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技術 建設機械の油圧制御回路

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 岡秀和山下耕治妹尾三郎
出願日 2003年9月5日 (17年3ヶ月経過) 出願番号 2003-314272
公開日 2005年3月31日 (15年8ヶ月経過) 公開番号 2005-083427
状態 特許登録済
技術分野 流体圧回路(1) 掘削機械の作業制御
主要キーワード 分配流量 低位選択 吐出流量差 最適配分 ダンプ作業 ポンプ容積 アーム操作 ポンプ馬力
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2005年3月31日)のものです。
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図面 (10)

課題

持ち上げ旋回動作を通してポンプ馬力ブームシリンダ旋回モータとに最適に分配することができる建設機械油圧制御回路を提供する。

解決手段

2連の可変容量形油圧ポンプの第一ポンプおよび第二ポンプにそれぞれレギュレータを配置し、各ポンプ吐出圧を検出し一方のポンプが吸収した残りのトルクを他方のポンプで吸収するようにコントローラで各レギュレータを制御するとともに、ブーム上げ操作では第一および第二ポンプからの圧油合流させてブームシリンダに供給し、旋回動作では第二ポンプからの圧油を旋回モータに供給するように構成された建設機械の油圧制御回路において、 上記コントローラ13に、ブーム上げ旋回複合操作開始時に第一ポンプの吐出流量が一定量高くなるように両ポンプの間で流量差を設け、旋回動作が定常になることにより第一ポンプと第二ポンプの間で圧力差が大きくなると流量差が減少するようにレギュレータ23,24を制御する流量配分制御部13b,13cが設けられていることを特徴とする。

概要

背景

従来、アクチュエータ駆動源として2個の可変容量形ポンプを搭載している油圧ショベルにおいて、それぞれのポンプレギュレータが設けられているものは、第一ポンプのポンプ流量負荷に応じて最小から最大まで変化させるだけでなく第二ポンプの負荷も検知して両ポンプを相互に連動させ、その合計馬力を自動的に制御することによってエンジン過負荷を防止するようになっている。

このポンプ制御においては、各ポンプから吐出される作動油を、二つの系統に分かれて配置されている各アクチュエータにそれぞれ供給する場合と、複数のアクチュエータを複合操作する場合のように両ポンプから吐出される作動油を合流して供給する場合とがあり、駆動されるアクチュエータに応じて適宜決定されている。

具体的には、ブームを駆動するブームシリンダは、第一および第二ポンプを圧源とし、上部旋回体旋回駆動する旋回モータは第二ポンプを圧源としており、ブーム上げ旋回を同時に操作するいわゆる持ち上げ旋回を行うと、旋回側には第二ポンプからの圧油のみが供給され、ブームシリンダには旋回用方向制御弁の下流側に設けられたブーム合流切換弁の切換操作によって第一ポンプと第二ポンプからの圧油が合流されて供給される。

各油圧ポンプは通常、エンジン馬力の範囲内で作動圧に応じて吐出流量が制御されているが、ブーム合流によって持ち上げ旋回を行うと、第二ポンプの吐出流量は負荷バランスによって最初、優先的にブームシリンダに流れるが、旋回が定常状態に近づいてくると負荷の低い旋回側にしか流れなくなる。その結果、ブーム上げ速度不足する。このため、運転者ポンプ馬力マッチングするように調整しながらレバー操作を行うことでブーム上げ速度と旋回速度とのマッチングを図るということが行われてきた。

しかし、この場合、複数のアクチュエータの作動速度をともに速くすることができないため、一方の作動速度の遅い方に合わせて他方のアクチュエータを作動させることになる。従って、エンジン馬力をフルに活用することができず、作業のサイクルタイムが遅くなり作業能率が低下していた。

そこでブーム側の第一ポンプと旋回側の第二ポンプの各流量を配分することでブーム上げ速度と旋回速度とのマッチングを図ることが考えられる。

例えば、両ポンプの吐出可能な流量を100とするとき、ブーム側に75、旋回側に25というように各ポンプを制御すれば、ブーム上げをよりスムーズに行うことが可能になる。

また、持ち上げ旋回時の旋回操作を円滑に行うことを目的として、作業条件に応じ旋回速度を可変にした油圧ポンプ出力制御装置も知られている(例えば、特許文献1参照)。

同装置は、油圧ショベルが稼働する地面の傾斜角度および旋回角度によって旋回に必要な馬力が変化することに対応できるようになっており、必要旋回馬力の大小を切り換える切換弁を手動で操作し、この切換弁の操作によって旋回を制御する可変容量形油圧ポンプの吐出流量を調整するようになっている。
特開昭62−121878号公報(第(2)頁、第1図)

概要

持ち上げ旋回動作を通してポンプ馬力をブームシリンダと旋回モータとに最適に分配することができる建設機械油圧制御回路を提供する。 2連の可変容量形油圧ポンプの第一ポンプおよび第二ポンプにそれぞれレギュレータを配置し、各ポンプ吐出圧を検出し一方のポンプが吸収した残りのトルクを他方のポンプで吸収するようにコントローラで各レギュレータを制御するとともに、ブーム上げ操作では第一および第二ポンプからの圧油を合流させてブームシリンダに供給し、旋回動作では第二ポンプからの圧油を旋回モータに供給するように構成された建設機械の油圧制御回路において、 上記コントローラ13に、ブーム上げと旋回の複合操作開始時に第一ポンプの吐出流量が一定量高くなるように両ポンプの間で流量差を設け、旋回動作が定常になることにより第一ポンプと第二ポンプの間で圧力差が大きくなると流量差が減少するようにレギュレータ23,24を制御する流量配分制御部13b,13cが設けられていることを特徴とする。

目的

本発明は以上のような従来の持ち上げ旋回操作における課題を考慮してなされたものであり、持ち上げ旋回動作を通してポンプ吐出流量をブームシリンダと旋回モータとに最適に分配することにより、ブーム上げと旋回を過不足なく行える建設機械の油圧制御回路を提供するものである。

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
3件

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請求項1

2連の可変容量形油圧ポンプの第一および第二ポンプそれぞれにレギュレータを設け、各ポンプの吐出圧を検出し、一方のポンプが吸収した残りのトルクを他方のポンプで吸収するように上記各レギュレータを制御するとともに、ブーム上げ操作では上記第一および第二ポンプからの圧油合流させてブームシリンダに供給し、旋回動作では上記第二ポンプからの圧油を旋回モータに供給するように構成された建設機械油圧制御回路において、ブーム上げ操作を検出するブーム上げ検出手段と、旋回操作を検出する旋回検出手段と、上記第一ポンプの吐出圧を検出する第一ポンプ圧検出手段と、上記第二ポンプの吐出圧を検出する第二ポンプ圧検出手段と、上記第一および第二ポンプの流量配分を制御する流量配分制御部とを有し、この流量配分制御部が、上記ブーム上げ検出手段および旋回検出手段によってブーム上げと旋回複合操作を検出した際に、複合操作開始時には上記第一ポンプの吐出流量が上記第二ポンプの吐出流量よりも一定量高くなるように上記レギュレータを制御し、旋回動作が定常になることにより上記第一ポンプ圧検出手段および第二ポンプ圧検出手段によって検出された各ポンプ吐出圧の差が大きくなると上記吐出流量差を減少させるように上記レギュレータを制御するように構成されていることを特徴とする建設機械の油圧制御回路。

請求項2

アーム操作を検出するアーム検出手段を有し、上記第二ポンプ側にアームシリンダが接続され、上記流量配分制御部は、上記アーム検出手段によってアーム操作が検出された場合に、検出されたアーム操作量に応じて上記第一ポンプと第二ポンプの間に設ける流量差を減少させるように構成されている請求項1記載の建設機械の油圧制御回路。

請求項3

上記流量差をオペレータ手動操作によって調整することができる調整手段が備えられている請求項1または2記載の建設機械の油圧制御回路。

請求項4

上記ブームシリンダの保持圧を検出するブーム保持圧検出手段を有し、上記流量配分制御部は、そのブーム保持圧検出手段によって検出されたブーム保持圧に応じて上記流量差を調節するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の建設機械の油圧制御回路。

技術分野

0001

本発明は油圧ショベル等の建設機械油圧制御回路に関するものである。

背景技術

0002

従来、アクチュエータ駆動源として2個の可変容量形ポンプを搭載している油圧ショベルにおいて、それぞれのポンプレギュレータが設けられているものは、第一ポンプのポンプ流量負荷に応じて最小から最大まで変化させるだけでなく第二ポンプの負荷も検知して両ポンプを相互に連動させ、その合計馬力を自動的に制御することによってエンジン過負荷を防止するようになっている。

0003

このポンプ制御においては、各ポンプから吐出される作動油を、二つの系統に分かれて配置されている各アクチュエータにそれぞれ供給する場合と、複数のアクチュエータを複合操作する場合のように両ポンプから吐出される作動油を合流して供給する場合とがあり、駆動されるアクチュエータに応じて適宜決定されている。

0004

具体的には、ブームを駆動するブームシリンダは、第一および第二ポンプを圧源とし、上部旋回体旋回駆動する旋回モータは第二ポンプを圧源としており、ブーム上げ旋回を同時に操作するいわゆる持ち上げ旋回を行うと、旋回側には第二ポンプからの圧油のみが供給され、ブームシリンダには旋回用方向制御弁の下流側に設けられたブーム合流切換弁の切換操作によって第一ポンプと第二ポンプからの圧油が合流されて供給される。

0005

各油圧ポンプは通常、エンジン馬力の範囲内で作動圧に応じて吐出流量が制御されているが、ブーム合流によって持ち上げ旋回を行うと、第二ポンプの吐出流量は負荷バランスによって最初、優先的にブームシリンダに流れるが、旋回が定常状態に近づいてくると負荷の低い旋回側にしか流れなくなる。その結果、ブーム上げ速度不足する。このため、運転者ポンプ馬力マッチングするように調整しながらレバー操作を行うことでブーム上げ速度と旋回速度とのマッチングを図るということが行われてきた。

0006

しかし、この場合、複数のアクチュエータの作動速度をともに速くすることができないため、一方の作動速度の遅い方に合わせて他方のアクチュエータを作動させることになる。従って、エンジン馬力をフルに活用することができず、作業のサイクルタイムが遅くなり作業能率が低下していた。

0007

そこでブーム側の第一ポンプと旋回側の第二ポンプの各流量を配分することでブーム上げ速度と旋回速度とのマッチングを図ることが考えられる。

0008

例えば、両ポンプの吐出可能な流量を100とするとき、ブーム側に75、旋回側に25というように各ポンプを制御すれば、ブーム上げをよりスムーズに行うことが可能になる。

0009

また、持ち上げ旋回時の旋回操作を円滑に行うことを目的として、作業条件に応じ旋回速度を可変にした油圧ポンプ出力制御装置も知られている(例えば、特許文献1参照)。

0010

同装置は、油圧ショベルが稼働する地面の傾斜角度および旋回角度によって旋回に必要な馬力が変化することに対応できるようになっており、必要旋回馬力の大小を切り換える切換弁を手動で操作し、この切換弁の操作によって旋回を制御する可変容量形油圧ポンプの吐出流量を調整するようになっている。
特開昭62−121878号公報(第(2)頁、第1図)

発明が解決しようとする課題

0011

しかしながら、上記した流量配分を行うにあたり以下の問題がある。

0012

吐出流量を一定の比率で固定してしまうと、ブーム上げ速度の不足は解消されるがブームが十分持ち上げられたとしても旋回側に吐出流量が回らない場合が発生する。また、旋回側と同じポンプで作動する例えばアームが操作された場合にはアームの操作量に応じた流量を第一ポンプから第二ポンプに戻す必要があるが、このような操作について考慮されていない。

0013

持ち上げ旋回操作では、ブーム上げと旋回のどちらかが速すぎても操作性は悪く、ダンプ作業において例えば90°旋回した時にブームがトラック荷台高さまでスムーズに持ち上げられているのが理想的である。ところが、従来の流量配分方法では、持ち上げ旋回動作を通してポンプ馬力をブームシリンダと旋回モータとに最適に分配することはできなかった。

0014

本発明は以上のような従来の持ち上げ旋回操作における課題を考慮してなされたものであり、持ち上げ旋回動作を通してポンプ吐出流量をブームシリンダと旋回モータとに最適に分配することにより、ブーム上げと旋回を過不足なく行える建設機械の油圧制御回路を提供するものである。

課題を解決するための手段

0015

本発明は、2連の可変容量形油圧ポンプの第一および第二ポンプそれぞれにレギュレータを設け、各ポンプの吐出圧を検出し、一方のポンプが吸収した残りのトルクを他方のポンプで吸収するように上記各レギュレータを制御するとともに、ブーム上げ操作では上記第一および第二ポンプからの圧油を合流させてブームシリンダに供給し、旋回動作では上記第二ポンプからの圧油を旋回モータに供給するように構成された建設機械の油圧制御回路において、ブーム上げ操作を検出するブーム上げ検出手段と、旋回操作を検出する旋回検出手段と、上記第一ポンプの吐出圧を検出する第一ポンプ圧検出手段と、上記第二ポンプの吐出圧を検出する第二ポンプ圧検出手段と、上記第一および第二ポンプの流量配分を制御する流量配分制御部とを有し、この流量配分制御部が、上記ブーム上げ検出手段および旋回検出手段によってブーム上げと旋回の複合操作を検出した際に、複合操作開始時には上記第一ポンプの吐出流量が上記第二ポンプの吐出流量よりも一定量高くなるように上記レギュレータを制御し、旋回動作が定常になることにより上記第一ポンプ圧検出手段および第二ポンプ圧検出手段によって検出された各ポンプ吐出圧の差が大きくなると上記吐出流量差を減少させるように上記レギュレータを制御するように構成されている建設機械の油圧制御回路である。

0016

本発明に従えば、ブーム上げと旋回の複合操作起動時には、第一ポンプの吐出流量が一定量高くなることによってブームに優先的に吐出流量が供給され、ブームの動作速度を速くすることができる。旋回が定常状態になると旋回の作動圧が低下してブーム作動圧との間に圧力差が発生し、この圧力差が大きくなると流量差が減少され、ブームが所定高さに上がったら旋回側に優先的に吐出流量が供給される。

0017

本発明において、アーム操作を検出するアーム検出手段を有し、上記第二ポンプ側にアームシリンダを接続した構成では、上記流量配分制御部は、上記アーム検出手段によってアーム操作が検出された場合に、検出されたアーム操作量に応じて上記第一ポンプと第二ポンプの間に設ける流量差を減少させるように構成することができる。

0018

本発明において、上記流量差をオペレータ手動操作によって調整することができる調整手段を備えれば、オペレータの好みの操作性を実現することができる。

0019

本発明において、上記ブームシリンダの保持圧を検出するブーム保持圧検出手段を有し、上記流量配分制御部は、そのブーム保持圧検出手段によって検出されたブーム保持圧に応じて上記流量差を調節するように構成すれば、ブームの負荷が大きくても、また、その逆に小さくても同じ旋回位置ではブームの高さを同じように制御することができるようになる。

発明の効果

0020

本発明の建設機械の油圧制御回路によれば、ブーム上げと旋回の複合操作起動時には、ブームに優先的に吐出流量が配分されるためブームの動作速度を速くすることができ、旋回が定常状態になると流量差が減少し、ブーム上げが終了すると旋回側に吐出流量が優先的に配分されるように構成したため、持ち上げ旋回動作を通してポンプ吐出流量をブームシリンダと旋回モータとに最適に分配することができブーム上げと旋回とを過不足なく行うことができる。

発明を実施するための最良の形態

0021

以下、図面に示した実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。

0022

図1は、本発明に係るポンプ制御装置を油圧ショベルに適用した場合の一実施形態を示したものである。

0023

同図において、エンジン1の駆動により第一油圧ポンプ2と第二油圧ポンプ3がそれぞれ駆動する。各油圧ポンプ2,3は可変容量形であり、斜板傾斜角によって吐出流量が変化するように構成されている。

0024

第一油圧ポンプ2から吐出される圧油は、図の左側のセンターバイパスライン4に配列されている方向制御弁に供給され、第二油圧ポンプ3から吐出される圧油は、図の右側のセンターバイパスライン5に配列されている方向制御弁に供給される。

0025

なお、センターバスライン4には通常、ブーム用方向制御弁6、バケット用方向制御弁等が接続されているが、本実施形態では説明を簡単にするためブーム用方向制御弁6のみを図示している。また、センターバイパスライン5には同じ理由で旋回用方向制御弁7、ブーム合流弁8、アーム用方向制御弁9のみを図示している。

0026

ブーム用方向制御弁6の左右のパイロットポート6aおよび6bには、ブームリモコン弁10の操作レバー10aを操作することによって導出されるパイロット圧が作用し、このブーム用方向制御弁6によって流量および方向が制御された圧油は、図示しないフロントアタッチメントに備えられている一対のブームシリンダ11a,11bに供給されるようになっている。なお、12はブーム上げ時の操作圧を検出するブーム上げ操作センサ(ブーム上げ検出手段)である。

0027

このブーム上げ操作センサ12によって検出されたブーム上げ操作圧は後述するコントローラ13に与えられるようになっている。

0028

一方、旋回用方向制御弁7の左右のパイロットポート7aおよび7bには、旋回リモコン弁14の操作レバー14aを操作することによって導出されるパイロット圧が作用し、この旋回用方向制御弁7によって制御された圧油は、図示しない上部旋回体を旋回させる旋回モータ15に供給されるようになっている。なお、16は、旋回リモコン弁14から導出される右旋回または左旋回操作圧を検出する旋回操作センサ(旋回検出手段)であり、この旋回操作センサ16によって検出された旋回操作圧はコントローラ13に与えるようになっている。なお、図中16aは右旋回操作圧と左旋回操作圧の高位選択を行うシャトル弁である。

0029

アーム用方向制御弁9の左右のパイロットポート9aおよび9bには、アームリモコン弁17の操作レバー17aを操作することによって導出されるパイロット圧が作用し、このアーム用方向制御弁9によって制御された圧油は、フロントアタッチメントのアームを上下方向に揺動させるアームシリンダ18に供給されるようになっている。

0030

なお、19,19は、アームリモコン弁17から導出されるアーム上げまたはアーム下げ操作圧を検出するアーム操作センサ(アーム検出手段)であり、このアーム操作センサ19によって検出されたアーム操作圧はコントローラ13に与えるようになっている。

0031

ブーム合流弁8はブーム上げ動作増速するためのものであり、そのポート8aにブームリモコン弁10から導出されるブーム上げパイロット圧S1が分岐して与えられると、第二油圧ポンプ3からの圧油の一部が合流油路20を介してブームシリンダ10,11に供給されるようになっている。

0032

また、21は第一油圧ポンプ2のポンプ圧P1を検出する第一ポンプ圧センサ(第一ポンプ圧検出手段)、22は第二油圧ポンプ3のポンプ圧P2を検出する第二ポンプ圧センサ(第二ポンプ圧検出手段)であり、検出結果はそれぞれコントローラ13に与えるようになっている。

0033

23および24はコントローラ13によって制御されるレギュレータであり、上記各センサ21および22によって検出されるポンプ圧がコントローラ13を介してそれぞれフィードバックされ、傾転角を調整してポンプ流量を増減させるようになっている。

0034

図2は上記コントローラ13に接続されている入出力機器ブロック図で示したものである。

0035

コントローラ13の入力側には上記した各センサ16,12,19,20,21,22およびアクセルポテンショメータ25が接続され、出力側にはレギュレータ23および24が接続されている。

0036

同図において、オペレータが旋回操作とブーム上げ操作とを同時に操作すると、旋回操作圧を検出する旋回操作センサ16から旋回操作信号S2が出力されるとともに、ブーム操作圧を検出するブーム上げ操作センサ12からブーム操作信号S3が出力され、それぞれコントローラ13に与えられる。

0037

コントローラ13の持ち上げ旋回判断部13aは、各信号S2およびS3がともに入力されたかどうかを判断することによって持ち上げ旋回動作を認識する。

0038

持ち上げ旋回動作が認識されると、分配流量算出部13bが、第一油圧ポンプ2と第二油圧ポンプ3とに供給するポンプ流量の最適配分を計算する。なお、分配流量算出部13bおよび後述する流量制御部13cは、流量配分制御部として機能する。

0039

次に、上記コントローラ13によるポンプ流量制御について説明する。

0040

本実施形態によるポンプ流量制御の主要な流れを説明すると、持ち上げ旋回の起動時には第一油圧ポンプ2の流量が第二油圧ポンプ3の流量よりも大きくなるように流量差をつけ、ブームに優先的に吐出流量をまわしてブームの動作を速くし、旋回が定常状態に移行してその作動圧が低下してくると上記流量差をつける制御を解除し、ブーム上げ終了した後の旋回速度が速くなるように制御を行う。

0041

図3は持ち上げ旋回動作におけるブーム作動圧と旋回作動圧の特性を、従来と本実施形態とで比較して示したものである。

0042

同図において、P1,P2は従来例のブーム作動圧,旋回作動圧であり、ポンプ流量を50:50に配分した場合を示している。P1′,P2′は本実施形態のブーム作動圧,旋回作動圧である。

0043

同図に示すように、従来例のポンプ制御では持ち上げ旋回起動時はブーム合流操作によってブーム上げと旋回が操作されるため、P1とP2は同圧となっている。次に、旋回動作が安定してくると旋回作動圧P2が減少することによってP1とP2の間で差圧ΔPが発生し、ブームがストロークエンドに達する時間はt1となる。

0044

一方、本実施形態のポンプ制御では、ブーム上げと旋回の複合操作開始時には第一ポンプ2の吐出流量を第二ポンプ3のそれよりも一定量高くなるように制御するため、ブームのストロークエンドに達する時間t2<t1となり、ブーム上げ速度の不足を解消することができ、また、旋回が定常状態になることにより各ポンプ吐出圧の差が大きくなると吐出流量差を減少させるように制御するため、旋回作動圧P2が必要以上に低下せずキャビテーションを起こす虞れもない。

0045

以下、図4および5に示すフローチャートに従って本実施形態のポンプ流量制御を説明する。

0046

まず、アクセルポテンショメータ25で設定される目標回転数から回転数トルクテーブルを参照することにより目標吸収トルクTを選択する(ステップS1)。

0047

ブームとアームが複合操作された場合、アームの操作量に応じた流量を第一ポンプ2側から第二ポンプ3側に戻す必要がある。そこで、図6に示すように、ブーム上げ操作圧とアーム引き操作圧の差を横軸とし、縦軸係数K1とし、アームが深く操作された場合に係数K1が小さくなるようなマップを予め設定しておく。

0048

なお、係数K1は後述するポンプ容積計算式に使用する係数Kの上限値を示している。

0049

アームが操作された場合にはこのマップより係数K1を算出する(ステップS2)。

0050

次に、ブーム上げと旋回が複合操作された場合、図7に示すブーム上げ・旋回複合操作時の係数K1を算出する(ステップS3)。

0051

図7に示した係数K1のマップは、ブーム上げ操作圧または旋回操作圧が大きくなるにつれて係数K1が大きくなるように、すなわち流量差が大きくなるように設定されている。

0052

次に、図6のマップから計算された係数K1と図7のマップから計算された係数K1との低位選択を行い(ステップS4)、選択された係数K1を、図8に示すマップの上限値K1として設定する(ステップS5)。

0053

図8において、横軸は第一油圧ポンプ2と第二油圧ポンプ3とのポンプ圧差(P1−P2)を示し、縦軸は係数Kを示している。圧力差がゼロのときの係数の上限値K1は上記ステップS2またはS3のいずれかから選択したK1である。

0054

同図のマップより、P1とP2の圧力差におけるKを算出する(ステップS6)。

0055

このKを下記式に代入してポンプ容積を求める(ステップS7)。

0056

q1=(2πT/P1+P2)×K ……(1)
ただし、q1は第一油圧ポンプ2のポンプ容積を示す。

0057

次に、第一油圧ポンプ2が必要とするトルクT1を下記式によって算出する(ステップS9)。

0058

T1=q1P1/2π ……(2)
次に、吸収トルクT1から第二油圧ポンプに配分するトルクT2を算出する(ステップS10)。

0059

T2=T−T1 ……(3)
次に、第二油圧ポンプ3のポンプ容積を算出する(ステップS10)。

0060

q2=2πT2/P2
流量制御部13cはこのようにして求められたq1,q2を電流指令値に変換し、レギュレータ23および24に出力する(ステップS12)。

0061

なお、コントローラ13は従来のポンプ制御と同様に、ネガティブ制御またはポジティブ制御によってポンプ容積q1′,q2′を計算しており(ステップS11)、ステップ12では上記計算式によって算出されたポンプ容積q1,q2と、上記ポンプ容積q1′,q2′の高い方を選択してレバー23および24に出力する。

0062

また、上記K1の値を例えばダイヤルスイッチを操作することによってオペレータが任意に調整することができるようにすれば、好みの操作性を実現することができる。

0063

また、ブームシリンダの保持圧を検出し、検出された保持圧に応じて図9に示すように、上記K1の値を変更すれば、負荷が大きくてもまた、小さくても同じ旋回位置ではブームの高さを同じように制御することができる。

図面の簡単な説明

0064

本発明に係る建設機械の油圧制御回路である。
図1に示すコントローラに接続される入出力機器を示すブロック図である。
持ち上げ旋回時のブーム作動圧と旋回作動圧を示したグラフである。
本発明に係るポンプ制御動作を示すフローチャートである。
本発明に係るポンプ制御動作を示すフローチャートである。
ブーム・アーム複合操作時の係数K1を示すマップである。
ブーム上げ・旋回複合操作時の係数K1を示すマップである。
第一油圧ポンプと第二油圧ポンプの流量差を求めるための係数Kのマップである。
ブームシリンダ保持圧に応じた係数K1を示すマップである。

符号の説明

0065

1エンジン
2 第一油圧ポンプ
3 第二油圧ポンプ
4センターバイパスライン
5 センターバイパスライン
6ブーム用方向制御弁
7旋回用方向制御弁
8ブーム合流弁
9アーム用方向制御弁
10ブーム用リモコン弁
11a,11bブームシリンダ
12ブーム上げ操作センサ
13コントローラ
14旋回リモコン弁
15旋回モータ
16旋回操作センサ
17アームリモコン弁
18アームシリンダ
19アーム操作センサ
20合流油路
21 第一ポンプ圧センサ
22 第二ポンプ圧センサ
23,24レギュレータ
25 ポテンショメータ

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