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技術 油圧ショベルの油圧回路

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 岡秀和
出願日 2002年10月31日 (18年2ヶ月経過) 出願番号 2002-318556
公開日 2004年5月27日 (16年7ヶ月経過) 公開番号 2004-150198
状態 特許登録済
技術分野 掘削機械の作業制御 流体圧回路(1)
主要キーワード メイン流 合流用 バケット重量 両コントロールバルブ 入口側通路 アーム押し 既存機 ポンプ駆動源
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2004年5月27日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

課題

複合操作時にブーム上げ動作を確保でき、しかもキャビテーションの発生のおそれがないとともに、後付けが容易でバケット重量増減等に対する調整を簡単に行い得るようにする。

解決手段

ブーム上げバケット掘削アーム引きの複合操作時に、バケット用コントロールバルブ4のパイロット圧絞り19,20により減圧して同バルブ4のストロークを抑え、これによりコントロールバルブ4そのものによる絞り作用を働かせてポンプ圧を上昇させ、ブーム上げ動作を確保する構成とした。

概要

背景

油圧ショベル作業アタッチメントは、ブームアームバケットとこれらを駆動する油圧シリンダブームシリンダアームシリンダバケットシリンダ)によって構成され、ブームの上げ/下げ、アームの押し/引き、バケットの掘削(すくい)/戻しの各動作によって掘削、積み込み等の各種作業が行われる。

概要

複合操作時にブーム上げ動作を確保でき、しかもキャビテーションの発生のおそれがないとともに、後付けが容易でバケット重量増減等に対する調整を簡単に行い得るようにする。ブーム上げバケット掘削アーム引きの複合操作時に、バケット用コントロールバルブ4のパイロット圧絞り19,20により減圧して同バルブ4のストロークを抑え、これによりコントロールバルブ4そのものによる絞り作用を働かせてポンプ圧を上昇させ、ブーム上げ動作を確保する構成とした。

目的

本発明は、複合操作時にブーム上げ動作を確保でき、しかもキャビテーションの発生のおそれがないとともに、後付けが容易でバケット重量の増減等に対する調整も簡単な油圧ショベルの油圧回路を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
3件

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請求項1

ブームアームバケット及び上記ブームを駆動するブームシリンダ、上記アームを駆動するアームシリンダ、上記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、一つの油圧ポンプからの圧油ブーム用コントロールバルブバケット用コントロールバルブを介して上記ブームシリンダ及びバケットシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、上記ブーム用及びバケット用両コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベル油圧回路において、ブーム上げ及びバケット掘削の両操作が同時に行われたときに上記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をブーム上げ操作量に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項2

ブーム、アーム、バケット及び上記ブームを駆動するブームシリンダ、上記アームを駆動するアームシリンダ、上記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、第1油圧ポンプからの油を上記ブームシリンダ及びバケットシリンダにブーム用コントロールバルブ、アーム用コントロールバルブを介してパラレルに供給する一方、第2油圧ポンプからの油をブーム合流用コントロールバルブ、アーム用コントロールバルブを介してブームシリンダ及びアームシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、上記各コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベルの油圧回路において、ブーム上げ、アーム引き、バケット掘削の各操作が同時に行われたときに上記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるバケット掘削側パイロット圧をアーム引き操作量及びブーム上げ操作量に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項3

請求項2記載の油圧ショベルの油圧回路において、パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧を絞り手段によって減圧するように構成されたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項4

請求項3記載の油圧ショベルの油圧回路において、バケット掘削側パイロットラインタンクラインが接続され、このタンクラインに、ブーム上げパイロット圧に応じて開度が変化するバケット掘削側切換弁と、第1の絞りとが設けられ、かつ、このタンクラインよりも上流側で上記パイロットラインに第2の絞りが設けられることによってパイロット圧制御手段が構成されたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項5

請求項4記載の油圧ショベルの油圧回路において、ブーム上げパイロットラインに、アーム引きパイロット圧によって開度が変化するブーム上げ切換弁が接続され、このブーム上げ切換弁の出力であるブーム上げパイロット圧がバケット掘削切換弁のパイロットポートに供給されるように構成されたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項6

第1及び第2の絞りとして、開度が調整可能な可変絞りが設けられたことを特徴とする請求項4または5記載の油圧ショベルの油圧回路。

請求項7

請求項2記載の油圧ショベルの油圧回路において、パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットラインに設けられた電磁比例減圧弁と、アーム引き操作量を検出するアーム引き検出手段と、ブーム上げ操作量を検出するブーム上げ検出手段と、上記電磁比例減圧弁に対してこの両検出手段によって検出されるアーム引き操作量及びブーム上げ操作量に応じた二次圧指令を出すコントローラとによって構成されたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

請求項8

請求項7記載の油圧ショベルの油圧回路において、パイロット圧制御手段は、ブームシリンダのブーム上げ側圧力を検出するブーム上げ圧力検出手段と、第1油圧ポンプの作動圧を検出するポンプ圧検出手段とを備え、第1油圧ポンプの作動圧が上記ブーム上げ圧力よりも高いことを条件として電磁比例減圧弁に対する二次圧の指令を出すように構成されたことを特徴とする油圧ショベルの油圧回路。

技術分野

0001

本発明は共通の油圧ポンプで駆動されるブームバケット同時操作時にブーム上げ動作を確保するようにした油圧ショベル油圧回路に関するものである。

0002

油圧ショベルの作業アタッチメントは、ブームとアームとバケットとこれらを駆動する油圧シリンダブームシリンダアームシリンダバケットシリンダ)によって構成され、ブームの上げ/下げ、アームの押し/引き、バケットの掘削(すくい)/戻しの各動作によって掘削、積み込み等の各種作業が行われる。

0003

この場合、油圧ポンプとシリンダの組み合わせとして、通常、大流量を要するブームシリンダと、これよりは小流量でよいバケットシリンダとが共通の油圧ポンプで駆動される。

0004

また、2ポンプ方式をとる場合、第1油圧ポンプでブームシリンダとバケットシリンダを駆動する一方、第2油圧ポンプでアームシリンダを駆動し、この第2油圧ポンプからの圧油の一部をブームシリンダに合流させてブーム作動速度を確保する構成がとられる。

0005

ところが、この構成において、ブーム上げアーム引きバケット掘削の三つの動作を空中で同時に行う複合操作時に、自重動作方向に働くバケット掘削及びアーム引き動作に対してブーム上げ動作が高負荷であることから、両油圧ポンプからの圧油がバケットシリンダ及びアームシリンダに優先的に流れてしまい、ブーム上げ動作がオペレータ意思通りに行われないという問題があった。

0006

従来、この問題を解決する手段として、特許文献1に示されているように、バケットシリンダ用コントロールバルブ入口側通路流量制御弁を設け、三動作の複合操作時に、バケットシリンダに対する供給流量を絞ることにより、ポンプ圧をブームシリンダの負荷圧以上に上昇させてブーム上げ動作を確保する技術が公知である。

背景技術

0007

【特許文献1】
特開平8−13547号公報

0008

しかし、上記のようにバケットシリンダのメイン通路を絞る公知技術によると、バケット用コントロールバルブがフルストロークした状態で、その入口流量が絞られる一方で、タンクへの戻り流量は絞られないため、とくにポンプ駆動源であるエンジン回転数が負荷の影響等によって低下し、ポンプ流量が減少すると、入口流量が不足してキャビテーションが発生するという弊害が生じる。

0009

また、メイン通路を絞るため、既存の機械に流量制御弁を組み込むこと(後付け)が面倒でコストが高くつくとともに、バケット重量(バケットシリンダの負荷)の増減等に対する調整も面倒であるという問題もあった。

発明が解決しようとする課題

0010

そこで本発明は、複合操作時にブーム上げ動作を確保でき、しかもキャビテーションの発生のおそれがないとともに、後付けが容易でバケット重量の増減等に対する調整も簡単な油圧ショベルの油圧回路を提供するものである。

0011

請求項1の発明は、ブーム、アーム、バケット及び上記ブームを駆動するブームシリンダ、上記アームを駆動するアームシリンダ、上記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、一つの油圧ポンプからの圧油をブーム用コントロールバルブ、バケット用コントロールバルブを介して上記ブームシリンダ及びバケットシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、上記ブーム用及びバケット用両コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベルの油圧回路において、ブーム上げ及びバケット掘削の両操作が同時に行われたときに上記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧をブーム上げ操作量に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたものである。

0012

請求項2の発明は、ブーム、アーム、バケット及び上記ブームを駆動するブームシリンダ、上記アームを駆動するアームシリンダ、上記バケットを駆動するバケットシリンダを備え、第1油圧ポンプからの油を上記ブームシリンダ及びバケットシリンダにブーム用コントロールバルブ、アーム用コントロールバルブを介してパラレルに供給する一方、第2油圧ポンプからの油をブーム合流用コントロールバルブ、アーム用コントロールバルブを介してブームシリンダ及びアームシリンダにパラレルに供給するように構成され、かつ、上記各コントロールバルブとして、操作手段の操作量に応じたパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット切換弁が用いられた油圧ショベルの油圧回路において、ブーム上げ、アーム引き、バケット掘削の各操作が同時に行われたときに上記バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるバケット掘削側パイロット圧をアーム引き操作量及びブーム上げ操作量に応じて減圧するパイロット圧制御手段が設けられたものである。

0013

請求項3の発明は、請求項2の構成において、パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットポートに供給されるパイロット圧を絞り手段によって減圧するように構成されたものである。

0014

請求項4の発明は、請求項3の構成において、バケット掘削側パイロットラインタンクラインが接続され、このタンクラインに、ブーム上げパイロット圧に応じて開度が変化するバケット掘削側切換弁と、第1の絞りとが設けられ、かつ、このタンクラインよりも上流側で上記パイロットラインに第2の絞りが設けられることによってパイロット圧制御手段が構成されたものである。

0015

請求項5の発明は、請求項4の構成において、ブーム上げパイロットラインに、アーム引きパイロット圧によって開度が変化するブーム上げ切換弁が接続され、このブーム上げ切換弁の出力であるブーム上げパイロット圧がバケット掘削切換弁のパイロットポートに供給されるように構成されたものである。

0016

請求項6の発明は、請求項4または5の構成において、第1及び第2の絞りとして、開度が調整可能な可変絞りが設けられたものである。

0017

請求項7の発明は、請求項2の構成において、パイロット圧制御手段は、バケット用コントロールバルブのバケット掘削側パイロットラインに設けられた電磁比例減圧弁と、アーム引き操作量を検出するアーム引き検出手段と、ブーム上げ操作量を検出するブーム上げ検出手段と、上記電磁比例減圧弁に対してこの両検出手段によって検出されるアーム引き操作量及びブーム上げ操作量に応じた二次圧指令を出すコントローラとによって構成されたものである。

0018

請求項8の発明は、請求項7の構成において、パイロット圧制御手段は、ブームシリンダのブーム上げ側圧力を検出するブーム上げ圧力検出手段と、第1油圧ポンプの作動圧を検出するポンプ圧検出手段とを備え、第1油圧ポンプの作動圧が上記ブーム上げ圧力よりも高いことを条件として電磁比例減圧弁に対する二次圧の指令を出すように構成されたものである。

0019

上記構成によると、ブーム上げとバケット掘削の複合操作時(請求項2〜8ではこれにアーム引きを加えた三動作の複合操作時)に、バケット用コントロールバルブのパイロット圧が減圧されて同バルブのストロークが抑えられ、これによりコントロールバルブそのものによる絞り作用が働いてポンプ圧が上昇し、ブーム上げ動作が確保される。

0020

すなわち、バケット用コントロールバルブの入口側通路(メイン通路)を絞るのではなく、同バルブに供給されるパイロット圧を減圧することによってブーム上げ動作を確保するため、たとえエンジン回転数の低下によってポンプ流量が減少しても、タンク流量も同時に絞られることからキャビテーションが発生するおそれがなくなる。

0021

しかも、バケット用コントロールバルブのパイロット圧を減圧するため、メイン流量を絞る公知技術と比較して構成がシンプルでコストが安くてすみ、後付けも簡単となる。

0022

とくに請求項3〜6の構成によると、絞り手段によって減圧するため、構成がより簡単で部品コストも安く、後付けが一層容易となる。

0023

また、バケット重量の増減や、オペレータの動作特性の好み等に対する減圧度の調整も容易(可変絞りを用いる請求項6の構成によるととくに容易)となる。

0024

一方、コントローラからの指令によって作動する減圧弁方式をとる請求項7,8の構成によると、ブーム上げ、バケット掘削、アーム引き各動作についての特性の選択、変更をコントローラ等での調整によってより簡単に行うことができる。

課題を解決するための手段

0025

また、請求項8の構成によると、ポンプ圧のフィードバックを行うため、必要以上にバケット掘削動作の速度が落ちて操作性が損なわれるおそれがない。

0026

以下の実施形態では、二つの油圧ポンプの一方でブームとバケット、他方でブームとアームを駆動する2ポンプ方式の油圧回路を対象として例示している。

0027

第1実施形態(図1参照)
1は第1油圧ポンプで、この第1油圧ポンプ1に対してバケットシリンダ2とブームシリンダ3がそれぞれバケット用及びブーム用両コントロールバルブ4,5を介してパラレルに接続されている。

0028

6は第2油圧ポンプで、この第2油圧ポンプ6に対してブームシリンダ3とアームシリンダ7がそれぞれブーム合流用及びアーム用両コントロールバルブ8,9を介してパラレルに接続されている。Tはタンクである。

0029

各コントロールバルブ4,5,8,9は、それぞれ操作手段としてのバケット用、ブーム用、アーム用各リモコン弁10,11,12からのパイロット圧によって切換わり作動する油圧パイロット弁として構成され、バケット掘削、ブーム上げ、アーム引きの三動作の複合操作時に、バケット用、ブーム用両コントロールバルブ4,5はそれぞれ図左側の位置(バケット掘削位置、ブーム上げ位置)に、またブーム合流用及びアーム用両コントロールバルブ9は図右側の位置(合流位置、アーム引き位置)にそれぞれセットされる。

0030

これにより、第1油圧ポンプ1からバケット、ブーム両シリンダ2,3に、第2油圧ポンプ6からブーム、アーム両シリンダ3,7にそれぞれコントロールバルブ操作量に応じた流量が送られて各シリンダ2,3,7が伸長作動する。

0031

図1では、各コントロールバルブ4,5,8,9にパイロット圧を供給するパイロットラインとして、バケット掘削側パイロットライン13、ブーム上げ側パイロットライン14、同パイロットライン14にパラレルに接続された合流パイロットライン15、アーム引き側パイロットライン16のみを示し、バケット戻し側、ブーム下げ側、合流停止側、アーム押し側の各パイロットラインの図示を省略している。

0032

この油圧回路においては、バケット掘削側パイロットライン13にタンクライン17が接続され、このタンクライン17に、パイロット圧に応じて開度が変化する油圧パイロット弁であるバケット掘削側切換弁18と、第1の絞り19とが設けられるとともに、タンクライン17よりも上流側でパイロットライン13に第2の絞り20が設けられてパイロット圧制御手段が構成されている。

0033

また、バケット掘削側切換弁18のパイロットポートは制御ライン21を介してブーム上げ側パイロットライン14に接続され、制御ライン21に、アーム引きパイロット圧に応じて開度が変化する油圧パイロット弁であるブーム上げ側切換弁22が設けられている。

0034

この構成において、バケット掘削、ブーム上げ、アーム引きの複合操作が行われると、各パイロットライン13,14,15,16に操作量に応じたパイロット圧P1,P2,P3が作用する。

0035

このとき、アーム引きパイロット圧P3がブーム上げ側切換弁22のパイロットポートに供給されて同切換弁22がアーム引きパイロット圧P3に応じた開度で開き、同切換弁22の開度に応じたブーム上げパイロット圧P2aがバケット掘削側切換弁18のパイロットポートに供給されて同切換弁18がブーム上げパイロット圧P2aに応じた開度で開く。

0036

一方、バケット掘削側パイロット圧P1は、第2の絞り20によって中間圧(たとえば1/2程度)に減圧され、バケット掘削側切換弁18の開通に伴う第1の絞り19の働きによりさらに減圧されてバケット用コントロールバルブ4のバケット掘削側パイロットポートに供給される。

0037

この作用により、バケット用コントロールバルブ4のストロークが抑えられ、同バルブ4での絞り作用によって第1油圧ポンプ1のポンプ圧が上昇するため、負荷圧の高いブームシリンダ3にも圧油が供給され、ブーム上げ動作が確保される。すなわち、バケット掘削、ブーム上げ、アーム引きの複合操作をオペレータの意思通りに行うことが可能となる。

0038

しかも、公知技術のようにバケット用コントロールバルブ4の入口側通路を絞るのではなく、同バルブ4に供給されるパイロット圧を減圧することによりバルブストロークを抑えてブーム上げ動作を確保するため、たとえポンプ駆動源であるエンジン回転数の低下によってポンプ流量が減少しても、タンク流量もコントロールバルブ4で同時に絞られることから、キャビテーションが発生するおそれがなくなる。

0039

また、バケット掘削側パイロット圧を減圧する構成であるため、メイン通路に絞り手段を設ける公知技術と比較して構成がシンプルで部品コスト、組み込みコストが安くてすみ、既存機械への後付けも簡単となる。

0040

なお、ブーム上げ及びアーム引きの両操作が同時に行われていない場合には、バケット掘削側切換弁18が作動しないため、バケット掘削側パイロット圧の絞り作用は働かず、通常の速度でバケット掘削動作が行われる。

0041

第2実施形態(図2参照)
以下の実施形態では、第1実施形態との相違点のみを説明する。

0042

バケット掘削側パイロット圧の減圧度は、バケット重量やオペレータの動作特性の好み等に応じて調整できるのが望ましく、第1実施形態の場合、この減圧度の調整は、両絞り19,20の選択、交換によって行うことができる。

0043

これに対し、第2実施形態においては、第1及び第2両絞り19,20を可変絞りとして構成している。

0044

こうすれば、一つの機械でバケットが交換された場合やオペレータが交代した場合等に、両絞り19,20の開度調整によって減圧度を自在に調整することができる。

0045

第3実施形態(図3,4参照)
第3実施形態においては、パイロット圧制御手段として、図3に示すようにバケット掘削側ライン13に電磁比例減圧弁(以下、単に減圧弁という)23を設けるとともに、ブーム上げパイロット圧P2及びアーム引きパイロット圧P3を検出してコントローラ24に送る圧力センサ25,26を設け、コントローラ24から減圧弁23に両パイロット圧P2,P3に応じた二次圧指令信号を送ってバケット掘削側パイロット圧を減圧する構成をとっている。

0046

この点の作用を図4によって詳述すると、ステップS1,S2でブーム上げパイロット圧P2及びアーム引きパイロット圧P3を読み込み、ステップS3,S4でブーム上げ操作があるか否か、及びアーム引き操作があるか否かがそれぞれ判断される。

0047

そして、両操作がある場合に、ステップS5,S6において、両パイロット圧P2,P3の和を横軸、減圧弁23の二次圧(減圧後の圧力)を縦軸にとって予め設定された絞り特性に基づいて減圧弁23に二次圧指令信号を出力する。

0048

これにより、第1実施形態同様、三動作の複合操作時にバケット掘削側コントロールバルブ4のストロークを抑えてポンプ圧を上昇させ、ブーム上げ動作を確保することができる。

0049

また、ブーム上げ、バケット掘削、アーム引き各動作についての特性の選択、変更をコントローラ24での調整(たとえばトリマーによる調整)によってより一層簡単に行うことができる。

0050

第4実施形態(図5,6参照)
第4実施形態においては、第3実施形態の構成に加えて、図5に示すようにブームシリンダ3のブーム上げ側(シリンダヘッド)圧力と第1油圧ポンプ1の作動圧(ポンプ圧)をそれぞれ圧力センサ27,28で検出してコントローラ24に入力し、ポンプ圧がブーム上げ側圧力よりも高いことを前提としてバケット掘削側パイロット圧の減圧作用が働くように構成している。

0051

すなわち、図6に示すように、ステップS1〜ステップS4でブーム上げパイロット圧P2、アーム引きパイロットP3、ブームシリンダ圧、第1油圧ポンプ1の圧力をそれぞれ読み込み、ステップS5,S6でブーム上げ操作及びアーム引き操作の有無を判断した後、ステップS7でポンプ圧とシリンダ圧を比較し、ポンプ圧がシリンダ圧よりも高い場合に限り、ステップS8,S9で減圧弁二次圧の演算、出力を行う。

0052

こうすれば、ポンプ圧のフィードバックを行うため、必要以上にポンプ圧が低下してバケット掘削動作の速度が落ち、操作性が損なわれるおそれがない。

0053

ところで、他の実施形態として、バケット掘削側パイロットライン13にパイロット制御手段としての油圧パイロット式の減圧弁を設けてもよい。

0054

また、第1実施形態の変形例として、バケット掘削側及びブーム上げ側両切換弁18,22として電磁切換弁を用い、圧力センサで検出したブーム上げ側パイロット圧及びアーム引き側パイロット圧に応じてコントローラで同切換弁18,22を制御する構成をとってもよい。

0055

さらに、上記実施形態では、第1油圧ポンプ1からの圧油をバケットシリンダ用とブームシリンダ用に、第2油圧ポンプ6からの圧油をブームシリンダ合流用とアームシリンダ用にそれぞれ用いる構成をとったが、第2油圧ポンプ6からの圧油をブームシリンダ合流用として用いない構成をとる場合にも適用することができる。

発明を実施するための最良の形態

0056

この場合、バケット掘削とブーム上げの複合操作時に、ブーム上げ側パイロット圧(圧力上げ操作量)に応じてバケット掘削側パイロット圧を減圧するようにすればよい。

発明の効果

0057

上記のように本発明によると、ブーム上げとバケット掘削の複合操作時(請求項2〜8ではこれにアーム引きを加えた三動作の複合操作時)に、バケット用コントロールバルブのパイロット圧を減圧して同バルブのストロークを抑え、これによりコントロールバルブそのものによる絞り作用を働かせてポンプ圧を上昇させ、ブーム上げ動作を確保する構成としたから、バケット用コントロールバルブの入口側通路(メイン通路)を絞る公知技術と比較して、たとえエンジン回転数の低下によってポンプ流量が減少しても、タンク流量も同時に絞られることからキャビテーションが発生するおそれがなくなる。

図面の簡単な説明

0058

また、バケット用コントロールバルブのパイロット圧を減圧するため、メイン流量を絞る公知技術と比較して構成がシンプルでコストが安くてすみ、後付けも容易となる。

図1
本発明の第1実施形態にかかる油圧回路を示す図である。
図2
本発明の第2実施形態にかかる油圧回路を示す図である。
図3
本発明の第3実施形態にかかる油圧回路を示す図である。
図4
同実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。
図5
本発明の第4実施形態にかかる油圧回路を示す図である。
図6
同実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
1 第1油圧ポンプ
2バケットシリンダ
3ブームシリンダ
4 バケット用コントロールバルブ
5ブーム用コントロールバルブ
6 第2油圧ポンプ
7アームシリンダ
8ブーム合流用コントロールバルブ
9アーム用コントロールバルブ
10,11,12操作手段としてのリモコン弁
13バケット掘削側パイロットライン
14ブーム上げ側パイロットライン
18 バケット掘削側切換弁
19 第1の絞り
20 第2の絞り
22 ブーム上げ側切換弁
23電磁比例減圧弁
24コントローラ
25 ブーム上げ検出手段としての圧力センサ
26アーム引き検出手段としての圧力センサ
27 ブーム上げ圧力検出手段としての圧力センサ
28ポンプ圧検出手段としての圧力センサ

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