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課題

走行路カーブ出口を精度よく検出でき走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供すること。

解決手段

車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構操舵トルクを付与する操舵支援装置1であって、画像の画像処理することにより走行路のカーブ方向推定し、車両の運転者操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定し、推定されたカーブ方向と操舵方向が一致しないことに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定する。これにより、走行路のカーブ出口を精度よく判定することができ、適切な操舵支援制御が行える。

概要

背景

従来、車両の操舵機構操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置としては、特開2001−10518号公報に記載されるように、車両前方カメラにより撮像し、その撮像した画像情報に基づいて走行路及び走行路に対する車両の位置を検出し、走行路の形状に基づいて基本操舵アシストトルク演算し、車両の位置に基づいて補正操舵アシストトルクを演算し、基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクに基づいて出力操舵アシストトルクを演算し、その出力操舵アシストトルクに基づいて操舵アクチュエータ操作量を決定するものが知られている。この装置は、ヨーレートを用いることなく、検出精度の高い走行路の形状パラメータと車両の位置パラメータを用いて操舵制御を行うことによって、制御の精度の向上を図ろうとするものである。
特開2001−10518号公報

概要

走行路のカーブ出口を精度よく検出でき走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供すること。車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置1であって、画像の画像処理することにより走行路のカーブ方向推定し、車両の運転者操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定し、推定されたカーブ方向と操舵方向が一致しないことに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定する。これにより、走行路のカーブ出口を精度よく判定することができ、適切な操舵支援制御が行える。

目的

そこで本発明は、カーブ出口を精度よく検出して走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の前方の走行路撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構操舵トルクを付与する操舵支援装置において、前記画像の画像処理することにより走行路のカーブ方向推定するカーブ方向推定手段と、前記車両の運転者操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定する操舵方向推定手段と、前記カーブ方向推定手段により推定されたカーブ方向と前記操舵方向推定手段により推定された操舵方向が一致しないことに基づいて前記車両がカーブ出口を走行していることを判定するカーブ出口判定手段と、を備えた操舵支援装置。

請求項2

前記カーブ出口判定手段によりカーブ出口を走行していると判定された場合に、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドル切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくする操舵制御手段を備えたこと、を特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項3

前記操舵制御手段は、画像処理を通じて算出された走行路の曲率値に所定以上のノイズがある場合には、前記カーブ出口判定手段によりカーブ出口を走行していると判定された場合であっても、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドルを切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくしないこと、を特徴とする請求項2に記載の操舵支援装置。

技術分野

0001

本発明は、車両の操舵機構操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置に関するものである。

背景技術

0002

従来、車両の操舵機構に操舵トルクを付与して操舵支援を行う操舵支援装置としては、特開2001−10518号公報に記載されるように、車両前方カメラにより撮像し、その撮像した画像情報に基づいて走行路及び走行路に対する車両の位置を検出し、走行路の形状に基づいて基本操舵アシストトルク演算し、車両の位置に基づいて補正操舵アシストトルクを演算し、基本操舵アシストトルクと補正操舵アシストトルクに基づいて出力操舵アシストトルクを演算し、その出力操舵アシストトルクに基づいて操舵アクチュエータ操作量を決定するものが知られている。この装置は、ヨーレートを用いることなく、検出精度の高い走行路の形状パラメータと車両の位置パラメータを用いて操舵制御を行うことによって、制御の精度の向上を図ろうとするものである。
特開2001−10518号公報

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、このような操舵支援装置において、車両がカーブ走行し、そのカーブの出口に差しかかった際、ハンドル切り戻し遅れを生ずる場合がある。この場合、ハンドルの切り戻しの遅れにより、車両の走行が走行路に追従せず、車両の運転者は違和感を感じることとなる。

0004

そこで本発明は、カーブ出口を精度よく検出して走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える操舵支援装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

すなわち、本発明に係る操舵支援装置は、車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき前記車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを付与する操舵支援装置において、前記画像の画像処理することにより走行路のカーブ方向推定するカーブ方向推定手段と、前記車両の運転者の操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定する操舵方向推定手段と、前記カーブ方向推定手段により推定されたカーブ方向と前記操舵方向推定手段により推定された操舵方向が一致しないことに基づいて前記車両がカーブ出口を走行していることを判定するカーブ出口判定手段とを備えて構成される。

0006

この発明によれば、画像処理により推定されたカーブ方向と運転者の操舵操作により推定された操舵方向が一致しないことに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定する。これにより、走行路のカーブ出口を精度よく判定することができ、適切な操舵支援制御が行える。

0007

また本発明に係る操舵支援装置において、前記カーブ出口判定手段によりカーブ出口を走行していると判定された場合に、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドルを切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくする操舵制御手段を備えることが好ましい。

0008

この場合、カーブ出口であると判定した場合に操舵トルクの変化量を大きくすることにより、カーブ出口でハンドル切り戻しの操舵量を大きくすることができる。これにより、カーブ出口でのハンドルの切り戻しの遅れを抑制できる。このため、車両が走行路に追従して走行し、走行路への追従性に優れた操舵支援制御が可能となる。

0009

また本発明に係る操舵支援装置において、前記操舵制御手段は、画像処理を通じて算出された走行路の曲率値に所定以上のノイズがある場合には、前記カーブ出口判定手段によりカーブ出口を走行していると判定された場合であっても、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドルを切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくしないことが好ましい。

0010

この場合、画像処理を通じて算出された走行路の曲率値に所定以上のノイズがある場合には、カーブ出口を走行していると判定された場合であっても、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドルを切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくしないことにより、ノイズの影響により不適切な操舵支援制御が行われることを防止することができる。

発明の効果

0011

本発明によれば、走行路のカーブ方向と運転者の操舵方向が一致しないことに基づいてカーブ出口を検出することにより、カーブ出口を精度よく検出することができ、走行路の追従性に優れた操舵支援制御が行える。

発明を実施するための最良の形態

0012

以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

0013

図1は本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。

0014

図1に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置1は、車両の操舵力伝達系に操舵トルクを与えて車両の運転者の操舵支援を行う装置であり、例えば走行路である車線の中央位置に車両の位置を維持する車線維持レーンキープ)制御を行うものに用いられる。車両の操舵力伝達系は、ステアリングシャフト3、ギヤ部4、タイロッド6を主要部品として構成されている。ステアリングシャフト3は、ハンドル2に接続され、ハンドル2の操舵力をギヤ部4及びタイロッド6へ伝達する。

0015

ギヤ部4は、ステアリングシャフト3から伝達される操舵トルクを水平方向の力に変換するものである。ギヤ部4としては、例えばラックアンドピニオン式のものが用いられる。このギヤ部4は、アシストモータ5のアシスト力を受け、タイロッド6を移動させて転舵輪7を転舵させる。

0016

ギヤ部4には、トルクセンサ8が設けられている。トルクセンサ8は、ハンドル2の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段として機能するものである。このトルクセンサ8としては、例えばステアリングシャフト3とピニオンシャフト(図示なし)との間にトーションバー(図示なし)を配置し、操舵トルクに応じてトーションバーの捩れを二つの回転センサ(図示なし)によって検出するものが用いられる。

0017

モータ5は、ハンドル2の操舵力をアシストするモータであり、例えば操舵トルクなどに応じたアシスト力を操舵力伝達系に与える。図1では、モータ5として、ラックに対してアシスト力を与えるラックアシスト式のものを示したが、コラムアシスト式その他の形式のものであってもよい。

0018

操舵支援装置1には、ECU(Electronic ControlUnit)20が設けられている。ECU20は、装置全体制御処理を行うものであり、例えばCPU、ROM、RAM、入力信号回路出力信号回路電源回路などにより構成される。操舵支援装置1には、カメラ11が設けられている。カメラ11は、車両の前方を撮像する撮像手段として機能するものであり、例えばCCDカメラなどが用いられる。カメラ11で撮像された画像情報はECU20に入力される。

0019

ECU20は、画像情報に基づいて走行路(道路)の幅方向に対する車両の位置を検出する車両位置検出手段として機能する。例えば、ECU20は、撮像画像を画像処理し、画像情報に含まれる白線を認識し、その認識された白線の形状や位置に基づいて、走行路の幅方向に対する車両の位置を検出する。その際、車線の中央位置からの車両の位置ずれオフセットと称する。

0020

また、ECU20は、画像情報に基づいて走行路の白線に対する車両の向きを検出する車両向き検出手段として機能する。例えば、ECU20は、撮像画像を画像処理し、画像情報に含まれる白線を認識し、その認識された白線の延びる方向などに基づいて、白線に対する車両の向きを検出する。

0021

また、ECU20は、画像情報に基づいて走行路のカーブ方向を推定するカーブ方向推定手段として機能する。例えば、白線の延びる方向などにより走行路のカーブ方向を推定する。この走行路のカーブは、走行路が所定以上の曲率で曲がっているものを意味し、走行路のコーナも含むものである。

0022

また、ECU20は、車両の運転者の操舵操作に基づいて運転者の操舵方向を推定する操舵方向推定手段と機能する。例えば、ECU20は、運転者の操舵操作として操舵トルクを検知し、操舵トルクの状態に基づいて運転者の操舵方向を推定する。

0023

また、ECU20は、画像処理により推定したカーブ方向と運転者の操舵操作により基づいて推定した操舵方向が不一致であることに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定するカーブ出口判定手段として機能する。さらに、ECU20は、車両が走行路のカーブ出口を走行している場合、カーブ出口走行時以外の場合と比べて操舵トルクの変化量を大きくする操舵制御手段として機能する。

0024

操舵支援装置1には、車速センサ12が設けられている。車速センサ12は、車両の走行速度を検出する車速検出手段として機能するものである。この車速センサ12としては、例えば車輪速センサが用いられる。

0025

図2は、本実施形態に係る操舵支援装置1における操舵支援制御の基本制御ブロックの概要図である。

0026

図2に示すように、操舵支援装置1において、カメラ11により撮像された車両前方の走行路の画像情報がECU20に入力され、その画像情報に基づいて走行路の曲率(R)、車両位置(D)及び白線に対する車両の向き(θ)が検出される。走行路の曲率は、例えば走行路の白線を抽出し、その白線の曲率を検出して算出される。その際、算出される曲率値は、ノイズが含まれるため、フィルタ処理される。このフィルタ処理により、曲率値の変化率が大きくならないように抑制される。

0027

車両位置は、車両の走行路の幅方向に対する位置である。この車両位置は、例えば白線の検出状態に基づいて演算される。白線に対する車両の向きは、例えば左右の白線の検出状態に基づいて演算される。

0028

そして、走行路の曲率、車両位置および車両の向きは、それぞれ所定のゲイン(G)が乗じられた後、目標横加速度の算出に用いられる。目標横加速度は、車両を車線中央に戻すために必要な横加速度である。そして、目標横加速度に所定の係数を乗じることにより、車線維持に必要な操舵トルク(アシスト操舵力)が算出される。この操舵トルクは、操舵機構に与えられる。

0029

一方、車両の運転者のハンドル操舵力に応じて電動パワーステアリングEPS)のアクチュエータ(モータ5)がアシスト力を付与する。そして、電動パワーステアリングのアクチュエータからハンドル操舵力及びアシスト力が操舵機構に与えられる。

0030

そして、操舵機構には、ハンドル操舵力及びハンドル操舵のアシスト力と車線維持のためのアシスト操舵力とが操舵力として付与される。そして、その操舵力を受けて、車両の進行方向が変化する。

0031

図3は、本実施形態に係る操舵支援装置1における曲率変化率制限緩和処理を示すフローチャートである。

0032

この曲率変化率制限緩和処理は、曲率変化率制限緩和フラグをセット(ON)又はリセット(OFF)する処理である。図3における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0033

まず、図3のS10に示すように、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でなく、走行路のカーブが継続しており、かつ、撮像画像により検出した走行路の曲率値に所定以上のノイズがないか否かが判断される。

0034

車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でないか否かは、走行路のカーブ方向と運転者の操舵方向を比較することにより判断され、運転者の操舵方向が走行路のカーブ方向と一致していない場合には車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でないと判断され、運転者の操舵方向が走行路のカーブ方向と一致している場合には車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作であると判断される。

0035

具体的には、カーブ方向フラグの前回値が右であり、かつ右切り操舵フラグがOFFの場合、又はカーブ方向フラグの前回値が左であり、かつ左切り操舵フラグがOFFの場合、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でないと判断される。一方、カーブ方向フラグの前回値が右であり、かつ右切り操舵フラグがONの場合、又はカーブ方向フラグの前回値が左であり、かつ左切り操舵フラグがONの場合、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作であると判断される。

0036

また、走行路のカーブが継続しているか否かは、例えば、カメラ11の撮像画像を画像処理し演算処理することにより走行路の曲率を算出し、その曲率が設定曲率以上である場合にカーブが継続していると判断し、走行路の曲率が設定曲率以上でない場合にカーブが継続していないと判断する。具体的には、カーブ継続フラグがONの場合に走行路のカーブが継続していると判断され、カーブ継続フラグがOFFの場合に走行路のカーブが継続していないと判断される。

0037

さらに、撮像画像により検出した走行路の曲率値に所定以上のノイズがないか否かは、カメラ11の撮像画像に基づいて算出した走行路のカーブ出口における曲率値において設定値以上に曲率値が変動するか否かに基づいて判断され、例えばカーブ出口誤り判定フラグがOFFであるか否かに基づいて判断される。

0038

S10にて車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作である、走行路のカーブが継続していない、又は撮像画像により検出した走行路の曲率値に所定以上のノイズがあると判断された場合には、曲率変化率制限緩和フラグがOFFとされる(S12)。すなわち、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作されている場合には、カーブ出口でないと判断される。

0039

この曲率変化率制限緩和フラグがOFFとなることにより、所定の周期で繰り返し算出される走行路の曲率値において変化率の制限が緩和されない。すなわち、曲率値のノイズを低減するフィルタノイズ低減機能が維持され、その結果曲率値の大きな変動が抑制される。

0040

一方、S10にて車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でなく、走行路のカーブが継続しており、かつ、撮像画像により検出した走行路の曲率値に所定以上のノイズがないと判断された場合には、曲率変化率制限緩和フラグがONとされる(S14)。

0041

すなわち、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でなく、走行路のカーブが継続している場合には、カーブが継続しており、その際カーブ方向へ操舵操作されていないため、走行路がカーブ出口であると判断される。

0042

この曲率変化率制限緩和フラグがONとなることにより、所定の周期で繰り返し算出される走行路の曲率値において変化率の制限が緩和される。すなわち、曲率値のノイズを低減するフィルタのノイズ低減機能が緩和され、その結果曲率値の大きな変動が許容される。これにより、走行路のカーブに沿った曲率値を算出することができる。

0043

S12又はS14でフラグがセット又はリセットされた後、曲率変化率制限緩和処理の制御処理を終了する。

0044

この曲率変化率制限緩和処理によれば、車両の運転者の操舵操作がカーブ方向への操舵操作でないことに基づいて曲率変化率制限緩和フラグがONとし、走行路の曲率値の変化率を緩和する。このため、カーブ出口において走行路に沿った曲率値を算出することができる。

0045

一方、撮像画像により検出した走行路の曲率値に所定以上のノイズがある場合には、曲率変化率制限緩和フラグがOFFとされ、曲率値のノイズ低減フィルタのノイズ低減機能が維持されるため、不適切な曲率値が算出されることを抑制できる。

0046

図4は、本実施形態に係る操舵支援装置1におけるカーブ出口誤り判定処理を示すフローチャートである。

0047

このカーブ出口誤り判定処理は、カーブ出口誤りフラグをセット(ON)又はリセット(OFF)する処理である。カーブ出口誤りフラグは、カーブ出口、すなわちクロソイド出口の判定が誤りであることを示すフラグである。この判定に誤りが出るのは、走行路の曲率値に生ずるノイズが原因である。図4における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0048

まず、図4のS20に示すように、カーブ出口誤りフラグがOFFとなっているか否かが判断される。このS20にてカーブ出口誤りフラグがOFFとなっていない場合には、カーブ出口誤りフラグの前回値がOFFであったか否かが判断される(S22)。このS22にてカーブ出口誤りフラグの前回値がOFFでなかった場合には、カーブ出口誤り判定処理を終了する。一方、S22にてカーブ出口誤りフラグの前回値がOFFであった場合には、カーブ出口誤りフラグがOFFとされる(S24)。

0049

S20にてカーブ出口誤りフラグがOFFとなっている場合には、カーブ出口誤りフラグの前回値がONであり、かつ、走行路の曲率値に所定以上の変動があるか否かが判断される(S26)。走行路の曲率値に所定以上の変動があるか否かは、例えば曲率値がカーブ出口を示すしきい値を上下して変動したか否かに基づいて判断される。すなわち、曲率値が設定しきい値を下回った後、すぐに曲率値が設定しきい値を上回った場合に、曲率値に所定以上の変動があったと判断される。

0050

このS26にてカーブ出口誤りフラグの前回値がONでなく、又は走行路の曲率値に所定以上の変動がないと判断された場合には、カーブ出口誤り判定処理を終了する。一方、S26にてカーブ出口誤りフラグの前回値がONであり、かつ、走行路の曲率値に所定以上の変動があると判断された場合には、カーブ出口誤りフラグがONとされる(S28)。このS28の処理の終了後、カーブ出口誤り判定処理を終了する。

0051

このようなカーブ出口誤り判定処理によれば、走行路の曲率値に所定以上の変動があることに基づいてカーブ出口誤りフラグをONとして、カーブ出口の判定が誤りであるということを認識することができる。

0052

図5は、本実施形態に係る操舵支援装置1におけるカーブ継続判定処理を示すフローチャートである。

0053

このカーブ継続判定処理は、車両が走行する走行路においてカーブが継続しているか否かを判定し、カーブ継続フラグをセット(ON)又はリセット(OFF)する処理である。図5における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0054

まず、図5のS30に示すように、車両がカーブに入っているか否かが判断される。この判断は、撮像画像により検出した走行路の曲率値に基づいて行われる。例えば、走行路の曲率値が所定のカーブしきい値を超えている場合には車両がカーブに入っていると判断され、走行路の曲率値が所定のカーブしきい値を超えていない場合には車両がカーブに入っていないと判断される。また、この場合、撮像画像により検出した走行路の曲率値のみならず、その他の情報、例えばハンドルの操舵トルク又は操舵角の情報を加味して車両がカーブに入っているか否かが判断してもよい。

0055

また、車両がカーブに入っている場合にカーブ走行フラグをONとし、車両がカーブに入っていない場合にカーブ走行フラグをOFFとし、カーブ走行フラグのON、OFFの状態に基づいて車両がカーブに入っているか否かが判断することが好ましい。

0056

S30にて車両がカーブに入っていないと判断された場合には、カーブ判定タイマがリセットされる(S32)。一方、S30にて車両がカーブに入っていると判断された場合には、カーブ判定タイマがインクリメントされる(S34)。

0057

そして、S36に移行し、カーブ判定タイマTが設定時間T0以上となったか否かが判断される。S36にてカーブ判定タイマTが設定時間T0以上となっていない場合にはカーブ継続フラグがOFFとされる(S38)。一方、S36にてカーブ判定タイマTが設定時間T0以上となっている場合には、カーブ継続フラグがONとされる(S40)。このS40の処理の終了後、カーブ継続判定処理を終了する。

0058

このようなカーブ継続判定処理によれば、走行路のカーブが継続しているか否かを判定することができる。

0059

図6は、本実施形態に係る操舵支援装置1におけるカーブ方向判定処理を示すフローチャートである。

0060

このカーブ方向判定処理は、車両が走行する走行路のカーブ方向を判定する処理である。図6における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0061

まず、図6のS60に示すように、道路の曲率算出処理が行われる。この曲率算出処理は、カメラ2で撮像した画像に基づいて走行路の曲率を算出する処理である。例えば、撮像画像から走行路の白線が抽出され、その白線の曲率が算出され、その白線の曲率に基づいて走行路の曲率が算出される。この走行路の曲率は、例えば、右方向への曲率が正、左方向への曲率が負として算出される。

0062

そして、S62に移行し、カーブ旋回フラグがONであり、かつ、道路曲率の絶対値がゼロより大きいか否かが判断される。カーブ旋回フラグは、車両が旋回中であるか否かを示すフラグである。カーブ旋回フラグがONの場合は車両が旋回中であることを示し、カーブ旋回フラグがOFFの場合は車両が旋回中でないことを示す。

0063

S62にてカーブ旋回フラグがONであり、かつ、道路曲率の絶対値がゼロより大きい場合には、右カーブ旋回タイマがインクリメントされる(S64)。一方、カーブ旋回フラグがONでなく、または道路曲率の絶対値がゼロより大きくない場合には、右カーブ旋回タイマがリセットされる(S66)。

0064

そして、S68に移行し、カーブ旋回フラグがONであり、かつ、道路曲率の絶対値がゼロより小さいか否かが判断される。このS68にてカーブ旋回フラグがONであり、かつ、道路曲率の絶対値がゼロより小さい場合には、左カーブ旋回タイマがインクリメントされる(S70)。一方、カーブ旋回フラグがONでなく、または道路曲率の絶対値がゼロより小さくない場合には、左カーブ旋回タイマがリセットされる(S72)。

0065

そして、S74に移行し、右カーブ旋回タイマが時間T1を超えているか否かが判断される。時間T1は、ECU20に予め設定される設定時間である。右カーブ旋回タイマが時間T1を超えている場合には、カーブ方向フラグに右がセットされる(S82)。カーブ方向フラグは、走行路のカーブ方向を示すフラグである。カーブ方向フラグに右がセットされることにより、走行路のカーブ方向が右カーブであることが認識される。

0066

一方、S74にて右カーブ旋回タイマが時間T1を超えていない場合には、左カーブ旋回タイマが時間T1を超えているか否かが判断される(S76)。左カーブ旋回タイマが時間T1を超えている場合には、カーブ方向フラグに左がセットされる(S82)。S74にて左カーブ旋回タイマが時間T1を超えていない場合には、カーブ方向フラグにNOがセットされる(S80)。カーブ方向フラグに左がセットされることにより、走行路のカーブ方向が左カーブであることが認識される。また、カーブ方向フラグにNOがセットされることにより、走行路のカーブ方向が右カーブでも左カーブでもなく、直進であることが認識される。

0067

このようなカーブ方向判定処理によれば、車両が走行する走行路において、カーブ方向が右方向なのか左方向なのか、又は直進なのかを判定することができる。なお、本実施形態に係る操舵支援装置1において、このようなカーブ方向判定処理は、走行路のカーブ方向を検出する手法の一例であり、その他の手法を用いてカーブ方向判定を行ってもよい。

0068

図7は、本実施形態に係る操舵支援装置1における右切り操舵判定処理を示すフローチャートである。

0069

この右切り操舵判定処理は、車両の運転者が右切り操舵を行っているか否かの判定を行う処理である。図7における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0070

まず、図7のS90に示すように、右切り操舵フラグがOFFになっているか否かが判定される。右切り操舵フラグは、ハンドルの操舵操作が右切りであるかどうかを示すフラグであり、ONの場合には右切りを示し、OFFの場合には右切りでないことを示す。

0071

S90にて右切り操舵フラグがOFFになっていないと判断された場合には、操舵トルクがトルク値τrOFFより小さいか否かが判断される(S92)。トルク値τrOFFは、ECU20に予め設定される設定値であり、正の値が設定される。操舵トルクは、トルクセンサ8により検出されたトルク値が用いられる。この操舵トルクは、例えば、右切りの操舵トルクが正、左切りへの操舵トルクが負として検出される。

0072

S92にて操舵トルクがトルク値τrOFFより小さくない場合には、ハンドルの右切り操舵操作が継続して行われていると判断され、右切り操舵判定処理を終了する。一方、S92にて操舵トルクがトルク値τrOFFより小さい場合には、右切り操舵フラグがOFFとされる(S94)。

0073

ところで、S90にて右切り操舵フラグがOFFになっていると判断された場合には、操舵トルクがトルク値τrONより大きいか否かが判断される(S96)。トルク値τrONは、ECU20に予め設定される設定値であり、正の値であってトルク値τrOFFより大きな値が設定される。

0074

S96にて操舵トルクがトルク値τrONより大きくない場合には、ハンドルの右切り操舵操作が行われていないと判断され、右切り操舵判定処理を終了する。一方、S96にて操舵トルクがトルク値τrONより大きい場合には、右切り操舵が行われたと判断され、右切り操舵フラグがONとされる(S98)。そして、右切り操舵判定処理を終了する。

0075

このような右切り操舵判定処理によれば、ハンドルの操舵トルクに基づいて車両の運転者が右切り操舵を行っているか否かを判定することができる。

0076

図8は、本実施形態に係る操舵支援装置1における左切り操舵判定処理を示すフローチャートである。

0077

この左切り操舵判定処理は、車両の運転者が左切り操舵を行っているか否かの判定を行う処理である。図8における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0078

まず、図8のS100に示すように、左切り操舵フラグがOFFになっているか否かが判定される。左切り操舵フラグは、ハンドルの操舵操作が左切りであるかどうかを示すフラグであり、ONの場合には左切りを示し、OFFの場合には左切りでないことを示す。

0079

S100にて左切り操舵フラグがOFFになっていないと判断された場合には、操舵トルクがトルク値τlOFFより大きいか否かが判断される(S102)。トルク値τlOFFは、ECU20に予め設定される設定値であり、負の値が設定される。操舵トルクは、トルクセンサ8により検出されたトルク値が用いられる。

0080

S102にて操舵トルクがトルク値τlOFFより大きくない場合には、ハンドルの左切り操舵操作が継続して行われていると判断され、左切り操舵判定処理を終了する。一方、S102にて操舵トルクがトルク値τlOFFより大きい場合には、左切り操舵フラグがOFFとされる(S104)。

0081

ところで、S100にて左切り操舵フラグがOFFになっていると判断された場合には、操舵トルクがトルク値τlONより小さいか否かが判断される(S106)。トルク値τlONは、ECU20に予め設定される設定値であり、負の値であってトルク値τlOFFより小さな値が設定される。

0082

S106にて操舵トルクがトルク値τlONより小さくない場合には、ハンドルの左切り操舵操作が行われていないと判断され、左切り操舵判定処理を終了する。一方、S106にて操舵トルクがトルク値τlONより大きい場合には、左切り操舵が行われたと判断され、左切り操舵フラグがONとされる(S108)。そして、左切り操舵判定処理を終了する。

0083

このような左切り操舵判定処理によれば、ハンドルの操舵トルクに基づいて車両の運転者が左切り操舵を行っているか否かを判定することができる。

0084

図9は、本実施形態に係る操舵支援装置1におけるカーブ出口判定処理を示すフローチャートである。

0085

このカーブ出口判定処理は、車両が走行する走行路(道路)がカーブ出口であるか否かを判定する処理である。図9における一連の制御処理は、例えば、ECU20により所定の周期で繰り返し実行される。

0086

まず、図9のS110に示すように、カーブ旋回フラグがONであるか否かが判断される。カーブ旋回フラグがONでない場合には、カーブ走行中の最大曲率値Cmaxにゼロがセットされる(S112)。最大曲率値Cmaxは、車両のカーブ走行中において走行路の最大曲率を示す値であり、カーブ走行中に随時更新される。そして、カーブ出口判定解除タイマがリセットされ(S114)、カーブ出口判定成立タイマがリセットされ(S116)、カーブ出口フラグにOFFがセットされる(S118)。そして、S150に移行する。

0087

一方、S110にてカーブ旋回フラグがONである場合には、道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Cmaxより大きいか否かが判断される(S120)。道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Cmaxより大きくない場合には、S124に移行する。一方、道路曲率の絶対値がカーブ走行中の最大曲率値Cmaxより大きい場合には、最大曲率値Cmaxとして道路曲率の絶対値がセットされる(S122)。

0088

そして、S124に移行し、カーブ出口フラグの前回値がOFFであるか否かが判断される。カーブ出口フラグの前回値がOFFである場合には、カーブ出口判定解除タイマがリセットされる(S126)。そして、最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さいか否かが判断される(S128)。カーブ判定係数Krは、予めECU20に設定される係数であり、道路が直線とみなされる状態に基づいて設定され、例えば0.30〜0.40の値が設定される。

0089

S128にて最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さくない場合には、カーブ出口判定成立タイマがリセットされる(S132)。そして、S134に移行する。一方、S128にて最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が小さい場合には、カーブ出口判定成立タイマがインクリメントされる(S130)。そして、S134に移行する。

0090

S134では、カーブ出口判定成立タイマが第三時間T3を超えたか否かが判断される。第三時間T3は、予めECU20に設定される設定時間である。カーブ出口判定成立タイマが第三時間T3を超えた場合には、カーブ出口フラグにONがセットされる(S136)。カーブ出口フラグは、車両が走行する走行路がカーブ出口であることを示すフラグである。カーブ出口フラグがONの場合には走行路がカーブ出口であり、カーブ出口フラグがOFFの場合には走行路がカーブ出口でないことが示される。一方、S134にてカーブ出口判定成立タイマが第三時間T3を超えていない場合には、S148に移行し、カーブ出口フラグにOFFがセットされる(S148)。

0091

ところで、S124にてカーブ出口フラグの前回値がOFFでない場合には、カーブ出口判定成立タイマがリセットされる(S138)。そして、最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きいか否かが判断される(S140)。最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きくない場合には、カーブ出口判定解除タイマがリセットされる(S142)。そして、S146に移行する。一方、S140にて最大曲率値Cmaxにカーブ出口判定係数Krを乗じた値より道路曲率の絶対値が大きい場合には、カーブ出口判定解除タイマがインクリメントされる(S144)。そして、S146に移行する。

0092

S146では、カーブ出口判定解除タイマが第四時間T4を超えたか否かが判断される。第四時間T4は、予めECU20に設定される設定時間である。カーブ出口判定解除タイマが第四時間T4を超えていない場合には、S136に移行し、カーブ出口フラグにONがセットされる。一方、S146にてカーブ出口判定解除タイマが第四時間T4を超えている場合には、S148に移行し、カーブ出口フラグにOFFがセットされる。そして、S150に移行する。

0093

S150では、カーブ出口フラグの前回値にカーブ出口フラグのデータがセットされる。そして、カーブ出口判定処理の一連の処理を終了する。

0094

このようなカーブ出口判定処理によれば、図10に示すように、車両が走行する走行路の道路曲率が最大曲率値Cmaxから設定値(Kr・Cmax)まで低下した場合に、カーブ出口フラグをONとし、車両の走行路がカーブ出口であることを検出することができる。なお、本実施形態に係る操舵支援装置1において、このようなカーブ出口判定処理は、走行路のカーブ出口を検出する手法の一例であり、その他の手法を用いてカーブ出口の検出を行ってもよい。

0095

以上のように、本実施形態に係る操舵支援装置1によれば、画像処理により推定されたカーブ方向と運転者の操舵操作により推定された操舵方向が一致しないことに基づいて車両がカーブ出口を走行していることを判定する。その際、画像処理のみに頼らず運転者の操舵操作に基づいてカーブ出口であるか否かを判定するため、走行路のカーブ出口を精度よく判定することができる。従って、走行路に沿って車両を走行させる適切な操舵支援制御が行える。

0096

また、本実施形態に係る操舵支援装置1によれば、カーブ出口であると判定した場合に(図3のS10でYes)、曲率変化率制限緩和フラグをONとして操舵トルクの変化量を大きくすることにより、カーブ出口でハンドル切り戻しの操舵量を大きくすることができる。このため、カーブ出口でのハンドルの切り戻しの遅れを抑制できる。従って、車両が走行路に追従して走行し、走行路への追従性に優れた操舵支援制御が可能となる。

0097

例えば、図11に示すように、車両Aが走行路Bのカーブを操舵支援制御を受けて走行する場合、本発明の操舵支援制御でないものでは、曲率変化率の制限があるためカーブ出口でハンドルの切り戻しの操舵量を大きくすることができず、走行路Bに沿って車両を走行させることが困難となる。一方、本発明では、カーブ出口で曲率変化率の制限を緩和するため、カーブ出口でハンドルの切り戻しの操舵量を大きくすることができ、走行路Bに沿って車両を走行させることができる。

0098

さらに、本実施形態に係る操舵支援装置1によれば、画像処理を通じて算出された走行路の曲率値に所定以上のノイズがある場合には(図3のS10でNo)、カーブ出口を走行していると判定された場合であっても、曲率変化率制限緩和フラグをOFFとして、カーブ出口時以外の場合と比べてハンドルを切り戻す際の操舵トルクの変化量を大きくしない。これにより、ノイズの影響により不適切な操舵支援制御が行われることを防止することができる。

0099

なお、上述した各実施形態は本発明に係る操舵支援装置の一例を示すものである。本発明に係る操舵支援装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る操舵支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

図面の簡単な説明

0100

本発明の実施形態に係る操舵支援装置の構成概要図である。
図1の操舵支援装置における操舵支援制御のブロック概要図である。
図1の操舵支援装置における曲率変化率制限緩和処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置におけるカーブ出口誤り判定処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置におけるカーブ継続判定処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置におけるカーブ方向判定処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置における右切り操舵判定処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置における左切り操舵判定処理を示すフローチャートである。
図1の操舵支援装置におけるカーブ出口判定処理を示すフローチャートである。
図9のカーブ出口判定処理における道路曲率の変化状態を示す図である。
図1の操舵支援装置における操舵支援制御の走行路への追従性についての説明図である。

符号の説明

0101

1…操舵支援装置、2…ハンドル、11…カメラ(撮像手段)、12…車速センサ、20…ECU。

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