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技術 自走機器およびその制御プログラム

出願人 パナソニック株式会社
発明者 野田桂子中谷直史原由美子甲田哲也上谷洋次今井秀利松代忠
出願日 2002年2月15日 (18年10ヶ月経過) 出願番号 2002-038100
公開日 2003年8月29日 (17年3ヶ月経過) 公開番号 2003-241832
状態 拒絶査定
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 工程移行 所定区域 走行角度 式機器 開始方向 検知内容 走行開始位置 移動走行
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2003年8月29日)のものです。
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図面 (6)

課題

自走機器において、反射板マーカー等を各部屋に貼ったり、正確な位置検出のための複雑な処理を必要とし、また次工程の走行が部屋の途中から始まり、作業範囲が狭くなる場合があった。

解決手段

制御手段6と、壁等を検知するための障害物検知手段5aと、工程終了判定手段7と、次工程開始位置判定手段8とを備え、第1の方向に走行中障害物検知手段5aが壁等を検知すると本体1を反転させ、反転方向である第2の方向に走行中壁等を検知すると再び反転させるというように、第1、第2の方向を本体1が繰り返し往復走行する工程Aが、工程終了判定手段7により終了したと判定した場合は、次工程開始位置判定手段8が開始位置と判定する位置まで、壁等に沿って本体1を走行制御する構成とした。これにより、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を実現できる。

概要

背景

従来、この種の自走式機器では、所定の位置を認識するために、反射板マーカー磁気を発するマグネット等を部屋の壁に貼り付けて本体に設けた検知手段で検知し、その検知内容に従って工程動作を行い、次の工程に移行するのが一般的であった。また、反射板やマーカー、磁気を発するマグネット等を部屋の壁に貼り付けずに工程移行を行う場合は、走行方向と走行距離により本体自身の位置を検知して、記憶手段にマップを記憶して工程移行を行うものがある。

概要

自走機器において、反射板やマーカー等を各部屋に貼ったり、正確な位置検出のための複雑な処理を必要とし、また次工程の走行が部屋の途中から始まり、作業範囲が狭くなる場合があった。

制御手段6と、壁等を検知するための障害物検知手段5aと、工程終了判定手段7と、次工程開始位置判定手段8とを備え、第1の方向に走行中障害物検知手段5aが壁等を検知すると本体1を反転させ、反転方向である第2の方向に走行中壁等を検知すると再び反転させるというように、第1、第2の方向を本体1が繰り返し往復走行する工程Aが、工程終了判定手段7により終了したと判定した場合は、次工程開始位置判定手段8が開始位置と判定する位置まで、壁等に沿って本体1を走行制御する構成とした。これにより、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を実現できる。

目的

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、作業範囲の広い自走式機器を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、本体の走行方向を検出する走行方向検知手段と、壁や障害物を検知するための障害物検知手段と、工程終了判定手段と、次工程開始位置判定手段とを備え、前記走行方向検知手段の出力に従って本体を第1の方向に走行させ、第1の方向に走行中前方に前記障害物検知手段が壁または障害物を検知すると本体を反転させ、第1の方向の反転方向である第2の方向に本体を走行させ、第2の方向に走行中前方に壁または障害物を検知すると再び反転させ、第2の方向の反転方向である第1の方向に走行させるというように、第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進行させる工程を工程Aとし、前記工程終了判定手段により前記工程Aが終了したと判定した場合は、その後、前記次工程開始位置判定手段が次工程の開始位置と判定する位置まで、壁や障害物に沿って走行するように本体を走行制御する自走機器

請求項2

第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいく際、前記第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転できないような壁または障害物を、障害物検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定する請求項1に記載の自走機器。

請求項3

第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいく際、前記第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転できないような壁または障害物を、障害物検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定する請求項1に記載の自走機器。

請求項4

本体の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定する請求項1に記載の自走機器。

請求項5

本体の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定する請求項1に記載の自走機器。

請求項6

開始位置方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右側に反転できないかにより、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行するための方向を決定する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の自走機器。

請求項7

開始位置方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右側に反転できないかに関係なく、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行するための方向を一定とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の自走機器。

請求項8

次工程を、工程Aの第1の方向に対して所定の角度差を有する第3の方向とその反転方向である第4の方向とを繰り返し往復走行しながら、工程Aと同様に、所定区域を走行させる工程Bとし、工程Bの開始位置に向かって、前記第3または第4の方向に本体が壁や障害物に沿って走行中、前方に障害物検知手段が壁または障害物を検知した際、次工程開始位置判定手段は、その検知した位置を、次工程である工程Bの開始位置と判定する請求項1ないし7のいずれか1項に記載の自走機器。

請求項9

コンピュータを、請求項1〜8のいずれか1項記載の自走機器の全てもしくは一部として機能させるための、自走機器の制御プログラム

技術分野

0001

本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式機器に関するものである。

背景技術

0002

従来、この種の自走式機器では、所定の位置を認識するために、反射板マーカー磁気を発するマグネット等を部屋の壁に貼り付けて本体に設けた検知手段で検知し、その検知内容に従って工程動作を行い、次の工程に移行するのが一般的であった。また、反射板やマーカー、磁気を発するマグネット等を部屋の壁に貼り付けずに工程移行を行う場合は、走行方向と走行距離により本体自身の位置を検知して、記憶手段にマップを記憶して工程移行を行うものがある。

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、反射板やマーカー等を貼り付ける場合、各部屋に貼り付けなければならなかったり、汚れ検知精度が低下する不具合がある。また走行方向と走行距離により本体自身の位置を検出して、記憶手段にマップを記憶するには、正確な位置検出が必要であり、複雑な処理を必要とする。また、障害物配置によっては、工程終了判定手段での終了条件成立して工程終了する位置が悪く、次工程の走行が部屋の途中から始まり、作業が不十分となる場合があるという問題点を有していた。

0004

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、作業範囲の広い自走式機器を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

前記従来の課題を解決するために本発明の自走機器は、制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、本体の走行方向を検出する走行方向検知手段と、壁や障害物を検知するための障害物検知手段と、工程終了判定手段と、次工程開始位置判定手段とを備え、前記走行方向検知手段の出力に従って本体を第1の方向に走行させ、第1の方向に走行中前方に前記障害物検知手段が壁または障害物を検知すると本体を反転させ、第1の方向の反転方向である第2の方向に本体を走行させ、第2の方向に走行中前方に壁または障害物を検知すると再び反転させ、第2の方向の反転方向である第1の方向に走行させるというように、第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進行させる工程を工程Aとし、前記工程終了判定手段により前記工程Aが終了したと判定した場合は、その後、前記次工程開始位置判定手段が次工程の開始位置と判定する位置まで、壁や障害物に沿って走行するように本体を走行制御するようにした。これにより、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を提供することができるようになる。

発明を実施するための最良の形態

0006

請求項1に記載した発明は、制御手段と、本体を移動走行させる走行手段と、本体の走行方向を検出する走行方向検知手段と、壁や障害物を検知するための障害物検知手段と、工程終了判定手段と、次工程開始位置判定手段とを備え、前記走行方向検知手段の出力に従って本体を第1の方向に走行させ、第1の方向に走行中前方に前記障害物検知手段が壁または障害物を検知すると本体を反転させ、第1の方向の反転方向である第2の方向に本体を走行させ、第2の方向に走行中前方に壁または障害物を検知すると再び反転させ、第2の方向の反転方向である第1の方向に走行させるというように、第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進行させる工程を工程Aとし、前記工程終了判定手段により前記工程Aが終了したと判定した場合は、その後、前記次工程開始位置判定手段が次工程の開始位置と判定する位置まで、壁や障害物に沿って走行するように本体を走行制御するようにした。これにより、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、スムーズに次工程開始位置に移動可能となり、作業範囲の広い自走機器を提供することができるようになる。

0007

請求項2に記載した発明は、請求項1に記載した発明に加え、第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいく際、前記第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転できないような壁または障害物を、障害物検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定するようにしたので、請求項1に記載した発明の効果に加え、工程の終了を容易に判定できるようになる。

0008

請求項3に記載した発明は、請求項1に記載した発明に加え、第1の方向と第2の方向とを本体が繰り返し往復走行しながら、所定区域を第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいく際、前記第1、第2の方向と略直角の方向に進んでいくその方向に向かって反転できないような壁または障害物を、障害物検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定するようにしたので、請求項1に記載した発明の効果に加え、工程の終了を容易にそしてより確実に判定できるようになる。

0009

請求項4に記載した発明は、請求項1に記載した発明に加え、本体の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物検知手段が検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定するようにしたので、請求項1に記載した発明の効果に加え、工程の終了を容易に判定できるようになる。

0010

請求項5に記載した発明は、請求項1に記載した発明に加え、本体の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体の前方とに壁または障害物を、障害物検知手段が連続して複数回検知した際、工程終了判定手段が工程終了と判定するようにしたので、請求項1に記載した発明の効果に加え、工程の終了を容易にそしてより確実に判定できるようになる。

0011

請求項6に記載した発明は、請求項2ないし5のいずれか1項に記載した発明に加えて、開始位置方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右側に反転できないかにより、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行するための方向を決定するようにしたので、請求項2ないし5のいずれか1項に記載した発明の効果に加え、次工程開始位置への移動が、よりズムーズに行えるようになる。

0012

請求項7に記載した発明は、請求項2ないし5のいずれか1項に記載した発明に加えて、開始位置方向決定手段を備え、前記開始位置方向決定手段は、工程終了判定手段が工程終了と判定した時点で、本体が左側に反転できないか、本体が右側に反転できないかに関係なく、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行するための方向を一定とするようにしたので、請求項2ないし5のいずれか1項に記載した発明の効果に加え、次工程開始位置への移動が、簡便な制御方法で行えるようになる。

0013

請求項8に記載した発明は、請求項6または7に記載した発明に加えて、次工程を、工程Aの第1の方向に対して所定の角度差を有する第3の方向とその反転方向である第4の方向とを繰り返し往復走行しながら、工程Aと同様に、所定区域を走行させる工程Bとし、工程Bの開始位置に向かって、前記第3または第4の方向に本体が壁や障害物に沿って走行中、前方に障害物検知手段が壁または障害物を検知した際、次工程開始位置判定手段は、その検知した位置を、次工程である工程Bの開始位置と判定するようにしたので、請求項6または7に記載した発明の効果に加え、次工程の開始位置が容易にそして確実に判定できるようになる。

0014

請求項9に記載した発明は、自走機器の制御プログラムとして、コンピュータを、請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走機器の全てもしくは一部として機能させるようにしたので、汎用コンピュータサーバーを用いて本発明の自走機器の全てもしくは一部を容易に実現することができるようになる。

0015

以下、本発明の実施例について図1〜図6を参照しながら説明する。

0016

(実施例1)図1は、本発明の第1の実施例における自走機器の構成を示すブロック図である。図1において、1は自走機器の本体、2は走行手段を構成する車輪、3は同じく走行手段を構成するモータ、4は走行方向検知手段であるジャイロセンサ、5a、5b、5c、5dは前方、左方、右方後方の壁あるいは障害物を検知して、壁あるいは障害物との距離を測定する障害物検知手段である測距センサ、6は制御手段、7は工程終了判定手段、8は次工程開始位置判定手段である。

0017

以下、本実施例の動作について、図2及び図3を用いて説明する。まず、部屋9について、走行開始位置12で走行を開始する。制御手段6は、障害物10や障害物11を測距センサ5a、5b、5c、5dで検知して回避しながら、モータ3の制御を行い車輪を回転させて工程Aの走行を続ける。即ち、ジャイロセンサ4で走行方向15を維持しながら前方に障害物や壁を検知するまで走行した後、方向転換(反転)し、走行方向15の反転方向である走行方向16へ障害物や壁を検知するまで走行を行う。この往復走行を続けながら、走行方向15、16と略直角の方向(本実施例では図2に向かって左側)に徐々に進行していく。そして、工程終了判定手段7が、部屋の端で進行方向へ向かって反転できないような壁または障害物を検知して、14を工程A終了位置と判定する。

0018

尚、工程A終了位置の判定に当たり、上記のように、進行方向へ向かって反転できるかどうかではなく、本体1の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体1の前方とに壁または障害物を検知して14を工程A終了位置と判定してする方法でも問題ないものである。そしてこの判定方法によれば、14の位置は、左側面側に壁を、前方に障害物11を検知する場合に相当するものである。

0019

また、工程終了判定手段7が、連続して複数回、進行方向に反転できない場合、あるいは連続して複数回、本体1の左側面側または右側面側のいずれか一方および本体1の前方とに壁または障害物を検知した場合におけるそれぞれの位置を工程A終了位置と判定するようにしておけば更に良いものである。この判定方法によれば、例えば図2で走行方向15を維持しながら走行中に位置30で障害物11を検知して位置30を工程A終了位置と判定する、あるいは、図2で走行方向15を維持しながら走行中に位置30で、左側面側に障害物11を、前方に壁を検知して位置30を工程A終了位置と判定し、図2に向かって障害物11の下方の部分を走行しないで次工程に移行していくということが改善できるものである。

0020

次に、開始位置方向決定手段20は、工程終了判定手段7での工程A終了の判定を受けて、壁や障害物のに沿って次工程の開始位置まで走行するための方向を決定する。即ち、図3に示すように、例えば工程A終了位置である位置14から左側面側の壁に沿って図3に向かって下方の方向に走行するのか、あるいは、前方の障害物11に沿って図3に向かって上方の方向に走行するのかを決定する。

0021

開始位置方向決定手段20の方向決定に関して、本実施例では、工程終了判定手段7が工程終了と判定した時点で、本体1が左側に反転できないか、本体1が右側に反転できないかにより、壁や障害物に沿って次工程の開始位置まで走行するようにしている。すなわち、本体1が左側に反転できない場合は、左側への反転方向とは逆の方向へ向かって、壁や障害物に沿って走行し、また本体1が右側に反転できない場合は、右側への反転方向とは逆の方向へ向かって、壁や障害物に沿って走行するようにしてスムーズな走行を確保している。従って本実施例においては、図3に示すように位置14において、本体1が左側に反転できないため、左側への反転方向とは逆の方向、すなわち、前方の障害物11に沿って走行し、位置31に至る。

0022

尚、次工程である工程Bが、工程Aの走行方向15、16と所定の角度差を有する方向とその反転方向とを工程A同様往復走行しながら、略直角の方向に徐々に進行するように予め、プログラム設定しておくものとし、本実施例では走行方向15と時計方向に角度差を90度有するように次工程の走行方向の1つを設定しておくものとする。また、上記所定の角度差は0度から360度の範囲で設定可能とする。すなわち、次工程である工程Bが工程Aと同じとなって、結果的に工程Aを繰り返すことになっても、問題ないものである。

0023

また、開始位置方向決定手段20が、その後の走行方向を決定し、次工程である工程Bの開始位置に向かって、壁あるいは障害物に沿って本体1が走行を開始し、先に設定した、走行方向15と時計方向に角度差を90度有する方向に向かって走行中において、前方に壁または障害物を検知したときに、その検知した時点の位置を次工程である工程Bの開始位置と次工程開始位置判定手段8が、判定するようにしている。

0024

本体1が、開始位置方向決定手段20により、図3の障害物11に沿って走行し位置31に到達した際、位置14から位置31に向かう方向は、上記走行方向15と時計方向に角度差を90度有するように設定した次工程の走行方向と一致はするが、前方に壁や障害物を検知しないため、本体1は引き続き、障害物11に沿って、位置30に向かって走行する。そして位置30では、前方に壁を検知するが、位置31から位置30に向かってきた方向が、上記走行方向15と時計方向に角度差を90度有するように設定した次工程の走行方向とは異なるため、本体1は引き続き、壁に沿って、位置17に向かって走行する。

0025

そして、位置30から位置17に向かう方向は、上記走行方向15と時計方向に角度差を90度有するように設定した次工程の走行方向と同じであり、この走行方向に向かって壁に沿って走行し、位置17に到達した時点で、前方に壁を検知するため、次工程開始位置判定手段8が、この壁を検知した時点の位置17を次工程である工程Bの開始位置と判定する。

0026

その後工程Bの開始位置17を起点に工程Bを開始する。工程Bは18に示したように工程Aとは90°走行方向が異なっている。本体1は、工程Aと同様な往復走行を繰り返しながら図3に向かって下方に徐々に進行し、工程B終了位置19で工程Bを終了し、全ての走行を終了する。

0027

ここで、制御手段6が、工程終了判定手段7での工程A終了判定を受けて、壁または障害物に沿った走行を行わず、位置14から直接、工程Bへ移行した場合の走行軌跡図4に示す。工程Bでの走行は、部屋9の途中から始まってしまい、走行工程Bの軌跡は、部屋の約半分にしかならない。特に、走行しながら掃除ワックス塗り等の作業を行う自走機器の場合、作業が不完全になってしまうが、本実施例によればこのような不具合を防止できるものである。

0028

尚、図3で示した例では、本体1が左側に反転できないため、左側への反転方向とは逆の方向、すなわち、前方の障害物11に沿って走行し、位置30へと向かうようにしたが、本体1が左側に反転できない場合は、その反転できない方向に向かうように場合分けし、位置14から左側面側の壁に沿って図3に向かって下方に走行するようにしてもかまわないものである。

0029

また、障害物検知手段である測距センサは壁または障害物を検知するようにしているが、壁だけでなく扉等の所定区域を区切るものであれば何でもかまわないものである。

0030

また、本実施例では、開始位置方向決定手段8の方向決定に関し、工程終了判定手段7が工程終了と判定した時点において、本体1が左側に反転できないか、本体1が右側に反転できないかにより、その後の方向を場合分けしているが、本体1が左側に反転できないか、本体1が右側に反転できないかに関係なく、その後の進行方向を一定としても、問題ないものである。すなわち、進行方向を一定としても部屋9全体を走行することに変わりはなく、多少スムーズな走行に欠ける面はあるが、走行上実質的な問題はなく、また逆に、測距センサの削減にもつながるという効果を奏するものである。

0031

以上のように本実施例によれば、次工程が前工程の終了位置にかかわらず、部屋の隅部から始まるため、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を実現するものである。

0032

(実施例2)次に本発明の第2の実施例について説明する。尚、本実施例の構成については、実施例1と同様であり、図1を用いるものとする。

0033

以下、本実施例の動作について、図5フローチャートを用いて説明する。まず、部屋9について、走行開始位置12で走行を開始し、制御手段6が、工程Aを走行制御しながら、14を工程A終了位置と判定して、工程Aを終了するまでの動作は、実施例1と同様である(ステップ1、2)。ここで、走行開始時の走行方向を基準方向「0°」とする。工程Aは「0°」と「180°」をねらい走行角度とした往復走行となる。次に、工程Aを終了して壁または障害物に沿って走行を開始する(ステップ3)。この時、工程Bの開始方向のねらいを90°に設定する(ステップ4)。次工程開始位置判定手段8は、壁または障害物に沿って走行中で且つ90°方向への走行中(図3では最上辺)に、前壁を検知した時、この位置を次工程開始位置と判定する(ステップ5、6、7)。この判定を受けた制御手段6は、この判定した位置を起点にして工程Bを開始する。ステップ5での走行方向は、ねらいから所定範囲の角度を含むものであり、前壁検知は、小障害物とは異なり、例えば測距センサ5aを複数のセンサ等で構成して複数のセンサで検知した時に前壁検知とするものである。

0034

以上のように本実施例によれば、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を実現するものである。

0035

(実施例3)次に本発明の第3の実施例について説明する。尚、本実施例の構成については、実施例1と同様であり、図1を用いるものとする。

0036

以下、本実施例の動作について図3を用いて説明する。まず、部屋9について、走行開始位置12で走行を開始し、制御手段6が、工程Aを走行制御しながら、14を工程A終了位置と判定して、工程Aを終了するまでの動作は、実施例1と同様である。ここで、次工程開始位置判定手段8は、走行開始した時点で、走行開始位置12即ち、工程Aの開始位置が「0°」方向であるため、工程Bの開始位置を「基準方向+90°」即ち「90°」方向の前壁検知位置を開始位置と設定する。

0037

開始位置方向決定手段20は、工程Aの終了位置が14であれば、左方向に反転できなく左壁があると判断されるため、左壁沿い走行と決定する。もし、途中の障害物等によって工程Aの終了位置が19になった時には、右方向に反転できなく右壁があると判断されるため、右壁沿い走行と決定する。制御手段6は、開始位置方向決定手段20での決定を受けて、左右いずれかの壁または障害物に沿った走行を行い、「基準方向+90°」即ち「90°」方向での前壁検知位置で壁または障害物に沿った走行を終了し、工程Bを開始し走行終了まで走行制御する。尚、本実施例において、工程Aの終了位置が14であれば、工程Bの開始位置は位置12となり、工程Aの終了位置が19であれば、工程Bの開始位置は位置17となる。

0038

尚、工程B開始位置17は、工程Bの走行方向と平行な部屋9の壁(図3では上辺または下辺)沿いの任意の位置としてかまわない。

0039

以上のように本実施例によれば、よりスムーズに次工程開始位置に移動可能な自走機器を実現するものである。

0040

(実施例4)次に本発明の第4の実施例について図1を用いて説明する。本実施例は、自走機器の制御プログラムとして、コンピュータを、制御手段6、工程終了判定手段7、次工程開始位置判定手段8、開始位置方向決定手段20の全てもしくは一部として機能させるものである。

0041

そして、本実施例によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走機器の全てもしくは一部を容易に実現することができるものである。

発明の効果

0042

以上のように、請求項1〜9に記載の発明によれば、反射板やマーカー等を貼り付けることなく、簡単な構成で、作業範囲の広い自走機器を得ることができるようになる。

図面の簡単な説明

0043

図1本発明の第1の実施例である自走機器の構成を示すブロック図
図2同、自走機器の走行図
図3同、自走機器の他の走行図
図4同、自走機器の他の走行図
図5本発明の第2の実施例である自走機器の動作を示すフローチャート

--

0044

1 本体
2車輪(走行手段)
3モータ(走行手段)
4ジャイロセンサ(走行方向検知手段)
5a、5b、5c、5d 測距センサ
6 制御手段
7工程終了判定手段
8 次工程開始位置判定手段
9 部屋
10障害物
11 障害物
12 (走行開始)位置
13 工程A
14 (工程A終了)位置
15 走行方向
16 走行方向
17 (工程B開始)位置
18 工程B
19 (工程B終了)位置
20 開始位置方向決定手段

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