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技術 カメラが撮影した前方画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力装置、および、当該出力装置のためのプログラム

出願人 株式会社デンソー
発明者 成瀬健治
出願日 2005年7月7日 (13年2ヶ月経過) 出願番号 2005-198267
公開日 2007年1月25日 (11年7ヶ月経過) 公開番号 2007-015525
状態 未査定
技術分野 乗員・歩行者の保護 閉回路テレビジョンシステム 交通制御システム 交通制御システム
主要キーワード 右テール 撮影特性 送出器 接近注意 後部ガラス スケール変化 ナンバープレート中 相対速
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

自車両の前方を撮影するカメラ撮影画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置を提供する。

解決手段

出力装置が、前方撮影画像を逐次取得し、その画像中からテールランプ31、32、およびナンバープレート33を検出し、それら部位の面積、距離34、35およびそれらスケール変化率を検出する。そして、そのスケール、スケールの変化率、あらかじめ記憶されたナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づいて、先行車両との車間距離および相対速度を算出し、その算出結果に基づき、衝突の危険性があると判定したときには、ユーザへの警告報知およびブレーキ制御のための信号を出力する。

概要

背景

従来、先行車両と自車両との車間距離相対速度をレーザ音波で検出し、その車間距離や相対速度に応じて、警告信号ブレーキ制御信号等の、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置が実用化されている。

概要

自車両の前方を撮影するカメラ撮影画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置を提供する。出力装置が、前方撮影画像を逐次取得し、その画像中からテールランプ31、32、およびナンバープレート33を検出し、それら部位の面積、距離34、35およびそれらスケール変化率を検出する。そして、そのスケール、スケールの変化率、あらかじめ記憶されたナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づいて、先行車両との車間距離および相対速度を算出し、その算出結果に基づき、衝突の危険性があると判定したときには、ユーザへの警告報知およびブレーキ制御のための信号を出力する。

目的

本発明は上記点に鑑み、自車両の前方を撮影するカメラの撮影画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
6件

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請求項1

自車両前方撮影するカメラが撮影した前方画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段が取得した前記前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化を検出するスケール変化検出手段と、前記スケール変化検出手段が検出したスケールの変化が基準以上に大きいことに基づいて、前記先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力手段と、を備えた出力装置

請求項2

前記出力手段は、前記基準として、あらかじめ記憶媒体に記録している、前記部位が前記カメラから所定の距離だけ離れているときの、前記カメラによる撮影画像上における前記部位のスケールの情報に基づいた基準を用いることを特徴とする請求項1に記載の出力装置。

請求項3

コンピュータを、自車両前方を撮影するカメラが撮影した前方画像を取得する画像取得手段、前記画像取得手段が取得した前記前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化を検出するスケール変化検出手段、および、前記スケール変化検出手段が検出したスケールの変化が基準以上に大きいことに基づいて、前記先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力手段として機能させるプログラム

技術分野

0001

本発明は、カメラ撮影した前方画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力装置、および、その出力装置のためのプログラムに関する。

背景技術

0002

従来、先行車両と自車両との車間距離相対速度をレーザ音波で検出し、その車間距離や相対速度に応じて、警告信号ブレーキ制御信号等の、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置が実用化されている。

発明が解決しようとする課題

0003

しかし、このような装置のためには、車両にレーザ送出器音波送出器を搭載する必要がある。

0004

本発明は上記点に鑑み、自車両の前方を撮影するカメラの撮影画像に基づいて、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

上記目的を達成するために、本発明は、撮影画像中物体の大きさと、その物体の距離との間に成立する関係を利用する。この関係を、図1図4を用いて説明する。図1に、車両51に搭載されている前方カメラ52が、車両51よりも距離R1だけ前方にある高さH0の構造物53を撮影する場面の概略図を示し、図2に、その場面における撮影画像中の構造物53の大きさを示す。撮影画像54中の構造物53の高さψ1は、前方カメラ52から見た構造物53の上下視角θ1にほぼ比例する。また、前方カメラ52から見た構造物53の上下視角θ1は、ほぼH0/R1という値になる。

0006

したがって、図3に示す通り、同じ構造物53が、車両51の前方R2(<R1)にまで近づくと、撮影画像54中の構造物53の高さψ2は増大し、ψ1R1≒ψ2R2=H0という関係が成り立つ。したがって、ある構造物の実スケールが一定なら、撮影画像中のその構造物のスケールψの変化と、その構造物と自車両との間の距離には、一定の関係が成り立つ。

0007

これを利用した請求項1に記載の発明は、自車両前方を撮影するカメラが撮影した前方画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段が取得した前記前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化を検出するスケール変化検出手段と、前記スケール変化検出手段が検出したスケールの変化が基準以上に大きいことに基づいて、前記先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力手段と、を備えた出力装置である。

0008

このようになっているので、出力装置は、カメラによって撮影された前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化が大きいときに、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力することができるようになる。なお、先行車両の後部の部位は、先行車両の後部全体であっても一部であってもよい。

0009

また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の出力装置において、前記出力手段は、前記基準として、あらかじめ記憶媒体に記録している、前記部位が前記カメラから所定の距離だけ離れているときの、前記カメラによる撮影画像上における前記部位のスケールの情報に基づいた基準を用いることを特徴とする。

0010

また、請求項3に記載の発明は、コンピュータを、自車両前方を撮影するカメラが撮影した前方画像を取得する画像取得手段、前記画像取得手段が取得した前記前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化を検出するスケール変化検出手段、および、前記スケール変化検出手段が検出したスケールの変化が基準以上に大きいことに基づいて、前記先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力する出力手段として機能させるプログラムである。

0011

このように、請求項1に記載の発明は、プログラムとしても捉えることができる。

発明を実施するための最良の形態

0012

以下、本発明の一実施形態について説明する。図5に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置1のハードウェア構成図を示す。この車両用ナビゲーション装置1は、以下詳述する通り、自車両の前方の撮影画像中の、先行車両のテールランプナンバープレートの大きさ、およびそれらの間隔の変化に基づいて、先行車両の自車両への接近の危険を検出し、その検出に基づいた警告信号や制御信号を出力するようになっている。この車両用ナビゲーション装置1は、位置検出器11、操作スイッチ群12、画像表示装置13、音声回路14、スピーカ14a、マイク14b、前方カメラ15、RAM16、ROM17、外部記憶部18、および制御回路19を有している。また、車両用ナビゲーション装置1は、図示しないブレーキ制御用のECU(以下、ブレーキECUという)と接続されている。

0013

位置検出器11は、いずれも周知の図示しない地磁気センサジャイロスコープ車速センサ、およびGPS受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路19に出力する。

0014

操作スイッチ群12は、車両用ナビゲーション装置1に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置13の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路19に出力する。

0015

画像表示装置13は、制御回路19から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

0016

音声回路14は、制御回路19から受けた音声データに基づく音声信号をスピーカ14aに出力し、マイク14bが検出した音声信号に基づく音声データを制御回路19に出力する。

0017

前方カメラ15は、車両のドアミラーに設置され、車両の前方を撮影した結果の画像データを繰り返し(例えば50ミリ秒毎に)制御回路19に出力する。

0018

外部記憶部18は、DVD、CD、HDD等の不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出し(および可能ならば書き込み)を行う装置から成り、制御回路19が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

0019

制御回路(コンピュータに相当する)19は、ROM17および外部記憶部18から読み出した車両用ナビゲーション装置1の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはRAM16、ROM17、および外部記憶部18から情報を読み出し、RAM16および外部記憶部18に対して情報の書き込みを行い、位置検出器11、操作スイッチ群12、画像表示装置13、音声回路14、前方カメラ15、およびブレーキECUと信号の授受を行う。

0020

制御回路19がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理誘導経路算出処理経路案内処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器11からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作スイッチ群12からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、外部記憶部18から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置13に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折左折等を指示する案内音声信号を音声回路14に出力する処理である。

0021

また、制御回路19は、先行車両の自車両への接近の危険を検出し、その検出に基づいた警告信号や制御信号を出力するために、車間安全制御プログラム100を繰り返し(例えば50ミリ秒毎に)実行するようになっている。制御回路19は、この車間安全制御プログラム100の実行において、まずステップ105で、前方カメラ15から出力された前方撮影画像を取得する。

0022

続いてステップ110で、取り込んだ撮影画像中の赤色図形要素を他の色の部分と分離することで切り出し、続いてステップ120で、それら切り出した赤色図形要素が、先行車両のテールランプであるか否かを判定する。切り出した赤色図形要素が先行車両のテールランプであるか否かは、例えば、切り出した赤色図形要素のサイズが規定値以上であり、かつ、その図形要素が同じ高さの位置に2個あり、かつ、車間安全制御プログラム100の繰り返し実行におけるステップ110の実行において、複数回ほぼ同じ位置にほぼ同じ大きさで当該図形要素を検出している場合に、切り出した赤色図形要素が先行車両のテールランプであると判定してもよい。切り出した図形要素がテールランプであると判定した場合、続いてステップ120を実行し、テールランプでないと判定した場合、車間安全制御プログラム100の1回分の実行を終了する。

0023

ステップ120では、取り込んだ撮影画像中から、長方形輪郭を有する図形要素を、他と区別して切り出す。続いてステップ125では、その切り出した長方形の図形要素が、ナンバープレートに該当するか否かを判定する。ナンバープレートに該当するか否かの判定は、その長方形がナンバープレートに規定された縦横比と一致するか否かを判定することで実現してもよいし、その長方形の位置が、ステップ115で特定したテールランプの間にあるか否かを判定することで実現してもよいし、その長方形内に県名、ひらがな1文字数字4文字が記載されているか否かを、周知の文字認識技術を用いて判定することで実現してもよい。切り出した長方形の図形要素が、ナンバープレートに該当する場合、続いてステップ130を実行し、ナンバープレートに該当しない場合、車間安全制御プログラム100の1回分の実行を終了する。

0024

ステップ130では、ステップ115で検出した2つの同じ高さのテールランプの、取り込んだ撮影画像上の位置を算出する。図7に、先行車両後部30における、典型的な左テールランプ31、右テールランプ32、およびナンバープレート33の位置を示す。このステップ130で算出する位置は、左テールランプ31の中心部の位置座標P1(x1、y1)、および、右テールランプ32の中心部の位置座標P2(x2、y2)である。 さらにステップ130では、左テールランプ31の当該撮影画像上の面積S1、および、右テールランプ32の当該撮影画像上の面積S2を、例えば撮影画像の画素数単位で算出する。

0025

続いてステップ135では、ステップ125で検出したナンバープレートの、取り込んだ撮影画像上の位置を算出する。このステップ135で算出する位置は、図7に示すように、ナンバープレート33の中心部の位置座標P0(x0、y0)である。 さらにステップ135では、ナンバープレート33の当該撮影画像上の面積S0を、例えば撮影画像の画素数単位で算出する。

0026

続いてステップ140では、取得した画像中における、左テールランプ31の位置P1とナンバープレート33の位置P0との距離L1(図7においては距離34に相当する)を算出し、さらに、取得した画像中における、右テールランプ32の位置P2とナンバープレート33の位置P0との距離L2(図7においては距離35に相当する)を算出する。

0027

続いてステップ145では、ステップ130、135、140で算出した値S0、S1、S2、L1、およびL2の、それぞれ車間安全制御プログラム100の前回の実行における値(以下、それぞれS’0、S’1、S’2、L’1、およびL’2という)に対する変化率を算出する。具体的には、dS0/S0、dS1/S1、dS2/S2、dL1/L1、およびdL2/L2を算出する。ここで、dS0=S0—S’0、dS1=S1—S’1、dS2=S2—S’2、dL1=L1—L’1、dL2=L2—L’2である。

0028

続いてステップ150では、前方カメラ15が同じ先行車両を捕捉し続けているか否かを判定する。この判定は、具体的には、例えば、車間安全制御プログラム100の今回までの複数回の連続する実行において算出されたdL1とdL2が、常に互いに比例関係にあり、かつ、車間安全制御プログラム100の今回までの複数回の連続する実行において算出されたS0、S1、S2が、常に互いに比例関係にある場合に、同じ先行車両を捕捉し続けていると判定する。すなわち、車両後部の複数の部位間の複数の距離が常に互いに比例関係にあり、かつ、車両後部の複数の部位の面積が常に互いに比例関係にある場合にのみ、同じ先行車両を捕捉し続けていると判定する。また、この条件と共に、ナンバープレートの位置が2つの尾灯の間にあるという条件を満たす場合に限り、同じ先行車両を捕捉し続けていると判定するようになっていてもよいし、ナンバープレート中に認識した文字が同一であり続けているだけで同じ先行車両を捕捉し続けていると判定するようになっていてもよい。前方カメラ15が同じ先行車両を捕捉し続けている場合には、続いてステップ155を実行し、捕捉できていない場合、すなわち、先行車両が他の車両等に変化した場合等には、車間安全制御プログラム100の1回分の実行を終了する。

0029

ステップ155では、ステップ130〜145で算出した値に基づいて、自車両と先行車両との車間距離Dおよび相対速度vを算出する。例えば、車間距離Dは、D=(k/S0)1/2という式によって算出される。ここで、定数kは、車間距離が単位距離(所定の距離の一例に相当する)にあるときの、撮影画像中でのナンバープレートの面積に相当する。なお、この定数k(以下、ナンバープレートの実寸比情報という)は、ナンバープレートの実寸および前方カメラ15の撮影特性に基づいてあらかじめ算出され、ROM17または外部記憶部18にあらかじめ記録されているものとする。

0030

また、車間距離Dは、D=A/L1という式によっても算出される。ここで、定数Aは、車間距離が単位距離(所定の距離の一例に相当する)にあるときの、撮影画像中でのテールランプからナンバープレートまでの距離に相当する。また、車間距離Dは、D=A/L2という式によっても算出される。

0031

また、車間距離Dは、D=(B/S1)1/2という式によって算出される。ここで、定数Bは、車間距離が単位距離(所定の距離の一例に相当する)にあるときの、撮影画像中でのテールランプの面積に相当する。また、また、車間距離Dは、D=(B/S2)1/2という式によっても算出される。

0032

なお、この定数Aは、平均的な車両のテールランプからナンバープレートまでの実距離および前方カメラ15の撮影性能に基づいてあらかじめ算出され、ROM17または外部記憶部18にあらかじめ記録されているものとする。また、この定数Bは、平均的な車両のテールランプの実面積および前方カメラ15の撮影性能に基づいてあらかじめ算出され、ROM17または外部記憶部18にあらかじめ記録されているものとする。以下、定数AおよびBを包括的に、テールランプの平均的実寸比情報という。

0033

また、車間距離Dとしては、上記のように複数の方法で算出した値の平均値を用いる等の、より精度の高い算出を行うようになっていてもよい。

0034

また、ステップ155における相対速度vは、例えば、vdτ=(DdS0)/(2S0)という式によって算出される。ただし、dτは、車間安全制御プログラム100の実行間隔であり、速度vの正の方向は、自車両と先行車両とが接近する方向であるとする。 また、相対速度vは、例えば、vdτ=(DdS1)/(2S1)という式によっても算出される。また、相対速度vは、例えば、vdτ=(DdS2)/(2S2)という式によっても算出される。また、相対速度vは、例えば、vdτ=DdL1/L1という式によっても算出される。また、相対速度vは、例えば、vdτ=DdL2/L2という式によっても算出される。また、相対速度vとしては、上記のように複数の方法で算出した値の平均値を用いる等の、より精度の高い算出を行うようになっていてもよい。

0035

続いてステップ160で、ステップ155で算出した車間距離Dおよび相対速度vを用いて、先行車両と衝突の危険性があるか否かを判定する。具体的には、算出した車間距離Dが基準距離D0より小さく、かつ、算出した相対速度vが基準速度v0より大きい場合にのみ、危険性があると判定し、それ以外の場合、危険性がないと判定する。ここで、基準距離D0および基準速度v0は、あらかじめROM17または外部記憶部18に記憶された一定値であってもよいし、各種条件(例えば車速、図示しないVICS受信機等によって取得した道路渋滞度、地図データから取得した道路の曲率、地図データから取得した道路の制限速度等)に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。危険性があると判定した場合、続いてステップ165を実行し、ないと判定した場合、車間安全制御プログラム100の1回分の実行を終了する。

0036

ステップ165では、先行車両に対する注意を促す表示(例えば、「前方接近注意」の文字列や音声)を行うための信号を、画像表示装置13や音声回路14に出力する。さらに、ブレーキECUに、減速要求の信号を出力することで、ブレーキによる制動発声するようにしてもよい。ステップ165の後、車間安全制御プログラム100の1回分の実行が終了する。

0037

以上のような車間安全制御プログラム100を制御回路19が実行することで、車両用ナビゲーション装置1は、前方撮影画像を逐次取得し(ステップ105参照)、その画像中からテールランプ(ステップ110、115参照)およびナンバープレート(ステップ120、125参照)を検出し、それら部位のスケール(ステップ130および135参照)およびスケールの変化率(ステップ145参照)を検出する。そして、算出した変化率等に基づいて同一の先行車両を撮影画像中に補足できていると判定した場合に限り(ステップ150参照)、そのスケール、スケールの変化率、あらかじめ記憶されたナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づいて、先行車両との車間距離および相対速度を算出し(ステップ155参照)、その算出結果に基づき、衝突の危険性があると判定したときには(ステップ160参照)、ユーザへの警告報知およびブレーキ制御のための信号を出力する(ステップ165参照)。

0038

なお、この処理は、算出したスケールが、あらかじめ記憶されたナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づく第1の基準値より小さく、かつ、算出したスケールの変化率が、あらかじめ記憶されたナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づく第2の基準値(特許請求の範囲の基準に沿うとする)より大きいことに基づいて、ユーザへの警告報知およびブレーキ制御のための信号を出力すると捉えることもできる。

0039

このようになっているので、車両用ナビゲーション装置1は、前方カメラ15によって撮影された前方画像中の、先行車両の後部の部位のスケールの変化が基準より大きいときに、先行車両と自車両との間の接近の危険に対処するための信号を出力することができるようになる。そして、スケールの変化を照らす基準として、あらかじめ記憶媒体に記録している当該部位の実スケールに基づく基準を用いることで、自車両と先行車両との実距離、および実相対距離を算出し、それら算出値に基づいた危険判定を行うことができる。

0040

なお、上記実施形態において、車両用ナビゲーション装置1が出力装置の一例に相当する。また、制御回路19が、車間安全制御プログラム100のステップ105を実行することで、画像取得手段の一例として機能し、ステップ145を実行することで、スケール変化検出手段として機能し、ステップ155、160、165を実行することで、出力手段として機能する。

0041

また、左テールランプとナンバープレートとの間の距離は、左テールランプとナンバープレートの組からなる先行車両の後部の部位のスケールに相当する。また、左テールランプの面積は、左テールランプから成る先行車両の後部の部位のスケールに相当する。右テールランプの面積は、右テールランプから成る先行車両の後部の部位のスケールに相当する。また、ナンバープレートの面積は、ナンバープレートから成る先行車両の後部の部位のスケールに相当する。また、右テールランプとナンバープレートとの間の距離は、右テールランプとナンバープレートの組からなる先行車両の後部の部位のスケールに相当する。

0042

(他の実施形態)
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

0043

例えば、上記実施形態において、車両用ナビゲーション装置1は、ナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報に基づいて、先行車両との車間距離および相対速度を算出するようになっているが、ナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報を用いる必要は必ずしもない。

0044

例えば、車両後部の部位の(距離の次元を有する)実スケールをHとし、当該部位の、撮影画像中の当該スケールをψとし、前方カメラ15からその部位までの実距離をRとすると、H=αRψ(αは定数)という関係が成り経つ。これを微分すると、dψ/ψ=−dR/Rという関係が成り経つ。すなわち、スケールψの変化率から、実距離の変化率がわかることになる。したがって、車両用ナビゲーション装置1は、ステップ160で、この実距離の変化率が基準値より高いときに、先行車両との衝突の危険性があると判定するようにすれば、ナンバープレートの実寸比情報およびテールランプの平均的実寸比情報を用いずとも、本発明の効果は達成される。

0045

また、車両用ナビゲーション装置1は、ステップ110では、赤色図形の光度を検出し、その光度が急激に上昇した赤色図形要素のみを、その光度が急激に減少するまで、切り出すようになっていてもよい。このようになっていることで、テールランプが通常よりも明るくなったとき、すなわちテールランプ点灯時のみ、そのテールランプのスケール変化率に基づいた危険検出を行うことになる。テールランプが点灯しているときは、その車両がブレーキ中であるときなので、このようにすることで、車両の危険をより効率的に精度よく検出することができる。

0046

また、上記実施形態では、先行車両の後部の部位の例として、テールランプおよびナンバープレートを示したが、スケールの変化を検出する対象としての先行車両の後部の部位は、必ずしもこれらに限らず、例えば、車両の後部ガラス面積、車両の後部輪郭の面積、車両の後部輪郭の幅、車両の地面からの高さ等を用いてもよい。すなわち、先行車両の後部の部位は、その実位置または実面積が変化しないものであれば足りる。

0047

また、上記実施形態においては、出力装置の一例として車両用ナビゲーション装置を示したが、出力装置が車両用ナビゲーション装置である必要はなく、本発明の機能を実現する限りにおいてどのような装置であってもよい。

図面の簡単な説明

0048

前方距離Rにある高さLの構造物53を撮影する車両51上の前方カメラ52を示す図である。
図1における撮影画像54中の構造物53を示す図である。
前方距離Rにある高さLの構造物53を撮影する車両51上の前方カメラ52を示す図である。
図3における撮影画像54中の構造物53を示す図である。
本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置1のハードウェア構成図である。
制御回路19が実行する車間安全制御プログラム100のフローチャートである。
車両後部を示す図である。

符号の説明

0049

1…車両用ナビゲーション装置、11…位置検出器、12…操作スイッチ群、
13…画像表示装置、14…音声回路、14a…スピーカ、14b…マイク、
15…前方カメラ、16…RAM、17…ROM、18…外部記憶部、
19…制御回路、30…先行車両後部、31…左テールランプ、
32…右テールランプ、33…ナンバープレート、51…車両、52…前方カメラ、
53…構造物、54…撮影画像、100…車間安全制御プログラム。

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