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技術 光学装置の支持装置

出願人 ライカミクロジュステムス(シュヴァイツ)アーゲー
発明者 アンドゥルツァイメテルスキー
出願日 2002年12月24日 (18年1ヶ月経過) 出願番号 2002-372776
公開日 2003年7月30日 (17年6ヶ月経過) 公開番号 2003-215465
状態 特許登録済
技術分野 顕微鏡、コンデンサー
主要キーワード 架台支柱 伸縮要素 可動支持アーム 架台部材 電子的制御ユニット 軸連結装置 担持アーム 対角線的
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2003年7月30日)のものです。
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図面 (7)

課題

顕微鏡等の光学観察装置の安定的、無振動的、かつ(位置)再現性のある支持を可能にし、とりわけ、鉛直方向において、振動状態の改善、その構造の機械的性質による構造全体剛性ないし強度の更なる増進、構造全体の重量の可及的軽量化も図ることが可能な支持装置を提供すること。

解決手段

複数の架台要素を互いに対し支持する少なくとも1つの支持要素を有する、架台上の顕微鏡支持装置において、前記支持要素(6)は、作動状態において、平行四辺形型アーム構造の(複数の)担持的架台要素を緊張して過剰な応力をもって規定するよう配設されると共に、該支持要素(6)は、ダイアゴナル支柱として構成され、かつ互いに旋回可能な4つのアーム(5a〜5d)から構成される担持アーム内に斜設される。

概要

背景

担持アームを有する架台による光学観察装置顕微鏡等)の支持は、非常に多くの使用分野において、とりわけ医療技術の分野において必要とされる。この架台アームは、バネ機構及び/又はロック可能な制動装置によって任意の位置で支持され、及び/又はモータにより駆動可能な一肢型アームとして形成されることがよくある。

概要

顕微鏡等の光学観察装置の安定的、無振動的、かつ(位置)再現性のある支持を可能にし、とりわけ、鉛直方向において、振動状態の改善、その構造の機械的性質による構造全体剛性ないし強度の更なる増進、構造全体の重量の可及的軽量化も図ることが可能な支持装置を提供すること。

複数の架台要素を互いに対し支持する少なくとも1つの支持要素を有する、架台上の顕微鏡支持装置において、前記支持要素(6)は、作動状態において、平行四辺形型アーム構造の(複数の)担持的架台要素を緊張して過剰な応力をもって規定するよう配設されると共に、該支持要素(6)は、ダイアゴナル支柱として構成され、かつ互いに旋回可能な4つのアーム(5a〜5d)から構成される担持アーム内に斜設される。

目的

それゆえ、本発明の課題は、光学(観察)装置の安定的、無振動的、かつ(位置)再現性のある支持を可能にし、及び/又は上述の欠点を回避できる装置を提供することである。とりわけ、鉛直方向において、振動状態の改善を図る。その構造の機械的性質によって、構造全体の剛性ないし強度(Festigkeit)の更なる増進も図る。構造全体の重量の可及的軽量化も図る。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

複数の架台要素を互いに対し支持する少なくとも1つの支持要素を有する、架台上の光学装置支持装置において、前記支持要素(6)は、作動状態において、平行四辺形型アーム構造の(複数の)担持的架台要素を緊張状態でないし過剰な応力をもって規定するよう配設・構成されると共に、該支持要素(6)は、ダイアゴナル支柱として構成され、かつ互いに旋回可能な4つのアーム(5a〜5d)から構成される担持アーム内にダイアゴナルに配設されることを特徴とする支持装置。

請求項2

前記支持要素(6)は、モータ駆動により伸縮可能に構成されること、該支持要素(6)を伸縮させる、少なくとも1つの遠隔操作可能な駆動装置が配設されること、前記駆動装置は、電気モータ水力モータ空気圧モータ又はバネモータとして構成される少なくとも1つのモータ(11)を有すること、前記駆動装置は、前記支持要素(6)の外部に配設され、かつスピンドル駆動装置(17)を有することを特徴とする請求項1に記載の支持装置。

請求項3

前記支持要素(6)は、伸縮可能に構成され、かつ任意の伸縮位置において遠隔操作可能な制動装置(7)によって制動可能に構成されること、位置−検出ユニットと、所定の位置に関し再現可能な位置決めを可能にする位置−記憶ユニットとが設けられること、前記位置−検出ユニット及び/又は前記位置−記憶ユニットは、位置変化又は位置決めを自動制御するよう少なくとも1つの制御プロセッサ(15)及び少なくとも1つの運動−/位置−検出ユニット(14)を有することを特徴とする請求項1に記載の支持装置。

請求項4

前記支持要素(6)には、緩衝要素が配されること、前記緩衝要素又は前記制動装置(7)は、ダイアゴナル支柱(6a)に並置されること、前記支持要素(6)は、その支承点においてかつ該支持要素(6)に配設された駆動装置(11)に対しあそびのない状態で支持されることを特徴とする請求項3に記載の支持装置。

技術分野

0001

本発明は、光学装置などの精密装置、特に顕微鏡支持装置に関する。本発明は、特に、ダイアゴナルな(平行四辺形に対し対角線的に作用するよう斜交して配設される:diagonal)支持要素を有し平行四辺形状に配置される(構成される)支持アーム(複数)を有する顕微鏡の支持装置に関する。支持要素は、例えば、機械幾何構造により力を伝達し、そのため観察装置(顕微鏡等)の支承ないし支持及び/又は位置変化利用可能に構成されるダイアゴナル支柱(Diagonalstreben)等として理解されるべきである。この支持要素ないしダイアゴナル支柱は、テコ原理及び/又はモーメントの原理により作動し、場合によっては、観察装置の支持及び/又は位置変化を確実に行なうことができるよう、その限りで状態の変化を考慮し、又は状態の変化を引き起こす位置調節装置を含む。

0002

上述の装置は、架台脚ないし架台支柱上の担持アームのように使用可能なのもであるが、天井取付架台又は壁面取付架台のような他の形態の架台でも使用可能である。

背景技術

0003

担持アームを有する架台による光学観察装置(顕微鏡等)の支持は、非常に多くの使用分野において、とりわけ医療技術の分野において必要とされる。この架台アームは、バネ機構及び/又はロック可能な制動装置によって任意の位置で支持され、及び/又はモータにより駆動可能な一肢型アームとして形成されることがよくある。

0004

WO99/01693

0005

国際特許出願PCT/EP98/03614国際公開WO99/01693Aには、MS1として本出願人により販売された架台が記載されている。その架台は、先行モデルと同様に、斜交して(対角線的)に配設される支持バネによってその幾何学的延伸ないし長さが規定される平行四辺形状に構成された担持アームを使用する。この場合、支持バネは、観察装置の重量(荷重)に対する重量補償として作用する。バネ力は、この既知の構造では、種々異なる観察装置又は種々異なるように装備された観察装置のそれぞれ異なる重量を受容ないし補償可能なように調節されうる。

0006

欧州特許EP866260Aには、その幾何学的構造によって重量補償(平衡)のための力を伝達する、歯付ベルト支援型支持要素が開示されている。

0007

そのため、ダイアゴナルないし斜交支持部材は、従来の構造体では、基本的に、所定の配置の担持アームないし担持アーム部分を所望の位置において支持するため、又はこれら構造体に働く荷重を(鉛直方向に対する)斜め方向に架台スタンドへ導くために利用される。このような目的は、支持機能実現のためのこれらの構造体では、場合によっては、平行四辺形型装置を有さず、構造全体が絞首台状(門構架状ないし吊り上げやぐら状:galgenfoermig)に構成されることもあろう。

0008

従来のダイアゴナル支持部材は、以下のような要素を有することもよくある:
・ 上述したような、荷重の(重量)補償のためのガス圧バネの組込バネ
・ 一又は複数の緩衝要素、例えば、所定のバネ特性及び緩衝特性を有するガスバネ又はゴム緩衝器振動緩衝
・ 液体緩衝器

発明が解決しようとする課題

0009

しかしながら、本発明者は、既知のシステムは、以下の点に関し、不利であることを見出した:
a)顕微鏡などの光学装置の鉛直方向(光軸に平行な方向)における安定性欠如、及びそれによって引き起こされる位置決め精度の低下。振動安定性の制御は困難なので、オートフォーカスがゆっくりと反応(作動)する場合、画像が不鮮明ないし不安定になりうる。
b) 安定性を改善し、振動を低減するためには、構造の重量を大きくせざるを得ない。
c) 大きな支持力が必須。そのため、各構造要素は、大がかりなものとなる。このため−重量の増加に伴って−慣性は大きくなり、運動性は低くなる。

0010

それゆえ、本発明の課題は、光学(観察)装置の安定的、無振動的、かつ(位置)再現性のある支持を可能にし、及び/又は上述の欠点を回避できる装置を提供することである。とりわけ、鉛直方向において、振動状態の改善を図る。その構造の機械的性質によって、構造全体の剛性ないし強度(Festigkeit)の更なる増進も図る。構造全体の重量の可及的軽量化も図る。

課題を解決するための手段

0011

上述の課題を解決するために、本発明の一視点によれば、複数の架台要素を互いに対し支持する少なくとも1つの支持要素を有する、架台上の(顕微鏡等の)光学(観察)装置の支持装置が提供される。この支持装置において、支持要素は、作動状態において、平行四辺形型アーム構造の(複数の)担持的架台要素を緊張状態でないし過剰な応力をもって規定ないし位置固定(Ueberbestimmung)するよう配設・構成されると共に、該支持要素は、ダイアゴナルな支柱として構成され、かつ互いに旋回可能な4つのアームから構成される担持アーム内にダイアゴナルに配設(平行四辺形のアーム構造に対し対角線的に斜交して配設)されることを特徴とする(形態1・基本構成)。この支持要素は、本発明によれば、とりわけ平行四辺形型アーム装置等の担持アームの幾何学的(3次元的)ないし物理的特性に対し、該担持アームを緊張させるよう、ないし機械的に過剰な応力の作用下に規定ないし位置固定するように作用を及ぼす。

発明を実施するための最良の形態

0012

以下に本発明の好ましい実施の形態を示すが、それらは従属請求項の対象でもある。
(2)支持装置において、更に、支持要素は、モータ駆動により伸縮可能に構成されること、支持要素を伸縮させる、少なくとも1つの遠隔操作可能な駆動装置が配設されること、駆動装置は、電気モータ液圧モータ空気圧モータ又はバネモータとして構成される少なくとも1つのモータ(原動装置)を有すること、駆動装置は、支持要素の外部に配設され、かつスピンドル駆動装置を有することが好ましい(形態2)。
(3) 支持装置において、更に、支持要素は、伸縮可能に構成され、かつ任意の伸縮位置において遠隔操作可能な制動装置によって制動可能に構成されること、位置−検出ユニットと、所定の位置に関し再現(繰り返し)可能な位置決めを可能にする位置−記憶ユニットとが設けられること、位置−検出ユニット及び/又は位置−記憶ユニットは、位置変動又は位置決めを自動制御するよう少なくとも1つの制御プロセッサ及び少なくとも1つの運動−/位置−検出ユニットを有することが好ましい(形態3)。
(4) 支持装置において、更に、支持要素には、緩衝要素が配されること、緩衝要素又は制動装置は、ダイアゴナル支柱に並置並列的に作用するよう並んで配設)されること、支持要素は、その支承点において、かつ支持要素に配設された駆動装置に対しあそびのない状態で(がたつかないように)支持されることが好ましい(形態4)。

0013

本発明の上述の技術的思想によれば、支持要素の幾何学的に引き起こされる力作用ないし支持ないし緩衝作用を必要に応じて変化するよう、遠隔制御によって調節可能に構成される実施形態は排除されない。同様に、緊張状態(Verspannung)とすることないし過剰な応力をもって規定すること(Ueberbestimmung)は、本発明の意義において、支持要素が、ある程度の、しかし極く狭い範囲で(即ち、静止状態において固定位置の精度に影響を与えない限度において)緩衝的にたわむこともありえ、又は弾性的に作用可能に構成されうることを意味する。

0014

本発明の作用を達成するために決定的なことは、架台部材間の目標が定められかつ任意に引き起こされる緊張である。

0015

本発明の意義において、「支持要素」の語には、例えば、共同して(並列的に)作動する並置された複数の支持要素が含まれるものとする。

0016

本発明の頻繁に実施されるべき一形態をなす装置では、支持要素は、4つのアームから組み立てられる担持アーム(平行四辺形型アーム装置)内においてほぼ対角線的に(即ちダイアゴナルに)に配設される。この担持アームにおいては、4つのアームの内の3つのアームが、第4の(残りの1つの)アームに対し旋回可能及び/又は互いに旋回可能に構成される。ここにダイアゴナルないし対角線的とは、正確に対角線上にあることは必要とせず、力が対角線的な方向(或いはこれと平行ないし、対角線にほぼ沿った方向)に作用しうる方向と支点の状態であればよい。

0017

本発明の一展開形態によれば、支持要素は、モータ駆動により伸縮可能に構成され、その伸縮運動(長さの変化)のために、好ましくは少なくとも1つの遠隔操作可能な駆動装置が配設される。

0018

駆動装置は、支持要素の外部に、又は支持要素の内部にも配設することが可能であり、電気モータも空気圧モータも含みうる。特に、スピンドル駆動装置(複数)、テレスコピック要素ないし伸縮要素(複数)等、及びそれらの均等物も含まれる。

0019

本発明の更なる一変形例では、支持要素は、(例えば利用者によって)伸縮可能に構成され、各伸縮(長さ)位置において、好ましくは、(とりわけ遠隔操作可能な)制動装置によってロック可能に構成される。これは、引き出し可能な望遠鏡鏡筒のような(テレスコピックな)支持要素を、ダイアゴナル支柱(Diagonalstrebe)として平行四辺形型アーム(のほぼ対角線上)に配設され、かつその基本位置において、(伸縮要素の各部分を互いに対し固定する)制動装置によってロックすることにより行なうことが可能である。

0020

とりわけステレオ観察技術を利用する手術又は表示ないし観察・実施のために、位置−検出ユニット、及び所定の位置又は選択された位置に関する再現可能な位置決め(位置合わせ)を可能にする位置−記憶ユニットを設けると有利である。

0021

位置−検出ユニット及び/又は位置−記憶ユニットが、位置変化ないし位置決めを自動制御するための少なくとも1つの制御プロセッサ及び好ましくは少なくとも1つの運動−/位置−検出ユニットを有する場合、オートメーション化の増進を図ることができる。

0022

この場合、そのような制御は、制御プロセッサが、必要に応じアームの各位置、傾斜状態等を検出し、特定の外科医(利用者)に対し特定の位置ないし状態を取るよう駆動装置を制御することによって、利用者特異的にも行なうことができる。緩衝挙動(特性)を改善するために、支持要素には、本来の支持要素(例えばダイアゴナル支柱)に対し直列又は並列に配される緩衝要素を設けることができる。

0023

本発明の一展開形態によれば、架台を制御装置と接続し又はIGS(画像支援型手術:Image Guided Surgery)システムに組み込むこと及びコンピュータ制御により使用することを可能にする運動−、位置−、角度−又は振動センサを備えることも可能である。

0024

本発明の一実施形態では、支持要素が、その支承点においてかつその駆動装置に対してあそびのない状態で(がたつかないように)支持されると、とりわけ大きな精密性ないし正確性が達成されうる。

0025

適正な意図した結果を達成するために、上述のあらゆるバリエーションを任意に組み合わせることができる。

0026

本発明の装置の上述のような態様により、更に以下のような改善が図られる:
1) 構造が軽量であるにもかかわらず安定性が大きい
2) 構造が軽量であるにもかかわらず振動が少ない
3) (制動装置あり又はなしの)駆動装置を有するバリエーションでは、光学観察装置の傾斜角度ないし鉛直方向位置が予設定可能かつ制御可能
4)電子的制御装置を有するバリエーションでは、顕微鏡(光学観察装置)のオートフォーカスシステムと組み合わせることが可能
5) 構造が簡素、(付属品等の)増備が可能、作用が優れている

0027

これまでは、手術顕微鏡に関して述べてきた。しかしながら、本発明は、手術顕微鏡に限定されず、架台アームによって支持される他の光学装置(例えばプロジェクタビデオカメラフォトカメラセオドライトシステム等)にも適用可能である。

0028

本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。なお、特許請求の範囲に付した図面参照符号は、発明の理解の容易化のためであり、本発明を図示の態様に限定することを意図しない。また、以下の実施例も発明の理解の容易化のためであり、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において当業者により実施可能な修正・変更等を排除することを意図しない。なお、この点に関しては補正訂正後においても同様である。

0029

図1に、平行四辺形型アーム装置5a〜5dと本発明の伸縮(長さ調節)可能なダイアゴナル支柱(対角線的に(平行四辺形の対角線にほぼ相当するよう)斜交して配設される支柱:Diagonalstrebe)6を有する従来の構造の架台の一部ないしアームユニットないし支持装置の模式図を示した。ダイアゴナル支柱6は、モータ11により付勢されて、アーム5aから、アーム5bと5cとの間の軸連結装置(Lager)へ向う力で押圧することにより、平行四辺形型アーム装置5a〜5dを緊張状態で(予応力下に)剛化する(剛性を高める)。ダイアゴナル支柱6は、下方部分(図示左側部分)に、アーム5aに結合する連結支承装置10のネジ12内で回動可能に支承されるスピンドルシャフト)17を有する。双方向矢印21は、ダイアゴナル支柱6の軸方向の力ないし変位(伸縮)を表す。

0030

そのため、顕微鏡8の重量は、ダイアゴナル支柱6によって(緊張)剛化された、平行四辺形型アーム装置5a〜5dによって受容される。利用者側から入力信号16が入力されうる制御装置15は、制御線20を介してモータ11を制御する。

0031

例えば図4から明らかな通り、そのような制御装置15aは、簡単な操作による取扱いないし制御を可能とするために、例えばジョイスティック22等と組み合わせることができる。

0032

図2に、スタンド脚柱)1と、架台アーム3のための回動連結装置2と、平行四辺形技術に基づき配置ないし組み立てられた4つの可動支持アーム5a〜5d及び制動装置7(ロック(制動)解除した状態では、支持アーム5cの鉛直方向運動が可能になる)を有する本発明のダイアゴナル支柱6のための回動連結装置4とを有する、手術顕微鏡8のための架台の模式的構造を示した。

0033

鉛直方向に配置される支持アーム5aは、鉛直方向への運動は行なわないが、場合によっては、回動連結装置4内で回動することができる。制動状態では、アーム5b、5c及び5dの昇降は阻止される。

0034

制動装置7は、単純化して単に模式的に示した。実施される場合、大抵は、制動装置7は、ダイアゴナル支柱6の各部を相対的に静止させる電気的に制御される(複数の)制動子を有する。この場合、完全な制動に至るまでに、ある程度の摩擦的効果を見込むことができるため、摩擦的緩衝を行なうことができる。平行四辺形型アーム装置5が(緊張)剛化されていない状態において制動がかけられている間は、勿論、この緩衝過程は、それだけ長く作用する(摩擦効果を引き起こす)。(緊張)剛化された状態では、通常は、運動は起こるべきものではない。しかしながら、異常な負荷状態が生じた場合、本発明の特別な態様の枠内において、過負荷安全性(過負荷耐性:Ueberlastsicherheit)の範囲内でのダイアゴナル支柱6の緩衝作用ないし(少なくとも僅かな)たわみ(しなり)が有効になりうるであろう。

0035

釣合重り9は、支承装置(不図示)を介して、顕微鏡8及びアーム5b〜5dの重量を平衡化する。そのため、制動装置7は、明確な支持機能を持たず、基本的には平行四辺形型アーム装置の(緊張)剛化機能のみ(場合によっては更に振動緩衝機能)を有する。

0036

図3に、図1のアームユニットないし支持装置に対応するが、運動−/位置−検出ユニット14(これは、図3では、アーム5bと結合しているが、他のアーム又は支柱5c、5d又は6に配設することも可能である)を有する点で異なるアームユニットないし支持装置を模式的に示した。運動−/位置−検出ユニット14は、図では、ただ1つのシンボルで示されているが、個々の可動のダイアゴナル支柱6(ないし6a、6b)又はアーム5a〜5dの(2以上ないし全ての)各々に、1つのそれ独自ないし専用の運動−/位置−検出ユニット14を配設することも可能ある。

0037

例えば、図5に示すように、利用者による入力信号16の他に、運動−/位置−検出ユニット14からの測定線19を介した情報も供給される電子的制御ユニット15は、適切なプログラムが配されて、制御線20を介するモータ11の制御に使用される。

0038

双方向矢印21(図3〜6)は、平行四辺形型アーム装置5内でのダイアゴナル支柱6の伸縮を表す。

0039

「モータによる駆動」の語は、例えば、電気的(elektrische)駆動装置、電動的(elektromotorische)駆動装置、液圧的(hydraulische)駆動装置、又は空気圧的(pneumatische)駆動装置等の任意のモータ駆動装置原動機)を有する構造(による駆動)と理解されるべきである。また、バネ圧駆動も含む。

0040

図4に、第一ダイアゴナル支柱6aと、該第一ダイアゴナル支柱6aと共同的に支持機能を果たす第二ダイアゴナル支柱6bとからなる「複式ダイアゴナル支柱(Doppeldiagonalstrebe)」を有するアームユニットないし支持装置の模式的構造を示した。2つのダイアゴナル支柱6a及び6bは、それぞれ異なる役割を持つ。一方のダイアゴナル支柱6aは、図1及び図3の実施例について既に説明した役割(機能)を果たすのに対し、他方のダイアゴナル支柱6bは、図3の実施例について説明したような制動装置7とほぼ同じ役割(機能)を果たし、この2つのダイアゴナル支柱6a及び6bは、互いにその機能を補い合う。

0041

模式的に示したジョイスティック22により、制御線20a及び20bを介して制動装置7及びモータ11を制御することができる。

0042

図5に示した構造は、図4に示した実施例の構造と比べると、上述の運動−/位置−検出ユニット14にほぼ対応し、かつプログラムが制御装置に適正に配されている場合、アーム5b、5c及び5dの自動的位置決めを可能にする運動−/位置−検出ユニット14を更に含むという点で異なる。制御線20a及び20bを介して、制御情報は、制御装置15からモータ11及び制動装置7へ伝送される。

0043

図6に示した構造のアームユニットないし支持装置は、バリエーションの1つであるが、ダイアゴナル支柱6と結合するナット部材18内で支承され、それによってダイアゴナル支柱6の伸縮を可能にするスピンドル17を回動するモータ11を有する。

発明の効果

0044

本発明の独立請求項1により、所定の課題として掲げた効果が上述の通り達成される。即ち、本発明の支持装置により、顕微鏡等の光学(観察)装置の安定的、無振動的、かつ(位置)再現性のある支持を可能にし、とりわけ、鉛直方向において、振動状態の改善、その構造の機械的性質による構造全体の剛性ないし強度の更なる増進、構造全体の重量の可及的軽量化も図られる。更に、各従属請求項により、付加的な効果がそれぞれ達成される。

図面の簡単な説明

0045

図1本発明の伸縮可能なダイアゴナル支柱を有する平行四辺形型アームを有する従来の構造の架台の一部ないしアームユニットないし支持装置の模式図。
図2制動されたダイアゴナル支柱、釣合重り及びスタンドを有し、平行四辺形技術により構築された架台アームを有する架台の模式的構造の一例。
図3伸縮可能なダイアゴナル支柱、及び運動−/位置−検出ユニット、並びにダイアゴナル支柱の駆動装置用の電子的制御装置を有する図1のアームユニットないし支持装置の一変形例。
図4モータ駆動制御される第一ダイアゴナル支柱、及びモータ駆動により固定を行なう制動装置を有し第一ダイアゴナル支柱とは独立に作動する第二ダイアゴナル支柱、及び多様な制御を行うためのジョイスティック式制御装置を有する図3のアームユニットないし支持装置の一変形例。
図5電子制御装置、及び運動−/位置−検出ユニットを有する図4のアームユニットないし支持装置の一変形例。
図6平行四辺形型アームの内部にスピンドルを有するアームユニットないし支持装置の一変形例。

--

0046

1スタンドないし架台脚
2 架台脚−回動連結装置
3 架台アーム
4 架台アーム−回動連結装置
5a、b、c、d平行四辺形状に配置される(組み合わされる)可動的な支持アームないしアームないし支柱
6a、bダイアゴナル支柱(支持要素)
7制動装置
8顕微鏡
9釣合重り
10 連結支承装置
11モータ
12ネジ
14運動及び/又は振動(旋回)及び/又は位置等を求める運動−/位置−検出ユニット
15制御装置
15aジョイスティックを有する制御装置
16入力信号
17スピンドル(シャフト)
18ナット
19測定線
20a、b制御線
21 双方向矢印
22 ジョイスティック

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