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図面 (4)

課題

車両の走行制御に伴う減速制御時運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにする。

解決手段

目標速度設定部13で設定された目標速度で定速走行中に先行車両検知部11で先行車両Fを検知し、且つ自車両Wと先行車両Fとの車間距離目標車間距離設定部14で設定した目標車間距離に近づいたときに、報知部17により自車両Wが追従走行切り替わる旨を運転者に報知する。

概要

背景

従来より、例えば、特許文献1に開示されているように、車両の実走行速度を所定の目標速度に自動的に制御するようにした走行制御装置、いわゆるアダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control:以下ACCという)装置が知られている。このような装置では、車両の実走行速度が目標速度に一致するようにスロットル弁開度等が制御されて定速走行が行われる。さらに、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離目標車間距離に一致するように減速制御されて追従走行が行われる。
特開2002−211270号公報

概要

車両の走行制御に伴う減速制御時運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにする。目標速度設定部13で設定された目標速度で定速走行中に先行車両検知部11で先行車両Fを検知し、且つ自車両Wと先行車両Fとの車間距離が目標車間距離設定部14で設定した目標車間距離に近づいたときに、報知部17により自車両Wが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知する。

目的

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにすることにある。

効果

実績

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請求項1

自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、前記目標速度設定手段で設定された目標速度で定速走行中に前記先行車両検知手段で先行車両を検知し、且つ前記自車両と該先行車両との車間距離が前記目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に近づいたときに、該自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者報知する報知手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。

請求項2

請求項1において、前記報知手段は、前記自車両が定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。

請求項3

請求項2において、前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の車両を検知する隣接車線車両検知手段を備え、前記報知手段は、前記自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が前記隣接車線車両検知手段で検知されていないときに報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。

請求項4

請求項3において、前記報知手段は、前記隣接車線車両検知手段で前記後続車両が検知されているときは、該後続車両が検知されていないときの前記報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両の走行制御装置に関するものである。

背景技術

0002

従来より、例えば、特許文献1に開示されているように、車両の実走行速度を所定の目標速度に自動的に制御するようにした走行制御装置、いわゆるアダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control:以下ACCという)装置が知られている。このような装置では、車両の実走行速度が目標速度に一致するようにスロットル弁開度等が制御されて定速走行が行われる。さらに、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、先行車両との車間距離目標車間距離に一致するように減速制御されて追従走行が行われる。
特開2002−211270号公報

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、従来の車両の走行制御装置では、例えば、定速走行中に先行車両が減速した場合には、自車両と先行車両との車間距離を目標車間距離に維持するために自動的に自車両が減速制御されるが、運転者の意図しないタイミングで減速されるため、運転者が違和感を覚えることがあった。

0004

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるようにすることにある。

課題を解決するための手段

0005

上述した目的を達成するため、本発明は、自車両が追従走行に切り替わる旨を事前に運転者に対して報知するようにした。

0006

具体的に、本発明は、自車両の前方を走行する先行車両を検知する先行車両検知手段と、前記自車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、前記自車両の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、前記先行車両検知手段で先行車両が検知されていないときは、前記実走行速度検出手段により検出される実走行速度を、前記目標速度設定手段で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両が検知されているときは、該先行車両との車間距離を前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御する走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。

0007

すなわち、請求項1の発明は、前記目標速度設定手段で設定された目標速度で定速走行中に前記先行車両検知手段で先行車両を検知し、且つ前記自車両と該先行車両との車間距離が前記目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に近づいたときに、該自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者に報知する報知手段を備えたことを特徴とするものである。

0008

請求項2の発明は、請求項1において、
前記報知手段は、前記自車両が定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

0009

請求項3の発明は、請求項2において、
前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行中の車両を検知する隣接車線車両検知手段を備え、
前記報知手段は、前記自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が前記隣接車線車両検知手段で検知されていないときに報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

0010

請求項4の発明は、請求項3において、
前記報知手段は、前記隣接車線車両検知手段で前記後続車両が検知されているときは、該後続車両が検知されていないときの前記報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されていることを特徴とするものである。

発明の効果

0011

請求項1に係る発明によれば、定速走行中に先行車両を検知し且つ自車両と先行車両との車間距離が目標車間距離に近づいたときに、自車両が追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するようにしたから、追従走行に切り替わる際の自車両の減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に車速が減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。なお、追従走行に切り替わる旨の報知は、例えば、ブザー音アラーム音などで行うものの他、モニタ画面上に警告表示する等、様々な形態が考えられる。

0012

請求項2に係る発明によれば、追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前で報知動作が行われるから、追従走行に切り替わる際の自車両の減速制御が間もなく行われることを運転者がより早い段階で知ることができる。

0013

請求項3に係る発明によれば、自車両の隣接車線の後方を走行する後続車両が存在しないことを確認したときに報知動作が行われるから、車線変更をして先行車両を追い越す際に後続車両と衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両を追い越すことで自車両が減速制御されることを回避したい場合がある。この場合、報知動作が行われたときに車線変更しようとすると、後方不注意のために隣接車線の後続車両を見落とす危険性がある。そこで、本発明では、隣接車線に後続車両が存在する場合には追従走行に切り替わる旨の報知動作を行わないようにし、後続車両が存在しない場合にのみ報知動作を行うようにしている。

0014

請求項4に係る発明によれば、後続車両が存在するときには、後続車両が存在しないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うようにしたから、運転者は、後続車両が存在するときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両と自車両との位置関係を把握しようと確認するため、後続車両と衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。具体的には、後続車両が検知されていないときのブザー音と後続車両が検知されているときのブザー音とを変更したり、モニタ画面に後続車両が存在する旨の表示をすることが考えられる。

発明を実施するための最良の形態

0015

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。

0016

図1は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。図2は、本実施形態に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両及び後続車両の位置関係を示す図である。図2では、自車両Wの走行車線の前方に先行車両Fが存在し、自車両Wの隣接車線の後方に後続車両Bが存在している。

0017

図1及び図2に示すように、この走行制御装置10は、各種制御を行う制御部20を備えており、この制御部20に対し、自車両Wの前方を走行する先行車両Fを検知する先行車両検知部11、自車両Wの実走行速度を検出する実走行速度検出部12、自車両Wの目標速度を設定する目標速度設定部13、先行車両Fとの目標車間距離を設定する目標車間距離設定部14、及び自車両Wの走行車線に隣接する隣接車線を走行中の他の車両を検知する隣接車線車両検知部15からの各情報が入力されるようになっている。また、制御部20は、入力された各情報に基づいて走行制御部16及び報知部17を制御して各種動作を行わせる。

0018

前記走行制御部16は、先行車両検知部11で先行車両Fが検知されていないときは、実走行速度検出部12により検出される実走行速度を、目標速度設定部13で設定された目標速度に一致させて定速走行するように加減速制御する一方、先行車両Fが検知されているときは、先行車両Fとの車間距離を目標車間距離設定部14で設定された目標車間距離に一致させて追従走行するように加減速制御するものである。

0019

前記報知部17は、目標速度設定部13で設定された目標速度で定速走行中に先行車両検知部11で先行車両Fを検知し、且つ自車両Wと先行車両Fとの車間距離が目標車間距離設定部14で設定した目標車間距離に近づいたときに、自車両Wが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するものである。具体的に、この報知部17では、ブザーアラーム等を鳴らすことで運転者に追従走行に切り替わる旨の報知動作を行ったり、モニタ画面上に警告表示する等、様々な報知動作を行う。このようにすれば、追従走行に切り替わる際の自車両Wの減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。

0020

また、報知部17は、自車両Wが定速走行から追従走行に切り替わるタイミングよりも所定時間又は所定距離手前の追い越しタイミング期間図2参照)で報知動作を行うように構成されている。これにより、追従走行に切り替わる際の自車両Wの減速制御が間もなく行われることを運転者がより早い段階で知ることができ、先行車両Fを追い越して追従走行に伴う減速を回避する等の判断を運転者が適切に行うことができる。ここで、所定時間又は所定距離は、先行車両検知部11で先行車両Fを検知する際に取得した自車両Wと先行車両Fとの車間距離や自車両Wに対する先行車両Fの相対速度の情報に基づいて決定される。

0021

さらに、報知部17は、自車両Wの隣接車線の後方を走行する後続車両Bが隣接車線車両検知部15で検知されていないときに報知動作を行うように構成されている。これにより、車線変更をして先行車両Fを追い越す際に後続車両Bと衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知部17で報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両Fを追い越すことで自車両Wが減速制御されることを回避したい場合に、隣接車線車両検知部15で後続車両Bが存在しないことが既に確認されているから、後方不注意のために隣接車線の後続車両Bを見落とすことがなく、安全運転を行うことができる。

0022

さらに、報知部17は、後続車両Bが隣接車線車両検知部15で検知されているときには、後続車両Bが検知されていないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うように構成されている。これにより、運転者は、後続車両Bが検知されているときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両Bと自車両Wとの位置関係を把握しようと確認するため、後続車両Bと衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。具体的には、後続車両Bが検知されていないときのブザー音と後続車両Bが検知されているときのブザー音とを変更したり、モニタ画面に後続車両が存在する旨の表示をすることが考えられる。

0023

−走行制御装置の動作手順
図3は、本発明の実施形態に係る走行制御装置における動作手順を示すフローチャート図である。図3に示すように、まず、ステップS101で、定速走行又は追従走行を自動的に行うためのACC(Adaptive Cruise Control)制御を開始して、続くステップS102に進む。

0024

ステップS102では、現在アクセルペダルが踏まれているかを判定する。ステップS102での判定が「YES」の場合には、ステップS103に分岐して、ステップS103でACC制御一時停止し、再度ステップS102に戻る。ステップS102での判定が「NO」の場合には、ステップS104に分岐する。

0025

ステップS104では、制御対象の先行車両Fがいるか否かを判定する。ステップS104での判定が「YES」の場合には、ステップS106に分岐する。ステップS104での判定が「NO」の場合には、ステップS105に分岐して、ステップS105で目標速度で定速走行を行い、ステップS102に戻る。

0026

ステップS106では、先行車両Fとの車間距離は目標車間距離よりも短いか否かを判定する。ステップS106での判定が「YES」の場合には、ステップS107に分岐する。ステップS106での判定が「NO」の場合には、ステップS113に分岐する。

0027

ステップS107では、先行車両Fの速度は自車両Wの速度より速いか否かを判定する。ステップS107での判定が「YES」の場合には、ステップS108に分岐する。ステップS107での判定が「NO」の場合には、ステップS110に分岐する。

0028

ステップS108では、アクセル制御で一定時間内に先行車両Fとの車間確保が可能か否かを判定する。ステップS108での判定が「YES」の場合には、ステップS111に分岐して、ステップS111でアクセル制御で減速し、ステップS102に戻る。ステップS108での判定が「NO」の場合には、ステップS109に分岐して、ステップS109でブレーキ制御で減速し、ステップS102に戻る。

0029

また、ステップS107で先行車両Fの速度は自車両Wの速度より遅いと判断された後のステップS110では、アクセル制御で先行車両Fの速度まで減速可能か否かを判定する。ステップS110での判定が「YES」の場合には、ステップS111に分岐して、ステップS111でアクセル制御で減速し、ステップS102に戻る。ステップS110での判定が「NO」の場合には、ステップS112に分岐して、ステップS112でブレーキ制御で減速し、ステップS102に戻る。

0030

また、ステップS106で先行車両Fとの車間距離は目標車間距離よりも長いと判断された後のステップS113では、減速開始の車間距離(目標車間距離)まで近づいたか否かを判定する。ステップS113での判定が「YES」の場合には、ステップS115に分岐する。ステップS113での判定が「NO」の場合には、ステップS114に分岐して、ステップS114で目標速度で定速走行を行い、ステップS102に戻る。

0031

ステップS115では、減速開始の車間距離まで所定時間以下の時点か否かを判定する。この所定時間は、自車両Wと先行車両Fとの現在の車間距離や自車両Wに対する先行車両Fの相対速度から算出することができる。ステップS115での判定が「YES」の場合には、ステップS116に分岐する。ステップS115での判定が「NO」の場合には、ステップS102に戻る。

0032

ステップS116では、減速開始される旨をモニタ画面に警告表示したりブザー音やアラーム音などで報知して、続くステップS117に進む。

0033

ステップS117では、追い越し車線に後続車両Bがあるか否か、すなわち、追い越し動作に支障があるか否かを判定する。ステップS117での判定が「YES」の場合には、ステップS118に分岐して、ステップS118で追い越し車線に後続車両Bが存在する旨の表示を行い、ステップS117に戻る。ステップS117での判定が「NO」の場合には、ステップS119に分岐する。

0034

ステップS119では、追い越しタイミングを表示又はブザー音を一定時間発することで追従走行に切り替わる旨を運転者に報知して、ステップS102に戻る。

0035

以上のように、本発明の実施形態に係る走行制御装置10によれば、定速走行中に先行車両Fを検知し、且つ自車両Wと先行車両Fとの車間距離が目標車間距離に近づいたときに、自車両Wが追従走行に切り替わる旨を運転者に報知するようにしたから、追従走行に切り替わる際の自車両Wの減速制御が間もなく行われることを運転者が事前に知ることができ、自動的に減速されたとしても運転者が違和感を覚えることがなく快適に走行することができる。

0036

また、報知部17による報知動作は、自車両Wの隣接車線の後方を走行する後続車両Bが存在しないことを確認したときに行われるから、車線変更をして先行車両Fを追い越す際に後続車両Bと衝突する危険性を回避することができる。すなわち、報知動作が行われた後、追従走行に切り替わる前に、運転者が先行車両Fを追い越すことで自車両Wが減速制御されることを回避したい場合、隣接車線車両検知部15で後続車両Bが存在しないことを既に確認しているから、後方不注意のために隣接車線の後続車両Bを見落として衝突する危険性を回避することができる。

0037

さらに、後続車両Bが存在するときには、後続車両Bが存在しないときの報知動作とは異なる他の報知動作を行うようにすれば、運転者は、後続車両Bが存在するときの他の報知動作が行われた後で車線変更しようと考えた場合、より一層注意深く後続車両Bと自車両Wとの位置関係を把握しようと確認するため、後続車両Bと衝突する危険性を回避する上でさらに有利となる。

0038

以上説明したように、本発明は、車両の走行制御に伴う減速制御時に運転者が違和感を覚えることなく快適に走行できるという実用性の高い効果が得られることから、きわめて有用で産業上の利用可能性は高い。

図面の簡単な説明

0039

本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る走行制御装置を搭載した自車両、先行車両、及び後続車両の位置関係を示す図である。
本実施形態に係る走行制御装置の動作手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

0040

10走行制御装置
11先行車両検知部
12実走行速度検出部
13目標速度設定部
14目標車間距離設定部
15隣接車線車両検知部
16走行制御部
17報知部

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