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図面 (17)

課題

表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにする。

解決手段

鳥瞰画像から車両の駐車位置を示す駐車枠線を認識し(S116)、この認識した駐車枠線を用いて駐車枠線の駐車位置側方の直線と車両の前後方向のなす角度を算出し(S118)、この算出した角度から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向を決定し(S120)、このハンドル操作の回転すべき方向を表示画面に表示させる(S124)。

概要

背景

従来、この種の装置として、車両の後方撮像する車載カメラによって車両後方を撮像し、この車両後方画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換してモニタ上に表示させるものがある(例えば、特許文献1参照)。

また、更に、車両が後退するに従って車載カメラの視野から外れる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像をモニタ上に表示させるものがある(例えば、特許文献2参照)。
特許第3663801号広報
特許3677458号公報

概要

表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにする。鳥瞰画像から車両の駐車位置を示す駐車枠線を認識し(S116)、この認識した駐車枠線を用いて駐車枠線の駐車位置側方の直線と車両の前後方向のなす角度を算出し(S118)、この算出した角度から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向を決定し(S120)、このハンドル操作の回転すべき方向を表示画面に表示させる(S124)。

目的

本発明はこのような問題に鑑みたもので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにすることを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
3件

この技術が所属する分野

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請求項1

車両に搭載されたカメラにて車両後方撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像を表示する表示手段と、前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像から駐車位置側方の直線を検出する直線検出手段と、前記直線検出手段によって検出された前記駐車位置側方の直線に基づいて前記駐車位置側方の駐車枠線を認識する駐車枠線認識手段と、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線を用いて前記車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段と、前記駐車支援情報生成手段によって生成された前記駐車支援情報を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置

請求項2

前記駐車支援情報生成手段は、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線と前記車両の前後方向のなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段によって検出された前記角度に基づいて前記車両を前記駐車枠内に駐車するための旋回方向を決定する旋回方向決定手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記旋回方向決定手段によって決定された前記旋回方向に基づいてハンドル操作の回転方向を前記鳥瞰画像とともに前記表示手段に表示させる旋回方向表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。

請求項3

前記旋回方向表示制御手段は、矢印を用いて前記ハンドル操作の回転方向を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。

請求項4

前記旋回方向表示制御手段は、アイコンを用いて前記ハンドル操作の回転方向を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。

請求項5

前記駐車支援情報生成手段は、前記駐車枠線認識手段によって認識された前記駐車位置側方の駐車枠線を前記駐車位置後方へ延長する延長線を生成する延長線生成手段を備え、前記表示制御手段は、前記延長線生成手段によって生成された前記延長線を前記鳥瞰画像とともに前記表示手段に表示させる延長線表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺画像表示装置

請求項6

車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図を表す鳥瞰画像に変換する画像変換手段と、前記画像変換手段によって変換された前記鳥瞰画像を表示する表示手段と、前記画像変換手段は、車両全体駐車枠全体が含まれる全体画像を前記鳥瞰画像に変換するもので、前記画像変換手段によって前記全体画像が前記鳥瞰画像に変換された画像を、予め設定された倍率で拡大した拡大画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記駐車支援情報生成手段は、前記車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成する縮小画像生成手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記全体画像を拡大した拡大画像に前記縮小画像生成手段によって生成された前記縮小画像を重ねて前記表示手段に表示させる縮小画像表示制御手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置。

技術分野

0001

本発明は、車両に搭載されたカメラにて車両後方撮像した画像を表示して駐車支援を行う駐車支援装置に関する。

背景技術

0002

従来、この種の装置として、車両の後方を撮像する車載カメラによって車両後方を撮像し、この車両後方画像を、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換してモニタ上に表示させるものがある(例えば、特許文献1参照)。

0003

また、更に、車両が後退するに従って車載カメラの視野から外れる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像をモニタ上に表示させるものがある(例えば、特許文献2参照)。
特許第3663801号広報
特許3677458号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上記した特許文献2に示した装置による駐車支援の表示例を図16に示す。図中右側は鳥瞰画像に変換された画像、図中左側の画像は車載カメラの撮像画像である。運転者は、図中右側に示す鳥瞰画像で駐車枠全体と自車両の位置関係を確認しながら駐車操作を行うことができるようになっている。また、図中左側の撮像画像から車両後方の様子を確認することもできるようになっている。

0005

図16に示したように、車載ディスプレイ表示画面は横長となっているため、駐車枠全体が含まれるように縦長の鳥瞰画像を車載ディスプレイに表示させようとした場合、鳥瞰画像を縮小して表示させる必要がある。

0006

しかし、このように駐車枠全体を含む鳥瞰画像を縮小して車載ディスプレイに表示すると視認性が良くない。発明者の実験によれば、図16に示したような表示よりも、鳥瞰表示の画像をある大きさまで拡大して表示した方が、視認性が向上し、駐車操作の操作性が向上することが確認された。

0007

しかし、鳥瞰表示の画像を拡大表示すると、駐車枠の一部と自車両の位置関係しか認識することができなくなってしまう。このため、例えば、表示画面に表示される車両後方が駐車枠に収まっていても、表示画面に表示されない車両の右先端部や左先端部が駐車枠からはみ出してしまうといった状況が考えられる。

0008

本発明はこのような問題に鑑みたもので、表示画面に駐車枠全体を表示しなくても、車両を駐車枠内に駐車できるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

上記目的を達成するため、本発明の第1の特徴は、車両に搭載されたカメラにて車両後方を撮像した画像を鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像に基づいて前記駐車位置側方駐車枠線を認識し、この認識した駐車位置側方の駐車枠線を用いて車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成し、生成した駐車支援情報を表示手段に表示させることである。

0010

このように、鳥瞰画像に基づいて駐車位置側方の駐車枠線を認識し、この認識した駐車位置側方の駐車枠線から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報を生成し、この駐車支援情報を表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0011

また、本発明の第2の特徴は、認識した駐車位置側方の駐車枠線と車両の前後方向のなす角度を検出し、検出した角度に基づいて車両を駐車枠内に駐車するための旋回方向を決定し、決定した旋回方向に基づいてハンドル操作の回転すべき方向を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させることである。

0012

このように、ハンドル操作の回転すべき方向が鳥瞰画像とともに表示手段に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示されるハンドル操作の回転すべき方向に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0013

この場合、矢印を用いてハンドル操作の回転すべき方向を表示手段に表示することができ、また、アイコンを用いてハンドル操作の回転すべき方向を表示手段に表示することもできる。

0014

また、本発明の第3の特徴は、認識した駐車位置側方の駐車枠線を車両の後方へ延長する延長線を生成し、生成した延長線を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させることである。

0015

このように、駐車位置側方の駐車枠線を車両の後方へ延長する延長線を鳥瞰画像とともに表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示される延長線を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0016

また、本発明の第4の特徴は、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成し、全体画像を拡大した拡大画像に縮小画像生成手段によって生成された縮小画像を重ねて表示手段に表示させることである。

0017

このように、全体画像を拡大した拡大画像に縮小画像生成手段によって生成された縮小画像を重ねて表示手段に表示させるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

発明を実施するための最良の形態

0018

(第1実施形態)
本発明の第1実施形態に係る駐車支援装置の構成を図1に示す。図に示すように、本駐車支援装置は、車両10の後部の中央部に、斜め下方を俯瞰して撮影するように配置された撮影手段としての車載カメラ(例えば、CCDカメラ)1と、ダッシュボードに配置された表示手段としての車載ディスプレイ(例えば、カラー液晶ディスプレイ)3と、マイクロコンピュータを主要部として構成され、車載カメラ1での撮影により得られた撮影画像データに基づいて、実際の表示に使用する表示画像データを生成するデータ処理部5とを備えている。なお、本駐車支援装置の車載カメラ1は、車両10の前後方向が撮影画像の上下方向となり、車両10の後方が撮影画像の下側となるように取り付けられている。

0019

また、データ処理部5には、車両の向きを示す信号を出力するジャイロセンサ、車両の速度に応じた信号を出力する車輪速センサシフトレバーのシフト位置に応じた信号を出力するシフト位置検出スイッチ(いずれも図示せず)から各種信号が入力される。

0020

また、データ処理部5は、図示しない画像メモリを有している。この画像メモリへ画像の描画に応じて画像メモリから画像データが車載ディスプレイ3に出力される。

0021

また、本実施形態における車載ディスプレイ3は、7インチ、16:9のワイドタイプのものが用いられている。本駐車支援装置は、図2に示す領域の鳥瞰画像を車載ディスプレイ3に全画面表示するようにしている。この表示領域は、発明者の実験によって視認性が良好で駐車操作が最も容易であると確認されたものである。

0022

なお、図中の境界線Aより下側の領域は、後述する特許文献1に示した装置と同様の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Aよりも上側の領域は、特許文献2に示した装置と同様の処理によって生成された車載カメラ1の視野外領域の合成画像である。また、自車位置Fは、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて真上からの視点による車両10の平面画像データが常時固定位置に表示された画像である。また、境界線Aの上側と下側とでは背景色が異なるため、境界線Aは線として表示される。

0023

また、後退の開始時には、境界線Aよりも下側の鳥瞰画像のみが表示されており、車両の後退により車載カメラ1の視野外領域が広がるにつれて、図2に示したように境界線Aよりも上側の視野外領域の合成画像が次第に拡大して表示される。

0024

次に、図3を参照して、データ処理部5の処理について説明する。データ処理部5は、イグニッションスイッチオンしてバッテリから電源が供給されると、図3に示す処理を開始する。

0025

まず、シフトレバーが、後退走行を示すリバース(REV)位置に設定されているか否かを判定する(S100)。このシフト位置は、シフト位置検出スイッチ(図示せず)からの信号により検出することができる。

0026

シフトレバーがリバース位置になければ、S100の判定を繰り返す。また、シフトレバーがリバース位置にあれば、車載カメラ1から撮影画像データを取り込んで、斜め後方から地上面を見下ろした撮影画像データに対して座標変換を行うことにより、鉛直方向から地上面を見下ろした鳥瞰図画像を表す変換画像データを生成する(S102)。また、鳥瞰画像中の自車両の固定位置に対応させて事前に用意された真上からの視点による車両10の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理も行う。

0027

なお、車載カメラ1からの撮影画像を変換画像データに変換する処理および真上からの視点による車両10の平面画像データを常時固定位置に表示させるように合成する処理は、背景技術の特許文献1に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。

0028

次に、先のS102にて生成された変換画像データと、車載ディスプレイ3に表示中の周辺画像データとを比較して、車両10の後退により車載カメラ1の視野外となる車両に近い領域を過去の画像から抽出し、この視野外となる領域の画像を鳥瞰画像にマッチングをとって合成した合成画像を画像メモリに描画する(S104)。

0029

この車載カメラ1の視野から外れた付加領域変換画像にマッチングをとって視野外領域を合成する処理についても、背景技術の特許文献2に示した特許公報などに詳述されているので、ここではその説明を省略する。なお、S102に示した処理では、車両が後退して駐車枠に収まるには駐車枠全体の画像は車載カメラ1の視野から外れてしまうが、このS104の処理により、車両の後退時の画像(過去画像)から駐車枠全体の全体画像が合成されるため、車両が後退して駐車枠に収まりきってしまった場合でも、駐車枠全体を含む鳥瞰画像を表示することが可能となる。

0030

S104によって画像メモリに合成画像が描画されると、図4に示す画像が車載ディスプレイ3に表示される。車両10の後方の鳥瞰画像に視野外領域の画像と真上からの視点による車両10の平面画像が合成された合成画像が拡大して表示される。図中の境界線Aより下側の領域は、S102の処理によって座標変換された鳥瞰画像で、境界線Aよりも上側の領域は、S104の処理によって生成された車載カメラ1の視野外領域の合成画像である。

0031

次に、ジャイロセンサおよび車輪速センサより入力される各信号に基づいて車両移動量を算出する(S106)。具体的には、ジャイロセンサから入力される車両10の向きを示す信号から車両10の回転半径を算出し、この回転半径と車輪速センサから入力される車両10の速度に応じた信号から車両移動量を算出する。なお、ステアリング操作により車両10が旋回しながら後退する場合、車輪移動軌跡円弧状となるため、このように車両10の向きと速度を示す信号に基づいて移動軌跡に沿った車両移動量を算出するようにしている。

0032

次に、算出した車両移動量が予め設定された基準距離(例えば、10センチメートル)以上か否かを判定する(S108)。ここでは、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出する。

0033

車両10が後方へ移動し、車両移動量が基準距離に満たない場合、S108の判定はNOとなり、S100〜S106の処理を繰り返す。したがって、車載ディスプレイ3に表示される画像は、常に最新のものに更新される。

0034

また、車両移動量が基準距離以上になると、S108の判定はYESとなり、次に、駐車枠が決定済みであるか否かを判定する(S110)。なお、駐車枠の決定については、後のS116のステップで行われるため、ここでは、駐車枠が決定済みでないものとして説明する。

0035

次に、駐車位置側方の直線を検出する直線検出処理を行う(S112)。具体的には、S102、S104によって生成されたカラー合成画像データ図5の左側に示すようにモノクロ画像化し、水平方向に一次微分する処理を画像の上から下へ繰り返し行い、図5の右側に示すように駐車位置を示す駐車枠線の駐車位置側方の直線のエッジを検出する。なお、一次微分によるエッジ検出は、例えば、Sobelフィルタを用いた画像処理により実施することができる。そして、この検出された複数のエッジ(点の集合)からハフ変換等を用いて直線を検出する。本実施形態では、図6に示すように、自車両10を基準として予め設定された検出エリアBに限定して、自車両10に対する平行度が±20度までの直線Cを検出する。なお、この直線Cの検出は、車載ディスプレイ3の表示領域Dの範囲内だけでなく、画像メモリへの描画範囲に対して行われる。

0036

なお、本実施形態では、水平方向対してのみ直線のエッジ検出を行うことで、データ処理部5の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。また、図6の検出エリアBに限定して直線Cを検出することにより、データ処理部5の処理負荷を低減するとともに効率的に直線の検出を行うようにしている。

0037

次に、直線検出処理により直線が連続して所定回数(例えば、5回)以上検出されたか否かを判定する(S114)。

0038

ここで、直線が連続して所定回数以上検出されていない場合、S114の判定はNOとなり、S100〜S112の処理を繰り返す。なお、先のS106において、シフトレバーがリバース位置にされた地点を基準として車両移動量を算出するものとして説明したが、S108において車両移動量が基準距離以上であると判定された場合、その地点を基準として車両移動量を算出し直す。このように、車両10が基準距離移動する毎に、基準地点を変更しながら車両移動量を算出する。したがって、車両10が基準距離(例えば、10センチメートル)移動する毎にS112の直線検出処理が実施される。

0039

また、直線が連続して所定回数検出された場合、S114の判定はYESとなり、次に、駐車枠決定処理を実施する(S116)。具体的には、検出された所定回数分の直線の平均値を駐車位置側方の駐車枠線として決定するとともに駐車枠線が決定したことを示す情報を内部メモリに記憶する。

0040

このように、直線が連続して所定回数以上検出されたか否かを判定することにより、駐車枠線の検出ミスを低減するようにしている。

0041

次に、駐車位置側方の直線と車両の前後方向のなす角θを算出する(S118)。図7に示すように、車載ディスプレイ3の表示画像の上下方向が車両10の前後方向となる。したがって、車載ディスプレイ3の表示画像の上下方向とS116にて決定された駐車位置側方の駐車枠線Lとのなす角θを算出して、車両10の前後方向と駐車位置側方の直線とのなす角θとする。

0042

次に、ステアリングの旋回すべき方向を決定する(S120)。具体的には、車両10が後方へ移動したときに、S118において算出した車両の前後方向と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θが0度に近づくようなステアリングの旋回方向をハンドル操作の回転すべき方向として決定する。図7に示す例では、ステアリングを左に旋回したときに、なす角θが0度に近づくため、ステアリングの旋回すべき方向を「左」に決定する。

0043

次に、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度(例えば、1度)以内か否かを判定する(S122)。

0044

ここで、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度(例えば、1度)よりも大きい場合、S122の判定はNOとなり、次に、先のS122で決定したハンドル操作の回転すべき方向を案内する(S124)。具体的には、図8に示すように、ハンドル操作の回転すべき方向が「左」の場合には、車載ディスプレイ3の表示画像に「左」を示す矢印Yを重ねて表示させるとともに、「ステアリングを左に回してください。」といった音声案内を行う。反対に、ハンドル操作の回転すべき方向が「右」の場合には、車載ディスプレイ3の表示画像に「右」を示す矢印を重ねて表示させるとともに、「ステアリングを右に回してください。」といった音声案内を行い、S100へ戻る。

0045

また、駐車位置側方の直線と車両のなす角θが予め設定された所定角度(例えば、1度)以内の場合、S122の判定はYESとなり、S100へ戻る。

0046

また、先のS110の判定では、駐車枠が決定済みでないものとして説明したが、一度、S116の駐車枠決定処理によって駐車枠が決定されると、次回から、S110の判定はYESとなり、次に、決定した駐車枠側方の駐車枠線と車両10との相対位置を算出する処理を行う(S126)。

0047

図8に、車両10の旋回に伴って駐車位置左側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示す。この処理では、まず、ステアリングセンサからの信号に基づいてハンドル角ρを求め、このハンドル角ρに予め定められた定数Kを乗算することによってタイヤ角θを算出し、次に、前輪W1、W2の車軸と車両10の車両中心線方向とが交わる交点Mにおいて、前輪W1、W2の向きと直交する方向、すなわち車両10の後ろ方向に対してタイヤ角θとなる方向へ延長する延長線を生成し、この延長線と後輪W3、W4の車軸を延長した延長線の交わる車両回転中心Oを求める。車両10の旋回(回転)に伴い、駐車枠線は、この車両回転中心Oを中心として回転移動する。また、駐車枠線の移動量は、車両10の回転角θ’によって決まる。すなわち、車両回転中心Oを原点(0、0)、車両10の回転角をθ’とすると、駐車枠線上の座標(X、Y)の回転後の座標(X’、Y’)は、(X’、Y’)=(X・cosθ’+Y・sinθ’、−X・sinθ’+Y・cosθ)で表される。このように、駐車位置側方の駐車枠線と車両10との相対位置を算出して、車両10と駐車位置側方の駐車枠線の相対位置を補正する。このように、車両10と駐車位置側方の駐車枠線を補正することにより、駐車位置側方の駐車枠線の位置を更新し、S118へ進む。

0048

また、図示しないが、S124においてハンドル操作の回転すべき方向を案内した後に、シフトレバーがリバース位置から他の位置(例えば、ドライブ位置)にされたことを判定すると、画像メモリへの描画データおよび内部メモリに記憶された駐車枠線が決定したことを示す情報を消去してS100の判定を繰り返す。

0049

上記した構成によれば、鳥瞰画像から車両の駐車位置を示す駐車枠線が認識され、この認識した駐車枠線から車両を駐車枠内に駐車させるための駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向が決定され、このハンドル操作の回転すべき方向が表示画面に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、駐車支援情報に従って駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0050

なお、本実施形態では、S124において矢印を用いてステアリングの旋回すべき方向を車載ディスプレイ3に表示させる例を示したが、図10に示すように、ハンドルアイコンIを用いてハンドル操作の回転すべき方向を示すようにしてもよい。

0051

(第2実施形態)
第1実施形態では、駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向を表示画面に表示させる例を示したが、本実施形態では、駐車支援情報として駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を表示画面に表示させるようにしている。

0052

以下に示す実施形態に係る駐車支援装置の構成は、図1に示した第1実施形態のものと同じであり、データ処理部5の処理が異なる。本実施形態では、図3に示したS118〜S124に代えて、図11に示す処理を行う。

0053

S116の駐車枠決定処理によって駐車枠線が決定されると、次に、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を生成する(S218)。具体的には、図12に示すように、両側の駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Eを示す画像を生成する。なお、延長線Eを視認しやすくするため、延長線Eの色を駐車枠や道路の色と異なる色(例えば、青)として生成する。

0054

次に、生成された延長線Eを車両後方の画像に重ねて描画し(S220)、S100へ戻る。なお、車載ディスプレイ3には、図12に示したように、両側の駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Eが車両後方の画像に重ねて表示される。

0055

上記した構成によれば、駐車枠線の駐車位置側方の直線を駐車位置後方へ延長する延長線を生成し、この延長線が鳥瞰画像とともに表示手段に表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、車載ディスプレイ3に表示される延長線を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0056

(第3実施形態)
第1、第2実施形態では、駐車支援情報としてハンドル操作の回転すべき方向や駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線を表示画面に表示させて駐車操作を案内する例を示したが、本実施形態では、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を縮小した縮小画像を、全体画像を拡大した拡大画像に重ねてポップアップ表示するようにしている。

0057

本実施形態では、図3に示したS118〜S124に代えて、図13に示す処理を行う。

0058

S116の駐車枠決定処理によって駐車枠線が決定されると、次に、S102、S104によって生成された車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像を生成する(S318)。

0059

次に、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で拡大された拡大画像に、S318にて生成された縮小画像Sを重ねて描画し(S320)、S100へ戻る。なお、車載ディスプレイ3には、図14に示すように、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像の拡大画像に、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像Sが重ねて表示される。

0060

上記した構成によれば、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像を予め設定された倍率で縮小した縮小画像が全体画像を拡大した拡大画像に重ねて表示されるので、表示画面に駐車枠全体が表示されなくても、表示手段に表示される縮小画像を視認しながら駐車操作することにより車両を駐車枠内に駐車することができる。

0061

(その他の実施形態)
第1、第2実施形態では、車両全体と駐車枠全体が含まれる全体画像の拡大画像に、駐車支援情報としてのハンドル操作の回転すべき方向を示す矢印Y、アイコンI、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Eを重ねて表示する例を示したが、図15に示すように、駐車枠全体を含む範囲を鳥瞰表示した画像だけでなく、例えば、車載カメラの撮像画像のような鳥瞰表示画像以外の画像を同時に表示する場合においても、ハンドル操作の回転すべき方向を示す矢印Y、アイコンI、駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線Eを重ねて表示するようにしてもよい。

0062

また、上記実施形態では、S112において、S102、S104で生成された合成画像データから駐車位置側方の駐車枠線を検出する例を示したが、例えば、S112に示した鳥瞰図画像データのみから駐車位置側方の駐車枠線を検出するようにしてもよい。

0063

また、上記実施形態では、鳥瞰画像の上下方向を車両の前後方向として、車両と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θを求めた場合の例を示したが、このような方法に限定されることなく、他の方法で車両と駐車位置側方の駐車枠線とのなす角θを求めるようにしてもよい。

0064

なお、図3、9、11に示したフローチャートの各ステップの処理は、それぞれの機能を実現する手段として把握されるものであり、データ処理部5としては、上記した実施形態に示すようなソフトウェアによって構成されるものに限らず、ハードウェアにより構成されていてもよい。

0065

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、車載カメラ1が撮像手段に相当し、S102が画像変換手段に相当し、車載ディスプレイ3が表示手段に相当し、S112が直線検出手段に相当し、S116が駐車枠線認識手段に相当し、S118、S120、S128、S318が駐車支援情報生成手段に相当し、S124、S220、S320が表示制御手段に相当し、S118が角度検出手段に相当し、S120が旋回方向決定手段に相当し、S124が旋回方向表示制御手段に相当し、S128が延長線生成手段に相当し、S220が延長線表示制御手段に相当し、S318が縮小画像生成手段に相当し、S320が縮小画像表示制御手段に相当し、S104が合成画像生成手段に相当する。

図面の簡単な説明

0066

本発明の第1実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
本駐車支援装置の車載ディスプレイへの表示を説明するための図である。
本発明の第1実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
本駐車支援装置の車載ディスプレイの表示例を示す図である。
直線検出処理のエッジ検出について説明するための図である。
直線検出処理について説明するための図である。
駐車位置側方の直線と車両のなす角θの算出方法を説明するための図である。
車両の移動に伴って駐車位置側方の駐車枠線が相対的に移動する様子を模式的に示した図である。
矢印を用いてハンドル操作の回転すべき方向が表示された場合の表示例である。
アイコンを用いてハンドル操作の回転すべき方向が表示された場合の表示例である。
本発明の第2実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
駐車位置側方の駐車枠線を駐車位置後方へ延長する延長線が表示された場合の表示例である。
本発明の第3実施形態に係る駐車支援装置のデータ処理部の処理を示す図である。
全体画像の拡大画像に全体画像の縮小画像が重ねて表示された場合の表示例である。
変形例について説明するための図である。
課題を説明するための図である。

符号の説明

0067

1…車載カメラ、3…車載ディスプレイ、5…データ処理部、10…車両。

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