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図面 (9)

課題

後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者制動操作の癖を矯正する。

解決手段

運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段1、2と、制動操作検知手段1、2で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段6とを設け、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正する。

概要

背景

赤信号のときや、前方の車両との車間距離が狭まったときに遅いタイミングで制動操作を行なうと、急な減速となって後続の車両が追突するおそれがある。また、車両の運転者(たとえばタクシードライバー)がタイミングの遅い制動操作を頻繁に行うと、その同乗者(たとえばタクシーの客)はその制動操作に不安を感じ目的地に着くまで緊張した心理状態に置かれることになる。

一方、早すぎるタイミングで制動操作を行なうと、後続の車両はその制動予測することができず、追突するおそれがある。

このように、運転者に適切でない制動操作をする癖があると、周囲の車両の運転者に迷惑が掛かり、また同乗者にはストレスがかかる。

ここで、運転者の癖を反映した車両制御装置として下記特許文献のものが知られているが、これは自動で車両の運転操作を行なう制御を運転者の癖に応じて行うことにより、運転者の好みに合った運転操作を実現する装置であって、運転者の癖を矯正するものではない。

特開2003−211999号公報

概要

後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者の制動操作の癖を矯正する。運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段1、2と、制動操作検知手段1、2で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段6とを設け、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正する。

目的

この発明は、後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者の制動操作の癖を矯正することを課題とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

運転者制動操作を検知する制動操作検知手段と、その制動操作検知手段で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段とを有し、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正する制動操作矯正装置

請求項2

前記乖離度合判定手段が、予め適切な制動操作モデルを記憶した制動操作モデル記憶手段と、前記制動操作検知手段で検知された制動操作を、前記制動操作モデル記憶手段から読み出した制動操作モデルと比較して前記乖離度合いを判定する制動操作比較手段とからなる請求項1に記載の制動操作矯正装置。

請求項3

前記制動支援手段が、運転者に警報を発する請求項1または2に記載の制動操作矯正装置。

請求項4

前記制動支援手段が、前記制動操作モデルによる制動タイミングで適切な制動タイミングであることを運転者に報知する請求項1から3のいずれかに記載の制動操作矯正装置。

請求項5

前記制動支援手段が、前記制動操作モデルによる制動タイミングで車両を制動する請求項1から4のいずれかに記載の制動操作矯正装置。

技術分野

0001

この発明は、運転者制動操作の癖を矯正する制動操作矯正装置に関する。

背景技術

0002

赤信号のときや、前方の車両との車間距離が狭まったときに遅いタイミングで制動操作を行なうと、急な減速となって後続の車両が追突するおそれがある。また、車両の運転者(たとえばタクシードライバー)がタイミングの遅い制動操作を頻繁に行うと、その同乗者(たとえばタクシーの客)はその制動操作に不安を感じ目的地に着くまで緊張した心理状態に置かれることになる。

0003

一方、早すぎるタイミングで制動操作を行なうと、後続の車両はその制動予測することができず、追突するおそれがある。

0004

このように、運転者に適切でない制動操作をする癖があると、周囲の車両の運転者に迷惑が掛かり、また同乗者にはストレスがかかる。

0005

ここで、運転者の癖を反映した車両制御装置として下記特許文献のものが知られているが、これは自動で車両の運転操作を行なう制御を運転者の癖に応じて行うことにより、運転者の好みに合った運転操作を実現する装置であって、運転者の癖を矯正するものではない。

0006

特開2003−211999号公報

発明が解決しようとする課題

0007

この発明は、後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者の制動操作の癖を矯正することを課題とする。

課題を解決するための手段

0008

上記の課題を解決するために、運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段と、その制動操作検知手段で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段とを設け、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正するようにした。これにより、適切でない制動操作を頻繁に行なったときに運転者に対して制動支援が行なわれ、運転者の制動操作の癖が矯正される。

0009

前記乖離度合判定手段は、予め適切な制動操作モデルを記憶した制動操作モデル記憶手段と、前記制動操作検知手段で検知された制動操作を、前記制動操作モデル記憶手段から読み出した制動操作モデルと比較する制動操作比較手段とからなり、その制動操作比較手段で比較される前記制動操作と制動操作モデルの差に基づいて前記乖離度合いを判定するようにすると好ましい。

0010

ここで前記制動支援手段は、次の制動支援を行なうようにするとより好ましい。
1)運転者に警報を発する。
2)前記制動操作モデルによる制動タイミングで適切な制動タイミングであることを運転者に報知する。
3)前記制動操作モデルによる制動タイミングで車両を制動する。

発明の効果

0011

運転者が適切でない制動操作を頻繁に行なうと制動支援手段が運転者に制動支援を行なうので、運転者の制動操作の癖が矯正される。そのため、車両の流れがスムーズになり、また同乗者が感じる不安が減少する。

発明を実施するための最良の形態

0012

以下、この発明の制動操作矯正装置の第1実施形態から第4実施形態を説明する。これらの実施形態のうち、第1実施形態は、前方の障害物との距離が近すぎるタイミング又は遠すぎるタイミングでの制動操作を矯正する実施形態であり、第2実施形態は、前方の停止目標との距離が近すぎるタイミング又は遠すぎるタイミングでの制動操作を矯正する実施形態であり、第3実施形態は、ブレーキペダル踏み込み速度が速すぎる制動操作又は遅すぎる制動操作を矯正する実施形態であり、第4実施形態は、ブレーキペダルの踏み込み量が大きすぎる制動操作又は小さすぎる制動操作を矯正する実施形態である。

0013

図1に、この発明の第1実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、ブレーキマスターシリンダ液圧を検知するマスターシリンダ圧センサ(以下「MC圧センサ」という)1と、車両の前方の障害物との距離を検知する距離センサ2を有する。また、これらの機器からの信号を処理する制御部3と、制動操作モデル等が記憶されたモデル記憶部4と、過去の制動操作に関する情報を記憶する履歴記憶部5と、運転者に対して制動操作に関する警報を発する警報発生装置6が設けられている。

0014

MC圧センサ1は、ブレーキのマスターシリンダの液圧を検知してその液圧の変化により運転者の制動操作の有無を検知する。

0015

距離センサ2は、車両のフロントグリルに取り付けられており、前方にある障害物(たとえば前方車両)との距離を検知する。距離センサ2としては、たとえばレーダー距離センサを採用することができる。制御部3は、この距離センサ2で検知される距離の変化率に基づいて前方の障害物との相対速度を算出する。

0016

モデル記憶部4には、障害物との相対速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。

0017

このように構成される第1実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図2に基づいて説明する。

0018

まず、運転者が制動操作を行なう(ステップS1)と、制御部3は、その制動操作時における前方車両との相対速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部4から読み出す(ステップS2)。つぎに、制動操作が行なわれた時の障害物までの距離を、モデル記憶部4から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する(ステップS3)。その乖離度合いは履歴記憶部5に記憶される(ステップS4)。

0019

つづいて制御部3は、履歴記憶部5に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、その履歴に基づいて制動タイミングが適切か否かを判定する(ステップS5)。制動タイミングが適切で運転者に癖がないときは、警報を発しない(ステップS6、S7)。一方、制動タイミングの遅い癖があるときは、遅い旨の警報を発する(ステップS8、S9)。また、制動タイミングの早い癖があるときは、早い旨の警報を発する(ステップS10)。

0020

ここで警報は、運転者に対して制動タイミングが適切でないことを知らせるものであり、たとえば警告音の発生や、警告ランプ発光を採用することができる。

0021

この制動操作矯正装置を用いれば、前方の障害物(たとえば前方車両)に近すぎる位置や遠すぎる位置での制動操作が頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれるので、制動操作の癖が矯正され、運転者は、前方の障害物までの距離が適切となる位置で制動操作を行なうようになる。そのため、車両の流れがスムーズになり、同乗者が感じる不安も減少する。

0022

乖離度合いの履歴に基づく制動タイミングが適切か否かの判定(ステップS5)は、たとえば過去10回の制動操作において基準よりも制動タイミングの遅い制動操作が5回を超えたときに制動操作が適切でないと判定する判定手段や、基準よりも制動タイミングの遅い制動操作が連続して5回行なわれたときに適切でないと判定する判定手段により行なうことができる。

0023

上記実施形態においては、運転者が制動操作を行なったことをMC圧センサ1で検知しているが、他の検知手段で検知してもよく、たとえばブレーキペダルに設けた踏力センサで検知するようにしてもよい。

0024

また、運転者の制動操作の癖を矯正する手段として運転者に対して警報を発するようにしているが、他の手段を採用してもよい。たとえば、制動タイミングの遅い癖があると判定した後、最初に制動操作を行なうべき車間距離になった時に、適切な制動タイミングであることを音声等で知らせるようにしてもよく、また、制動タイミングの遅い癖があると判定したときに、ブレーキ制御を行なうブレーキECU(電子制御ユニット)に信号を出力して、制動操作を行なうべきタイミングで自動制動を作動させるようにしてもよい。

0025

図3に、この発明の第2実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第1実施形態と同様のMC圧センサ1と、制御部3と、モデル記憶部4と、履歴記憶部5と、警報発生装置6を有する。また、車両の速度を検知する車速センサ7と、車両の前方を撮影するCCDカメラ8とが設けられている。

0026

車速センサ7としては、たとえば車輪の回転速度を検知する車輪速センサを採用することができる。

0027

制御部3はCCDカメラ8の画像データに基づいて、停止目標(たとえば停止線)までの距離を算出する。このCCDカメラ8は、車線走行を維持するようにステアリング操作支援を行なう運転支援装置や、前方の障害物への衝突を防止するようにブレーキを作動させる自動制動装置に用いられるCCDカメラを兼用すると、効率的に装置を構成することができるので好ましい。

0028

モデル記憶部4には、車両の速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。

0029

このように構成される第2実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図4に基づいて説明する。

0030

まず、運転者が制動操作を行なう(ステップS21)と、制御部3は、その制動操作時における車両の速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部4から読み出す(ステップS22)。つぎに、制動操作が行なわれた時の停止目標までの距離を、モデル記憶部4から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する(ステップS23)。その乖離度合いは履歴記憶部5に記憶される(ステップS24)。

0031

つづいて制御部3は、履歴記憶部5に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて制動タイミングの適否を判定し(ステップS25)、その結果に応じて、第1実施形態と同様、運転者に制動支援を行なう(ステップS26〜S30)。

0032

この制動操作矯正装置を用いれば、停止目標(たとえば停止線)に近すぎる位置や遠すぎる位置での制動操作が頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、第1実施形態と同様、運転者の制動操作の癖が矯正される。

0033

この実施形態の制動操作矯正装置は、第1実施形態の制動操作矯正装置と組み合わせてもよい。すなわち、車両などの障害物が前方にあるときはその障害物までの距離に基づいて制動タイミングの適否を判定し、障害物がないときは停止目標までの距離に基づいて運転者の制動タイミングの適否を判定するようにしてもよい。

0034

図5に、この発明の第3実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第1実施形態と同様のMC圧センサ1と、制御部3と、モデル記憶部4と、履歴記憶部5と、警報発生装置6と、第2実施形態と同様の車速センサ7とを有する。

0035

制御部3は、MC圧センサ1で検知されたマスターシリンダの液圧の変化速度を算出して運転者のブレーキペダルの踏み込み速度を検知する。

0036

モデル記憶部4には、車両の速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。

0037

このように構成される第3実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図6に基づいて説明する。

0038

まず、運転者が制動操作を行なう(ステップS31)と、制御部3は、その制動操作時における車両の速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部4から読み出す(ステップS32)。つぎに制動操作が行なわれた時のブレーキペダルの踏み込み速度を、モデル記憶部4から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する(ステップS33)。その乖離度合いは履歴記憶部5に記憶される(ステップS34)。

0039

つづいて制御部3は、履歴記憶部5に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、読み出されたその履歴に基づいてブレーキペダルの踏み込み速度が適切か否かを判定する(ステップS35)。踏み込み速度が適切で運転者に癖がないときは、問題がないので警報は発しない(ステップS36、S37)。一方、踏み込み速度の早い癖があるときは、その旨の警報を発する(ステップS38、S39)。また、踏み込み速度の遅い癖があるときも、その旨の警報を発する(ステップS40)。

0040

この制動操作矯正装置を用いれば、早すぎる速度や遅すぎる速度でのブレーキペダルの踏み込みが頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、制動操作の癖が矯正され、運転者は、適切な速度でブレーキペダルを踏むようになる。

0041

図7に、この発明の第4実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第1実施形態と同様のMC圧センサ1と、制御部3と、モデル記憶部4と、履歴記憶部5と、警報発生装置6と、第2実施形態と同様の車速セン7サとを有する。また、車両の減速度を検知するGセンサ9が設けられている。

0042

モデル記憶部4には、車両の速度に対応した制動操作モデルによる減速度モデルが予め記憶されている。

0043

このように構成される第4実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図8に基づいて説明する。

0044

まず、運転者が制動操作を行なう(ステップS41)と、制御部3は、その制動操作時における車両の速度に応じた減速度モデルをモデル記憶部4から読み出す(ステップS42)。つぎに、制動操作が行なわれた時の減速度を、モデル記憶部4から読み出された減速度モデルと比較して、その減速度モデルからの乖離度合いを判定する(ステップS43)。判定された乖離度合いは履歴記憶部5に記憶される(ステップS44)。

0045

つづいて制御部3は、履歴記憶部5に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、読み出されたその履歴に基づいてブレーキペダルの踏み込み量が適切か否かを判定する(ステップS45)。踏み込み量が適切で運転者に癖がないときは、問題がないので警報は発しない(ステップS46、S47)。一方、踏み込み量の大きい癖があるときは、その旨の警報を発する(ステップS48、S49)。また、踏み込み量の小さい癖があるときも、その旨の警報を発する(ステップS50)。

0046

この制動操作矯正装置を用いれば、大きすぎる踏み込み量や小さすぎる踏み込み量でのブレーキペダルの踏み込みが頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、制動操作の癖が矯正され、運転者は、適切な踏み込み量でブレーキペダルを踏むようになる。

図面の簡単な説明

0047

この発明の第1実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
図1の制動操作矯正装置の制御を示すフロー
この発明の第2実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
図3の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
この発明の第3実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
図5の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
この発明の第4実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
図7の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図

符号の説明

0048

1マスターシリンダ圧センサ
2距離センサ
3 制御部
4モデル記憶部
5履歴記憶部
6警報発生装置
7車速センサ
8CCDカメラ
9 Gセンサ

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