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技術 交差点通過支援装置および交差点通過支援方法

出願人 日産自動車株式会社
発明者 平松真知子井上秀明萩野光明伊藤光仁植田宏寿
出願日 2007年3月1日 (13年0ヶ月経過) 出願番号 2007-051752
公開日 2008年9月18日 (11年6ヶ月経過) 公開番号 2008-217250
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 交通制御システム
主要キーワード 補正基準位置 出現範囲 加減速頻度 再マッチング 学習設定 直進距離 確認位置 本サイクル
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2008年9月18日)のものです。
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図面 (12)

課題

交差点における確認位置を適切に設定する。

解決手段

一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置を提供する。本装置車速検出手段と、車両位置特定手段と、走行履歴記憶手段と、交差点判定手段と、確認位置設定手段とを有する。周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、確認位置を取得し、また、車両の右左折を判定する。そして、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、取得された確認位置を補正する。

概要

背景

従来より、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置が知られている。例えば、特許文献1には、一時停止が必要な交差点の情報が地図データに登録されていない問題に対応するために、車速と車両位置とを含む走行履歴に基づいて、例えば、一時停止といった周囲確認が必要な交差点と、その交差点においてドライバが周囲確認すべき確認位置とを判定する交差点状況検出装置が開示されている。

この類の交差点支援装置では、全地球測位システム(GPS)や自律航法を用いて、また、必要に応じて、地図データ上の道路位置に車両位置を修正するマップマッチング処理を行いながら車両位置を特定している。
特開2005−174282号公報

概要

交差点における確認位置を適切に設定する。一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置を提供する。本装置車速検出手段と、車両位置特定手段と、走行履歴記憶手段と、交差点判定手段と、確認位置設定手段とを有する。周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、確認位置を取得し、また、車両の右左折を判定する。そして、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、取得された確認位置を補正する。

目的

本発明の交差点通過支援装置は、車速検出手段と、車両位置特定手段と、走行履歴記憶手段と、交差点判定手段と、確認位置設定手段とを有する交差点支援装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

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請求項1

車速を検出する車速検出手段と、交差点および道路位置情報が関連付けられた地図データを参照し、車両位置を道路上の位置に修正するマップマッチング処理を行いながら、現在の車両位置を特定する車両位置特定手段と、前記車速検出手段により検出された車速と、前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶する走行履歴記憶手段と、前記走行履歴記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて、周囲確認が必要となる交差点を周囲確認交差点として判定する交差点判定手段と、前記走行履歴記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて、前記交差点判定手段により判定された周囲確認交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を設定する確認位置設定手段とを有し、前記確認位置設定手段は、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、前記確認位置を取得する確認位置取得手段と、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、車両の右左折を判定する右左折判定手段と、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、前記周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、前記データ取得手段によって取得された確認位置を補正する補正処理を行う補正手段とを有することを特徴とする交差点通過支援装置

請求項2

前記補正手段は、前記周囲交差点における右左折した後に特定された複数の車両位置のうち、予め設定される距離範囲内に含まれる位置精度の高い車両位置に基づいて、前記補正処理を行うことを特徴する請求項1に記載された交差点通過支援装置。

請求項3

前記補正手段は、道路幅または車線数に基づいて、補正量を設定することを特徴とする請求項1または2に記載された交差点通過支援装置。

請求項4

前記補正手段は、車両の進行方向に基づいて、補正量を設定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項5

前記確認位置設定手段は、前記右左折した後に特定された車両位置に関する位置精度を判定する位置精度判定手段をさらに有し、前記補正手段は、前記位置精度判定手段によって判定された位置精度に基づいて、前記補正処理の実行可否を判定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項6

前記位置精度判定手段は、右左折後直進した距離に基づいて、位置精度を判定することを特徴とする請求項5に記載された交差点通過支援装置。

請求項7

前記位置精度判定手段は、右左折後の加減速頻度に基づいて、位置精度を判定することを特徴とする請求項5または6に記載された交差点通過支援装置。

請求項8

前記位置精度判定手段は、右左折後に低速で走行した時間に基づいて、位置精度を判定することを特徴とする請求項5から7のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項9

前記位置精度判定手段は、右左折後にマップマッチング処理の安定性に基づいて、位置精度を判定することを特徴とする請求項5から8のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項10

前記位置精度判定手段は、前記確認位置取得手段によって取得された確認位置に関する位置精度をさらに判定し、前記補正手段は、前記右左折後に特定された車両位置に関する位置精度が、前記確認位置取得手段によって取得された確認位置に関する位置精度よりも低い場合には、前記補正処理を行わないことを特徴とする請求項5から9のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項11

前記確認位置設定手段は、前記周囲確認交差点に対して設定された複数の確認位置を学習処理して、前記確認位置を設定する学習処理手段をさらに有し、前記学習処理手段は、右左折後に直進した距離に応じて、学習処理に用いるデータの抽出範囲を設定することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載された交差点通過支援装置。

請求項12

車速を検出し、交差点および道路に位置情報が関連付けられた地図データを参照し、車両位置を道路上の位置に修正するマップマッチング処理を行いながら、現在の車両位置を特定し、前記車速検出手段により検出された車速と、前記車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶し、記憶された履歴情報に基づいて、周囲確認が必要となる交差点を周囲確認交差点として判定し、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、前記判定された周囲確認交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を取得し、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、車両の右左折を判定し、前記周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、前記周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、前記取得された確認位置を補正することを特徴とする交差点通過支援方法

技術分野

0001

本発明は、交差点通過支援装置および交差点通過支援方法に関する。

背景技術

0002

従来より、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する交差点通過支援装置が知られている。例えば、特許文献1には、一時停止が必要な交差点の情報が地図データに登録されていない問題に対応するために、車速と車両位置とを含む走行履歴に基づいて、例えば、一時停止といった周囲確認が必要な交差点と、その交差点においてドライバが周囲確認すべき確認位置とを判定する交差点状況検出装置が開示されている。

0003

この類の交差点支援装置では、全地球測位システム(GPS)や自律航法を用いて、また、必要に応じて、地図データ上の道路位置に車両位置を修正するマップマッチング処理を行いながら車両位置を特定している。
特開2005−174282号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特定された車両位置に関する位置精度が悪い場合には、実際の車両が同一箇所で一時停止を履行していたとしても、判定される確認位置にはばらつきが生じる可能性がある。そのため、交差点における確認位置を適切に設定することができないおそれがある。

課題を解決するための手段

0005

かかる課題を解決するために、本発明の交差点通過支援装置は、車速検出手段と、車両位置特定手段と、走行履歴記憶手段と、交差点判定手段と、確認位置設定手段とを有する交差点支援装置を提供する。ここで、車速検出手段は、車速を検出する。車両位置特定手段は、交差点および道路位置情報が関連付けられた地図データを参照し、車両位置を道路上の位置に修正するマップマッチング処理を行いながら、現在の車両位置を特定する。走行履歴記憶手段は、車速検出手段により検出された車速と、車両位置特定手段により特定された車両位置とを対応づけて記憶する。交差点判定手段は、走行履歴記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて、周囲確認が必要となる交差点を周囲確認交差点として判定する。確認位置設定手段は、走行履歴記憶手段に記憶された履歴情報に基づいて、交差点判定手段により判定された周囲確認交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を設定する。この場合、確認位置設定手段は、周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、確認位置を取得する確認位置取得手段と、周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、車両の右左折を判定する右左折判定手段と、周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、データ取得手段によって取得された確認位置を補正する補正処理を行う補正手段とを有する。

発明の効果

0006

本発明によれば、マップマッチング処理により、右左折後に特定された車両位置は、その位置精度が高い傾向にある。そのため、右左折後に特定された車両位置に基づいて補正を行うことにより、確認位置の位置精度の向上を図ることができる。

発明を実施するための最良の形態

0007

(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図である。同図に示すように、交差点通過支援装置1は、車速検出部(車速検出手段)10と、車両位置特定部(車両位置特定手段)20と、走行履歴記憶部(走行履歴記憶手段)30と、交差点判定部(交差点判定手段)40と、確認位置設定部(確認位置設定手段)50と、支援処理部60と、報知部70とで構成される。交差点判定部40と、確認位置設定部50と、支援処理部60とは、それぞれの機能を、例えば、CPU、ROM、RAM、I/Oインターフェース主体に構成されたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。マイクロコンピュータは、車速検出部10および車両位置特定部20からの信号を処理したり、走行履歴記憶部30に対する読み込み・書き込みをしたり、報知部70を制御することができる。

0008

なお、本実施形態では、左側通行前提として、右折左折という用語を用いる。したがって、本明細書において、右折は、交差点での通行において対向車線を横切る右左折を意味し、左折は、交差点での通行において対向車線を横切らない右左折を意味する。よって、右側通行において本実施形態を適用する場合には、本明細書における「右」「左」という用語をそれぞれ逆に読み替える必要がある。

0009

車速検出部10は車速を検出する。この車速検出部10は車速センサなどを含んで構成されている。

0010

車両位置特定部20は、車両位置を特定する。この車両位置特定部20は、全地球測位システム(GPS)受信器を備えたナビゲーション装置を用いることができる。この車両位置特定部20は、GPSから得られる絶対座標および自律航法を利用して、現在の車両位置を特定することができる。なお、GPSに限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量により特定したり、道路側に設けられた道路側インフラ路車間通信を行うことにより、現在の車両位置を特定したりしてもよい。当然、これらの手法を複合的に用いて、現在位置を特定してもよい。

0011

ナビゲーション装置には、地図データが、例えば、ナビゲーション装置と一体化されたハードディスク装置(地図記憶部)20に格納されている。地図データは、自車両が走行する道路および交差点に位置情報が関連付けられた情報であり、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとで構成される道路データが含まれている。地図データにおいて、地図上の各道路は交差・分岐合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。

0012

道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号(リンクID)、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端および終端ノード座標緯度経度)、道路名称道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎固有の番号を付したノードID、ノード座標ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクIDが記述される接続リンクID、交差点種類(一時停止規制の有無等)、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件などの各データから構成されている。

0013

また、このような構成の車両位置特定部20では、センサ等や演算の累積によって生じる誤差に起因して、特定された車両位置が地図データ上の道路位置からずれた場合には、特定された道路位置を地図データ上の道路位置に修正するマップマッチング処理を行う。これにより、誤差を抑制しながら車両位置を特定している。

0014

走行履歴記憶部30は、車速検出部10により検出された車速と、車両位置特定部20により検出された車両位置とを対応づけて記憶する。この走行履歴記憶部30は、常時車速と車両位置とを記憶してもよいし、地図記憶部21に記憶される交差点(ノード座標)に、車両位置特定部20により特定された車両位置が接近した場合のみに、車速と車両位置とを記憶してもよい。

0015

交差点判定部40は、走行履歴記憶部30により記憶される履歴情報に基づいて、周囲確認が必要となる交差点を判定する。ここで、周囲確認が必要となる交差点は、例えば、信号等が設置されていないような、交差点への進入に際して、一時停止または徐行をして交差点内の状況を確認する必要がある交差点である。周囲確認が必要となる交差点と判定されると、その交差点に関する情報(ノードIDやノード座標など)や、交差点に接続する道路の情報(リンクIDなど)が、周囲確認交差点として、走行履歴記憶部30に記憶される。なお、走行履歴記憶部30に記憶される情報も、地図記憶部21に記憶されている交差点の位置情報と同様に、周囲確認が必要な交差点に関する位置情報として機能する。

0016

確認位置設定部50は、走行履歴記憶部30により記憶される履歴情報に基づいて、周囲確認交差点、すなわち、周囲確認が必要となる交差点を処理対象として、交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置を設定する。確認位置設定部50は、確認位置取得部(確認位置取得手段)51と、補正部52と、確認位置学習部(学習処理手段)53とで構成されている。

0017

確認位置取得部51は、周囲確認交差点の通過時の履歴情報に基づいて、確認位置を取得する。補正部52は、確認位置取得部51により取得された確認位置を補正する。ここで、補正部52による補正は、取得した確認位置を積極的に変更して出力するようなケースのみを指すのではなく、取得した確認位置を補正せずにそのまま出力するようなケースも含むこととする。確認位置学習部53は、補正部52によって補正された確認位置と、従前の処理において周囲確認交差点について設定された複数の確認位置とを学習処理して、確認位置を設定する。設定された確認位置は、該当する周囲確認交差点と関連付けられて、走行履歴記憶部30に記憶される。

0018

ここで、補正部52は、右左折判定部(右左折判定手段)52aと、位置精度判定部(位置精度判定手段)52bと、確認位置補正部(補正手段)52cとで構成されている。右左折判定部52aは、周囲交差点の通過時の履歴情報に基づいて、周囲確認交差点通過時の右左折を判定する。位置精度判定部52bは、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置について、その位置精度を判定する。確認位置補正部52cは、位置精度判定部52bによって位置精度が高いと判定されたデータであることを前提に、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置を基準に、取得された確認位置を補正する。

0019

支援処理部60は、車速検出部10により検出された車速と、車両位置特定部20により検出された車両位置と、走行履歴記憶部30により記憶される周囲確認交差点の情報およびそれに関する確認位置とに基づいて、交差点への進入にともなう周囲確認をドライバに喚起する情報報知のタイミングである情報報知タイミングを決定する。情報報知タイミングは、基本的に、確認位置から、基準距離L0だけ手前の地点に設定される。ここで、基準距離L0は、制動を促されたドライバが車両を停止させるのに必要な距離であり、車速等をパラメータとする動的な値である。また、この支援処理部60は、報知部70を制御して、情報報知タイミングに応じて、情報報知を行う。

0020

報知部70は、支援処理部60によって制御されて、情報報知を行う。報知部70は、例えば、スピーカディスプレイなどによって構成されており、音声出力画像表示によって情報報知を行う構成となっている。

0021

図2は、本実施形態にかかる交差点通過支援に関する確認位置の設定処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、マイクロコンピュータ(これを機能的に捉えた場合、交差点判定部40および確認位置設定部50)によって実行される。

0022

テップS1において、イグニッションスイッチオンされたか否かが判断される。ステップS1において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップS1に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップS1において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップS2に進む。

0023

ステップS2において、車速検出部10によって検出された車速と、車両位置特定部20によって特定された車両位置が読み込まれる。

0024

ステップS3において、車両位置特定部20により特定された車両位置と、地図記憶部21により記憶される交差点中心位置(ノード座量)とに基づいて、自車両から交差点中心までの距離Lが所定距離L1以内であるか否かを判断する。この所定距離L1は、車両が交差点に接近したか否かを判定するための判定値であり、実験シミュレーションを通じて最適値が予め設定されている。このステップS3において否定判定された場合、すなわち、距離Lが所定距離L1以内でない場合、後述するステップS8の処理に進む。一方、ステップS3において肯定判定された場合、距離Lが所定距離L1以内である場合には、ステップS4に進む。

0025

ステップS4において、走行情報、すなわち車速と車両位置とが対応付けて記憶される。

0026

ステップS5において、走行情報が所定のデータ量以上蓄積されたか否かが判定される。交差点判定部40によって判定される周囲確認交差点、および、確認位置設定部50によって設定される確認位置は、走行情報を統計的に処理することによって得られるため、この判断により、統計処理が可能な程度に走行情報が蓄積されたか否かを判定する。このステップS5において否定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量よりも蓄積されていない場合には、ステップS8に移行する。一方、ステップS5において肯定判定された場合、すなわち、走行情報が所定のデータ量以上蓄積されている場合には、ステップS6に進む。

0027

ステップS6において、周囲確認が必要な交差点(周囲確認交差点)に関する判定が行われる。周囲確認交差点は、例えば、次に示すよう条件を具備する。第1に、交差点を走行した全回数のうち、車速10km/h以下の速度で走行した回数が90%以上であること。第2に、車速10km/h以下となる地点の出現範囲が、一定範囲内に存在している。これらの条件を満たす交差点については、その交差点に関する情報(ノードIDやノード座標など)や、交差点に接続する道路の情報(リンクIDなど)が、周囲確認交差点として、走行履歴記憶部30に記憶される。

0028

ステップS7において、周囲確認交差点への進入時にドライバが周囲確認すべき確認位置が設定される。なお、確認位置の設定手法については、後述する。

0029

ステップS8において、イグニッションスイッチがオフされたか否かが判断される。このステップS8において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップS2に戻る。一方、ステップS8において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。

0030

なお、図2のフローチャートに示す処理において、ステップS3において一旦肯定判定された後は、その該当する交差点を通過(直進、右折、左折を含む)して、所定距離走行するまで肯定判定が継続されるものとする。これにより、交差点を通過時の走行情報、すなわち、交差点へ進入する前、交差点通過中、交差点通過後一連の走行情報が記録されることとなる。

0031

図3は、ステップ7の確認位置設定の処理手順を示すフローチャートである。まず、ステップS10において、周囲確認交差点の通過時の履歴情報を、走行履歴記憶部30から読み込む。

0032

ステップS11において、確認位置が判定される。具体的には、履歴情報に含まれる一連の車両位置と速度との走行情報において、交差点へ進入する前の走行道路において、車速が最も小さくなる地点が、確認位置として取得される。

0033

ステップS12において、周囲確認交差点を通過時に、そこを右折または左折したか否かが判定される。このステップS12において肯定判定された場合、すなわち、交差点を右折または左折している場合には、ステップS13に進む。一方、ステップS12において否定判定された場合、すなわち、交差点を直進している場合には、本ルーチンを抜ける。

0034

ステップS13において、補正基準位置が取得される。この補正基準位置は、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置である。そのため、ステップS10において読み込まれた走行履歴のうち、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置が、補正基準位置として抽出される。

0035

ステップS14において、抽出された補正基準位置について、その位置精度が高いか否かが判定される。本実施形態では、抽出された補正基準位置が、右折後または左折後の直進距離として、交差点中心からの30〜200mの範囲内である場合に、位置精度が高いと判定され、交差点中心からの直進距離が30〜200mの範囲内でない場合に、位置精度が低いと判定される。このステップS14において肯定判定された場合、すなわち、抽出された補正基準位置の位置精度が高い場合には、ステップS15に進む。ステップS14において否定判定された場合、すなわち、抽出された補正基準位置の位置精度が低い場合には、ステップS13に進み、新たな補正基準位置を抽出する。なお、抽出可能な補正基準位置が存在しない場合には、本ルーチンを抜ける。

0036

ステップS15において、補正基準位置に基づいて、確認位置が補正される。確認位置を補正する際の補正量は、道路幅または車線数に基づいて、または、車両の進行方向に基づいて、設定することができる。なお、具体的な補正処理については後述する。

0037

ステップS16において、確認位置が学習設定される。具体的には、本サイクルの実行のよって得られた確認位置と、従前のサイクルの実行により得られた複数の確認位置とを統計処理して、確認位置を設定する。例えば、複数の確認位置を対象として、その平均値を求め、その平均値を確認位置として設定するといった如くである。設定された確認位置は、該当する周囲確認交差点と関連付けられて、走行履歴記憶部30によって記憶される。

0038

図4は、本実施形態にかかる交差点通過支援に関する支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、上述した図2に示す処理と並行的に実行されており、マイクロコンピュータ(これを機能的に捉えた場合、支援処理部60)によって実行される。

0039

まず、ステップS20において、イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。ステップS20において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされていない場合には、所定時間後にステップS20に戻り、再度イグニッションスイッチがオンされたか否かが判断される。一方、ステップS20において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンされた場合には、ステップS21に進む。

0040

ステップS21において、車速検出部10によって検出された車速と、車両位置特定部20によって特定された車両位置とが読み込まれる。

0041

ステップS22において、走行履歴記憶部30により記憶された情報を参照し、周囲確認が必要な交差点、具体的には、確認位置へ接近しているか否かが判断される。ステップS22において否定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近していない場合には、ステップS25に進む。一方、ステップS22において肯定判定された場合、すなわち、確認位置へ接近している場合には、ステップS23に進む。

0042

ステップS23において、現在の車両位置から確認位置までの距離Lを算出した上で、車速vを用い、以下の演算式を満たすか否かが判断される。

0043

ここで、Tは報知を完了してからドライバがブレーキを踏むまでの反応時間(例えば3秒)であり、aは車両の減速度(0.13G)である。この不等式において、その右辺は、上述した基準距離L0に該当する。

0044

ステップS23において否定判定された場合、すなわち、現在の車両位置が、確認位置から基準距離L0だけ手前の地点に到達していない場合には、情報報知タイミングではないとして、ステップS25に進む。一方、ステップS23において、肯定判定された場合、すなわち、現在の車両位置が、確認位置から基準距離L0だけ手前の地点に到達している場合には、情報報知タイミングに到達しているとして、ステップS24に進む。

0045

ステップS24において、報知部70が制御されて、情報報知が行われる。

0046

ステップS25において、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する。このステップS25において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされていない場合には、所定時間後にステップS21に戻る。一方、ステップS25において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフされた場合には、本ルーチンを抜ける。

0047

以下、本実施形態にかかる補正処理の概念について説明する。車両位置特定部20において実行されるマップマッチング処理では、センサ等を用いて自律的に特定される車両位置が地図上の道路位置から所定量ずれたと判断した場合、或いは、車両が交差点を右左折したと判断した場合には、地図上の道路位置へと車両位置を修正する。

0048

図5は、マップマッチング処理の概念を説明する説明図である。まず、リンクR1の道路において、(a)で示すように、位置R1(0,Y0)から交差点(ノード(その座標(0,0)))へと向かって走行する。交差点への進入時、(b)に示すように、位置R1(0,Yt)で停止して、その後、交差点を左折する。そして、リンクR2の道路を走行し始めると、交差点の左折にともない、マップマッチング処理が行われると、(c)に示すように、交差点のノードを基準にそのY方向の座標がリセットされ、車両の座標は、位置R2(X0,0)となる。そして、リンクR2を走行して、(d)に示すように、車両は位置R2(Xt,0)へと到達する。

0049

図6は、直進距離と位置のばらつきσとの関係を示す説明図である。同図に示すように、マップマッチング後(右左折後)、車両の直進距離が増加すると、演算過程、或いはセンサ等の誤差を要因として、車両位置の位置精度が悪くなる。図5に示すケースでは、(b)に示す位置R1(0,Yt)において位置精度が低い傾向となり、一方で、マップマッチング処理がなされたリンクR2側の位置精度が高い傾向となる。特に、実験やシミュレーションの結果、マップマッチング後、30〜200mの範囲では位置のばらつきが少ない、すなわち、位置精度が高い傾向が顕著となる。

0050

ところで、図5において(b)で示す位置R1(0,Yt)は、確認位置として取得される位置であり、この位置精度が悪いと、確認位置の信頼性が低下してしまう虞がある。そこで、本実施形態では、マップマッチング処理後の位置精度の高い車両位置(補正基準位置)を基準として、確認位置を補正する。

0051

この補正は、以下に示す演算式によって行われる。以下、説明の便宜上、交差点であるノードを座標(0,0)、右左折後の交差道路R2において特定される位置を座標R2(Xt,0)とする。また、走行道路R1の道幅をLa、交差道路R2の道幅をLbとする。

0052

車速をVとした場合、確認位置から進む距離は、下式で示される。

0053

また、交差点通過時の車両の軌跡は、車線の中央を通り円弧を描くとした場合、確認位置の座標R1(0,Yt)であるYtは、座標R2(Xt,0)を基準として、以下に示す数式で表すことができる。

0054

(1)走行道路および交差道路が2車線道路(道路幅約6〜9m)の場合(左折時(図7参照))

0055

(2)走行道路および交差道路が2車線道路(道路幅約6〜9m)の場合(右折時(図7参照))

0056

(3)走行道路および交差道路が1車線道路(道路幅約6m未満)の場合(右左折時(図8参照))

0057

(4)交差道路が1車線道路(道路幅約6m未満)および交差道路が2車線道路(道路幅約6〜9m)の場合(左折時(図9参照))

0058

(5)交差道路が1車線道路(道路幅約6m未満)および交差道路が2車線道路(道路幅約6〜9m)の場合(左折時(図9参照))

0059

以上の各式を、その道路の条件に応じて使い分け、演算により算出される座標位置(0,Yt)によって確認位置を更新することにより、位置精度の高い右左折後の座標位置よって確認位置が補正されることとなる。

0060

このように本実施形態によれば、確認位置を設定する場合、周囲確認交差点の通過時の走行情報に基づいて、確認位置を一次的に取得し、周囲確認交差点を通過時の走行情報に基づいて、周囲確認交差点における右左折を判定し、周囲交差点を右左折した後に特定された車両位置に基づいて、一次的に取得された確認位置を補正する。マップマッチング処理により、交差点の右左折後に特定される車両位置は、その位置精度が高いため、これに基づいて位置補正を行うことにより、確認位置の位置精度を高めることができる。その結果、確認位置の信頼性の向上を図ることができる。

0061

また、本実施形態によれば、周囲交差点における右左折した後に特定された複数の車両位置のうち、予め設定される距離範囲(30〜200m)内に含まれる位置精度の高い車両位置に基づいて、補正処理が行われる。位置精度の高いデータを用いて補正を行うことにより、補正される確認位置の信頼性の向上を図ることができる。

0062

また、本実施形態によれば、道路幅または車線数に基づいて、補正量が設定され、補正量が設定される。これにより、車両の走行軌跡に合わせた補正がなされるので、補正後の確認位置について、その位置精度の向上を図ることができる。

0063

さらに、本実施形態によれば、車両の進行方向に基づいて、補正量を設定するため、この点でも確認位置の信頼性の向上を図ることができる。

0064

(第2の実施形態)
以下、本発明の第2の実施形態にかかる交差点通過支援装置について説明する。第2の実施形態にかかる交差点通過支援装置は、第1の実施形態のそれと構成において同じであるが、右左折後における車両位置の位置精度に基づいて、補正処理の実行可否を判定する点において異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を説明する。

0065

図10は、マップマッチング後の車両位置の信頼性を示す説明図である。同図において、(a)には、マップマッチング後に直進した距離、(b)には、マップマッチング後の加減速頻度、(c)には、マップマッチング後に低速で進んだ時間、(d)には、再マッチングの有無を示している。

0066

同図(a)から分かるように、マップマッチング直後では車両位置の信頼性S1は低いものの、その後、直進距離が増加する程に、信頼性S1が高くなる。ただし、ある一定の距離直進すると、その後は信頼性S1が低下する傾向にある。

0067

また、同図(b)から分かるように、車両位置の信頼性S2は、加減速頻度が高い程、その値が低下する傾向を示す。ここで、加減速は、0.1G以上のものをカウントした。

0068

また、同図(c)から分かるように、車両位置の信頼性S3は、低速で進んだ時間が長い程、その値が低下する傾向を示す。ここで、低速は、5km/h未満のものをカウントした。

0069

さらに、同図(d)から分かるように、車両位置の信頼性S4は、再マッチングがあった方が、低くなる傾向を示す。ここで、再マッチングは、マップマッチングを行っていな状況からマップマッチングを行った場合に、現在位置を間違えていたために、リンクを読み換える場合などを指す。すなわち、再マッチングがある場合には、マップマッチング処理が安定していないために、車両位置の信頼性が低くなる。

0070

このような傾向に基づいて、本実施形態では、位置精度判定部52bは、特定される車両位置に関して、以下に示す信頼度Sに関する演算を行う。

0071

ここで、個々のパラメータS1〜S4は、図10に示すような傾向として、実験やシミュレーションを通じて取得されており、マップまたは計算式として格納されている。また、この信頼度Sの演算は、交差点において右左折が行われる度にリセットされる。

0072

位置精度判定部52bは、確認位置取得部51により取得された確認位置に関する信頼度Sを信頼度Saとして算出する。また、右左折後に特定された補正基準位置に関する信頼度Sを信頼度Sbとして算出する。位置精度判定部52bは、信頼度Sbが信頼度Saよりも大きい場合に(Sa<Sb)、確認位置補正部52cに対して補正処理の実行を許可する。確認位置補正部52cは、位置精度判定部52bから補正処理の実行が許可されている場合には、数式2から数式7のいずれか一つを用いた演算を行い、確認位置を補正する。一方、確認位置補正部52cは、位置精度判定部52bから補正処理の実行が許可されていない場合には、確認位置取得部51によって取得された確認位置を補正しない。

0073

このように本実施形態によれば、右左折後における車両位置の位置精度を判定し、その判定結果に基づいて、補正処理の実行可否が判定される。これにより、位置精度の低いデータを用いて補正を行うことを抑制することができるので、確認位置の精度が低下するといった事態を抑制することができる。

0074

また、本実施形態によれば、右左折後に直進した距離に基づいて、位置精度が判定される。このように、位置精度を低下させる要因を考慮することにより、位置精度の判定精度の向上を図ることができ、結果として、確認地位精度の向上を図ることができる。

0075

また、本実施形態によれば、右左折後の加減速の頻度に基づいて、位置精度が判定される。このように、位置精度を低下させる要因を考慮することにより、位置精度の判定精度の向上を図ることができ、結果として、確認地位精度の向上を図ることができる。

0076

また、本実施形態によれば、右左折後に低速で走行した時間に基づいて、位置精度が判定される。このように、位置精度を低下させる要因を考慮することにより、位置精度の判定精度の向上を図ることができ、結果として、確認地位精度の向上を図ることができる。

0077

また、本実施形態によれば、右左折後にマップマッチング処理の安定性に基づいて、位置精度を判定する。このように、位置精度を低下させる要因を考慮することにより、位置精度の判定精度の向上を図ることができ、結果として、確認地位精度の向上を図ることができる。

0078

なお、本実施形態では、直進した距離、車両の加減速の頻度、低速で走行した時間、およびマップマッチングの安定性のすべてを用いて位置精度を判定しているので、位置精度を低下させる種々の要因を考慮することにより、位置精度の判定精度の向上を図ることができる。ただし、これらのパラメータを単独で、或いは、2つ以上の組合せで用いて位置精度を判定することも可能である。

0079

さらに、本実施形態によれば、位置精度判定手段は、確認位置取得手段によって取得された確認位置に関する位置精度をさらに判定し、補正手段は、右左折後に特定された車両位置に関する位置精度が、確認位置取得手段によって取得された確認位置に関する位置精度よりも低い場合には、補正処理を行わない。例えば、複数の交差点で連続的に右左折を繰り返した場合には、マップマッチング処理のタイミングに応じて、確認位置に関する位置精度の方が、右左折後に特定される車両位置よりも精度が高いケースもある。そのため、位置精度の比較を行い、確認位置の位置精度が悪いケースにおいて補正を実行することにより、確認位置の信頼性を向上させることができるととも、不要な演算にともなう処理負荷を軽減することができる。

0080

(第3の実施形態)
以下、本発明の第3の実施形態にかかる交差点通過支援装置について説明する。第3の実施形態にかかる交差点通過支援装置は、第1の実施形態のそれと構成において同じであるが、確認位置の学習方法において異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を説明する。

0081

確認位置を精度よく学習するためには、従前の処理までに設定された複数の確認位置に関してデータの正規分布を求め、所定範囲内(例えば、±2σ以内)のデータのみを抽出して、これを処理することが好ましい。以下、学習処理に用いるデータの抽出範囲の設定手法について説明する。

0082

図11は、マップマッチング処理後の直進距離に応じた確認位置の正規分布を示す。同図において、(a)は、直進距離が短いケースでの確認位置の正規分布を示し、(b)は、直進距離が長いケースでの正規分布を示す。第1または第2の実施形態でも述べたように、マップマッチング処理が行われた場合、その後の直進距離の短い方が位置精度が高いため、図11(a)に示す正規分布の方が、図11(b)に示す正規分布と比較して、分布範囲が小さくなる。すなわち、直進距離が短い方が、確認位置の位置精度にばらつきが少ないく、直進距離が長い方が、確認位置の位置精度にばらつきが多くなる。そこで、本実施形態では、右左折後の直進距離に応じて、学習処理に用いるデータの抽出範囲が大きくなるように設定する。したがって、同図(a)に示すように、直進距離が短い場合には、学習処理に用いるデータの抽出範囲が小さく設定され(±2σ(図11(a)参照))、直進距離が長い場合には、学習処理に用いるデータの抽出範囲が大きく設定される(±2σ(図11(b)参照))。

0083

このように本実施形態によれば、周囲確認交差点に関連付けて判定された複数の確認位置を学習処理して、確認位置を設定しており、この学習処理では、右左折後に直進した距離に応じて、学習処理に用いるデータの抽出範囲が設定される。そのため、右左折後の直進距離に応じて確認位置のばらつきがことなるものの、本実施形態の手法によれば、確認位置の学習精度の向上を図ることができる。

0084

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。

図面の簡単な説明

0085

第1の実施形態に係る交差点通過支援装置の構成図
第1の実施形態にかかる交差点通過支援に関する確認位置の設定処理の手順を示すフローチャート
ステップ7の確認位置設定の処理手順を示すフローチャート
交差点通過支援に関する支援処理の手順を示すフローチャート
マップマッチング処理の概念を説明する説明図
直進距離と位置のばらつきσとの関係を示す説明図
補正処理の概念を示す説明図
補正処理の概念を示す説明図
補正処理の概念を示す説明図
マップマッチング後の車両位置の信頼性を示す説明図
マップマッチング処理後の直進距離に応じた確認位置の正規分布

符号の説明

0086

1交差点通過支援装置
10車速検出部
20 車両位置特定部
21 地図記憶部
30走行履歴記憶部
40交差点判定部
50確認位置設定部
51 確認位置取得部
52補正部
52a右左折判定部
52b位置精度判定部
52c 確認位置補正部
53 確認位置学習部
60支援処理部
70報知部

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