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技術 ロボット案内システム

出願人 三菱重工業株式会社
発明者 古結義浩塘中哲也日浦亮太
出願日 2005年11月30日 (15年0ヶ月経過) 出願番号 2005-347321
公開日 2007年6月21日 (13年5ヶ月経過) 公開番号 2007-152442
状態 未査定
技術分野 マニプレータ マニプレータ・ロボット
主要キーワード 正面幅 時間計測装置 輝度変化情報 切符売場 行動識別 位置計算装置 超音波検知 データ取得サーバ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2007年6月21日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (10)

課題

人が展示物案内板を見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、ロボットが適切なタイミングで案内サービスを行う。

解決手段

1以上の人間を撮像する1以上のカメラCam0からCam4と、人間を案内する移動ロボット101を含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置102と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置103と、人間の行動内容識別する行動識別装置104と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォーム105とを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第1領域と、第1領域に接する第2領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第1及び第2領域で移動又は静止する人間に対して案内を行う。

概要

背景

例えば、展覧会場などにおいて、ロボット来場者に案内や推薦を行うロボットシステムが、特許文献1に開示されている。このロボットシステムは、複数の自立移動ロボット本体とデータ取得サーバを含み、説明者及び訪問者ごとに赤外線タグ人間用観測装置が設けられる。人間用観測装置は、それを装着した人の視点から他の人とのインタラクション観測され、検知範囲内の赤外線タグなどの識別情報位置情報が取得されるとともに、本人の生体データなども取得される。ロボット本体は、視覚聴覚触覚などを有するヒューマノイド型であり、ロボットの視点から説明員及び訪問者の状況などを観測する。会場のあらゆるところにセンサ類が設けられたユビキタスセンサ環境において、観測されたインタラクションがデータ取得サーバを介して、インタラクションDBに記録される。インタラクションDBに基づいて、ロボット本体は、案内ないし推薦情報インタラクション対象物に関する情報を、身振り又は音声によって提示する。

また、特許文献2に開示された「注目情報計測方法及び装置並びにそれを用いた各種システム」は、展示品陳列している商品などに対する注目度合いを求めるシステムである。そのため、テレビカメラにより、人間を抽出し追跡し計測範囲内での移動経路滞在時間、停止時間、視線方向などから注目度蓄積し、売り上げなどとの関係を解析する。
特開2005−131713号公報(図2、段落0079)
特開平10−48008号公報(図5、段落0008)

概要

人が展示物案内板を見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、ロボットが適切なタイミングで案内サービスを行う。1以上の人間を撮像する1以上のカメラCam0からCam4と、人間を案内する移動ロボット101を含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置102と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置103と、人間の行動内容識別する行動識別装置104と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォーム105とを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第1領域と、第1領域に接する第2領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第1及び第2領域で移動又は静止する人間に対して案内を行う。

目的

そこで、本発明の課題は、人が展示物や案内板などを見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識し、移動ロボットが案内サービスを適切なタイミングで提供することである。

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
3件

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請求項1

1以上の人間を撮像する1以上のカメラと、前記人間を案内する移動ロボットを含むロボット案内システムにおいて、前記人間の位置を計算する位置計算装置と、前記人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置と、前記人間の行動内容識別する行動識別装置と、前記行動識別装置による行動識別結果に基づいて前記ロボットを制御するロボット制御プラットフォームとを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第1領域と、前記第1領域に接する第2領域とを定め、前記カメラは前記人間を追尾し、前記移動ロボットは前記第1及び第2領域に滞在又は静止する前記人間に対して前記案内を行うことを特徴とするロボット案内システム。

請求項2

請求項1において、前記位置計算装置は、前記2以上のカメラのステレオ視により前記人間の頭部重心を検出し、前記頭部重心により前記人間を追尾することを特徴とするロボット案内システム。

請求項3

請求項1において、前記物品は、展覧物、展示物表示板又は機器であり、前記第1領域は、前記人間が前記展覧物、展示物、表示板又は機器を見る領域であり、前記第2領域は、前記人間が前記展示物、表示板又は機器を見るために待つ領域であることを特徴とするロボット案内システム。

請求項4

請求項1において、前記移動ロボットは、前記第1領域での連続滞在時間又は連続静止時間所定閾値を越えた前記人間に対して前記案内を行うことを特徴とするロボット案内システム。

請求項5

請求項4において、前記所定閾値は、前記連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラム極小値であることを特徴とするロボット案内システム。

請求項6

請求項4において、前記ロボットは、前記人間に対し、前記物品に注目したか否かについて質問発話し、前記人間を、前記物品に注目したグループと、前記物品に注目しなかったグループに分類し、各グループ毎に、前記第1領域での前記連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムを作成し、当該2つのヒストグラムが交わる前記連続滞在時間又は連続静止時間を前記所定閾値とすることを特徴とするロボット案内システム。

請求項7

請求項1において、前記物品の周囲領域を複数のブロックに分割し、その中から前記第1及び第2領域のために前記ブロックを選択することを特徴とするロボット案内システム。

請求項8

請求項1記載のロボット案内システムを使用するロボット案内方法であって、前記行動識別装置側が、前記人間が、前記第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ていると判定すべき、前記人間の静止時間の第1閾値を定める第1ステップと、前記人間が、前記第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を興味を持って見ていると判定すべき、前記人間の静止時間の第2閾値を定める第2ステップと、前記人間の、第1領域における静止時間が、前記第2閾値を越えたとき、前記移動ロボットが前記人間に案内サービスを提供する第3ステップと、前記人間の、第1領域における静止時間が、前記第2閾値を越えたとき、前記移動ロボットが、第2領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第4ステップとを含むことを特徴とするロボット案内方法。

請求項9

請求項8において、前記行動識別装置側が、前記人間が、前記第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ている平均時間を定める第1ステップと、前記人間の、第1領域における静止時間が、前記平均時間を越えたとき、前記移動ロボットが前記人間に案内サービスを提供する第2ステップと、前記人間の、第1領域における静止時間が、前記平均時間を越えたとき、前記移動ロボットが、第2領域にいる別の人間に別の前記案内サービスを提供する第3ステップとを含むことを特徴とするロボット案内方法。

技術分野

0001

本発明は、ロボット案内システムに関し、展示会場、展覧会場自動販売機設置場所切符売場などで、ロボット来場者に案内を行うロボット案内システムに関する。

背景技術

0002

例えば、展覧会場などにおいて、ロボットが来場者に案内や推薦を行うロボットシステムが、特許文献1に開示されている。このロボットシステムは、複数の自立移動ロボット本体とデータ取得サーバを含み、説明者及び訪問者ごとに赤外線タグ人間用観測装置が設けられる。人間用観測装置は、それを装着した人の視点から他の人とのインタラクション観測され、検知範囲内の赤外線タグなどの識別情報位置情報が取得されるとともに、本人の生体データなども取得される。ロボット本体は、視覚聴覚触覚などを有するヒューマノイド型であり、ロボットの視点から説明員及び訪問者の状況などを観測する。会場のあらゆるところにセンサ類が設けられたユビキタスセンサ環境において、観測されたインタラクションがデータ取得サーバを介して、インタラクションDBに記録される。インタラクションDBに基づいて、ロボット本体は、案内ないし推薦情報インタラクション対象物に関する情報を、身振り又は音声によって提示する。

0003

また、特許文献2に開示された「注目情報計測方法及び装置並びにそれを用いた各種システム」は、展示品陳列している商品などに対する注目度合いを求めるシステムである。そのため、テレビカメラにより、人間を抽出し追跡し計測範囲内での移動経路滞在時間、停止時間、視線方向などから注目度蓄積し、売り上げなどとの関係を解析する。
特開2005−131713号公報(図2、段落0079)
特開平10−48008号公報(図5、段落0008)

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、特許文献1では、会場のあらゆる場所にセンサ類を設けたり、ロボットとは別にデータ取得サーバやインタラクションDBを設けるため、システムが大掛かりである。また、説明員や訪問者に携帯型コンピュータ装備した人間用観測装置を背負わせ、赤外線タグをなどに装着させるため、煩わしい。

0005

また、特許文献2では、入場者の移動経路や滞在時間で商品への注目度を判定するため、その場所を通っただけの人やゆっくりうろうろしている人の区別が付かない。

0006

そこで、本発明の課題は、人が展示物案内板などを見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識し、移動ロボット案内サービスを適切なタイミングで提供することである。

課題を解決するための手段

0007

上述した課題を解決するための第1手段は、1以上の人間を撮像する1以上のカメラと、人間を案内する移動ロボットを含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置と、人間の行動内容識別する行動識別装置と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォームとを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第1領域と、第1領域に接する第2領域とを定め、カメラは人間を追尾し、移動ロボットは第1及び第2領域に滞在又は静止する人間に対して案内を行うことである。

0008

第2手段は、第1手段において、位置計算装置は、2以上のカメラのステレオ視により人間の頭部重心を検出し、頭部重心により人間を追尾することである。

0009

第3手段は、第1手段において、物品は、展覧物、展示物、表示板又は機器であり、第1領域は、人間が展覧物、展示物、表示板又は機器を見る領域であり、第2領域は、人間が展覧物、展示物、表示板又は機器を見るために待つ領域であることである。

0010

第4手段は、第1手段において、移動ロボットは、第1領域での連続滞在時間又は連続静止時間所定閾値を越えた人間に対して案内を行うことである。

0011

第5手段は、第4手段において、所定閾値は、連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラム極小値であることである。

0012

第6手段は、第4手段において、ロボットは、人間に対し、物品に注目したか否かについて質問発話し、人間を、物品に注目したグループと、物品に注目しなかったグループに分類し、各グループ毎に、第1領域での連続滞在時間又は連続静止時間のヒストグラムを作成し、当該2つのヒストグラムが交わる連続滞在時間又は連続静止時間を所定閾値とすることである。

0013

第7手段は、第1手段において、物品の周囲領域を複数のブロックに分割し、その中から第1及び第2領域のためにブロックを選択することである。

0014

第8手段は、第1手段のロボット案内システムを使用するロボット案内方法であって、
行動識別装置側が、人間が、第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ていると判定すべき、人間の静止時間の第1閾値を定める第1ステップと、人間が、第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を興味を持って見ていると判定すべき、人間の静止時間の第2閾値を定める第2ステップと、人間の、第1領域における静止時間が、第2閾値を越えたとき、移動ロボットが人間に案内サービスを提供する第3ステップと、
人間の、第1領域における静止時間が、第2閾値を越えたとき、移動ロボットが、第2領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第4ステップとを含む。

0015

第9手段は、第8手段において、行動識別装置側が、人間が、第1領域において、展覧物、展示物、表示板又は機器を見ている平均時間を定める第1ステップと、人間の、第1領域における静止時間が、平均時間を越えたとき、移動ロボットが人間に案内サービスを提供する第2ステップと、人間の、第1領域における静止時間が、平均時間を越えたとき、移動ロボットが、第2領域にいる別の人間に別の案内サービスを提供する第3ステップとを含む。

0016

第1手段によれば、展示物などを見ている人および見るために待っている人に適切な案内を行うことができる。

0017

第2手段によれば、確実に人を追尾することができる。

0018

第3手段によれば、展示物などを見る人に、その場にふさわしい案内をおこなうことができる。

0019

第4手段によれば、会場内などでの渋滞を防止などすることができる。

0020

第5手段によれば、展示物などをどれだけ長い時間見ていれば案内を行うかの基準が明確になる。

0021

第6手段によれば、展示物などをどれだけ長い時間見ていれば案内を行うかの基準がより一層明確になる。

0022

第7手段によれば、案内を行う必要の場所を適切に定めることができる。

0023

第8手段によれば、人が展示物などを「見ている」か否かを判定することが出来、さらに「大きな興味をもって見ている」ことも判定できるため、「見ている」人と、「待っている」人に多様な案内サービスを提供できる。

0024

第9手段によれば、人が展示物などを「見ている」平均時間を定めることにより、平均時間を越えたときの案内サービスを、予めロボットにプログラムさせることが出来る。

発明の効果

0025

本発明によれば、人が展示物や案内板などを見ているかどうか、見るために待っているかどうかなどをロボットシステム側で認識して、移動ロボットが案内サービスを適切なタイミングで提供することができる。

発明を実施するための最良の形態

0026

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。但し、本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等に特定的な記載があっても、本発明をそれに限定する趣旨ではない。特に、本実施形態では、展示会を例として説明するが、これに限らず、展覧会、表示板付近、自動販売機などの機器設置場所、切符売場など人が集まる場所一般での移動ロボットによる案内システム利用可能である。

0027

図1は、本実施形態のロボット案内システムのブロック図である。本システムは、1以上の人間を撮像する2以上のカメラCam0、Cam1、Cam2、Cam3、Cam4と、人間を案内する移動ロボット101とを含むロボット案内システムにおいて、人間の位置を計算する位置計算装置102と、人間が所定の領域内に滞在した時間を計測するエリア滞在時間計測装置103と、人間の行動内容を識別する行動識別装置104と、行動識別装置による行動識別結果に基づいてロボットを制御するロボット制御プラットフォーム105とを備え、物品周辺領域に、物品を設置する領域に接する第1領域と、第1領域に接する第2領域とを定め、カメラCam0、Cam1、Cam2、Cam3、Cam4は人間を追尾し、移動ロボット101は第1及び第2領域に滞在又は静止する人間に対して案内を行う。

0028

図2は、人の位置を計算する位置計算装置102のブロック図である。本装置102は、1以上のカメラにより人間の頭部重心を検出し、頭部重心により人間を追尾する。そのため、カメラ230の画像の中から人画像を抽出し、頭部抽出部200において色情報輝度変化情報から頭部を抽出し、頭部重心抽出部210において頭部の重心を抽出し、ステレオ視計算部220において各カメラの位置、向き、レンズパラメータを用いて頭部重心座標人位置座標(X,Y,Z)とする。なお、カメラ数が1台でも、本発明は実施可能である。また、1台の場合は、ステレオ視にならないので、ステレオ視計算部220は人位置計算部220と読み替える。また、Cam0は、ロボットのカメラであり、精度が問題となるが、使用可能である。

0029

位置計算装置102の出力である人位置座標(X,Y,Z)は、エリア滞在時間計測装置103に入力され、人を追尾し、第1領域(展示物の近くの場所)及び第2領域(展示物から遠い場所)での滞在時間が計測される。

0030

図3(A)には、エリア滞在時間計測装置103に入力される認識エリア情報を示す。展示会場は、展示物Xに近いエリアY(第1領域)と、遠いエリアZ(第2領域)に分けられる。

0031

図3(B)には、第1及び第2領域のブロック化を示す。展示物Xの周辺は、四角又は丸の複数のブロックに分割される。例えば、展示物の正面である四角ブロックY1及びY2を第1領域とし、残りの四角ブロックを第2領域としてもよい。また、人が集中しやすい丸ブロックY3を第1領域とし、残りの3つの丸ブロックを第2領域としてもよい。

0032

滞在時間の計測結果は、行動識別装置104に入力され、行動認識結果(「見ている」、「待っている」など)が出力される。「見ている」ことは、第1領域に連続して滞在状態にある時間が所定閾値を越えていることで判定することができる。一方、「待っている」ことは、第2領域に連続して滞在している人を識別し、第2領域での連続滞在時間が別の所定閾値を越えていることで判定することができる。

0033

図4(A)には、滞在時間の閾値を定めるヒストグラムの一例を示す。このヒストグラムは、過去の多数の人の連続滞在時間の頻度をあらわしたものであり、ヒストグラムの極小値を閾値とすることができる。原点寄りピークは、第1領域に滞在する人であって「見ていない」人のピーク(又は第2領域で「待っていない」人のピーク)である。もうひとつのピークは、第1領域に滞在する人であって「見ている」人のピーク(又は第2領域で「待っている」人のピーク)である。展示物ごとにヒストグラムを取れば、展示物ごとに閾値を異ならせ、最適な案内システムを構築することができる。

0034

図4(B)は、滞在時間の閾値を定める別のヒストグラムの一例である。エリア(第1領域)における「見ている」人のヒストグラムと、エリアにおける「見ていない」人のヒストグラムの交点を閾値とすることができる。ここに、実際に見ていたかどうかは、例えば、ロボットが人と対話して決定すればよい。これにより、図4(A)よりさらに識別制度が向上する。

0035

なお、計測エリアが広いと、待っている人、見ている人、待ってもいず見てもいない人(ゆっくりうろうろしている人)との区別がつきにくい。そこで、滞在時間に替えて連続静止時間(第1又は第2領域に、それぞれ連続して静止状態にある時間)のヒストグラムから静止時間の閾値を求めてもよい。

0036

行動識別装置104から出力される行動認識結果は、高周波無線方式などにより、直接、又は、ロボット制御プラットフォーム5を介して、ロボット101へ送信され、人に対して案内サービスが行われる。

0037

図5は、移動ロボット101の正面図である。このロボットの頭部2には、頭頂カメラ3と左右1対正面カメラ5と、額下部の人間のの位置に1対のマイクロフォン4が配置される。胸部6には、縦中心線から離れて左右1対のスピーカ7が配置される。両腕9のや肩は、関節構造をとり、手先10で物を把持する。また、首も関節構造をとる。このロボットは、下肢スカート12状のカバーであり電気回路などを収め、下肢最下部左右2つ車輪14により、移動することができる。また、下肢上部には左右1対の障害物センサ赤外線検知又は超音波検知)13により、障害物を自動的に回避して目的地自律的に移動する。

0038

図6は、本実施形態の移動ロボット101のブロック図である。CPU21へ入力されるのは、頭頂カメラ3、正面カメラ5、マイクロフォン4、障害物センサ13、データ入出力20からの出力である。CPU21は、事故位置認識部22、指示点認識部23、音声認識部24、首・腕・手動認識部25、体方向認識部26、過去動作・位置データベースを有し、上述した入力に基づいて、首関節用駆動部28、スピーカ7、手関節用駆動部29、胸関節用駆動部30、車両用駆動部31を駆動する。コンピュータ制御により、このロボットが備えるコミュニケーション能力は、移動する人を検知したり、顔を検出する人検知能力顔特徴を検出し、オーナー1人を含む所定数のユーザを識別する個人識別能;ワードスポッティング方式・会話シナリオに必要な連続単語認識や、アコースティックエコーキャンセラーによる人の声の認識などの音声認識能力;テキスト読み上げ方式・声の大きさなどの設定変更が可能な音声合成能力などである。また、移動能力は、生活支援を行うために、人を探し、人に寄って行く能力が与えられる。

0039

[展示物がひとつの場合の案内]
図7は、ひとつの展示物についての移動ロボット1による案内例である。まず、S70において、行動識別装置4は、第1の領域にじっと静止して展示物を見ている人Aを認識したとする。人Aの静止時間が閾値(例えば、2分)を超えたので、行動識別装置4側では、人Aは「見ている」と認識する。次に、S71において、行動識別装置4側では、人Aを、「見ている」と認識後、第2の領域で人Bが「待っている」と認識したとする。この状態で、S72において、人Aが10分以上の静止時間で「見ている」状態で、人Bはまだ「待っている」とする。そこで、S73において、移動ロボット101は、人Aの行動認識結果を受信して、人Aは展示物に大きな興味を持っていると判断し、「あちらでレプリカ販売していますが」と発話して、移動を促す。さらに、S74において、移動ロボット101は、人Aの移動を認識したら、人Bに「もっと近くでどうぞ」と発話する。

0040

以上説明したとおり、実施例1では、第1領域で「見ている」か否かの閾値は1〜2分程度である。その理由は、「見ていない」のに静止している人は、ボーとしている人だから、閾値は1〜2分程度であると考えられる。人Aの連続静止時間が10分以上となったということは、「見ている」時間が長いので大きな興味を持っていると判断する閾値が10分であり、この時間間隔は、「見ている」人の静止時間分布のピークであると考えられる。

0041

[展示物が複数の場合の案内]
図8は、複数の展示物についての移動ロボット1による案内例である。まず、S60において、行動識別装置4側では、第1の領域で人Aの静止時間が閾値(例えば、2分)を超えたので、人Aは「見ている」と認識したとする。次に、S61において、人Aを「見ている」と認識後、5分後に第2の領域に「待っている」人Bを認識したとする。なお、人Aはまだ「見ている」状態であるとする。この状態で、S62において、移動ロボットA101は、自ら又はロボット制御プラットフォーム5を介したカメラ情報により、他の展示物の状況(空いているか否か)を調べる。もし空いていれば、S66に進む。

0042

S66では、移動ロボット101は人Bに対して「他の展示が空いていますがどうですか?」と発話する。人Bが移動しなければ、後述するS63に進む。一方、人Bが移動すれば全処理を終了する。

0043

一方、S62で他の展示物が空いていれなければ、S63に進む。

0044

S63では、移動ロボット101は、人Bに向かって「あと5分ぐらいはお待ちください」と発話する。そこで、人Bはさらに5分待ったが、人Aはまだ見ており人Bもまだ待っているとする。S64において、移動ロボット101が、自ら及はロボット制御プラットフォーム5を介したカメラ情報により、そのこと認識したとする。そこで、S65において、移動ロボット101は、S65において、人Aにそろそろ交代してもらう胸の発話をおこなう。

0045

以上説明した実施例2では、人Aが「見ている」展示物については、平均時間を10分と想定している。したがって、S61において、“7分後に第2の領域で「待っている」人Bを、行動識別装置4が認識したのであれば、ロボットは、S63において、「あと3分ぐらいはお待ちください」と人Bに知らせたはずである。

0046

[第1および第2領域の設定]
図9(A)には、案内板Xが注目対象である場合の第1領域Y及び第2領域Zの設定例を示す。領域Yは案内板Xの正面中心から半径1mの範囲とし、領域Zは領域Yを囲み案内板Xの正面中心から半径2mの範囲とする。

0047

図9(B)には、正面で操作する機器Xが注目対象である場合の第1領域Y及び第2領域Zの設定例を示す。領域Yは機器Xの正面幅分と機器X正面から前方に50cm離れた所までの矩形領域とし、領域Zは領域Yを囲み機器Xの正面から左右に1mまで離れた所までと、正面から前方に1.5m離れた所までの矩形領域とする。

0048

図9(C)には、正面と側面で操作する機器Xが注目対象である場合の第1領域Y及び第2領域Zの設定例を示す。領域Yの初期設定として、操作スイッチ等の設置場所に応じて、機器Xの正面に3つの矩形領域Y2、Y3、Y4と、機器Xの左右にひとつづつの矩形領域Y1、Y5を設ける。

0049

図9(D)には、正面と側面で操作する機器Xが注目対象である場合の第1領域Y及び第2領域Zの設定例を示す。図9(C)の初期設定に対して、領域Y1、Y3に人の集まりが悪いことが判明したため、それ以降、領域Y1、Y3を、エリア滞在時間計測装置3の認識エリアから除外したものである。

0050

本発明は、展示会場、展覧会場、表示板付近、自動販売機など機器の付近、切符売り場など人が集まる場所一般での移動ロボットによる案内に利用可能である。

図面の簡単な説明

0051

本発明のロボット案内システムのブロック図である。
人の位置を計算する装置のブロック図である。
展示物の周囲に設定する2つの領域の一例である。
展示物を「見ている」か、見るために「待っている」かを判定する閾値を定めるヒストグラムである。
移動ロボットの正面図である。
移動ロボットのブロック図である。
実施例1の案内のフローチャートである。
実施例2の案内のフローチャートである。
実施例3の領域設定の1例である。

符号の説明

0052

2 頭部
3頭頂カメラ
4マイクロフォン
5正面カメラ
6胸部
7スピーカ
9 腕
10手先
12スカート
13障害物センサ
14車輪
20データ入出力
21 CPU
22自己位置認識
23指示点認識部
24音声認識部
25 首・腕・手動作認識部
26 体方方向認識部
27 過去動作・位置データベース
28首関節用駆動部
29手関節用駆動部
30 腕関節用駆動部
31車両用駆動部
101移動ロボット
102位置計算装置
103エリア滞在時間計測装置
104行動識別装置
105ロボット制御プラットフォーム
Cam0〜Cam4 カメラ

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