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技術 力覚付与型入力装置

出願人 アルプス電気株式会社
発明者 石川新治為我井大河松本乾
出願日 2005年3月15日 (15年3ヶ月経過) 出願番号 2005-073687
公開日 2006年9月28日 (13年9ヶ月経過) 公開番号 2006-259896
状態 未査定
技術分野 表示による位置入力
主要キーワード 長時間経過後 長時間操作 エアコン設定 力覚付与型入力装置 所定回転角度毎 ジョイスティックタイプ 計測回数 操作方式
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

入力操作開始時の操作性向上長時間操作時の疲労防止を両立できる力覚付与型入力装置を提供すること。

解決手段

制御部16は、回転検出器15からの検出情報に基づいてトルク量を算出するトルク量算出部161と、このトルク量を累積するトルク量累積部162と、累積されたトルク量に対して所定のしきい値を用いてしきい値判定を行うしきい値判定部163と、しきい値判定の結果に応じてトルク量を補正するトルク量補正部164と、算出されたトルク量又は補正されたトルク量に対応するトルク信号モータドライバ17に対して出力するトルク信号出力部165とから主に構成されている。この制御部16においては、制御量の累積値が所定の値を超えたときに制御量を小さくする補正を行う。

概要

背景

車両に搭載される機器入力装置として、操作者が操作する、例えばジョイスティックなど操作部の変位に応じてその操作部に力覚を付与するタイプの入力装置(力覚付与型入力装置)がある。この力覚付与型入力装置は、操作部の位置を検出し、その検出した位置や、算出した速度などに基づいて制御量を求め、その制御量に応じてアクチュエータなどの駆動部を駆動させることにより操作部に力覚を付与する。

特開2003−196020号公報

概要

入力操作開始時の操作性向上長時間操作時の疲労防止を両立できる力覚付与型入力装置を提供すること。制御部16は、回転検出器15からの検出情報に基づいてトルク量を算出するトルク量算出部161と、このトルク量を累積するトルク量累積部162と、累積されたトルク量に対して所定のしきい値を用いてしきい値判定を行うしきい値判定部163と、しきい値判定の結果に応じてトルク量を補正するトルク量補正部164と、算出されたトルク量又は補正されたトルク量に対応するトルク信号モータドライバ17に対して出力するトルク信号出力部165とから主に構成されている。この制御部16においては、制御量の累積値が所定の値を超えたときに制御量を小さくする補正を行う。

目的

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立できる力覚付与型入力装置を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、既に算出された過去分の制御量に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする力覚付与型入力装置

請求項2

前記制御手段は、前記過去分の制御量の累積値が所定の値を超えたときに前記制御量を小さくすることを特徴とする請求項1記載の力覚付与型入力装置。

請求項3

前記制御手段は、所定の値を超える前記過去分の制御量が所定回数計測されたときに前記制御量を小さくすることを特徴とする請求項1記載の力覚付与型入力装置。

請求項4

手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記手動操作手段に対する操作量の累積に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする力覚付与型入力装置。

請求項5

手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記手動操作手段に対する操作時間に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする力覚付与型入力装置。

技術分野

0001

本発明は入力装置に関し、特に少なくとも一方向に手動操作可能な手動操作部を備えた力覚付与型入力装置に関する。

背景技術

0002

車両に搭載される機器の入力装置として、操作者が操作する、例えばジョイスティックなど操作部の変位に応じてその操作部に力覚を付与するタイプの入力装置(力覚付与型入力装置)がある。この力覚付与型入力装置は、操作部の位置を検出し、その検出した位置や、算出した速度などに基づいて制御量を求め、その制御量に応じてアクチュエータなどの駆動部を駆動させることにより操作部に力覚を付与する。

0003

特開2003−196020号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上記のような力覚付与型入力装置においては、力覚を比較的弱く設定すると、長時間の操作をしても操作者が受ける疲労感は小さいが、操作にまだ慣れていない入力操作開始時などには誤操作し易い。一方、力覚を比較的強く設定すると、操作にまだ慣れていない入力操作開始時などには誤操作し難いが、長時間操作すると操作者が受ける疲労感が大きい。すなわち、上記のような力覚付与型入力装置では、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができないという問題がある。

0005

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立できる力覚付与型入力装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の力覚付与型入力装置は、手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、既に算出された過去分の制御量に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする。

0007

この構成によれば、前記手動操作手段に対する操作において、過去分の制御量に基づいて新たな制御量を算出するようにしたので、過去に与えた力覚に対応して新たに付与する力覚を決定することができる。よって、例えば過去分の制御量から操作者の疲労状況を推定し、操作者が疲労したと考えられるときには、力覚付与手段に対する制御量を算出するので、操作者の疲労に応じて制御量を調整することができる。これにより、入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現することができるので、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができる。

0008

本発明の力覚付与型入力装置においては、前記制御手段は、制御量の累積値が所定の値を超えたときに制御量を小さくすることが好ましい。また、本発明の力覚付与型入力装置においては、前記制御手段は、所定の値を超える制御量が所定回数計測されたときに制御量を小さくすることが好ましい。

0009

これらの構成によれば、前記制御量によって付与された過去の力覚の累積値が所定の値を超えるときに、あるいは所定の値を超える制御量が所定回数計測されたときに、操作者が疲労したと推定して、制御量、すなわち力覚付与手段が操作手段を介して操作者に与える力覚の量、を小さくする。よって、入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現することができる。なお、制御量ではなく、操作量や操作時間に基づいて制御量を算出するようにしても、操作者の疲労に応じて制御量を調整することができる。

0010

本発明の力覚付与型入力装置は、手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記手動操作手段に対する操作量の累積に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする。

0011

本発明の力覚付与型入力装置は、手動操作可能な手動操作手段と、前記手動操作手段の操作状態を検出する検出手段と、前記手動操作手段に対して力覚を付与する力覚付与手段と、前記検出手段の検出情報に基づいて前記力覚付与手段に対する制御量を算出する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記手動操作手段に対する操作時間の累積に基づいて前記制御量を算出することを特徴とする。

発明の効果

0012

本発明によれば、操作者が疲労したと考えられるときに、力覚付与手段に対する制御量を補正するので、入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現することができる。その結果、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができる。

発明を実施するための最良の形態

0013

本発明者らは、力覚付与型入力装置において、操作者が長時間操作を行うと、操作者が疲労してくるために、最初に感じる力覚と長時間経過後に感じる力覚とが異なることに着目し、この操作者の疲労に応じて力覚を調整することにより、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができることを見出し本発明をするに至った。

0014

すなわち、本発明の骨子は、操作者が疲労したと考えられるときに、力覚付与手段に対する制御量を補正することにより、入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現して、その結果、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することである。

0015

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
(実施の形態1)
本実施の形態においては、制御量の累積値が所定の値を超えたときに制御量を小さくする補正を行う場合について説明する。また、本実施の形態においては、制御量がトルク量である場合について説明する。

0016

図1は、本発明の実施の形態に係る力覚付与型入力装置の概略構成を示す図である。この力覚付与型入力装置は、手動操作部11と、この手動操作部11にシャフト12の一端を介して取り付けられたモータ13と、シャフト12の他端に取り付けられた回転盤14と、回転盤14の回転角度を検出する回転検出器15と、回転検出器15からの検出情報に基づいて手動操作部11の回転角度に応じた制御量を求める制御部16,20と、この制御量に基づいて手動操作部11に力覚を付与されるようにモータ13を駆動するモータドライバ17とから主に構成される。

0017

手動操作部11は、本実施の形態では、一次元方向(紙面上で前後方向)に操作可能である。手動操作部11としては、これ以外に、例えば、別のシャフト及びモータを直交するように設けて二次元(前後左右)に操作可能な、いわゆるジョイスティックタイプのものでも良い。また、モータ13及びモータドライバ17で手動操作部11に対して力覚を付与する。なお、手動操作部11に力覚を付与する構成としては、モータ13及びモータドライバ17の代わりに、他方式のアクチュエータ及びそれを駆動する手段を用いても良い。

0018

さらに、回転検出器15は、回転盤14の回転角度を検出する。この場合の回転角度の検出方法については特に制限はない。なお、本実施の形態では、手動操作部11の操作方式回転方式である場合について説明しているが、それに限らず、本発明においては、手動操作部11の操作方式が回転方式以外の方式、例えば平行移動方式であっても良く、検出方法は、その動作を検出する構成であっても良い。

0019

制御部16は、回転検出器15からの検出情報及び後述するカーソル位置とトルク量の対応関係に基づいてトルク量を算出するトルク量算出部161と、このトルク量(制御量)を累積するトルク量累積部162と、累積されたトルク量に対して所定のしきい値を用いてしきい値判定を行うしきい値判定部163と、しきい値判定の結果に応じてトルク量を補正するトルク量補正部164と、算出されたトルク量又は補正されたトルク量に対応するトルク信号をモータドライバ17に対して出力するトルク信号出力部165とから主に構成されている。この制御部16においては、所定の条件を満たすとき、すなわち既に算出された過去分の制御量の累積値が所定の値を超えたときに制御量を小さくする補正を行う。

0020

上記構成を有する力覚付与型入力装置の動作について説明する。まず、操作者が手動操作部11を特定の方向に一回操作すると、シャフト12を介して回転盤14がある角度だけ回転する。この回転盤14の回転角度は、回転検出器15により検出され、検出情報として回転検出器15から制御部16のトルク量算出部161に送られる。なお、回転検出器としては、一定時間毎アナログ信号を出力するポテンショメータや、所定回転角度毎パルスを出力する光学センサなどを用いることができる。

0021

トルク量算出部161においては、検出情報、すなわち回転角度に基づいてトルク量を算出する。このトルク量は、トルク信号Tとしてトルク量補正部164に出力されると共に、トルク量累積部162に出力される。トルク量累積部162では、トルク量を示すトルク信号を所定の出力回数分累積する。この所定の出力回数は任意に設定することができる。なお、トルク信号は、一定周期(ここでは1ms)毎に出力されるものであり、この出力回数を時間としてみることができる。

0022

累積されたトルク量(累積トルク量)は、しきい値判定部163に送られ、しきい値判定部163において所定のしきい値(設定累積トルク量)と比較される。累積トルク量がしきい値を超えたときには、しきい値判定部163がトルク量を補正する旨の制御信号をトルク量補正部164に出力する。なお、本発明でいう制御量は、操作方向の逆方向に加えられる操作反力、いわゆる力覚に反映されるものなので、この制御量の累積によりある程度操作者の疲労を推定することができる。

0023

図4は、液晶表示装置30に表示される文字設定画面である。操作者は手動操作部11を操作することによりポインタ文字入力ボタン31上に移動させて、プッシュスイッチ(図示せず)などにより決定して文字設定を行う。それぞれの文字入力ボタンには、ポインタを意図するボタンに移動させ易いように引き込み力が力覚として手動操作部に付与されるようになっている。ボタンからボタンへ移動するときに引き込み力に抗して手動操作部11を操作することになるが、これが疲労の原因となっている。

0024

図5は、液晶表示装置30に表示されるエアコン設定画面である。操作者は手動操作部11を操作することにより、選択表示されるボタン(ここではボタン32)を順次変えていく。なお、しきい値判定部163における所定のしきい値は、図4に示す文字設定画面のように多くの入力動作が必要である場合には比較的小さくし、図5に示すエアコン設定画面のように入力動作をほぼ1回で完了するような場合に比較的大きくする。これにより、設定画面に応じて、すなわち入力動作の量に応じて最適な疲労防止制御を行うことが可能となる。なお、図4図5に示す設定画面では、二次元方向(前後左右)に操作可能な、いわゆるジョイスティックタイプの入力装置が必要であるが、図1では説明を簡単にするために一次元方向のみのものを例示してある。

0025

トルク量補正部164は、トルク量を補正する旨の制御信号を受けると、トルク量の補正を行う。トルク量の補正は、所定の式に基づいて適宜算出して行っても良く、図4図5に示す設定画面毎に個別に設定したトルク量テーブルを参照して行っても良い。トルク量補正部164は、補正したトルク量をトルク信号T’としてトルク信号出力部165に出力する。トルク量を補正する旨の制御信号を受けていない場合は、補正しないトルク量をトルク信号T'としてトルク信号出力部165に出力する。トルク信号出力部165は、トルク信号T’をモータドライバ17に送る。モータドライバ17は、トルク信号T’に応じてモータ13を駆動する。このモータ13の駆動により手動操作部11に力覚が付与される。

0026

次に、本実施の形態に係る力覚付与型入力装置の具体的な制御について説明する。図3は、本発明の実施の形態1に係る力覚付与型入力装置の制御を説明するためのフローチャートである。なお、ここでは、図4に示すような多くの入力動作が必要である文字設定画面での制御について説明する。

0027

この制御において、まず制御部16内のメモリクリアする(ST11)。このメモリークリアとは、後述するTn,TA,T1,T2,…,T100000の値を0にすることである。次いで、出力回数nを0にする(ST12)。そして、出力回数nが1加算され(ST13)、特定の出力回数(図3では100000)以下かどうかが判断される(ST14)。出力回数nが100000以下であれば、出力回数をリセットしないでトルク信号Tの出力を待つ(ST15)。そして、トルク信号Tが出力されていれば、そのトルク信号Tに対応するトルク量(トルク量算出部161で算出された)をTnとする(ST16)。

0028

このTnは、トルク量累積部162において操作者の操作毎に累積される(ST17)。次いで、累積トルク量TAが、しきい値判定部163で所定のしきい値(Tw)と比較され(ST18)、累積トルク量TAがしきい値Twを超えたときには、操作者が長時間の操作により疲労してきたとしてトルク量補正部164でトルク量を補正する(ST19)。ここでは、補正トルク量T’をT'=T・Tw/TAにより求める。なお、補正トルク量の算出方法はこれに限定されず種々変更することができる。

0029

一方、累積トルク量TAがしきい値Twを超えていないときには、操作者が疲労していないとして補正トルク量T'をT'=Tにより求めて出力する。(ST20)。このような制御を続けて行って、長時間の操作、例えば図4に示すような文字設定画面において地名や電話番号などの入力で、徐々にトルク量を小さくしていく。

0030

このように、本実施の形態に係る力覚付与型入力装置では、トルク量の累積を操作者の疲労として考え、それに応じて入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現する。この力覚付与型入力装置では、トルク量が累積してある値を超えるとトルク量を小さくする制御を繰り返す。すなわち、操作に不慣れな入力操作開始時にはある程度の大きさのトルク量で力覚付与して誤操作を防止すると共に、長時間の操作で操作者が疲労してきたときにトルク量を小さくするので、すなわち入力操作開始時に力覚を強めに設定し、長時間操作で力覚を弱めるようにするので、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができる。なお、長時間操作していれば操作に慣れているので、力覚を弱めても誤操作はしにくい。

0031

(実施の形態2)
本実施の形態においては、所定の値を超える制御量が所定回数計測されたときに制御量を小さくする補正を行う場合について説明する。また、本実施の形態においては、制御量がトルク量である場合について説明する。

0032

本実施の形態に係る力覚付与型入力装置も図1に示す構成を有する。この力覚付与型入力装置の制御部20は、図6に示すような構成を有する。すなわち、制御部20は、回転検出器15からの検出情報に基づいてトルク量を算出するトルク量算出部201と、トルク量に対して所定のしきい値を用いてしきい値判定を行うしきい値判定部202と、しきい値判定によりしきい値を超えた回数を計測する回数計測部203と、回数判定の結果に応じてトルク量を補正するトルク量補正部205と、算出されたトルク量又は補正されたトルク量に対応するトルク信号をモータドライバ17に対して出力するトルク信号出力部206とから主に構成されている。この制御部20においては、所定の条件を満たすとき、すなわち所定の値を超える制御量が所定回数計測されたときに制御量を小さくする補正を行う。

0033

上記構成を有する力覚付与型入力装置の動作について説明する。まず、操作者が手動操作部11を特定の方向に一回操作すると、シャフト12を介して回転盤14がある角度だけ回転する。この回転盤14の回転角度は、回転検出器15により検出され、検出情報として回転検出器15から制御部20のトルク量算出部201に送られる。

0034

トルク量算出部203においては、検出情報、すなわち回転角度に基づいてトルク量を算出する。このトルク量は、トルク信号Tとしてトルク量補正部205に出力されると共に、しきい値判定部202に出力される。しきい値判定部202では、トルク量が所定のしきい値(設定トルク量)と比較される。トルク量が設定トルク量を超えたときには、しきい値判定部202は回数計測部203に計測信号を出力し、回数計測部203は計測器、例えばカウンタを1加算する。

0035

回数計測部203における計測回数は回数判定部204に送られ、回数判定部204において所定のしきい値(設定回数)と比較される。計測回数がしきい値を超えたときには、回数判定部204がトルク量を補正する旨の制御信号をトルク量補正部205に出力する。なお、回数判定部204における所定のしきい値は、図4に示す文字設定画面のように多くの入力動作が必要である場合には比較的小さくし、図5に示すエアコン設定画面のように入力動作をほぼ1回で完了するような場合に比較的大きくする。これにより、設定画面に応じて、すなわち入力動作の量に応じて最適な疲労防止制御を行うことが可能となる。

0036

トルク量補正部205は、トルク量を補正する旨の制御信号を受けると、トルク量の補正を行う。トルク量の補正は、所定の式に基づいて適宜算出して行っても良く、図4図5に示す設定画面毎に個別に設定したトルク量テーブルを参照して行っても良い。トルク量補正部205は、補正したトルク量をトルク信号T’としてトルク信号出力部206に出力する。トルク信号出力部206は、補正前のトルク信号T又は補正後のトルク信号T’をモータドライバ17に送る。モータドライバ17は、トルク信号T,T’に応じてモータ13を駆動する。このモータ13の駆動により手動操作部11に力覚が付与される。

0037

次に、本実施の形態に係る力覚付与型入力装置の具体的な制御について説明する。図7は、本発明の実施の形態2に係る力覚付与型入力装置の制御を説明するためのフローチャートである。なお、ここでは、図4に示すような多くの入力動作が必要である文字設定画面での制御について説明する。

0038

この制御において、まず制御部16内のメモリをクリアする(ST21)。次いで、出力回数nを0にする(ST22)。操作者が手動操作部11を操作すると、出力回数nが1加算され(ST23)、特定の出力回数(図7では100000)以下かどうかが判断される(ST24)。出力回数nが100000以下であれば、トルク信号Tが出力されたかどうかが判断される(ST25)。そして、トルク信号Tが出力されていれば、しきい値判定部202においてそのトルク信号Tに対応するトルク量(トルク量算出部201で算出された)が所定のしきい値(設定トルク量)Tth以上であるかどうかを判断する(ST26)。

0039

トルク量がTth以上であれば、回数計測部203でカウンタ値Cnを1とし(ST27)、そのカウンタ値を加算する(ST29)。一方、トルク量がTth未満であれば、回数計測部203でカウンタ値Cnを0とし(ST28)、そのカウンタ値を加算する(ST29)。次いで、累積カウンタ値(計測回数)CAが、回数判定部204で所定のしきい値(ここでは50000)と比較され(ST30)、累積カウンタ値CAがしきい値50000以上であれば、操作者が長時間の操作により疲労してきたとしてトルク量補正部205でトルク量を補正する(ST31)。ここでは、補正トルク量T’をT'=T・0.8により求める。なお、補正トルク量の算出方法はこれに限定されず種々変更することができる。

0040

一方、累積カウンタ値CAがしきい値50000未満であれば、操作者が疲労していないとして補正トルク量T'をT'=Tにより求めて出力する(ST32)。このような制御を続けて行って、長時間の操作、例えば図4に示すような文字設定画面において地名や電話番号などの入力で、徐々にトルク量を小さくしていく。

0041

このように、本実施の形態に係る力覚付与型入力装置では、トルク量がある値を超えた回数を操作者の疲労として考え、それに応じて入力操作開始時に必要な比較的強い力覚と長時間操作時に必要な比較的弱い力覚を実現する。この力覚付与型入力装置では、トルク量がある値を超えた回数が所定の回数を超えたときにトルク量を小さくする制御を繰り返す。すなわち、操作に不慣れな入力操作開始時にはある程度の大きさのトルク量で力覚付与して誤操作を防止すると共に、長時間の操作で操作者が疲労してきたときにトルク量を小さくするので、すなわち入力操作開始時に力覚を強めに設定し、長時間操作で力覚を弱めるようにするので、入力操作開始時の操作性向上と長時間操作時の疲労防止を両立することができる。

0042

本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。例えば、上記実施の形態においては、累積トルク量やトルク量が所定値を超えた回数に基づいて補正トルク量を算出する場合について説明しているが、本発明においては累積操作量、具体的には、回転検出機5が出力する回転角度の累積量などに基づいて補正トルク量を算出しても同様に効果を発揮することができる。また、累積操作時間、具体的には、回転検出器15が出力する回転角度が変化している時間の累積量などに基づいて補正トルク量を算出しても同様に効果を発揮することができる。また、本発明は、所定の条件を満たしたときに手動操作部に対する制御量を補正することを主題としており、この本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。

図面の簡単な説明

0043

本発明の実施の形態に係る力覚付与型入力装置の概略構成を示す図である。
本発明の実施の形態1に係る力覚付与型入力装置の制御部の内部構成を示す図である。
本発明の実施の形態1に係る力覚付与型入力装置の制御を説明するためのフローチャートである。
本発明の実施の形態に係る力覚付与型入力装置の入力対象である文字設定画面を示す図である。
本発明の実施の形態に係る力覚付与型入力装置の入力対象であるエアコン設定画面を示す図である。
本発明の実施の形態2に係る力覚付与型入力装置の制御部の内部構成を示す図である。
本発明の実施の形態2に係る力覚付与型入力装置の制御を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

0044

11手動操作部
12シャフト
13モータ
14回転盤
15回転検出器
16,20 制御部
17モータドライバ
161,201制御量算出
162 制御量累積部
163,202 しきい値判定部
164,205 制御量補正部
165,206制御信号出力
203回数計測部
204 回数判定部

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