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技術 配管内移動装置の監視システム

出願人 東京瓦斯株式会社
発明者 金田幸弘津井伸彦石山弘之津金浩一郎近藤栄治飯森宏岡田晃平山正明
出願日 2001年3月29日 (19年3ヶ月経過) 出願番号 2001-095613
公開日 2002年10月9日 (17年8ヶ月経過) 公開番号 2002-296195
状態 未査定
技術分野 光学的手段による材料の調査の特殊な応用 孔内観察装置 高架鉄道・ロープ鉄道 他の鉄道方式 管路系
主要キーワード 解放作業 計測圧力値 変化パラメータ 流量計測結果 方向切替弁 媒体供給管 温度変化分 固定動作
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重要な関連分野

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図面 (16)

課題

作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作及び破損の危険を防止し、過膨張による装置寿命の低下を抑制可能な配管移動装置監視ステムを提供すること。

解決手段

監視装置1と、媒体供給管25を含む管部3により監視装置1に接続された移動装置5を有する。移動装置5は媒体の流出入により伸縮し、装置を固定、解放する位置固定部23を有する。監視装置1は、計測部11、判別部13、制御部15、表示部17を有する。計測部11は流出入する媒体の流量、圧力、温度等を計測する。判別部13は計測部11の計測結果に基づき位置固定部23の状態を判別する。制御部15は判別部13の判別結果に基づき媒体の流出入状態を制御する。

概要

背景

配管内における異物混入汚れの付着等は、配管内を流通する気体液体供給効率を低下させ、ひいては供給時の安全性確保を妨げる要因となる。これらのことを防ぐため、配管内の検査及び洗浄が不可欠となる。

このような配管内の検査及び洗浄等の作業を行うために配管内移動装置が使用されている。移動装置は、移動装置全体を配管内の所定位置に固定するための位置固定部を有する。

図15は従来の移動装置システムの要部構成図である。図15において、配管9は作業対象の配管である。配管9内部には移動装置の位置固定部23が設置されている。ここでは、簡単のため、移動装置の位置固定部23以外の部分は図示していない。

位置固定部23は、伸縮部231とフレーム233とカメラ232とを有する。伸縮部231は中空円筒状でゴム等の伸縮素材からなり、外周方向膨張可能である。フレーム233は伸縮部231を把持している。カメラ232は位置固定部23のほぼ中心軸上に設置され配管内の前方を撮像する。

伸縮部231には媒体供給管25の一端が接続されている。媒体供給管25の他端は固定・解放切替弁29を介して供給装置27に接続されている。供給装置27は媒体供給管25を通して伸縮部231に媒体を供給する。固定・解放切替弁29は位置固定部23の固定、解放状態切り替えるための弁である。

固定・解放切替弁29が固定状態を選択しているとき、供給装置27から伸縮部231に媒体が供給される。これにより、伸縮部231は外周方向に膨張し、配管9の内壁に接触する。この接触により配管9の内部に位置固定部23を固定することができ、それと同時に移動装置も配管内に固定することができる。

切替弁29が解放状態を選択すると、媒体が排出される。これにより、伸縮部231は収縮し、配管9の内壁から離れる。その結果、位置固定部23及び移動装置は固定から解放される。

従来、移動装置のこのような固定、解放作業は、作業者がカメラ232による映像を見て、位置固定部23の状態を判別しながら行っていた。

概要

作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作及び破損の危険を防止し、過膨張による装置寿命の低下を抑制可能な配管内移動装置の監視ステムを提供すること。

監視装置1と、媒体供給管25を含む管部3により監視装置1に接続された移動装置5を有する。移動装置5は媒体の流出入により伸縮し、装置を固定、解放する位置固定部23を有する。監視装置1は、計測部11、判別部13、制御部15、表示部17を有する。計測部11は流出入する媒体の流量、圧力、温度等を計測する。判別部13は計測部11の計測結果に基づき位置固定部23の状態を判別する。制御部15は判別部13の判別結果に基づき媒体の流出入状態を制御する。

目的

本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作及び破損の危険を防止し、過膨張による装置寿命の低下を抑制可能な配管内移動装置の監視システムを提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

媒体の流出入により伸縮する位置固定部を有し、配管内を移動する配管内移動装置監視ステムであって、前記流出入する媒体の流量を計測する流量計測手段と、前記流量計測結果に基づき前記位置固定部の状態を判別する判別手段と、を具備することを特徴とする配管内移動装置の監視システム。

請求項2

前記流出入する媒体の圧力を計測する圧力計測手段をさらに具備し、前記判別手段は前記圧力計測結果にも基づいて判別することを特徴とする請求項1に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項3

前記流出入する媒体の温度を計測する温度計測手段をさらに具備し、前記判別手段は前記圧力計測結果にも基づいて判別することを特徴とする請求項1または2に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項4

時間を計測する時間計測手段をさらに具備し、前記判別手段は前記時間計測結果にも基づいて判別することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項5

前記位置固定部の外周の少なくとも一部に圧力を計測する圧力計測手段をさらに具備し、前記判別手段は前記圧力計測結果にも基づいて判別することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項6

撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された複数の映像を比較する比較手段と、をさらに具備し、前記判別手段は前記比較結果にも基づいて判別することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項7

前記判別結果に基づき前記媒体の流出入状態を制御する制御手段をさらに具備することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の配管内移動装置の監視システム。

請求項8

前記制御手段は前記媒体の流出入を遮断する遮断手段を有することを特徴とする請求項7に記載の配管内移動装置の監視システム。

技術分野

0001

本発明は、配管移動装置監視ステムに関するものである。

背景技術

0002

配管内における異物混入汚れの付着等は、配管内を流通する気体液体供給効率を低下させ、ひいては供給時の安全性確保を妨げる要因となる。これらのことを防ぐため、配管内の検査及び洗浄が不可欠となる。

0003

このような配管内の検査及び洗浄等の作業を行うために配管内移動装置が使用されている。移動装置は、移動装置全体を配管内の所定位置に固定するための位置固定部を有する。

0004

図15は従来の移動装置システムの要部構成図である。図15において、配管9は作業対象の配管である。配管9内部には移動装置の位置固定部23が設置されている。ここでは、簡単のため、移動装置の位置固定部23以外の部分は図示していない。

0005

位置固定部23は、伸縮部231とフレーム233とカメラ232とを有する。伸縮部231は中空円筒状でゴム等の伸縮素材からなり、外周方向膨張可能である。フレーム233は伸縮部231を把持している。カメラ232は位置固定部23のほぼ中心軸上に設置され配管内の前方を撮像する。

0006

伸縮部231には媒体供給管25の一端が接続されている。媒体供給管25の他端は固定・解放切替弁29を介して供給装置27に接続されている。供給装置27は媒体供給管25を通して伸縮部231に媒体を供給する。固定・解放切替弁29は位置固定部23の固定、解放状態切り替えるための弁である。

0007

固定・解放切替弁29が固定状態を選択しているとき、供給装置27から伸縮部231に媒体が供給される。これにより、伸縮部231は外周方向に膨張し、配管9の内壁に接触する。この接触により配管9の内部に位置固定部23を固定することができ、それと同時に移動装置も配管内に固定することができる。

0008

切替弁29が解放状態を選択すると、媒体が排出される。これにより、伸縮部231は収縮し、配管9の内壁から離れる。その結果、位置固定部23及び移動装置は固定から解放される。

0009

従来、移動装置のこのような固定、解放作業は、作業者がカメラ232による映像を見て、位置固定部23の状態を判別しながら行っていた。

発明が解決しようとする課題

0010

しかしながら、上述のような方法では、移動装置の固定、解放の際は、作業者はカメラ232による映像を見て、常に監視する必要があった。また、作業者が映像に基づき状態を判別し、装置の制御を行わなくてはならなかった。よって、これらの判別、制御は作業者の目視と技量に依存することになり、作業者毎にばらつきが生じるため、誤操作や位置固定部破損等の危険があった。

0011

また、位置固定部23が配管9の径に対して適合しない寸法で使用された場合、伸縮部231の動作する範囲が見かけ上大きくなることがある。その場合、伸縮部231に対して過剰に媒体を供給してしまう事態が発生する。その結果、伸縮部231の疲労を増大させ、伸縮部231の寿命縮めることになる。さらに、媒体を過剰供給した場合、伸縮部231は膨張限界を超え、破裂するという事態が発生する。

0012

さらにまた、位置固定部23が配管9に対し過度に傾斜した姿勢で設置された場合にも、伸縮部231の動作範囲が見かけ上大きくなり、同様の事態が発生し、同様の問題が生じる。

0013

本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作及び破損の危険を防止し、過膨張による装置寿命の低下を抑制可能な配管内移動装置の監視システムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0014

前述した目的を達成するために第1の発明は、媒体の流出入により伸縮する位置固定部を有し、配管内を移動する配管内移動装置の監視システムであって、前記流出入する媒体の流量を計測する流量計測手段と、前記流量計測結果に基づき前記位置固定部の状態を判別する判別手段と、を具備することを特徴とする配管内移動装置の監視システムである。

0015

かかる構成によれば、システム側が位置固定部の状態を判別するため、操作にあたり1作業者の判断に依存することがない。よって、作業者毎の技量に依存することなく、安全確実な操作が可能となる。ここで、位置固定部の状態とは、例えば、固定状態、解放状態、あるいはそれらの途中状態のことを意味する。

0016

また、判別結果に基づき前記媒体の流出入状態を制御する制御手段をさらに具備することが好ましい。流出入状態の制御とは、例えば、媒体の流通方向の制御、媒体の流出入の遮断等である。この際に、媒体の流量、圧力、温度等の変化パラメータに対し閾値を設けておき、この閾値に基づき所定の操作を行うよう設定しておけば、固定、解放等の一連の動作を自動化することができる。

発明を実施するための最良の形態

0017

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を詳細に説明する。尚,以下の説明及び添付図面において,略同一の機能及び構成を有する構成要素については,同一符号を付すことにより,重複説明を省略する。

0018

図1は、本発明の実施の形態に係る移動装置の監視システムの概略構成図である。本システムは、監視装置1と、管部3により監視装置1に接続された移動装置5を有する。図1は作業時の状態を示し、この状態では監視装置1は地上部に設置され、移動装置5は地中に設置された作業対象の配管9内部に配置されている。

0019

移動装置5は作業部21,位置固定部23を有する。作業部21は配管内の検査及び洗浄等の作業を行う。位置固定部23は移動装置全体を配管内の所定位置に固定する機能をもつ。

0020

図2は位置固定部23の断面図である。位置固定部23は主に、筒状部230と、伸縮部231と、フレーム233とを有する。筒状部230は等からなり、その周囲に伸縮部231が設けられている。伸縮部231は、略円筒状でゴム等の伸縮性を有する素材からなり、外周方向に膨張可能である。伸縮部231は配管9内への固定力強化するために突起235を備えていてもよい。フレーム233は筒状部230を把持している。

0021

筒状部230と伸縮部231の間の空間には継手237を介して媒体供給管25が接続されている。媒体供給管25を通じて媒体が供給されると、伸縮部231が膨張し、配管9の内壁に接触する。この接触により配管9の内部に位置固定部23が固定される。図3(a)はこの固定状態を模式的に示したものである。位置固定部23の固定とともに移動装置5全体も配管内に固定される。

0022

次に、媒体供給管25を通じて媒体が排出されると、伸縮部231は収縮し、配管9の内壁から離れる。その結果、位置固定部23及び移動装置5は固定から解放される。図3(b)はこの解放状態を模式的に示したものである。このようにして、媒体を供給、排出することで伸縮部231が膨張、収縮し、位置固定部23及び移動装置5を固定、解放することができる。

0023

監視装置1は計測部11、判別部13、制御部15、表示部17を有し、作業者7により操作される。計測部11は媒体供給管25を通じて流出入する媒体の流量等の各種パラメータを計測する。判別部13は計測部11の計測結果に基づき位置固定部23の固定、解放状態を判別する。制御部15は判別部13の判別結果に基づき媒体の流出入状態を制御する。表示部は17は計測部11、判別部13、制御部15が出力する情報を表示し、作業者に知らせる。

0024

管部3は内部に電気信号を伝達するケーブルや媒体を流通させる媒体供給管25を有する。

0025

図4は本発明の第1の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図である。図4において、配管9は作業対象の配管である。配管9内部には移動装置の位置固定部23が設置されている。ここでは、簡単のため、移動装置の位置固定部23以外の部分は図示していない。

0026

媒体供給管25の一端部には位置固定部23が、他端部には媒体を供給するための供給装置27が接続されている。供給装置27には、例えばポンプを用いることができる。位置固定部23と供給装置27の間には、固定・解放切替弁29、方向切替弁31、流量計33、圧力計35、スイッチ37が設置されている。

0027

固定・解放切替弁29は位置固定部23の固定、解放状態を切替える弁であり、固定側、解放側を選択するようになっている。方向切替弁31は媒体の流通方向を切替える弁であり、固定側、解放側を選択するようになっている。方向切替弁31を用いることにより、流量計33を流れる媒体の方向は常に同じになる。固定・解放切替弁29、方向切替弁31の固定側、解放側の選択は、制御部15の指示によっても可能である。

0028

流量計33は位置固定部23へ流出入する媒体の流量を計測する。圧力計35は位置固定部23内の媒体の圧力を計測する。流量計33、圧力計35の計測結果は監視装置1内の判別部13に伝達される。スイッチ37は媒体の流出入を遮断するためのスイッチである。スイッチ37は監視装置1内の制御部15からの指示によっても動作可能である。

0029

次に本実施の形態に係る移動装置の監視システムの動作を説明する。図5図6はそれぞれ固定、解放動作の一例を示すフローチャートである。図7は、図5図6で示す動作における圧力と流量の時間変化を表す一模式図である。

0030

図7において、横軸は時間Tを表し、縦軸は圧力及び流量を表す。曲線191は計測圧力値Pの時間変化、曲線192は固定動作における計測流量値Fの時間変化、曲線193は解放動作における計測流量値Fの時間変化を表す。

0031

図5を参照しながら固定動作について説明する。まず、固定・解放切替弁29及び方向切替弁31を固定側に選択する。(ステップS101)。

0032

次に、供給装置27において媒体の供給を開始する。同時に流量計33、圧力計35により流量、圧力の計測を開始する(ステップS102)。この計測開始時図7における時間T=0に相当する。

0033

媒体の供給が開始されると、流量計33が計測する流量値は増加し、圧力計35が計測する圧力値は上昇する。図7においては曲線191、192共に増加している領域に相当する。供給された媒体は媒体供給管25を通じて位置固定部23の伸縮部231に流入し、伸縮部231が膨張する(ステップS103)。

0034

伸縮部231に所定量の媒体が供給されると、伸縮部231は配管9の内壁に接触する。接触すると、流量計33で計測される流量値は減少する。図7においては曲線191が増加、曲線192が減少している領域に相当する。

0035

計測開始以降、流量計33、圧力計35の計測結果は判別部13に伝達されている。判別部13では、計測値と各計測量に対してあらかじめ設定された閾値とを比較することにより、位置固定部23の状態を判別する。ここでは、P1,F1がそれぞれ圧力、流量の閾値として設定されている。

0036

判別部13は、計測圧力値Pと閾値P1とを比較する(ステップS104)。計測圧力値Pが閾値P1未満の場合は引き続き比較を行う。計測圧力値Pが閾値P1以上の場合は次ステップに進む。

0037

また、判別部13は、計測流量値Fと閾値F1とを比較する(ステップS105)。計測流量値Fが閾値F1より大きい場合は引き続き比較を行う。計測流量値Fが閾値F1以下の場合は、判別部13は固定完了と判別する(ステップS106)。図7においては閾値F1と曲線192の交点で規定されるA点の時間T=T1が固定完了と判別された時間になる。このときの位置固定部23は、図3(a)に示す状態である。

0038

判別部13による固定完了の判別結果に基づき、制御部15は媒体供給を停止する(ステップS107)。媒体供給の停止はスイッチ37により媒体の流入を遮断することにより行うようにしてもよい。以上の動作により位置固定部23及び移動装置5の固定動作が行われる。

0039

図6は解放動作の一例を示すフローチャートである。固定・解放切替弁29及び方向切替弁31を解放側に選択する(ステップS151)。

0040

次に、媒体の排出を開始する。同時に流量計33、圧力計35により流量、圧力の計測を開始する(ステップS152)。なお、この時点に計測開始するのではなく、固定作業開始以降引き続き計測を行うようにしてもよい。

0041

媒体の排出が開始されると、流量計33が計測する流量値は増加し、圧力計35が計測する圧力値は低下する。図7においては曲線191が減少し、曲線193が増加している領域に相当する。媒体は伸縮部231から排出されて、伸縮部231は収縮する(ステップS153)。

0042

伸縮部231から所定量の媒体が排出されると、伸縮部231は接触していた配管9の内壁から離れ、流量計33で計測される流量値は減少する。図7においては曲線191、193共に減少している領域に相当する。

0043

計測開始以降、流量計33、圧力計35の計測結果は監視装置1内の判別部13に伝達されている。判別部13では、計測値と各計測量に対してあらかじめ設定された閾値とを比較することにより、位置固定部23の状態を判別する。ここでは、P1,F1がそれぞれ圧力、流量の閾値として設定されている。

0044

判別部13は、計測圧力値Pと閾値P1とを比較する(ステップS154)。計測圧力値Pが閾値P1以上の場合は引き続き比較を行う。計測圧力値Pが閾値P1未満の場合は次ステップに進む。

0045

また、判別部13は、計測流量値Fと閾値F1とを比較する(ステップS155)。計測流量値Fが閾値F1より大きい場合は引き続き比較を行う。計測流量値Fが閾値F1以下の場合は、判別部13は解放完了と判別する(ステップS156)。図7においては閾値F1と曲線193の交点で規定されるB点の時間T=T2が解放完了と判別された時間になる。このときの位置固定部23は、図3(b)に示す状態である。

0046

判別部13による解放完了の判別結果に基づき、制御部15は媒体排出を停止する(ステップS157)。排出の停止はスイッチ37により媒体の流出を遮断することにより行うようにしてもよい。以上の動作により位置固定部23及び移動装置5の解放動作が行われる。

0047

このように本実施の形態によれば、媒体の流量値と圧力値を計測し、その結果に基づき判別し、媒体の供給、排出を制御している。これより、作業者は位置固定部23の正確な状態を把握することができる。また、位置固定部23の固定、解放動作の自動化も可能である。よって、作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作を防止できる。その結果、装置の破損や装置寿命の短縮を防止可能である。なお、閾値を任意に設定することにより、様々な配管9,位置固定部23に対応可能である。

0048

図8は本発明の第2の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図である。本実施の形態では、第1の実施の形態における圧力計35の代わりに温度計39が設けられている。以下、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。

0049

温度計39は位置固定部23へ流出入する媒体の温度を計測する。位置固定部23の伸縮部231が膨張し、媒体が媒体供給管25を流通しているときは、計測される温度は低下する。媒体の流通が停止したときは、計測される温度は初期温度とほぼ同等になる。この温度変化分を検出することにより、判別部13は位置固定部23の固定、解放動作の完了を判別することができる。

0050

そして、この判別結果に基づき、制御部15から指示を出してスイッチ37により媒体の流通を遮断するようにしてもよい。よって、本実施の形態においても、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

0051

図9は本発明の第3の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図である。図10は動作中の圧力と流量の時間変化を表す一模式図である。本実施の形態では、第1の実施の形態の構成に加えて時間限定装置41が設けられている。以下、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。

0052

時間限定装置41は時間を計測しており、その計測結果は判別部13に伝達される。また、制御部15の指示により、固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の固定、解放側の選択が可能である。

0053

図10を参照しながら、本実施の形態の動作について説明する。固定動作の開始と共に、時間限定装置41は時間の計測を開始する。判別部13は、この計測時間とそれに対しあらかじめ設定された閾値とを比較し、位置固定部23の状態を判別する。ここでは、TA,TBが閾値として設定されている。

0054

例えば、固定動作の開始以降の計測時間が閾値TAより長くなった時点で、判別部13は固定完了状態であると判別する。これは、固定完了した瞬間ではなく、固定完了している状態であることを意味する。この判別結果に基づき、制御部15は指示を出して固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の選択を切替える。

0055

あるいは、解放動作の開始以降の計測時間が閾値TBより長くなった時点で、判別部13は解放完了状態であると判別する。これは、解放完了した瞬間ではなく、解放完了している状態であることを意味する。この判別結果に基づき、制御部15は指示を出して固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の選択を切替える。

0056

以上のように所定時間経過した時点で、固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の選択を切替えることにより、強制的に固定、あるいは解放動作を終了させることができる。

0057

よって、本実施の形態によれば、第1の実施の形態の効果に加えて以下の効果が得られる。計測手段である流量計33、圧力計35のいずれか一方もしくは両方に不具合が発生し、計測不能となった場合においても、経過時間に基づき動作を終了することができる。これは計測器故障した場合に非常に有効である。

0058

図11は本発明の第4の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図である。本実施の形態では、第1の実施の形態の構成に加えて圧力検出器45が設けられている。図12(a)は動作中の圧力と流量の時間変化を表す一模式図であり、図12(b)は圧力検出器45により計測された動作中の圧力の時間変化を表す一模式図である。以下、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。

0059

圧力検出器45は位置固定部23の周囲に設けられ、伸縮部231と配管9との接触により生じる圧力を計測する。その計測結果は判別部13に伝達される。また、制御部15の指示により、固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の固定、解放側の選択が可能である。

0060

図12を参照しながら、本実施の形態の動作について説明する。固定動作の開始と共に、圧力検出器45は圧力の計測を開始する。判別部13は、この計測結果とそれに対しあらかじめ設定された閾値とを比較し、位置固定部23の状態を判別する。ここでは、P2が閾値として設定されている。

0061

固定動作開始後、伸縮部231と配管9とが接触する。そして、図12(b)に示すように、圧力検出器45で計測される圧力がP2以上となると、判別部13は過膨張と判別する。図12(c)は過膨張となった状態の模式図である。この判別結果に基づき、制御部15は指示を出して固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の選択を切替える。

0062

よって、本実施の形態によれば、第1の実施の形態の効果に加えて以下の効果が得られる。圧力検出器45を設けることにより、位置固定部23が過膨張となった状態を認知でき、その場合に固定動作を自動的に強制終了することができる。よって、過膨張による位置固定部23の破損を防ぐことができる。

0063

図13図14は本発明の第5の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図である。本実施の形態では、第1の実施の形態の構成に加えてカメラ49と比較器51とが設けられている。以下、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。

0064

カメラ49は位置固定部23のほぼ中心軸上に設置され配管内の前方を撮像する。比較器51はカメラ49に接続されており、カメラ49によって撮像された複数の映像を比較する。その比較結果は判別部13に伝達される。また、制御部15の指示により、固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の固定、解放側の選択が可能である。

0065

図13を参照しながら、本実施の形態の動作について説明する。まず、位置固定部23が配管9に対し正常に設置されている場合の固定状態で撮像する。正常な状態とは図13(a)に示すように、配管9の中心軸と位置固定部23の中心軸がほぼ一致した状態である。

0066

このとき、配管9の中心軸方向から位置固定部23を見た状態は図13(b)のように、中心にカメラ49が位置している状態になる。また、カメラ49による映像は図13(c)に示すように、映像画面中心と撮像された配管9の中心がほぼ一致している。この図13(c)の映像を保存しておく。

0067

ところで、位置固定部23が傾斜した姿勢で固定動作が行われる場合がある。このときの状態を図14(a)に示す。このとき、位置固定部23の中心軸は配管9の中心軸に対し傾いている。

0068

よってこの状態で、配管9の中心軸方向から位置固定部23を見た状態は図14(b)のように、中心より下側にカメラ49が位置している状態になる。このときのカメラ49による映像と保存しておいた図13(c)の映像を比較器51により比較する。図14(c)はこの2つの映像を重ね合わせた像である。図14(c)の実線は位置固定部23が傾斜した場合の映像であり、映像画面中心に対し撮像された配管9の中心が上側に位置している。図14(c)の点線は保存しておいた図13(c)の映像である。

0069

比較の結果、配管9の中心の偏心が検知され、判別部13により位置固定部23の傾斜が判別される。この判別結果に基づき、制御部15は指示を出して固定・解放切替弁29及び方向切替弁31の選択を切替える。

0070

よって、本実施の形態によれば、第1の実施の形態の効果に加えて以下の効果が得られる。カメラ49と比較器51とを設けることにより、位置固定部23の姿勢を監視でき、傾斜した場合には固定動作を自動的に強制終了することができる。よって、位置固定部23の破損を防ぐことができる。

0071

以上,添付図面を参照しながら本発明にかかる好適な実施形態について説明したが,本発明はかかる例に限定されない。例えば、上記第1乃至第5の実施の形態における計測手段を自由に組み合わせて、判別、制御を行うことも可能である。また、伸縮部231の形状、素材等も上記例に限定されるものではない。

発明の効果

0072

以上、詳細に説明したように本発明によれば、作業者の技量に依存することなく安全確実に操作でき、誤操作及び破損の危険を防止し、過膨張による装置寿命の低下を抑制可能な配管内移動装置の監視システムを提供することができる。

図面の簡単な説明

0073

図1本発明の実施の形態に係る移動装置の監視システムの概略構成図
図2位置固定部の断面図
図3(a)は固定状態を示す模式図、(b)は解放状態を示す模式図
図4本発明の第1の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図
図5固定動作の一例を示すフローチャート
図6解放動作の一例を示すフローチャート
図7流量と圧力の時間変化の一例を示す模式図
図8本発明の第2の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図
図9本発明の第3の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図
図10流量と圧力の時間変化の一例を示す模式図
図11本発明の第4の実施の形態に係る移動装置の監視システムの要部構成図
図12流量と圧力の時間変化の一例を示す模式図
図13位置固定部が正常な状態を示す図
図14位置固定部が傾斜した状態を示す図
図15従来の移動装置システムのの要部構成図

--

0074

1---------監視装置
3---------管部
5---------移動装置
7---------作業者
9---------配管
11---------計測部
13---------判別部
15---------制御部
17---------表示部
21---------作業部
23---------位置固定部
25---------媒体供給管
27---------供給装置
29---------固定・解放切替弁
31---------方向切替弁
33---------流量計
35---------圧力計
37---------スイッチ
231---------伸縮部

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