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技術 物品搬送装置

出願人 ヤンマー株式会社
発明者 中迫文彦小山淳
出願日 2006年11月16日 (13年7ヶ月経過) 出願番号 2006-310626
公開日 2008年6月5日 (12年0ヶ月経過) 公開番号 2008-127114
状態 特許登録済
技術分野 コンベヤ間の分岐・合流,特殊移送2
主要キーワード 傾斜ガイド部材 許容時間範囲 調節態様 等級データ 合流タイミング 目視判別 ピポット 搬入ライン
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (4)

課題

搬送パンPの複数個を一列状に並べて搬送する搬入コンベヤライン2及び搬出コンベヤライン3と、搬入コンベヤライン2の終端と搬出コンベヤライン3の始端との間をつなぐ複数列仕分コンベヤライン4とを備えた物品搬送装置1において、合流部8に複数の搬送パンPが同時に入り込んで「ブリッジ」状態になるのを防ぐ。

解決手段

コントローラ12にて、仕分コンベヤライン4毎に、そのライン速度及び第1通過センサ9の検出結果に基づいて第1通過センサ9から下流側の第2通過センサ10までの特定の搬送パンPの予想搬送時間Tcを求めると共に、両通過センサ9,10及びタイマー32の検出結果に基づいて、前記特定の搬送パンPの実測搬送時間Teを求める。そして、予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの比較結果に基づいて、電動モータ27を介して回転ローラ26対の挙動を制御する。

概要

背景

従来から、この種の物品搬送装置の一例として、1つの搬送ラインにて等級(色や傷等の品質による区分)の異なる物品群を混在させて搬送する一条多等級搬送方式のものがある(例えば特許文献1等参照)。

かかる方式を採用した物品搬送装置では、搬送ラインの横幅寸法が物品を乗せる搬送パンを3〜4個ほど横幅方向に並べて載置し得るような広幅に設定されている。

物品の等級判別をするに際しては、搬送ラインにて搬送される各搬送パン上の物品の外観から、作業者が色、傷、変形等の品質を目視検査して、各物品の等級(秀、優等)を格付けする。そして、作業者は、格付け後の物品が載る搬送パンの搬送ラインに対する載置位置を、格付け結果に応じて搬送ラインの横幅方向にずらす。

次いで、搬送ラインのうち作業者の居る判別箇所より下流側に配置されたパン位置検出器にて搬送パンの載置位置を検出し、当該検出結果から、搬送パン上の物品の等級をコントローラにて判別する。この等級データは、搬送パンを特定するデータと併せて、コントローラに記憶される。パン位置検出器の箇所を通過した各搬送パンは、搬送ラインにて仕分等の次工程に搬送される。
特開平4−322778号公報

概要

搬送パンPの複数個を一列状に並べて搬送する搬入コンベヤライン2及び搬出コンベヤライン3と、搬入コンベヤライン2の終端と搬出コンベヤライン3の始端との間をつなぐ複数列仕分コンベヤライン4とを備えた物品搬送装置1において、合流部8に複数の搬送パンPが同時に入り込んで「ブリッジ」状態になるのを防ぐ。コントローラ12にて、仕分コンベヤライン4毎に、そのライン速度及び第1通過センサ9の検出結果に基づいて第1通過センサ9から下流側の第2通過センサ10までの特定の搬送パンPの予想搬送時間Tcを求めると共に、両通過センサ9,10及びタイマー32の検出結果に基づいて、前記特定の搬送パンPの実測搬送時間Teを求める。そして、予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの比較結果に基づいて、電動モータ27を介して回転ローラ26対の挙動を制御する。

目的

そこで、本願発明は以上の問題点を解消した物品搬送装置を提供することを技術的課題とするものである。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

物品を載せる搬送パン複数個を一列状に並べて搬送する搬入ライン搬出ラインとが複数列仕分ラインを介してつながれており、前記搬入ラインから前記各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分けラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから前記搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成されている物品搬送装置であって、前記各仕分ラインに配置された目視判別部より上流側にある第1パン検出手段と、前記各判別部と前記搬出ラインへの合流部との間にある第2パン検出手段と、前記仕分ライン毎に前記合流部の直前箇所に配置されたパン速度変更手段と、前記パン速度変更手段の駆動を制御する制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記仕分ライン毎に、第1パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第1パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第2パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御することを特徴とする物品搬送装置。

請求項2

前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より長く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを遅らせるように前記パン速度変更手段を駆動させることを特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。

請求項3

前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より短く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを早めるように前記パン速度変更手段を駆動させることを特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。

請求項4

前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであることを特徴とする請求項1〜3のうちいずれかに記載の物品搬送装置。

請求項5

前記一対の回転ローラの回転速度は、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されていることを特徴とする請求項4に記載の物品搬送装置。

技術分野

0001

本願発明は、搬送パンに載置された果実野菜等の物品を搬送しながら選別仕分包装する物品選別設備に使用されるのに好適な物品搬送装置に関するものである。

背景技術

0002

従来から、この種の物品搬送装置の一例として、1つの搬送ラインにて等級(色や傷等の品質による区分)の異なる物品群を混在させて搬送する一条多等級搬送方式のものがある(例えば特許文献1等参照)。

0003

かかる方式を採用した物品搬送装置では、搬送ラインの横幅寸法が物品を乗せる搬送パンを3〜4個ほど横幅方向に並べて載置し得るような広幅に設定されている。

0004

物品の等級判別をするに際しては、搬送ラインにて搬送される各搬送パン上の物品の外観から、作業者が色、傷、変形等の品質を目視検査して、各物品の等級(秀、優等)を格付けする。そして、作業者は、格付け後の物品が載る搬送パンの搬送ラインに対する載置位置を、格付け結果に応じて搬送ラインの横幅方向にずらす。

0005

次いで、搬送ラインのうち作業者の居る判別箇所より下流側に配置されたパン位置検出器にて搬送パンの載置位置を検出し、当該検出結果から、搬送パン上の物品の等級をコントローラにて判別する。この等級データは、搬送パンを特定するデータと併せて、コントローラに記憶される。パン位置検出器の箇所を通過した各搬送パンは、搬送ラインにて仕分等の次工程に搬送される。
特開平4−322778号公報

発明が解決しようとする課題

0006

ところで、近年は搬送ラインの高速化等による処理効率向上の要請が高まっている。しかし、前記従来の構成では、作業者は等級格付け・位置ずらし作業を毎秒1〜3個程度しか行えないから、ただ単に搬送ラインのライン速度を高速化しただけでは、作業者の目前を搬送パンが例えば毎秒5、6個以上通過することになり、作業者の処理能力を超えてしまう(処理効率の向上を図れない)。

0007

この問題を解消する方策としては、搬送ラインのうち等級格付け・位置ずらし作業を行う判別箇所を複数列化(例えば2列化)することが挙げられる。すなわち、搬送ラインを上流側の搬入ラインと下流側の搬出ラインとに分けて、当該両ラインを2列の仕分ラインにてつなぐ。そして、搬入ラインから各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて搬入ライン上の搬送パンを各仕分けラインに交互に振り分け、各仕分ラインから搬出ラインへの合流部では、各仕分ラインからの搬送パンが振り分け順に交互に合流するように構成する。作業者は各仕分ラインの判別箇所で等級格付け・位置ずらし作業を行うのである。

0008

この構成によると、各仕分ラインにおける搬送パンのピッチ間隔は、振り分けにより搬入及び搬出ラインにおける搬送パンのピッチ間隔の略2倍ほどに広がるから、例えば各ラインのライン速度を前記従来の場合に比べて略2倍に設定したとしても、各仕分ラインでは、前記従来の場合と同様に、搬送パンは作業者の前を毎秒1〜3個程度通過するだけである。従って、各仕分ラインでの等級格付け・位置ずらし作業の処理効率は前記従来の場合と同じであるが、物品搬送装置全体としては処理効率を向上できることになる。

0009

しかし、上述の構成では、各仕分ラインでの等級格付け・位置ずらし作業が人手にて行われるため、搬送パンの載置位置が横幅方向だけでなく搬送方向前後にもずれる場合がある。搬送パンの載置位置が搬送方向前後にずれると、当該搬送パンの合流部への合流タイミングが変わってしまうから、搬送パンの前後位置ずれの大きさによっては、合流部に複数の搬送パンが同時に入り込んで「ブリッジ」を呼ばれる塞き止め状態が発生し、搬送不良を招来するというおそれがあった。

0010

そこで、本願発明は以上の問題点を解消した物品搬送装置を提供することを技術的課題とするものである。

課題を解決するための手段

0011

この技術的課題を解決するため、請求項1の発明は、前記搬入ラインから前記各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分けラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから前記搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成されている物品搬送装置であって、前記各仕分ラインに配置された目視判別部より上流側にある第1パン検出手段と、前記各判別部と前記搬出ラインへの合流部との間にある第2パン検出手段と、前記仕分ライン毎に前記合流部の直前箇所に配置されたパン速度変更手段と、前記パン速度変更手段の駆動を制御する制御手段とを備えており、前記制御手段は、前記仕分ライン毎に、第1パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第1パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第2パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御するというものである。

0012

請求項2の発明は、請求項1に記載の物品搬送装置において、前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より長く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを遅らせるように前記パン速度変更手段を駆動させるというものである。

0013

請求項3の発明は、請求項1に記載の物品搬送装置において、前記予想搬送時間が前記実測搬送時間より短く且つ前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との差が許容範囲から外れている場合は、前記制御手段が前記合流タイミングを早めるように前記パン速度変更手段を駆動させるというものである。

0014

請求項4の発明は、請求項1〜3のうちいずれかに記載の物品搬送装置において、前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであるというものである。

0015

請求項5の発明は、請求項4に記載の物品搬送装置において、前記一対の回転ローラの回転速度は、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されているというものである。

発明の効果

0016

本願発明によると、搬入ラインから各仕分ラインへの分岐部では、当該分岐部に配置された振り分け手段にて、前記搬入ライン上の搬送パンを前記各仕分ラインに順次振り分け、前記各仕分ラインから搬出ラインへの合流部では、前記各仕分ラインからの前記搬送パンが振り分け順に合流するように構成することを前提とした上で、制御手段により、前記仕分ライン毎に、第1パン検出手段の検出結果及び前記仕分ラインのライン速度に基づいて、前記第1パン検出手段から前記仕分ラインに対応した第2パン検出手段までの搬送パンの予想搬送時間を求めると共に、前記両パン検出手段の検出結果に基づいて前記搬送パンの実測搬送時間を求め、更に、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に基づいて、前記パン速度変更手段の駆動にて合流部への前記搬送パンの合流タイミングを変更するか否かを制御する。

0017

このように構成すると、前記各仕分ライン上の搬送パンに関して前記予想搬送時間と前記実測搬送時間とが予定よりずれていれば、予定の合流タイミングに近付くように前記パン速度変更手段を駆動させるという簡単な制御にて、前記合流部での「ブリッジ」状態の発生を確実に回避でき、スムーズで且つ効率のよい搬送を行えるという効果を奏する。

0018

また、上記制御において前記パン速度変更手段を駆動させる判断基準は、搬送パン毎の予想搬送時間及び実測搬送時間であるから、例えば任意の仕分ラインからの搬送パンと他の仕分ラインからの搬送パンとの合流タイミングを検出・比較したりする必要がない。すなわち、前記他の仕分ライン上の搬送パンの流れを考慮しなくてよい。このため、物品搬送装置における仕分ラインの個数を例えば2列以外の複数列に設計変更することが簡単に行え、前記物品搬送装置を設計する上での自由度が高いという効果を奏する。

0019

請求項2〜5の発明は、請求項1の発明に係る物品搬送装置の構成をより具体化したものであり、いずれの発明でも請求項1の作用効果を確実に奏することができる。

0020

特に、請求項4の構成によると、前記各パン速度変更手段は、前記各仕分ラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転して、前記搬送パンの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラであるから、これら回転ローラの回転方向切り換えるだけで、各搬送パンの搬送速度を簡単に増減速できる。すなわち、前記回転ローラ対の回転方向の切り換えだけで簡単に、前記仕分ラインに対する搬送パンの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりできる。従って、前記搬送パンの増減速制御が簡単になるという効果を奏する。

0021

更に、請求項5の構成によると、前記一対の回転ローラの回転速度は前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との比較結果に応じて段階的に変更するように設定されているから、搬送パンの搬送速度を、前記予想搬送時間と前記実測搬送時間との時間ずれ幅に応じて変更・調節することが可能になる。このため、前記搬送パンの増減速制御を効率よく適切に実行できるという効果を奏する。

発明を実施するための最良の形態

0022

以下に、本願発明を具体化した実施形態を図面(図1図3)に基づいて説明する。図1は物品搬送装置の概略平面図、図2は物品搬送装置の機能ブロック図、図3搬出コンベヤラインへの合流部の拡大平面図である。

0023

(1).物品搬送装置の概要
はじめに、図1を参照しながら、物品搬送装置1の概要について説明する。

0024

図1に示す物品搬送装置1は、トマト等の物品Mを載せる搬送パンPの複数個を一列状に並べて搬送する搬入コンベヤライン2及び搬出コンベヤライン3と、搬入コンベヤライン2の終端と搬出コンベヤライン3の始端との間をつなぐ複数列の仕分コンベヤライン4とを備えている。実施形態の仕分コンベヤライン4は2列に分かれていて、平面視で並列状に並べられている。なお、図1では、搬入コンベヤライン2から搬出コンベヤライン3に向かう矢印X方向が搬送パンPの搬送方向に設定されている。

0025

搬入コンベヤライン2においては、複数個の搬送パンPが所定のピッチ間隔Daにて一列状に並べて搬送される。搬入コンベヤライン2から各仕分コンベヤライン4への分岐部5には、搬入コンベヤライン2にて順次送られてくる搬送パンPを各仕分コンベヤライン4に順次(実施形態では交互)に振り分けるための振り分け手段6が配置されている。

0026

各仕分コンベヤライン4は、その中途部に目視判別部としての判別コンベヤ7を備えている。各判別コンベヤ7の箇所では、等級格付け・位置ずらし作業(詳細は後述する)が人手にて行われる。

0027

実施形態では、各コンベヤライン2〜4(判別コンベヤ7を含む)のライン速度が概ね同程度に設定されている。この場合、搬入及び搬出コンベヤライン2,3では、ピッチ間隔Daにて並ぶ搬送パンPが任意の基準点を毎秒6個程度通過する。

0028

各仕分コンベヤライン4における搬送パンPのピッチ間隔Dbは、振り分けにより、搬入及び搬出コンベヤライン2,3における搬送パンPのピッチ間隔Daの略2倍ほどに広がる。このため、各仕分コンベヤライン4では、搬送パンPが作業者の前を毎秒3個程度通過する。

0029

2列の仕分コンベヤライン4のライン速度に関しては、両者の長さの関係上、搬送方向X右側のものの方が搬送方向X左側のものより若干速くなっており、各判別コンベヤ7の箇所において等級格付け・位置ずらし作業をしなければ、どちらの仕分コンベヤライン4を経由した場合であっても、搬送パンPの搬送時間は実質上同じになるよう設定されている。すなわち、等級格付け・位置ずらし作業をしない場合は、各仕分コンベヤライン4からの搬送パンPが搬出コンベヤライン3への合流部8に振り分け順(実施形態では交互)に合流するように設定されている。

0030

各仕分コンベヤライン4において判別コンベヤ7を挟んだ上流側と下流側とには、通過センサ9,10が配置されている。実施形態の通過センサ9,10は、搬送パンPの通過の有無を検出する機能と、その前方を通過する搬送パンPの自己識別標識(詳細は後述する)を読み取る機能とを有している。上流側の第1通過センサ9は特許請求の範囲に記載した第1パン検出手段に相当し、下流側の第2通過センサ10は特許請求の範囲に記載した第2パン検出手段に相当する。

0031

各仕分コンベヤライン4において合流部8の直前箇所には、合流部8への搬送パンPの合流タイミングを変更・調節するためのパン速度変更手段11が配置されている。これらパン速度変更手段11は、例えば物品搬送装置1近傍の制御ボックス(図示せず)内にある制御手段としてのコントローラ12に電気的に接続されている(図2参照)。各パン速度変更手段11は、コントローラ12からの指令にてその駆動を制御するように構成されている。コントローラ12は、各パン速度変更手段11の駆動を制御する以外に、例えば各コンベヤライン2〜4等や振り分け手段6の駆動を制御する機能も有している。

0032

(2).各構成要素の詳細構造
次に、上述した各構成要素の詳細構造について説明する。

0033

トマト等の物品Mを載せる搬送パンPは、合成樹脂製の射出成形品であり、その上面が下向きに凹んだ平面視円皿状のものである。搬送パンPの外側面には、当該搬送パンPを特定する自己識別標識(例えばバーコード等)が取り付けられている。

0034

搬入コンベヤライン2と各仕分コンベヤライン4との分岐部5に配置された振り分け手段6は、ピポットダイバータ式の回動ソータ20と、回動ソータ20の直前箇所に位置して搬送パンPが存在するか否かを検出する位置検出センサ21とを備えている。回動ソータ20は、その直前箇所に搬送パンPが到来したことを位置検出センサ21にて感知したときに、コントローラ12からの指令にて振り分け回動するように構成されている。

0035

実施形態では、回動ソータ20の振り分け回動にて、搬送方向X左側の仕分コンベヤライン4の入口を塞ぐことにより、搬入コンベヤライン2からの搬送パンPが搬送方向X右側の仕分コンベヤライン4に送られ、搬送方向X左側の仕分コンベヤライン4の入口を開けることにより、当該仕分コンベヤライン4に、搬入コンベヤライン2からの搬送パンPが送られる。位置検出センサ21は光(赤外線)、超音波又は静電容量型等の近接センサである。

0036

各仕分コンベヤライン4の中途部に配置された判別コンベヤ7は、その横幅寸法(搬送方向Xと交差する左右幅寸法)が搬送パンPを3個ほど横幅方向に並べて載置し得るような広幅に設定されている。

0037

判別コンベヤ7の箇所では、作業者Hが各搬送パンP上の物品Mの外観から色、傷、変形等の品質を目視検査して、物品Mの等級(実施形態では秀、優、良の3等級)を格付けする(等級格付け作業)。そして、格付け後の物品Mを載せた搬送パンPを、格付け結果に応じて判別コンベヤ7の横幅方向にずらして配置する(位置ずらし作業)。実施形態の判別コンベヤ7上では、作業者Hから見て手前、中央及び奥の3つの位置に搬送パンPをずらして配置できる。

0038

搬送パンPの配置例としては、例えば判別コンベヤ7上のうち作業者Hから見て手前位置には、格付け「秀」の物品Mを載せた搬送パンPを載置し、中央位置には格付け「優」の物品Mを載せた搬送パンPを載置し、奥位置には格付け「良」の物品Mを載せた搬送パンPを載置するという態様が挙げられる。

0039

判別コンベヤ7のうち作業者Hの居る判別箇所より下流側には、格付け結果に応じて載置位置をずらされた搬送パンPを上方から撮像するためのパン位置検出器としてのカメラ装置22が配置されている。カメラ装置22には、各搬送パンPの外側面に表示された自己識別標識を読み取るためのコード読み取り器23(図2参照)が設けられている。

0040

この場合、カメラ装置22の下方に搬送パンPが到来したことをコード読み取り器23の読み取りにて感知したときに、搬送パンP及び物品Mをカメラ装置22にて撮像し、この撮像にて得られた画像情報をコントローラ12に伝送するように構成されている。そして、コントローラ12にて前記画像情報を演算処理して、自己識別標識を読み取られた特定の搬送パンPの載置位置を把握し、当該載置位置情報から、前記特定の搬送パンPに載置された物品Mの等級を判別するように構成されている。この等級データは、これに対応する搬送パンPの自己識別標識データと併せて、コントローラ12のRAM31等に記憶される。

0041

判別コンベヤ7のうちカメラ装置22より下流側には、横幅方向にずらし配置された搬送パンPを出口に向けて案内するための傾斜ガイド部材24が配置されている。傾斜ガイド部材24の相対向する傾斜面25は、判別コンベヤ7の出口に近付くに従って互いの間隔が狭まるように(先窄まり状に)傾斜している。

0042

このため、撮像後の搬送パンPのうち横幅方向にずらし配置されたものは、傾斜ガイド部材24の相対向する傾斜面25にて横幅方向中央寄り幅寄せして、判別コンベヤ7の出口に案内される。換言すると、傾斜ガイド部材24により、撮像後の搬送パンの群は搬送方向Xに沿って一列状に並べ直される。

0043

仕分コンベヤライン4において合流部8の直前箇所に配置されたパン速度変更手段11は、仕分コンベヤライン4を挟んだ両側から搬送パンPを挟持しながら水平回転して、搬送パンPの搬送速度を増減速させる一対の回転ローラ26を備えている。

0044

実施形態では、一方の回転ローラ26がアクチュエータとしての電動モータ27の正逆回転にて直接に駆動するように構成されている。電動モータ27の回転動力は、チェーン等の動力伝達手段(図示せず)を介して他方の回転ローラ26にも伝達され、当該他方の回転ローラ26を一方の回転ローラ26とは逆向きに水平回転させるように構成されている。電動モータ27からの動力伝達がない状態では、回転ローラ26の対は自由回転空回り)可能になっている。

0045

回転ローラ26対の直前箇所(上流側)には、ローラ作動用センサ28が配置されている。実施形態では、ローラ作動用センサ28も、搬送パンPの通過の有無を検出する機能と、その前方を通過する搬送パンPの自己識別標識を読み取る機能とを有している。

0046

制御手段としてのコントローラ12は、前述した通り、各パン速度変更手段11等の駆動制御を司るものであり、各種演算を実行するCPU29のほか、制御プログラム等を記憶させるためのROM30、各種データを一時的に記憶させるためのRAM31、計時用タイマー32、入出力インターフェイス(図示せず)等を備えている。

0047

実施形態のコントローラ12は、各仕分コンベヤライン4のライン速度及び第1通過センサ9の検出結果に基づいて、第1通過センサ9からその下流側の第2通過センサ10までの特定の搬送パンPの予想搬送時間Tcを求める機能や、両通過センサ9,10及びタイマー32の検出結果に基づいて、前記特定の搬送パンPの実測搬送時間Te(前記特定の搬送パンPが第1通過センサ9から第2通過センサ10まで移動するのにかかった実時間)を求める機能を有している。各仕分コンベヤライン4のライン速度は、当該仕分コンベヤライン4の駆動スプロケット(図示せず)に関連して設けられたロータリエンコーダ33にて検出される。

0048

また、コントローラ12は、予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの比較結果に基づいて、電動モータ27を介して回転ローラ26対の挙動(回転させるか否か、回転方向、回転速度等)を制御する機能をも有している。これら算出機能や回転ローラ対26の挙動制御機能は仕分コンベヤライン4毎に実行される。

0049

コントローラ12の入出力インターフェイスには、前述した位置検出センサ21、回動ソータ20のソータ駆動手段34、各仕分コンベヤライン4に対応した一対の通過センサ9,10、カメラ装置22、コード読み取り器23、電動モータ27、ローラ作動用センサ28、ロータリエンコーダ33、各コンベヤライン2〜4の駆動スプロケットを駆動させるアクチュエータ(図示せず)等がそれぞれ接続されている。

0050

(3).作用効果
次に、合流部8への搬送パンPの合流タイミングを変更・調節する態様の一例について説明する。合流タイミングの変更・調節態様はどちらの仕分コンベヤライン4を経由した場合であっても同じなので、ここでは、一方の仕分コンベヤライン4を通過する搬送パンPの態様を代表として説明する。

0051

後述する許容時間範囲δTのデータは、コントローラ12のROM30等に記憶させる等して予め設定しておく。この許容時間範囲δTは、実測搬送時間Teが予想搬送時間Tcを中心とする所定時間幅内にあればパン速度変更手段11を非駆動とし、実測搬送時間Teが前記所定時間幅から外れていればパン速度変更手段11を駆動させる微小時間幅のことをいう。

0052

判別コンベヤ7より上流側の第1通過センサ9が搬送パンPの到来を感知すると、コントローラ12からの指令にて搬送パンPの自己識別標識を読み取って特定すると共に、タイマー32にて、前記特定の搬送パンPについての実測搬送時間Teのカウントを開始する。

0053

そして、第1通過センサ9からその下流側の第2通過センサ10までの距離Lは予め分かっているので、コントローラ12は、ロータリエンコーダ33から得られた仕分コンベヤライン4のライン速度と、第1通過センサ9から第2通過センサ10までの距離Lとの関係から、前記特定の搬送パンPが第2通過センサ10の前に到来する予想搬送時間Tcを算出する。

0054

その後、判別コンベヤ7の箇所での等級格付け・位置ずらし作業を経た前記特定の搬送パンPの到来を第2通過センサ10が感知すると、コントローラ12からの指令にて前記特定の搬送パンPの自己識別標識を読み取り、タイマー32にてカウントしている搬送時間のうち前記特定の搬送パンPに対応したデータ(自己識別標識データが一致する搬送時間のデータ)について、カウントを終了する。

0055

次いで、実測搬送時間Teが予想搬送時間Tcを中心とする許容時間範囲±δTの範囲内(Tc−δT≦Te≦Tc−δT)にあるとコントローラ12が判断した場合は、前記特定の搬送パンPが予定通りの合流タイミングで搬出コンベヤライン3への合流部8に合流することになるから、前記特定の搬送パンPが回転ローラ26対の間を通過するまで、電動モータ27を駆動させずに回転ローラ26対を自由回転(空回り)状態にする。

0056

一方、実測搬送時間Teが予想搬送時間Tcを中心とする許容時間範囲±δTの範囲から外れているとコントローラ12が判断した場合は、このまま放置すれば、前記特定の搬送パンPが予定の合流タイミングとずれたタイミングで搬出コンベヤライン3への合流部8に合流することになり、他方の仕分コンベヤライン4からの搬送パンPと同時に搬出コンベヤライン3への合流部8に入り込んで「ブリッジ」を発生させるおそれがある。

0057

そこで、実施形態では、かかる場合において前記特定の搬送パンPの到来をローラ作動用センサ28が感知すると、コントローラ12からの指令にて電動モータ27を駆動させて回転ローラ26対を水平回転させる。そして、仕分コンベヤライン4を挟んだ両側から前記特定の搬送パンPを回転しつつ挟持することにより、前記特定の搬送パンPの搬送速度を増減速させ、仕分コンベヤライン4に対する前記特定の搬送パンPの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりする。その結果、合流部8への合流タイミングを変更・調節するのである。

0058

このとき、実測搬送時間Teが予想搬送時間Tcより短いのならば(Te<Tc)、前記特定の搬送パンPの合流タイミングが予定よりも早いことを意味するので、合流タイミングを遅らせる方向(図3(a)の矢印B方向参照)に、回転ローラ26対を水平回転させ、仕分コンベヤライン4に対する前記特定の搬送パンPの位置を相対的に上流側に移動させる。すなわち、前記特定の搬送パンPの搬送速度を減速させる。

0059

実測搬送時間Teが予想搬送時間Tcより長いのならば(Te>Tc)、前記特定の搬送パンPの合流タイミングが予定よりも遅いことを意味するので、合流タイミングを早める方向(図3(b)の矢印F方向参照)に、回転ローラ26対を水平回転させ、仕分コンベヤライン4に対する前記特定の搬送パンPの位置を相対的に下流側に移動させる。すなわち、前記特定の搬送パンPの搬送速度を増速させるのである。

0060

以上の態様から明らかなように、各仕分コンベヤライン4からの搬送パンPは、予定通りの合流タイミングであれば、「ブリッジ」状態を生ずることなく、合流部8に振り分け順(交互)に合流する。

0061

実施形態では、上記点に着目して、予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの比較結果に基づいて、パン速度変更手段11の駆動にて合流部8への各搬送パンPの合流タイミングを変更するか否かを制御するという構成を採用している。この構成によると、各仕分コンベヤライン4上の搬送パンPに関して予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとが予定よりずれていたら、予定の合流タイミングに近付くようにパン速度変更手段11を駆動させるという簡単な制御にて、合流部8での「ブリッジ」状態の発生を確実に回避できる。

0062

従って、各仕分コンベヤライン4での等級格付け・位置ずらし作業を人手にて行うものでありながら、各搬送パンPを合流部8にてかち合わせることなく、スムーズに且つ効率よく搬送できる。

0063

また、上記制御においてパン速度変更手段11を駆動させる判断基準は、搬送パンP毎の予想搬送時間Tc及び実測搬送時間Teであるから、例えば、任意の仕分コンベヤライン4からの搬送パンPと、他の仕分コンベヤライン4からの搬送パンPとの合流タイミングを検出・比較したりする必要がない。すなわち、他の仕分コンベヤライン4上の搬送パンPの流れを考慮しなくてよい。このため、物品搬送装置1における仕分コンベヤライン4の個数を例えば2列以外の複数列に設計変更することが簡単に行え、物品搬送装置1を設計する上での自由度が高いのである。

0064

実施形態では、パン速度変更手段11として、仕分コンベヤラインを挟んだ両側から搬送パンを挟持しながら水平回転可能な一対の回転ローラ26を採用しているので、これら回転ローラ26の回転方向を切り換えるだけで、各搬送パンPの搬送速度を簡単に増減速できる。すなわち、回転ローラ26対の回転方向の切り換えだけで簡単に、仕分コンベヤライン4に対する搬送パンPの位置を相対的に上流側に移動させたり下流側に移動させたりできる。

0065

その上、搬送パンPは平面視円皿状であるから、一方の仕分コンベヤライン4からの搬送パンPの合流タイミングに比べて、他方の仕分コンベヤラインからの搬送パンPの合流タイミングが僅かにずれていれば(両方の搬送パンPの合流タイミングが略一致していなければ)、合流部8にて「ブリッジ」状態を生ずることはほとんどない。従って、一対の回転ローラ26の回転速度の設定は大まかでよく、搬送パンPの増減速制御が簡単なのである。

0066

なお、一対の回転ローラ26の回転速度を、予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの比較結果に応じて段階的に変更するように設定してもよい。このように設定すると、搬送パンPの搬送速度を予想搬送時間Tcと実測搬送時間Teとの時間ずれ幅に応じて変更・調節できるから、搬送パンPの増減速制御を効率よく適切に実行できるのである。

0067

(4).その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、果実や野菜等の農産物以外の様々な種類の物品を搬送する物品搬送装置として広く適用できる。また、搬入出ライン及び仕分ラインの構造としては、ベルト式ローラ式等の様々な方式のものを採用できる。仕分ラインは2列に限らず、3列以上でもよい。第1パン検出手段は、目視判別部より上流側であれば、各仕分ライン毎に設けるに限らず、搬入ラインの箇所に1つ設けるようにしても差し支えない。回動ソータ20はピポットダイバータ式のものに限らず、シューソータ等の他のソータでもあってもよい。

0068

その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

図面の簡単な説明

0069

物品搬送装置の概略平面図である。
物品搬送装置の機能ブロック図である。
搬出コンベヤラインへの合流部の拡大平面図である。

符号の説明

0070

H作業者
M物品
P搬送パン
1物品搬送装置
2搬入コンベヤライン
3搬出コンベヤライン
4仕分コンベヤライン
5分岐部
6振り分け手段
7判別コンベヤ
8合流部
9 第1パン検出手段としての第1通過センサ
10 第2パン検出手段としての第2通過センサ
11パン速度変更手段
12 制御手段としてのコントローラ

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