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技術 後側方警報装置

出願人 三菱電機株式会社
発明者 矢野拓人大庭徹也
出願日 2003年6月4日 (17年5ヶ月経過) 出願番号 2003-159345
公開日 2004年12月24日 (15年11ヶ月経過) 公開番号 2004-359086
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 交通制御システム 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 出力距離 進行方向軸 ブラインドスポット クリア状態 オフセット距離 判定距離 時間的推移 警報判定処理
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2004年12月24日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (13)

課題

後方接近物体のみを警報対象として判定して警報を発生させる後側方警報装置を提供する。

解決手段

自車両の車線変更側の斜め後方最大放射方向を向けこの方向の物体の距離を検出する測距センサ101と、ドライバー車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段102と、物体が測距センサで最初に検出された時の距離を基準距離としこれよりも短い距離で検出した場合にのみ該物体を後方接近物体として警報対象と判定する警報対象判定手段105と、車線変更意思検出手段でドライバーの車線変更意思が検出され、自車両の側方及び斜め後方の所定距離内に測距センサにより物体が検出され、かつ警報対象判定手段で物体が警報対象と判定された時に警報状態と判定する警報判定手段106と、警報状態と判定された場合に対象ドライバーに対し警報を行う警報手段104とを含む。

概要

背景

従来から、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲障害物を検出して運転者報知する警報装置が知られている。例えば、従来の警報装置は、無謀追い越し警報装置が知られている。この装置は、車両の車線変更を行なう方向の斜め後方監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる(例えば特許文献1参照)。

概要

後方接近物体のみを警報対象として判定して警報を発生させる後側方警報装置を提供する。自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けこの方向の物体の距離を検出する測距センサ101と、ドライバー車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段102と、物体が測距センサで最初に検出された時の距離を基準距離としこれよりも短い距離で検出した場合にのみ該物体を後方接近物体として警報対象と判定する警報対象判定手段105と、車線変更意思検出手段でドライバーの車線変更意思が検出され、自車両の側方及び斜め後方の所定距離内に測距センサにより物体が検出され、かつ警報対象判定手段で物体が警報対象と判定された時に警報状態と判定する警報判定手段106と、警報状態と判定された場合に対象ドライバーに対し警報を行う警報手段104とを含む。

目的

本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであり、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別することにより、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させる後側方警報装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
1件

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請求項1

自車両の車線変更側の斜め後方最大放射方向を向けて設定されこの方向に存在する物体との距離を検出する測距センサと、ドライバー車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする後側方警報装置

請求項2

上記警報対象判定手段において上記基準距離を所定距離だけ短くオフセットしたことを特徴とする請求項1に記載の後側方警報装置。

請求項3

上記測距センサが、自車両の車線変更側の斜め後方の車両のコーナーに斜め後方に向けて設置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の後側方警報装置。

請求項4

上記測距センサが、車両の側面に平行に設置されこの車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けていることを特徴とする請求項1または2に記載の後側方警報装置。

請求項5

上記測距センサが、車両の後面に平行に設置されこの車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けていることを特徴とする請求項1または2に記載の後側方警報装置。

技術分野

0001

本発明は、走行中の自車両の側方及び斜め後方ドライバーにとっての死角またはブラインドスポット)に存在する物体を検知し、警報を発する後側方警報装置に関する。

0002

従来から、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲障害物を検出して運転者報知する警報装置が知られている。例えば、従来の警報装置は、無謀追い越し警報装置が知られている。この装置は、車両の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる(例えば特許文献1参照)。

0003

また、操舵角及びヨーレートセンサナビゲーション等の情報に基づいて、車両走行状況識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する制御をしていた(例えば特許文献2参照)。

背景技術

0004

【特許文献1】
特開昭54−118036号公報
【特許文献2】
特開2000−233699号公報

0005

しかしながら、このような従来における警報装置では、特定の距離範囲に存在する全ての物体に対して警報を発してしまい、例えば、警報が発せられる前にドライバーの視界入り、ドライバーがその存在を意識している前方物体、具体的には、自車両よりも遅い速度で走行している車両、対向車街灯などのポール(以下、前方接近物体と記す)とすれ違う場合においても警報が発せられ、ドライバーに煩わしさを感じさせてしまうという問題があった。

発明が解決しようとする課題

0006

本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであり、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別することにより、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させる後側方警報装置を提供するものである。

課題を解決するための手段

0007

上記の目的に鑑み、この発明は、自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けて設定されこの方向に存在する物体との距離を検出する測距センサと、ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする後側方警報装置にある。

0008

実施の形態1.
本実施の形態における後側方警報装置の構成の一例を図1に示す。図1において、測距センサ101は自車両の斜め後方の特定範囲を測距する。方向指示器102はドライバーの車線変更意思を示し、車線変更意思検出手段を構成する。コントロール部103には測距センサ101と方向指示器102からの信号が入力され、各種演算が行われる。警報ブザー104はコントロール部103の警報判定処理部106によって駆動され、ドライバーへの警報手段となる。警報対象判定処理部105は、測距センサ101が出力する距離(自車両すなわち測距センサから物体までの距離)に基づき、ドライバーにとっての警報対象かどうかを判定する。警報判定処理部106は測距センサ101の出力距離、方向指示器のON/OFF状態、及び警報対象判定処理部105の判定結果に基づき、警報ブザー104を駆動すべきかどうか判定する。なお、警報対象判定処理部105が警報対象判定手段を構成し、警報判定処理部106が警報判定手段を構成する。

0009

次にコントロール部103の処理内容について説明する。図2にコントロール部103において実行される処理のフローチャートを示す。まず、測距センサ101からの距離R、及び方向指示器102のON/OFF状態を入力する(S201)。次に、測距センサ101が出力する距離Rに基づき、測距センサ101で検出した物体がドライバーにとっての警報対象かどうかを判定し、この判定結果をフラグFtargetに反映する(S202)。次に測距センサ101の出力距離R、方向指示器102のON/OFF状態、及び警報対象判定処理部105の判定結果(フラグFtargetの状態)に基づき、警報ブザー104を駆動させるべきかどうかを判定し、この判定結果をフラグFwarnに反映する(S203)。そしてS203の判定結果(フラグFwarnの状態)に基づき、警報ブザー104を駆動する。フラグFwarnがセット状態であれば警報ブザー104を駆動し、クリア状態であれば警報ブザー104を駆動しない(S204)。

0010

次にS202の警報対象判定処理について詳細に説明する。図3の(a)及び(b)に示すように、測距センサ101は車両のコーナーに設置され、測距センサ101の最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の斜め45度後方になるように設置されている。また本実施の形態の説明のために使用する測距センサ101の視野角は90度とする。この場合、図3の(a)のように自車両301が前方車302とすれ違う状況では、距離Rの時間的推移の形が図3の(c)に示すように増加を示す。これに対し、図の3(b)のように後方接近物体304が自車両303を追い越す状況では、図3の(d)に示すように減少を示す。よって、図3の(c)及び(d)が示すような、距離Rの変化が、自車両が前方車とすれ違う状況と後方接近物体が自車両を追い越す状況とで異なるという特徴を利用することにより、ドライバーが警報を望む図3の(b)の状況においてのみ警報を発生させることができる。

0011

図4に警報対象判定処理のフローチャートを示す。S401では、初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であればS402へ進み、そうでなければS404に進む。S402では、警報対象判定距離Rstartを、今回、測距センサ101が検出した距離Rに設定する。これが警報対象判定の際の基準距離となる。S403では、警報対象でないとして、フラグFtargetをクリアする(フラグFtargetの初期化)。S404では、警報対象判定距離Rstartと測距センサ101が検出した距離Rとの比較が行われる。R<Rstartの場合はS405へ進み、それ以外の場合は本処理を終了する。S405では、警報対象であるとしてフラグFtargetをセットする。

0012

次にS203の警報判定処理について詳細に説明する。図5は本処理のフローチャートである。S501では、方向指示器102がONの状態かどうかが判定される。方向指示器ONの場合はドライバーが警報を要求する状況であるとしてステップS502に進み、それ以外の場合は警報をOFFにするべくステップ505へ進む。S502では、測距センサ101が検出した距離Rと警報判定距離Rwarnとの比較が行われる。R<Rwarnの場合は(Rwarnは例えば予め定められた固定値)、測距センサ101が検出した物体が自車両と衝突する可能性が高い領域に存在するものとしてS503へ進む。それ以外の場合は警報をOFFにするべくS505へ進む。S503では、フラグFtargetの状態により警報対象かどうかを判定する。フラグFtargetがセット状態であれば、測距センサ101が検出した物体がドライバーにとっての警報対象であるとして、S504へ進む。それ以外の場合は警報をOFFにするべくS505へ進む。S504では、警報を発生させるべく、フラグFwarnをセットする。S505では、警報をOFFさせるべく、フラグFwarnをクリアする。

0013

以上のように、本実施の形態によれば、測距センサ101が物体を初めて検出した時の距離Rを警報対象判定距離Rstartとし、このRstartと測距センサ101が検出する距離Rを逐次比較し、物体が測距センサ101の領域に入ってからRstartよりも短い距離に接近したことがあるかどうかを判定することにより、距離Rの時間的推移の形が図3の(c)及び(d)のうちのいずれであるかを判定する。この判定結果(フラグFtarget)は、物体がドライバーにとっての警報対象であるかそうでないかを意味するものであって、これを利用して、図3の(a)のように自車両301が前方車302とすれ違う状況では警報が発生させず、図3の(b)のように後方接近物体304が自車両303を追い越す状況では警報を発生させる。

0014

例えば本発明とは異なり、図6の(a)及び(b)に示すように、測距センサをセンサの最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の進行方向と直角の方向になるように設置した場合には、図6の(a)のように自車両が前方車とすれ違う状況と、図6の(b)のように自車両より速い速度で走行し自車両の後方から接近してくる車両(以下、後方接近物体と記す)が自車両を追い越す状況とでは、いずれの状況も、測距センサの物体の検知に関してみると、距離の時間的推移の形が図6の(c)のようになり、双方の状況の区別がつかず、この結果、図6の(b)の状況において警報を発生させる目的のために、図6の(a)の状況においても警報を発生させてしまう。

0015

よって、本実施の形態によれば、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別して、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させることができるので、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。

0016

尚、本実施の形態においては、測距センサ101を、その最大放射方向が自車両の斜め45度後方になるように設置し、また測距センサ101の視野角を90度としたが、図7に示すように、視野角が車両の進行方向軸Yと軸Yと垂直をなす軸Xによって囲まれる図7斜線の領域に含まれる範囲で、任意の設置方向と視野角が選択できる。

0017

実施の形態2.
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図1と同じ構成をとる。また処理の流れも図2に従うが、S202の警報対象判定処理の方法が異なる。

0018

本実施の形態にかかる警報対象判定処理S202の警報対象判定処理について詳細に説明する。図8の(a)及び(b)に示すように、測距センサ101は車両のコーナーに設置され、測距センサ101の最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両の斜め45度後方になるように設置されている。また本実施の形態の説明のために使用する測距センサ101の視野角は90度より大きくなっており、ここでは120度とする。この場合、図8の(a)のように自車両701が前方車702とすれ違う状況では、距離Rの時間的推移の形が図8の(c)のように最初、若干減少する全体として増加を示す。これに対し、図8の(b)のように後方接近物体704が自車両703を追い越す状況では、図8の(d)のように最後に若干増加するも全体的に減少を示す。よって、図8の(c)及び(d)が示すような、距離Rの変化が、自車両が前方車とすれ違う状況と後方接近物体が自車両を追い越す状況とで異なるという特徴を利用することにより、ドライバーが警報を望む図8の(b)の状況においてのみ警報を発生させることができる。但し、実施の形態1(測距センサ101の視野角が90度以下の場合)と比較して、本実施の形態では、図8の(a)のように自車両701が前方車702とすれ違う状況であっても、物体までの距離Rの時間推移は、初めて検出した時の距離を若干下回ってから徐々に大きくなるという変化を示す。

0019

図9に本実施の形態にかかる警報対象判定処理のフローチャートを示す。S801では、初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であればS802へ進み、そうでなければS804に進む。S802では、警報対象判定距離Rstartを、今回、測距センサ101が検出した距離Rに対しオフセット距離Roffsetだけ引いた値に設定する。これが警報対象判定の際の基準距離となる。S803では、警報対象でないとして、フラグFtargetをクリアする(フラグFtargetの初期化)。S804では、警報対象判定距離Rstartと測距センサ101が検出した距離Rとの比較が行われる。R<Rstartの場合はS805へ進み、それ以外の場合は本処理を終了する。S805では、警報対象であるとしてフラグFtargetをセットする。

0020

以上のように、本実施の形態によれば、測距センサ101が物体を初めて検出した時の距離Rに対しオフセット距離Roffsetだけ引いた値を警報対象判定距離Rstartとし、このRstartと測距センサ101が検出する距離Rを逐次比較し、物体が測距センサ101の領域に入ってからRstartよりも短い距離に接近したことがあるかどうかを判定することにより、距離Rの時間的推移の形が図8の(c)及び(d)のうちいずれであるかを判定する。この判定結果(フラグFtarget)は、物体がドライバーにとっての警報対象であるかそうでないかを意味するものであって、これを利用して、図8の(a)のように自車両701が前方車702とすれ違う状況では警報が発生させず、図8の(b)のように後方接近物体704が自車両703を追い越す状況では警報を発生させる。

0021

よって、本実施の形態によれば、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別して、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させることができるので、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。また、上記の効果を、測距センサ101の視野角を90度より大きい角度に拡大して、つまり後側方への監視領域を拡大しながら、上記の効果が得られるという効果がある。

0022

尚、本実施の形態においては、測距センサ101を、その最大放射方向が自車両の斜め45度後方になるように設置し、また測距センサ101の視野角を120度としたが、図7の斜線の領域に対し若干広い範囲で、任意の設置方向と視野角が選択できる。

0023

また、実施の形態1のように、測距センサ101の視野角が90度以下であっても、距離Rにノイズが含まれる場合、具体的には、自車両が前方車とすれ違う状況における距離Rの時間的推移が、図10に示すような出力しか得られない場合においても、本実施の形態にかかる警報対象判定処理を実施することにより、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別し、後方車両が接近する場合にのみ警報を発生させて、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができるという効果が得られる。

0024

実施の形態3.
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図1と同じ構成をとる。また処理の流れも図2に従うが、測距センサ101の設置方法が異なる。

0025

本実施の形態にかかる測距センサ101の設置方法は、図11に示すように、測距センサ101を車両の側面に平行に設置し、測距センサ101の検知領域が車両の斜め後方の領域になるように、測距センサ101の内部に納められた送信アンテナ及び受信アンテナの一方または両方の最大放射方向(アンテナ利得が最も大きい方向)を車両の斜め後方に向けるものである。

0026

よって、測距センサ101を実施の形態1及び実施の形態2のように車両のコーナーに取り付けることが困難な場合であっても、本実施の形態を適用することにより、実施の形態1及び実施の形態2で示した効果を得ることができる。

0027

実施の形態4.
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図1と同じ構成をとる。また処理の流れも図2に従うが、測距センサ101の設置方法が異なる。

0028

本実施の形態にかかる測距センサ101の設置方法は、図12に示すように、測距センサ101を車両の後面に平行に設置し、測距センサ101の検知領域が車両の斜め後方の領域になるように、測距センサ101の内部に納められた送信アンテナ及び受信アンテナの一方または両方の最大放射方向(アンテナ利得が最も大きい方向)を車両の斜め後方に向けるものである。

発明を実施するための最良の形態

0029

よって、測距センサ101を実施の形態1及び実施の形態2のように車両のコーナーに取り付けることが困難な場合であっても、本実施の形態を適用することにより、実施の形態1及び実施の形態2で示した効果を得ることができる。

図面の簡単な説明

0030

以上のようにこの発明によれば、自車両の車線変更側の斜め後方に最大放射方向を向けて設定されこの方向に存在する物体との距離を検出する測距センサと、ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、物体が上記測距センサによって初めて検出された時の距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で当該物体が検出された場合にのみ当該物体を後方接近物体であるとして警報対象と判定する警報対象判定手段と、上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ自車両の側方及び斜め後方の予め定められた距離内に物体が存在することが上記測距センサによって検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時に警報状態と判定する警報判定手段と、この警報判定手段で警報状態と判定された場合にドライバーに対して警報を行う警報手段と、を備えたことを特徴とする後側方警報装置としたので、ドライバーの意識に入っている前方接近物体とすれ違う状況と後方車両が接近する場合を区別することにより、ドライバーにとって不要な警報を除去して必要な警報のみを発生させることができる。

図1
この発明による後側方警報装置の構成の一例を示す図である。
図2
この発明による警報処理を説明するためのフローチャートである。
図3
この発明による実施の形態1の自車両の周辺状況に応じた測距センサの距離変化を説明するための図である。
図4
この発明による実施の形態1の警報対象判定処理を説明するためのフローチャートである。
図5
この発明による実施の形態1の警報判定処理を説明するためのフローチャートである。
図6
この発明の効果を説明するための図である。
図7
この発明による実施の形態1の測距センサの視野を説明するための図である。
図8
この発明による実施の形態2の自車両の周辺状況に応じた測距センサの距離変化を説明するための図である。
図9
この発明による実施の形態2の警報対象判定処理を説明するためのフローチャートである。
図10
この発明による実施の形態2の測距センサの距離変化を示すタイムチャートである。
図11
この発明による実施の形態3の測距センサの設置方法を説明するための図である。
図12
この発明による実施の形態4の測距センサの設置方法を説明するための図である。
【符号の説明】
101 測距センサ、102方向指示器、103コントロール部、104警報ブザー、105 警報対象判定処理部、106 警報判定処理部。

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