。

0070

そして、旋回レバー77の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ53からの動力が左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ53からの動力により右の出力ギヤ32Rが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ32Lに対して、右の出力ギヤ32Rが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。

0071

次に、旋回レバー77が直進指令位置Nから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁68が供給位置68aに操作されて、アンロード弁70が遮断位置70aに保持され、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)及び左の旋回クラッチ49に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ34(左の咬合部33L)が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ49に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー77の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ53の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。

0072

ところで、前記旋回モードスイッチ78が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ78が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー77が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。

0073

そこで、このコンバインでは、図5に示すように、旋回レバー77の握り部に旋回状態切換スイッチ81が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、旋回切換制御弁72が緩旋回位置72aから信地旋回位置72bに操作されて、機体は右又は左に信地旋回する状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁72が信地旋回位置72bから緩旋回位置72aに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。

0074

又、信地旋回状態の場合、旋回レバー77を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作すると、旋回切換制御弁72が信地旋回位置72bから超信地旋回位置72cに操作されて、機体は右又は左に超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81を押し操作している間だけであり、旋回レバー77の旋回状態切換スイッチ81から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁72が超信地旋回位置72cから信地旋回位置72bに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。

0075

従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ78及び旋回状態切換スイッチ81が前記旋回状態選択手段に対応することになる。

0076

次に、前記制御装置64による制御内容について説明を加える。
制御装置64は、操向指令手段200により旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい操作圧が指令されている状態において、旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチMを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチMを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチMの操作圧が操向指令手段200にて指令されている操作圧になるように、比例制御弁71を制御するように構成されている。

0077

又、制御装置64は、操向指令手段200を構成する旋回レバー77の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー77の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー77の操作位置に基づいて、その旋回レバー77の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁71を制御するように構成されている。

0078

図6に示すように、前記3種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー77が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置1の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約1/3の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され(図6ラインL1参照)、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置1の出力回転速度がとなるような目標速度比率が設定され(図6のラインL2参照)、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置1の出力回転速度が反対側の走行装置1の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置1の出力回転速度の約1/3の速度になるような目標速度比率が設定される(図6のラインL3参照)。

0079

そして、図7に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー77の操作位置と摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧(具体的には、比例制御弁に供給する目標電流)との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチMの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置64に記憶されている。

0080

又、前記制御装置64は、操向指令手段200の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段200の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で比例制御弁71を制御するように構成されている。つまり、旋回レバー77が短時間で大きく操作されたような場合であっても、摩擦式油圧クラッチMへの操作圧の単位時間あたりの上昇量は設定以下の小さい値に抑制して急激な圧力上昇によるショックを軽減するようにしている。

0081

図4に示すように、比例制御弁71の作動油流動方向上手側の油路における作動油の圧力が設定圧以上であればオンする圧力スイッチ82が備えられ、比例制御弁71から作動油が供給される摩擦式油圧クラッチMに対して作動油が充填がされているか否かを検出するようにしている。

0082

以下、図12図14に示すフローチャートを参照しながら、制御装置64の旋回制御について説明する。
旋回レバー77が直進指令位置Nの不感帯内にあれば、アンロード弁70を排出位置70aに切り換える(ステップ1、2)。又、左旋回制御弁68及び右旋回制御弁67は共に遮断状態に保持する(ステップ3、4)。旋回レバー77が直進指令位置Nから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁68を供給位置68aに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁67を供給位置67aに切り換え(ステップ5、6、7)、アンロード弁70を遮断位置70aに切り換える(ステップ8)。

0083

旋回レバー77が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ81や旋回モードスイッチ78の操作による旋回状態の切り換えが指令されていない状態であれば、そのときに旋回モードスイッチ78にて選択されている旋回モードに対応する図7に示すような相関関係と旋回レバーセンサ80の検出情報に基づいて、比例制御弁71に対する目標電流を演算にて求め、旋回レバー77が最大操作位置(Rm,Lm)近傍に操作されていなければ、比例制御弁71に目標電流を供給する比例弁作動処理を実行する(ステップ14、15、16)。

0084

この比例弁作動処理は、図13に示すように、比例制御弁71に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流になるように出力電流を調整する(ステップ100、101)。このようにフィードフォワード処理にて出力電流を調整することで極力時間遅れの少ない状態で旋回レバー77の操作位置に対応する所望の旋回力が得られるようにしている。

0085

そして、この比例弁作動処理においては、操向指令手段200の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、操向指令手段200の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で比例制御弁71を制御するようになっている。例えば、図11に示すように、旋回レバー77が短時間t1(例えば、50msec)の間にほぼ最大操作位置の近くまで揺動操作したような場合であっても、比例制御弁71に対する制御目標値である目標電流の値を単位時間当たりの上昇量を抑制して、旋回レバーの操作位置に対応する目標電流になるまで充分長い時間t2(例えば、250msec)にて上昇させるようにしてショックの少ない滑らかな旋回を行えるようにしている。

0086

出力電流が目標電流に対する不感帯内に入ったのちは、図7に示すような相関関係から、旋回レバー77の操作位置に対応する目標速度比率と左右の出力回転速度の出力値から求めた現在の速度比率との差が設定許容範囲内に収まるように出力電流を補正するようにしている(ステップ102、103)。

0087

そして、旋回レバー77が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ81の操作あるいは旋回モードスイッチ78の切り換え操作による旋回状態の切り換えが指令され、しかも、そのとき、旋回レバー77が、予め設定されている設定旋回力よりも大きい大側の目標旋回力に対応する操作位置に操作されて旋回が指令されている状態であれば、前記目標旋回力に対応する目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように、それまで設定されていた摩擦式油圧クラッチMの操作量を低減させる操作圧低減処理を実行したのちに旋回状態切換処理を実行する(ステップ9、10、11、12)。

0088

すなわち、前記操作圧低減処理は、図14に示すように、旋回レバー77の操作位置に対応する状態で演算された現在の目標電流より設定量低い低側目電流を求め、比例制御弁71への出力電流が低側目標電流になるように出力電流を調整するのである(ステップ201、202、203)。比例制御弁71への出力電流が低側目標電流になった後、切り換えが指令された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチMに切り換える旋回状態切換処理を行う(ステップ12)。

0089

図8及び図9を参照しながら、具体例で説明すると、例えば、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が超信地旋回状態であれば、緩旋回状態で旋回レバー77が最大操作位置に操作している状態(点aの位置)から、緩旋回状態での旋回状態を維持しながら緩旋回クラッチ46の操作圧を図中の点bに示す位置まで下げてから、旋回切換制御弁72を緩旋回位置72aから超信地旋回位置72cに切り換え(点cの位置)、その後、逆転クラッチ53の操作圧を点dの位置まで増加させるように電気的に制御するのである。尚、旋回レバー77の操作位置は同じ最大操作位置に維持されることになる。又、図10に示すように、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が信地旋回状態であっても同様である。

0090

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

0091

(1)上記実施形態では、複数の摩擦式油圧クラッチMとして、緩旋回クラッチ46、油圧ブレーキ50、逆転クラッチ53を備えて、前記複数の旋回状態として、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態の夫々に切り換え自在な構成を例示したが、このような構成に限らず、それら3つの旋回状態のうちのいずれか2つの旋回状態だけを備える構成とするものでもよい。又、上記3つ旋回状態以外の別の旋回状態を備えるものでもよい。

0092

(2)上記実施形態では、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係としたが、これらの関係を直線的に変化する対応関係とするものでもよく、又、操向指令手段が直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令するように構成されるものに限らず、旋回指令操作領域に操作されると、予め設定されている一定の操作圧が指令されるものであってもよい。

0093

(3)上記実施形態では、前記旋回状態選択手段として前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。

0094

(4)上記実施形態では、前記操向指令手段として、直進指令位置及び旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーを備える構成としたが、例えば回転式操作ダイヤルや複数の押し操作式スイッチを備える構成等、各種形態で実施することができる。

0095

(5)上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。

図面の簡単な説明

0096

全体側面図
伝動構成を示す図
伝動構成を示す図
油圧回路
制御ブロック
旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
旋回状態の切換状態を示す説明図
旋回状態の切換状態を示す説明図
旋回状態の切換状態を示す説明図
制御目標値の変化を示す図
制御動作のフローチャート
制御動作のフローチャート
制御動作のフローチャート

符号の説明

0097

1走行装置
64操作制御手段
71供給圧調整手段
77旋回レバー
80旋回指令位置検出手段
78,81旋回状態選択手段
100走行駆動手段
200操向指令手段
M 摩擦式油圧クラッチ

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