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技術 自走式掃除機

出願人 パナソニック株式会社
発明者 廣瀬徹細川文信菊川智之古田聡今川みち代堀田稔小畑哲生高木祥史
出願日 2002年7月22日 (18年4ヶ月経過) 出願番号 2002-212026
公開日 2004年2月19日 (16年9ヶ月経過) 公開番号 2004-049593
状態 拒絶査定
技術分野 電気掃除機(1) 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 電気掃除機(2) 吸引掃除機の構造
主要キーワード 無限軌道方式 最大使用電流 本体上壁 吹き溜まり モータ側プーリ 自動掃除機 本体位置 電池量
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2004年2月19日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (18)

課題

留守中家屋ほこり等の清掃に限定し、小型軽量で安全な自走式掃除の機を実現すること。

解決手段

床面39に開口した吸引孔28aと連通する吸引部19と、本体20が走行するための電動駆動輪23a、23bと、電池35と、タイマと、壁検知センサ31a、31bとを備え、本体20が壁32に沿った走行を行い、走行と休止間欠運転を繰り返す構成とすることにより、留守中の家屋のほこり等の清掃に限定した、小型軽量で安全な自走式掃除機を実現することができるようになる。

概要

背景

家庭内には自然に埃がたまり、特に木床などの廊下ではその埃が目立つ、共働きの家庭単身者の家庭など家を空けておく機会が多い家庭でも、自然に埃が蓄積され、帰宅したときにその埃が目立ち不快感を持つ場合が多い。このような埃を、外出中に自動的に掃除をし、帰宅時に埃が目立たなくする自動掃除機が望まれている。

概要

留守中家屋ほこり等の清掃に限定し、小型軽量で安全な自走式掃除の機を実現すること。床面39に開口した吸引孔28aと連通する吸引部19と、本体20が走行するための電動駆動輪23a、23bと、電池35と、タイマと、壁検知センサ31a、31bとを備え、本体20が壁32に沿った走行を行い、走行と休止間欠運転を繰り返す構成とすることにより、留守中の家屋のほこり等の清掃に限定した、小型軽量で安全な自走式掃除機を実現することができるようになる。 

目的

このような埃を、外出中に自動的に掃除をし、帰宅時に埃が目立たなくする自動掃除機が望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
3件

この技術が所属する分野

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請求項1

床面に開口した吸引孔と連通する吸引部と、本体が走行するための電動駆動輪と、電池と、タイマと、壁検知センサとを備え、本体が壁に沿った走行を行い、走行と休止間欠運転を繰り返す自走式掃除機

請求項2

行方向の壁に接触したことを検知する壁検知センサを有した請求項1に記載の自走式掃除機。

請求項3

吸引部が遠心ファンで構成された請求項1または2に記載の自走式掃除機。

請求項4

吸引部がピストンシリンダより構成された請求項1または2に記載の自走式掃除機。

請求項5

走行中複数回一旦停止し、その間吸引動作を行ない、その後数時間休止する請求項1〜4のいずれか1項に記載の自走式掃除機。

請求項6

休止中は、タイマ以外の電力消費が無い請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機。

請求項7

壁検知センサを機械式とした請求項2〜6のいずれか1項に記載の自走式掃除機。

請求項8

休止時間が6時間以上、一回の走行距離が50cm以下の設定が含まれた請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式掃除機。

請求項9

重量が1000g以下、移動速度が0.2m/s以下の請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走式掃除機。

請求項10

本体を略円筒状とし、その外形を120mm以下とした請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式電気掃除機

技術分野

0001

本発明は間欠的に運転休止を行う自走式の掃除機に関する。

背景技術

0002

家庭内には自然に埃がたまり、特に木床などの廊下ではその埃が目立つ、共働きの家庭単身者の家庭など家を空けておく機会が多い家庭でも、自然に埃が蓄積され、帰宅したときにその埃が目立ち不快感を持つ場合が多い。このような埃を、外出中に自動的に掃除をし、帰宅時に埃が目立たなくする自動掃除機が望まれている。

0003

しかし、数多く提案されている掃除ロボットは床面全体を自動的に掃除する機能を有するため、搭載する多くのバッテリが必要になり、重量、寸法が大きく狭い廊下などの自動清掃には向かない。

発明が解決しようとする課題

0004

本発明は、主として廊下などの埃を自動で吸引清掃し、小型で廊下の通行障害にならず、人や家具衝突しても安全で、しかも留守中に自動的に稼働しても安全な自走式掃除機の提供を目的としている。

課題を解決するための手段

0005

上記目的を達成するために本発明は、床面に開口した吸引口と連通した吸気口を有す電動送風機と、本体が走行するための電動駆動輪と、壁面に対する本体位置を検知する壁検知センサと、駆動と休止の間欠運転を繰り返すためのタイマと、電源用電池とを備える構成とすることにより、壁面に沿っての動きに限定して小型、軽量、安全でしかも消費電力の小さな埃とり専用の自走式掃除機を提供可能としている。

0006

本発明の請求項1に記載の発明は、床面に開口した吸引孔と連通した吸引部と本体が走行するための電動駆動輪と電池とタイマと壁検知センサを有し、本体が壁に沿った走行を行い、走行と休止の間欠運転を繰り返す自走式掃除機とすることにより、留守中の廊下などの主としてほこりを自動的に吸引清掃し、快適な環境に保つことが可能になる。

0007

本発明の請求項2に記載の発明は、請求項1記載の自走式掃除機に進行方向の壁に接触したことを検知するセンサを加えることにより、直角な曲がりを可能にしより範囲の広い自走掃除が可能になる。

0008

本発明の請求項3に記載の発明は、特に請求項1または2に記載の自走式掃除機で、吸引部を遠心ファンで構成することにより、吸引性能に優れた、簡単な構成が実現できる。

0009

本発明の請求項4に記載の発明は、特に請求項1または2に記載の自走式掃除機で吸引部をピストンシリンダより構成することにより、より大きな吸引力が得られる。

0010

本発明の請求項5に記載の発明は、特に請求項1〜4のいずれか1項に記載の自走式掃除機で走行中複数回一旦停止し、その間吸引動作を行ない、その後数時間休止する構成とすることにより、最大使用電流が低減でき、制御回路への負担が軽減できる。

0011

本発明の請求項6に記載の発明は、特に請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機で、休止中はタイマ以外の電力消費が無い構成とすることにより、休止中の待機電力をさらに低減でき、長時間の使用が可能、あるいは軽量化が行える。

0012

本発明の請求項7に記載の発明は、特に請求項2〜6のいずれか1項に記載の自走式掃除機で壁検知センサを機械式とすることにより、使用電力を低減でき、使用の長時間化、軽量化が可能になる。

0013

本発明の請求項8に記載の発明は、特に請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式掃除機で休止時間が6時間以上、一回の走行距離が50cm以下の設定を含ませることにより、留守中の家屋の自動清掃が効率よく行え、吸引性能、使用時間の向上が可能になる。

0014

本発明の請求項9に記載の発明は、特に請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走式掃除機で重量が1000g以下、移動速度が0.2m/s以下とすることにより、より安全性が向上する。

0015

本発明の請求項10記載の発明は、特に請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式掃除機で、本体を略円筒状とし、その外形を120mm以下とすることにより、自走式掃除機を運転中に車椅子などの通行が可能になり、より使用性が向上する。

0016

【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。

0017

(実施例1)
図1〜4に本発明の第一の実施例における自走掃除機の構成を示す。図1において、20は自走掃除機本体を示す。図1(a)のように上面からみた形はほぼ円形をしている。21aは自走掃除機本体20に内蔵された走行用の右側駆動用モータを、21bは左側駆動モータを示す。これらの駆動用モータは減速機を内蔵しており、減速された出力軸22には右側電動駆動輪23a、左側電動駆動輪側23bが固定されている。両電動駆動輪23a、23bはほぼ自走掃除機本体20の外周壁20a近くに設置され、その回転軸は自走式掃除機本体20の外形の直径軸20bに一致し、左右対称に設置されている。25は前後方向に設置された自在車輪であり。自在に回転するボール25aを軸受け25bで支持し構成されている。

0018

26は吸引部19を構成し、塵埃を吸引するためのファンモータを示し、自走式掃除機本体のほぼ中心軸上に設置されている。回転軸26aには複数枚ブレード27aを有した遠心ファン27が固定されている。28は遠心ファン27中心近くの吸気部27bに対面して設けられた吸引管であり、一端に設けた吸引孔28aは床面39に対向して開口し、他端の連通孔28bは、吸気部27bに対し開口している。遠心ファン27の外側位置本体側壁20cには、図2図4で示すように放射状に複数個排気孔29が設けられている。又排気孔29の上流側には、帯状フィルタ30が設置されている。

0019

図1で31a、31bは前進後進用の壁検知センサであり、壁32と接触したことを検知する機械式のセンサである。前進壁検知センサ31aは前進するときに、後進壁検知センサ31bは後進するときに使用される。これらの壁検知センサは機械式に壁32との接触を検知する方式であり、自走式掃除機本体20側壁20cに設けた溝20dに嵌合した摺動片33とこれに接続されたマイクロスイッチ34から成り、壁32に接触すると摺動片33が動きマイクロスイッチを動作させ、電気信号入り切りさせる方式であり、壁検知センサ31a、31b自身を動作させるための電力は必要なく、休止時間での待機電力も必要ない。35はタイマを構成するためのマイコンモータ類を制御するトランジスタ等からなる制御基板を示す。36は充電池を示し、図3で示すように、円筒形の充電池36が4本搭載されている。

0020

なお、壁検知センサに関しては、説明した機械式の他、光電式や超音波方式などが考えられるが、待機電力は機械式が最も小さい。

0021

次ぎに動作について図5を用いて説明する。電動駆動輪のハッチングをした部分が回転している電動駆動輪を示す。壁検知センサ31a、31bを壁32側に接近させ前進用のスイッチを入れると図5(a)のように右側電動駆動輪23aが回転し、左側電動駆動輪23b付近支点44として矢印37aに示す方向に回転し、壁側に前進する。前進壁検知センサ31aが壁32に接触すると図5(b)に示すように右側電動駆動輪23aが停止し、同時に左側電動駆動輪23bが回転し、右側電動駆動輪23a付近を支点44として矢印37bに示す方向に回転し、壁32から離れる方向に前進する。

0022

なお前進時にはその動作に無関係な後進壁検知センサ31bは図示を省略している。壁32から遠ざかり前進壁検知センサ31aが壁32から離れると今度は図5(c)に示すように左側電動駆動輪23bが停止し同時に右側電動駆動輪23aが駆動し、左側電動駆動輪23b付近を支点44として矢印37aの方向に回転し、再び壁32に接近する方向に前進する。以上述べた動作を繰り返しながら、自走掃除機本体20は、壁32に沿って前進する。矢印45は前進した距離を示す。壁検知センサ31b、31aが壁32に接触あるいは壁32から離れたことを検知してから電動駆動輪23a、23bを回転、停止させる間に適当な遅れ時間を設定することにより動きを滑らかに、又効率よく走行させることが可能である。

0023

この間ファンモータ26も駆動しているので、図2の矢印38に示すように吸い込み気流が流れ、床面39の塵埃41が吸引孔28aから吸引される。塵埃41が混ざった空気流は遠心ファン27内部を通り、その外側に遠心方向に排出され、塵埃41はフィルタ30で分離され、空気流のみが排気孔29から本体外に排気される。分離された塵埃41は、本体側壁20cの内側と吸引管28の間に構成された集塵室40に蓄積される。すなわち、自走式掃除機本体20は壁にそって壁付近の床面を吸引清掃しながら前進する。

0024

本実施例では最初に設定した距離を前進した後、同じ距離だけ後進する。後進動作は前述した前進動作と同様で、後進壁検知センサ31bが有効となり、壁32を検知しながら右側駆動モータ21a、左側駆動モータ21bを交互に運転し、図6で示すように前進時と同様な動きで後進運転を行う。後進してほぼ元の位置に戻った後、両駆動モータ21a、21b、ファンモータ26は停止し、最初に設定した時間だけ自走式掃除機本体は運転を休止する。休止時間が経過した後は再び前進後進を一回繰り返し再び休止時間の間運転を休止する。

0025

なお、上述した方式は壁づたいの直進走行だけでなく、図7に示すような外向きの曲がり壁に対しても壁に沿って曲がりながら走行することが可能である。すなわち、図7(a)のようにコーナ部32b付近で左側電動駆動輪23bが回転し、右側電動駆動輪23a付近を支点44として矢印37aの方向に回転し壁32から離れつつ前進し、図7(b)のように壁32のコーナ部分32bを超えた後、右側電動駆動輪23aが駆動すると、左側電動駆動輪23b付近を支点として矢印37b方向に回転し、図7(C)に示すように前進壁検知センサ31aが次ぎに壁32に接触するまでに、自走式掃除機本体20はほぼ90度回転し、その後図7(d)に示すように壁づたいの走行を続けることができる。

0026

走行、吸引集塵運転パターンは各種の方法が考えられる。右側電動駆動輪23aと左側電動駆動輪23bを交互に回転させ壁に沿って走行した後、数時間の休止を行い、再度走行するパターンを基本にして、図8は最初設定した距離だけ前進、後進を一回行い、その間ファンモータ26を運転吸引集塵し、その後最初に設定した休止時間完全に停止し、休止時間が経過した後、再び前進、後進を一回繰り返すパターンである。図8(a)は右側駆動モータ、(b)は左側駆動モータ、(c)はファンモータの、ON−OFFのパターンを示した図である。

0027

この方法は、前進時の吸引し残した塵埃を後進時に吸引できるため比較的集塵性能に優れた方法である。

0028

図9は最初設定した距離前進し、後進せずに休止し、休止時間が経過後同一距離だけ後進し元に戻るパターンである。この方法は、自走式掃除機本体20の位置が休止時間毎に変わるので動いていることが視認しやすい長所を有している。

0029

図10は走行中はファンモータは停止しており、一定の短い距離走行した後、走行停止し同時に一定時間ファンモータを駆動して吸引集塵を行うパターンであり、駆動モータ21a、あるいは21bとファンモータ26が同時に駆動することが無く電源に対する負荷が軽減される長所を有している。

0030

図11は例えば右側駆動モータ21aから左側駆動モータ21bへの駆動の切り替わる時に両駆動モータ21a、21bがともに停止する休止時間を設けこの間にファンモータ26を動かし吸引集塵する方法である。この方法は制御が比較的簡単な事が長所である。

0031

留守中の家庭の部屋あるいは廊下、あまり使用していない部屋や廊下であってもわずかにある空気の流れのため時間が経過すれば埃が溜まってくる。特に壁際には埃の吹き溜まりができやすく、定期的に埃の吹き溜まり部分を自動的に清掃すれば、埃がたまる不快感を無くすことができる。

0032

ある限られた範囲であっても自動的に運転する機器に関してはその安全性が問題になる。重量はできるだけ軽量が望ましいが、ほこりの吸引集塵が可能である集塵性能、必要な範囲の自走性能、必要な使用時間を得るための電池量などからほぼ決まり1kg弱程度が必要である。この重量が一定速度で動き人体などに衝突した場合の速度の限度値として、例えば玩具安全基準(ST基準)の中で発射体運動エネルギは0.02(J)以下との規定がある。この数値を参考にすれば1kgの質量の速度限界は20cm/s以下になる。検証する方法として、1kgの質量を一定の高さから自然落下させ人体に与える影響で検証すると、20cm/sの速度は0.2cmからの落下にほぼ等しく、0.1cmでは14cm/s、0.3cmでは24cm/s、0.4cmからの落下は28cm/sの速度に相当する。実際に1kgの円筒指先などに落下させこの数字を検証してみると、0.4cmからの落下ではかなりの痛度があり、0.1cmからの落下ではほとんど痛みは感じない。0.2cm、0.3cm程度は十分に我慢できる範囲であるが個人差を考えると0.2cmの高さからの落下すなわち20cm/sが限度値として妥当な数値と考えられる。

0033

運転する距離と休止時間については、留守中の時間に主として部屋、あるいは廊下の壁際に溜まる埃を自動清掃する使用形態を考えると、距離は0.5m〜2m、休止時間は2時間〜6時間が適当であり、設定方法は距離で3水準、時間で3水準が使い易さの点で適当である。一日の休止時間を含めた使用時間を10時間程度と考え、6日程度の連続使用が必要である。すなわち、出かける時に自走式掃除機の電源を入れ、帰宅後電源をオフにする。これを一週間続け、充電を行う。この使用方法であれば負担が少なく実用的である。

0034

本実施例では安価で簡単で信頼性を高くするため距離センサを使用せず走行時間で移動距離を設定している。20cm/sの移動速度を仮定すると50cmの運転距離は2.5秒の時間となりその精度は最低0.5秒は必要である。

0035

簡素で信頼性の高い制御回路を実現するためには、休止時間と運転時間を同一のタイマで制御することが望ましい。すなわち6時間を0.5(秒)の精度で設定する必要があり、本例ではマイクロプロセッサクロックを利用したディジタルタイマを使用し実現している。

0036

自走式掃除機本体20のサイズに関しては、廊下に設置した際、人の通行の妨げにならないことが重要である。バリアフリーを考慮すると、75cm巾の廊下に60cm弱の車椅子が最低通行可能な条件が必要であり、壁との必要な隙間を考慮すると直径で12cm以下が最低必要な条件となる。形状が楕円の場合はその短径が12cm以下が必要である。

0037

図12は本実施例で使用の制御回路ブロック図である。50は電源制御部であり、制御用マイコン51からの出力を受け、左側駆動モータ21b、右側駆動モータ21a、ファンモータ26をオンオフあるいはその回転方向を制御している。

0038

制御用マイコン51は壁検知センサ31a、31b、設定用スイッチなどからの信号を受け電源制御部50をコントロールする。設定用スイッチとは、移動距離、休止時間を指定するためのスイッチであり、その他にも前進、後進切り替えスイッチ、電源スイッチ、リセットスイッチなどが必要であり、これらスイッチと関係した信号が制御用マイコン51に入力される。

0039

52は電源であり、本例では充電式のバッテリを示す。この電源52から電源制御部50、制御用マイコン51へ電圧を供給し、又駆動モータ21a、21b、ファンモータ26へ電源制御部50を経由し電力を供給している。

0040

電源52と電源制御部50の間にはリレー53が挿入されており、休止時間にはこのリレー53を開にすれば電源制御50部の待機電力をほぼゼロにすることができる。

0041

図13はタイマ用のマイコン60を、壁検知センサ31a、31b、設定用スイッチなどからの入力を得て電源制御部50をコントロールする制御用マイコン61と別に設けた例であり、タイマ用マイコン60、制御用マイコン61には電源52からリレー62a、62bを経由して電力を供給している。休止時間に、リレー62a、62bを開けば、タイマ用マイコン60、制御用マイコン61の待機電力をゼロにする事ができ、休止時間に発生する待機電力はタイマ用マイコン60の部分だけになり、より省電力な運転が可能になる。

0042

(実施例2)
図14図15を用いて本発明の第2の実施例を説明する。65aは前方向壁検知センサ、を示し、前進時に前方向にある壁に接触した事を検知する。65bは後ろ方向壁検知センサを示し、後進時に進行方向にある壁に接触したことを検知する。

0043

これらセンサ65a、65bの構成は前述した壁検知センサ31a、31bとほぼ同様の機械式のセンサである。

0044

これらのセンサ65a、65bと前進壁検知センサ31a、後進壁検知センサ31bを用いれば、前進時にも後進時にも図15で示す内向き角壁を壁に沿って曲がることが可能になる。図15(a)で示すように壁32に沿って矢印67方向へ進行中に、図15(b)に示すように進行方向にある壁32bに接触すると、左側電動駆動輪23b、右側電動駆動輪23aを同時に逆転し、あるいは右側電動駆動輪23aのみを逆転し、矢印67aに示すように僅かに進行方向と逆に後進させ前方壁32bから離れる。

0045

次ぎに後退した位置で図15(c)で示すように右側駆動モータ21aと左側駆動モータ21bを互いに逆転させほぼ90度矢印67bの方向に回転させる。続いて図15(d)で示すように右側電動駆動輪23aのみを順方向に回転させれば、矢印67c方向に回転し壁32bに近づき、壁32bに沿って矢印67d方向に通常の壁づたい走行を続ける事ができる。本体の形状が矩形の場合は、直角壁付近で壁に接近した状態で回転が不可能であり、このような壁づたいに直角に曲がるモードでは本体の形状はほぼ円形もしくは円に近い楕円形が必要になる。

0046

図では後進壁検知センサ31b、および後ろ方向壁検知センサ65bは図示していないが、後進方向にはこれらセンサを利用して同様に直角に回転させることが可能である。

0047

なお、前方壁検知センサ65a、後ろ方向壁検知センサの替わりに自在車輪25等の動きを用いて停止センサを構成しても前述した直角壁づたい走行が可能になる。

0048

(実施例3)
図16図17を用いて本発明の第3の実施例について説明する。70は無限軌道式車輪を示し、左右2個が対称位置に設けられている。無限軌道式車輪70は駆動輪70a、従動輪70bとその間にかけられた履帯70cにより構成されている。70dは回転軸、70eは軸受けを示す。駆動輪70aは駆動モータ72によりベルト73を介して駆動される。すなわち、駆動輪70aと連結したモータ側プーリ72aに固着した平ギア72bが、駆動モータ72の出力軸に固着したウォームギア72cと噛合うことにより、無限軌道式車輪70は駆動モータ72によって駆動される。72dはモータ側プーリ72aの回転軸、72eは軸受けを示す。無限軌道式車輪70はその設置面積が広くとれ絨毯上などでの走行も可能になる。

0049

75はピストン型の吸引部であり、円筒形のシリンダ75aと、シリンダ75aの内周摺動可能に嵌合し、固定軸75cに支持された軸受け部75dを有したピストン75bから構成されている。シリンダ75aの下端には、逆止弁76を有した複数個の吸引孔77が設けられ、床面39に対向している。ピストン75bの一部には微細なフィルタ82を取り付けた排気口81が設けられている。ピストン75bの上端面78と本体上壁79の間には3個のコイルバネ80が介在している。

0050

コイルバネ80は引っ張り方向で使用され、自然な状態では図17(b)のようにピストン75bは上死点側に引っ張り上げられている。

0051

軸受け部75dの外周にはピニオンギア84と噛み合ったラックギア83が設けられている。ピニオンギア84はクラッチ85を介してギアモータ86に接続されている。87は制御回路基板、88は電池を示す。

0052

次ぎに動作について述べる。壁づたいの走行動作に関しては実施例1と同様でありその説明を省略する。本実施例における塵埃の吸引は間欠的である。すなわち、自走式掃除機本体20が走行中、ギアモータ86が駆動しピストン75bを図17(b)に示すようにコイルバネ80を伸ばしながら矢印89方向に押し下げる。このとき逆止弁76は閉じられているため、シリンダ75a内の空気は排気口81から徐々に排出される。図17(b)に示すようにピストン75bが下死点に到達した後、クラッチ85によりギアモータ86とピニオンギア84の接続を切れば、コイルバネ80引っ張り力の作用でピストン75bが急激に上方に移動し、シリンダ75a内部は負圧となり、逆止弁76が開き床面39から塵埃が吸引孔77を通って吸引集塵される。フィルタ82は微細であり、圧力損失が大きくほとんどの吸引流は吸引孔77から流入する。この動作を間欠的に繰り返し吸引集塵を行っている。

0053

この吸引力は間欠的ではあるが、ファンなどを利用した場合の吸引力に比べ大きく、埃だけでなく砂等の比較的重量のある塵埃の吸引も可能になる。又、駆動モータ21a、21bが吸引部75の上部に取り付ける事が可能なため、吸引部75は床面39近くに設置でき、集塵性能を良くすることが可能である。ピストン型の吸引部75に代わってファンを利用した吸引部を床面39近くに設ける方式でも良い。走行系の駆動モータを吸引部の上方に位置させるためには、無限軌道方式で無くても良く、車輪を遠方より駆動する方法には、ベルトの他、クランク軸歯車などの利用が容易に考えられる。

0054

本実施例の方法では走行中に吸引動作を行うと塵埃を吸引する時に大きな吸引力が床面39と自走式掃除機本体20の間に作用し、走行に対する大きな抵抗が発生し駆動系に大きな負担が加わる。このため、前述したような走行が停止した時に吸引動作をするパターンは駆動系の負荷の軽減に役立つ。

発明を実施するための最良の形態

0055

なお全ての実施例に共通であるが、自走式掃除機本体20の底面に固定ブラシ、あるいは回転ブラシなどを設け床面を清掃する機能を追加すればその掃除性能はさらに良くなる。

図面の簡単な説明

0056

以上のように、請求項1〜10記載の発明によれば、留守中に床面などの埃を自動的に清掃する機能を有した自走式掃除機を簡単な構成で、安価でかつ安全な方法で実現でき、快適な生活環境を提供できる。

図1
(a)本発明の実施例1に示す自走式掃除機のAA断面図
(b)同正面断面
図2
(a)同ファンモータ部を示すためのAA断面図
(b)同正面断面図
図3
(a)同電池部を示すためのAA断面図
(b)同正面断面図
図4
(a)同自走式掃除機の左正面図
(b)同右正面図
図5
(a)同走行動作を示す図
(b)同走行動作を示す他の図
(c)同走行動作を示す他の図
図6
(a)同後進時の走行動作を示す図
(b)同後進時の走行動作を示す他の図
(c)同後進時の走行動作を示す他の図
図7
(a)同外向き曲がり壁における走行動作を示す図
(b)同外向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
(c)同外向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
(d)同外向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
図8
同運転パターンを示す図
図9
同他の運転パターンを示す図
図10
同他の運転パターンを示す図
図11
同他の運転パターンを示す図
図12
同制御回路ブロック図
図13
同他の制御回路ブロック図
図14
(a)本発明の実施例2に示す自走式掃除機のAA断面図
(b)同正面断面図
図15
(a)同内向き曲がり壁における走行動作を示す図
(b)同内向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
(c)同内向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
(d)同内向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
(e)同内向き曲がり壁における走行動作を示す他の図
図16
(a)本発明の実施例3に示す自走式掃除機のAA断面図
(b)同BB断面図
(c)同正面一部断面図
図17
(a)同AA断面図
(b)同正面断面図
(c)同ピストンが下がった位置を示す正面断面図
【符号の説明】
19 吸引部
39 床面
28a 吸引孔
20 自走式掃除機本体
23a、23b 電動駆動輪
31a、31b 壁検知センサ
36 電池
27 遠心ファン
75a シリンダ
75b ピストン
60 タイマ用マイコン

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