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技術 監視システムおよび監視システム用の移動体

出願人 東芝テック株式会社
発明者 平原嘉幸井口穐夫
出願日 2000年9月12日 (19年9ヶ月経過) 出願番号 2000-277239
公開日 2002年3月29日 (18年3ヶ月経過) 公開番号 2002-092762
状態 拒絶査定
技術分野 地球物理、対象物の検知 警報システム
主要キーワード 接移動体 移動設置 寸法方向 周囲状態 回路室 移動体制御 移動体アンテナ 監視性
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2002年3月29日)のものです。
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図面 (8)

課題

施工が不要で容易に全体的に監視できる監視システムを提供する。

解決手段

駆動手段にて回転する走行輪を備えた走行手段7に電力を供給する蓄電池6を接続して移動体自立走行可能とする。移動体に撮像する画像検出手段8および各種センサ9を設け周囲の状態を検出する周囲状態検出手段10を設ける。床面から吸塵する吸塵手段13を設ける。走行手段7、周囲状態検出手段10および吸塵手段13を制御する移動体制御手段5を設ける。移動体制御手段5に画像データおよびセンサ9からの検出信号充電器4に無線媒体16にて送信する送受信手段12を接続する。充電器4の異常判断手段20が画像データおよび検出信号に基づいて異常を判断し、通信手段19から居住者保守管理機関報知する。

概要

背景

従来、振動検出センサ火煙検出センサなどにより侵入者火災などの異常を判断し、電話回線無線を利用して居住者保守管理機関などに送信して異常を報知する各種監視ステムが知られている。

概要

施工が不要で容易に全体的に監視できる監視システムを提供する。

駆動手段にて回転する走行輪を備えた走行手段7に電力を供給する蓄電池6を接続して移動体自立走行可能とする。移動体に撮像する画像検出手段8および各種センサ9を設け周囲の状態を検出する周囲状態検出手段10を設ける。床面から吸塵する吸塵手段13を設ける。走行手段7、周囲状態検出手段10および吸塵手段13を制御する移動体制御手段5を設ける。移動体制御手段5に画像データおよびセンサ9からの検出信号充電器4に無線媒体16にて送信する送受信手段12を接続する。充電器4の異常判断手段20が画像データおよび検出信号に基づいて異常を判断し、通信手段19から居住者や保守管理機関に報知する。

目的

本発明は、このような問題点に鑑みなされたもので、施工が不要で容易に全体的な監視ができる監視システムおよび監視システム用の移動体を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
7件

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請求項1

周囲の状態を検出する周囲状態検出手段および自立走行する走行手段を備えた移動体と、この移動体の周囲状態検出手段で検出した周囲の状態に基づいて異常を判断する異常判断手段とを具備したことを特徴とした監視ステム

請求項2

周囲状態検出手段は、周囲の状態を画像データとして検出し、異常判断手段は、周囲状態検出手段にて検出した画像データに基づいて走行手段を制御するとともに異常を判断することを特徴とした請求項1記載の監視システム。

請求項3

周囲状態検出手段は、周囲の状態を画像データとして検出する画像検出手段を備え、異常判断手段は、前記画像検出手段で検出した画像データを処理して走行に対して障害となる障害物を検出する障害物検出手段と、前記画像データを処理して異常を判断する異常検出手段とを備えたことを特徴とした請求項1記載の監視システム。

請求項4

移動体は、電力を供給する電源部を備え、前記移動体の電源部を充電する充電手段を具備し、異常判断手段は、前記充電手段にて電源部が充電されている状態でも周囲状態検出手段にて検出する周囲の状態に基づいて異常を判断することを特徴とした請求項1ないし3いずれか一記載の監視システム。

請求項5

異常判断手段は、充電手段に設けられたことを特徴とした請求項4記載の監視システム。

請求項6

移動体は、走行手段にて走行する面から塵埃を吸い込む吸塵手段を備えたことを特徴とした請求項1ないし5いずれか一記載の監視システム。

請求項7

周囲の状態を検出しこの検出した周囲の状態に基づいて異常を判断する監視システムに用いられ、自立走行する走行手段と、周囲の状態を検出する周囲状態検出手段とを具備したことを特徴とした監視システム用の移動体。

技術分野

0001

本発明は、検出した周囲の状態に基づいて異常を判断する監視ステムおよび監視システム用の移動体に関する。

背景技術

0002

従来、振動検出センサ火煙検出センサなどにより侵入者火災などの異常を判断し、電話回線無線を利用して居住者保守管理機関などに送信して異常を報知する各種監視システムが知られている。

発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、従来の監視システムにおいて、例えば住居全体での侵入者や火災などの異常状態を検出するためには、住居の全体に各種センサを複数配設し、それぞれを電話回線などの通信システムを備えた集中制御パネルなどに配線する必要があり、施工が煩雑でコストも増大する問題がある。

0004

本発明は、このような問題点に鑑みなされたもので、施工が不要で容易に全体的な監視ができる監視システムおよび監視システム用の移動体を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

請求項1記載の監視システムは、周囲の状態を検出する周囲状態検出手段および自立走行する走行手段を備えた移動体と、この移動体の周囲状態検出手段で検出した周囲の状態に基づいて異常を判断する異常判断手段とを具備したものである。

0006

そして、走行手段を備え自立走行する移動体に設けた周囲状態検出手段にて適宜移動しつつ周囲状態を検出し、この検出した周囲の状態に基づいて異常判断手段にて異常を判断することにより、複数箇所に設置することなく保守管理する全ての領域の異常を監視することが可能となる。

0007

請求項2記載の監視システムは、請求項1記載の監視システムにおいて、周囲状態検出手段は、周囲の状態を画像データとして検出し、異常判断手段は、周囲状態検出手段にて検出した画像データに基づいて走行手段を制御するとともに異常を判断するものである。

0008

そして、異常判断手段により周囲状態検出手段にて検出した周囲の状態の画像データに基づいて走行手段を制御するとともに異常を判断することにより、周囲の状態を検出する構成で異常の判断と自立走行のための走行方向の認識とが可能となる。

0009

請求項3記載の監視システムは、請求項1記載の監視システムにおいて、周囲状態検出手段は、周囲の状態を画像データとして検出する画像検出手段を備え、異常判断手段は、前記画像検出手段で検出した画像データを処理して走行に対して障害となる障害物を検出する障害物検出手段と、前記画像データを処理して異常を判断する異常検出手段とを備えたものである。

0010

そして、周囲状態検出手段の画像検出手段にて検出した周囲の状態の画像データを、異常判断手段の障害物検出手段にて処理して走行に対して障害となる障害物を検出するとともに、異常判断手段の異常検出手段にて処理して異常を判断することにより、周囲の状態を検出する構成で異常の判断と自立走行のための走行方向の認識とが可能となる。

0011

請求項4記載の監視システムは、請求項1ないし3いずれか一記載の監視システムにおいて、移動体は、電力を供給する電源部を備え、前記移動体の電源部を充電する充電手段を具備し、異常判断手段は、前記充電手段にて電源部が充電されている状態でも周囲状態検出手段にて検出する周囲の状態に基づいて異常を判断するものである。

0012

そして、移動体の電源部を充電手段にて充填している状態でも周囲状態検出手段にて検出する周囲の状態に基づいて異常判断手段にて異常を判断することにより、充電中でも異常の発生を監視可能となるとともに、例えば充電手段を重点的に監視する必要がある箇所に設置することにより時間を要する充電時間を利用して監視することにより監視の効率性が向上する。

0013

請求項5記載の監視システムは、請求項4記載の監視システムにおいて、異常判断手段は、充電手段に設けられたものである。

0014

そして、充電手段に異常判断手段を設けることにより、移動体の小型軽量化が図れ、走行性が向上して異常の監視性が向上するとともに、移動体の走行の際の衝撃による異常判断手段の損傷や誤作動が確実に防止され、異常の監視が確実となる。

0015

請求項6記載の監視システムは、請求項1ないし5いずれか一記載の監視システムにおいて、移動体は、走行手段にて走行する面から塵埃を吸い込む吸塵手段を備えたものである。

0016

そして、移動体に走行手段にて走行する面から塵埃を吸い込む吸塵手段を設けることにより、異常の監視のための走行の際に異常を監視する領域が掃除され、別途掃除のための作業が不要となる。

0017

請求項7記載の監視システム用の移動体は、周囲の状態を検出しこの検出した周囲の状態に基づいて異常を判断する監視システムに用いられ、自立走行する走行手段と、周囲の状態を検出する周囲状態検出手段とを具備したものである。

0018

そして、監視システムの異常を判断するための周囲の状態を認識する周囲状態検出手段とともに自立走行する走行手段を設けることにより、複数箇所に設置することなく周囲状態検出手段にて保守管理する全ての領域の異常が監視可能となる。

発明を実施するための最良の形態

0019

以下、本発明の監視システムの一実施の形態の構成を図面を参照して説明する。

0020

図1において、1は監視システムで、この監視システム1は、監視する領域である例えば図2および図3に示すような住居2内を自立走行可能な移動体3と、充電手段としての充電器4とを備えている。

0021

そして、移動体3は、移動体制御手段5およびこの移動体制御手段5に電力を供給する電源部としての蓄電池6を備えている。また、この移動体制御手段5には、蓄電池に接続されて電力が供給され自立走行する走行手段7が接続されている。さらに、移動体制御手段5には、移動体3の周囲の状態を画像データとして検出する画像検出手段8および各種センサ9を備えた周囲状態検出手段10が接続されている。また、移動体制御手段5には、移動体アンテナ11を有した送受信手段12が接続されている。さらに、移動体制御手段5には、蓄電池に接続されて電力が供給され走行手段7にて走行する床面から塵埃を吸い込んで掃除する吸塵手段13が接続されている。

0022

一方、充電器4は、本部アンテナ15を有し移動体3の送受信手段12と赤外線電波音波などの無線媒体16を介して信号を送受信するとともに、PHS(Personal Handyphone System)や携帯電話などの移動電話無線機などの保守管理者(受信者)である居住者17が携帯する移動通信装置18や警備会社警察機関、介護センタなどの保守管理者(受信者)としての保守管理機関に電話回線や有線、無線媒体16などを介して信号を送受信する通信手段19が設けられている。

0023

また、充電器4には、通信手段19に接続され無線媒体16を介して移動体3から送信されて通信手段19にて受信した信号を処理し、侵入者や火災、ガス漏れ水漏れ被介護者容態異変などの異常が発生しているか否かを判断する異常判断手段20が接続されている。

0024

次に、監視システム1の具体的な構成を図面を参照して説明する。

0025

移動体3は、図4ないし図6に示すように、略円板状の底板部21とこの底板部21の上面を着脱可能に覆うカバー部22とを有したケース体23を備えている。

0026

また、ケース体23の底板部21には、径方向に沿って長手矩形状の吸込口25が開口形成されている。さらに、底板部21には、吸込口25の幅狭寸法方向対称位置に一対の旋回輪26,26が設けられている。そして、底板部21の上面には壁状にリブ27が設けられ、吸込口25を囲む吸込室28、この吸込室28から隔離される回路室29および蓄電池6を収容する電源室30とが区画形成されている。

0027

さらに、底板部21のリブ27には、吸込室28の上部に気密に連通して着脱可能に取り付けられる集塵部32が設けられている。また、集塵部32の上部には、図示しない吸気口が集塵部32に気密に連通してリブ27に保持された電動送風機33が配設されている。そして、これら吸込口25を開口する吸込室28、集塵部32および電動送風機33にて吸塵手段13が構成される。

0028

さらに、吸込室28には、吸込口25の長手方向に沿って軸方向を有する回転清掃体36が回転可能に配設されている。また、この回転清掃体36の軸方向の両端部には、走行輪38が同軸上にそれぞれ独立して回転可能に設けられている。そして、これら走行輪38,38は、底板部21の回路室29内に配設された電動機などの駆動手段39,39にそれぞれ連結されて独立して回転する。これら対をなす走行輪38,38および駆動手段39,39にて移動体3を床面上で走行させる走行手段7が構成される。

0029

また、回路室29には、移動体制御手段5が搭載された図示しない回路基板が複数配設されている。この移動体制御手段5には、時刻や経過時間を計測する図示しない計時手段が設けられている。この計時手段は、適宜入力可能となっている。そして、この移動体制御手段5は、吸塵手段34の電動送風機33が接続されて電動送風機33の駆動を制御するとともに走行手段7の駆動手段39,39が接続されて駆動手段39,39の駆動を制御して走行方向や走行速度などを制御する。

0030

さらに、回路室29には、移動体制御手段5が搭載された回路基板に接続され、CCD(Charge Coupled Device)カメラ40が接続されこのCCDカメラ40の制御や撮影した画像を画像データに変換する図示しない回路基板が接続されている。このCCDカメラ40および回路基板にて画像検出手段8が構成されている。なお、この画像検出手段8のCCDカメラ40は、移動体制御手段5に接続されて駆動が制御される図示しない駆動源にて画像データを取り込む範囲である撮影範囲が変更可能となっている。

0031

また、移動体制御手段5が搭載された回路基板には、火炎動物体温などの温度を検出する図示しない温度センサ、煙を検出する煙センサ、ガス漏れを検出するガスセンサ、蛇口の開放により水やお湯が長時間流出した状態を検出する湿度センサ、周囲の音声を検出するセンサである音声マイク、光や音波などの反射を認識して所定距離を検出する距離センサ、被介護者の心拍数呼吸数、体温などの容態検出センサなどの周囲の状態を認識するための各種センサ9が接続されている。そして、画像検出手段8および各種センサ9にて周囲状態検出手段10が構成される。

0032

さらに、移動体制御手段5が搭載された回路基板には、移動体アンテナ11が接続され送受信手段12が搭載された図示しない回路基板に接続されている。この送受信手段12は、周囲状態検出手段10の画像検出手段8にて検出した画像データや各種センサ9にて検出した検出信号送信可能であるとともに、充電器4の通信手段19から送信される信号を受信可能で受信した信号を移動体制御手段5に伝送する。

0033

そして、電源室30には、蓄電池6に接続され底板部21の外周縁近傍に位置して被充電端子42が配設されている。

0034

また、カバー部22には、回路室29に対応して略透明で画像検出手段8のCCDカメラ40が周囲の状態を撮影可能な窓部45が設けられている。また、カバー部22には、吸塵手段34の電動送風機33を覆って電動送風機33から排気される排気風を外部に排出する図示しない排気孔が設けられているとともに、移動体アンテナ11を貫通させて外部に突出させる図示しない貫通孔が設けられている。

0035

さらに、カバー部22には、メモリカードなどの記憶媒体47が着脱可能に装着され移動体制御手段5が搭載された回路基板に接続されるコネクタ48が配設されている。そして、移動体制御手段5は、記憶媒体47に入力されたデータに基づいて走行手段7、周囲状態検出手段10および吸塵手段13を制御する。

0036

一方、充電器4は、本体ケース51を有し、この本体ケース51内には、本体ケース51の内面に移動体3の被充電端子42に対応する位置に配設された充電端子52が接続され商用交流電源直流電源に変換する図示しない電源変換部が配設されている。また、本体ケース51内には、電話回線および本部アンテナ15が接続される通信手段19が搭載された回路基板が配設されている。さらに、本体ケース51内には、通信手段19が搭載された図示しない回路基板に接続され、通信手段19を介して移動体3の送受信手段12から送信された信号を処理する異常判断手段20が搭載された回路基板が配設されている。そして、異常判断手段20は、移動体3から送受信手段12にて送信され通信手段19にて受信して伝送される記憶媒体47に入力されたデータとともに検出した画像データおよびセンサの検出信号を適宜処理して侵入者や火災、ガス漏れ、水漏れ、被介護者の容態異変などの異常を判断し、異常が発生したと判断した場合には、通信手段19から居住者17が携帯する移動通信装置18や警備会社、警察機関、介護センタなどの保守管理者としての保守管理機関に電話回線や有線、無線媒体16などを介して異常の発生や異常の内容などを送信して報知する。なお、異常の内容により送信先を適宜選択して報知してもよい。

0037

なお、充電器4は、移動設置可能、すなわち居住者17が特に重点的に監視したい領域、例えば侵入者が侵入する機会が多いとされるベランダ2aや窓2bが設けられたリビング2cを監視可能な位置に持ち運んで設置可能となっている。

0038

次に、上記監視システムの動作を説明する。

0039

まず、記憶媒体47に住居2内を移動体3が走行する走行経路や住居2の間取り家具の配置、走行する時刻や走行する時間間隔などの監視条件や吸塵手段13による掃除条件などのデータを入力しておく。この記憶媒体47への監視条件のデータの入力は、図示しないパーソナルコンピュータにてあらかじめ入力しておいたり、移動体3にUSB(Universal Serial Bus)を介して接続したパーソナルコンピュータから入力したり、移動体3に設けられる図示しない操作キーなどにて入力する。また、移動体3が走行可能に、住居2の各部屋2dの扉2eを開放しておく。

0040

そして、居住者17が出掛ける際に、移動体3を監視状態に設定する。すなわち、例えば図示しないスイッチを閉成したり、あらかじめ出掛けた直後に監視状態となるように記憶媒体47にあらかじめ時刻設定しておいたり、出掛けた後に居住者17が携帯する携帯電話などの移動通信装置18を用いて、移動通信装置18の操作キー18aの設定操作にて監視状態となるように遠隔操作などにより監視状態を設定する。

0041

この監視状態となった監視システム1は、充電器4により蓄電池6が充電中あるいは非充電中にかかわらず、画像検出手段8にて周囲の状態を常時撮影して周囲の状態を画像データとして検出するとともに、各種センサ9が周囲の状態を検出する。そして、これら画像データや各種センサ9が検出した検出信号を移動体制御手段5が送受信手段12にて充電器4の通信手段19に送信する。

0042

また、移動体制御手段5は、この移動体制御手段5に設けられた計時手段にて計測する計測時刻が設定された時刻になった時点で、走行手段7の駆動手段39,39を適宜駆動制御して走行手段7の走行輪38,38を回転させ、記憶媒体47に設定された走行経路を走行させる。そして、この走行の際に、画像検出手段8にて周囲の状態を撮影して周囲の状態を画像データとして検出するとともに各種センサ9にて周囲の状態を検出し、画像データおよびセンサからの検出信号を送受信手段12にて充電器4の通信手段19に送信する。

0043

なお、移動体制御手段5は、記憶媒体47に掃除する旨の設定がなされている場合には、各部屋2d,2dを走行する際に、吸塵手段の電動送風機33を適宜駆動させるとともに、走行手段7の駆動手段39,39を適宜制御して設定された部屋2dの床面の略全域を走行させて掃除する。この掃除の際に、床面が絨毯などの場合には駆動手段39により適宜回転清掃体36を回転させて、塵埃を掻き上げて吸塵する。

0044

そして、通信手段19にて受信した移動体3からの画像データおよび検出信号を異常判断手段20が画像データを処理して走行により流れる撮影画像と相対的に異なって移動する部分や光の部分から動体を認識するとともに、処理した画像データや各種センサ9からの検出信号、記憶媒体47に入力されたデータに基づいて、動体が侵入者が侵入した異常か否かを判断するとともに、火災やガス漏れ、煙の発生、水漏れ、被介護者の容態異変などの異常を判断する。この異常判断手段20が異常の発生を判断すると、通信手段19から居住者17が携帯する移動通信装置18や警備会社、警察機関、介護センタなどの保守管理者としての保守管理機関に電話回線や有線、無線媒体16などを介して異常の発生や異常の内容などを送信して報知する。

0045

また、移動体3は、監視のための走行および吸塵手段13での掃除にて蓄電池6の電荷の残量が少なくなると、移動体制御手段は、走行手段7を適宜制御して充電器4にて充電させる制御をする。なお、この充電器4による充電中も、周囲状態検出手段10にて周囲の状態を検出して検出した画像データやセンサ9からの検出信号を充電器4の通信手段に送信し、異常判断手段20にて異常の判断を継続する。

0046

そして、例えば外出中来客予定が設定されて急遽掃除する必要が生じた場合には、居住者17が移動通信装置18の操作キー18aを適宜設定操作して、掃除する旨を設定する。この設定は、通信手段19にて受信するとともに、通信手段19から移動体3に掃除する旨の信号を送信する。そして、移動体制御手段5は、通信手段19から送受信手段12を介して送信された信号に基づいて、走行手段7および吸塵手段13の電動送風機33や回転清掃体36を回転駆動させるための駆動手段39を適宜制御して設定操作に対応して掃除する。

0047

また、例えば火災の原因となるアイロンの電源の閉成状態、侵入者の侵入原因となる出入口施錠状態など、異常が発生する原因となる状態となっていないか否かを確認するため、居住者17が移動通信装置18の操作キー18aを適宜設定操作して、充電器の通信手段19を介して移動体3から画像データとして送信され変換して移動通信装置18に表示される画像を確認しつつ移動体3の走行手段7を適宜操作キー18aを操作して移動させ、移動通信装置18に表示される画像により直接的に異常の発生の有無を判断する。

0048

そして、掃除により、集塵部32に捕捉した塵埃がある程度一杯になった際には、カバー部23を取り外して集塵部32を取り外し、塵埃を排出した後に再び装着する。

0049

上述したように、走行手段を備え自立走行する移動体に設けた周囲状態検出手段にて適宜移動しつつ周囲状態を検出し、この検出した周囲の状態に基づいて異常判断手段にて異常を判断するため、従来のように複数の周囲状態検出手段を住居2の各所に据え付ける施工が必要がなく、監視する領域の状態を問わず容易に取り付けでき、1つの周囲状態検出手段10を備えた移動体3のみで保守管理する全ての領域の異常を監視でき、通信手段19を設けることにより、迅速かつ適切に異常に対処可能となる。

0050

そして、移動体3の走行および周囲の状態の検出のための電力源として充電器4にて充電される蓄電池6を用い、充電中でも監視状態、すなわち周囲の状態を検出して異常を判断させるため、別途据え付ける構成ではないことから、いずれの位置に充電器4を配置して充電させることができ、例えば重点的に監視する必要がある箇所に充電器4を配置することにより、ある程度の時間を要する充電時間を利用して重点的な監視ができる。

0051

また、異常判断手段20および通信手段19を充電器4に配設したため、移動体3を容易に小型軽量化でき、移動体3の走行性を向上でき、周囲の状態の検出能力が増大して監視性を向上できるとともに、移動体3の走行の際の衝撃や振動などにより異常判断手段20および通信手段19が損傷したり誤作動することを確実に防止でき、確実に異常を監視できる。

0052

さらに、移動体3に吸塵手段13を設けるため、掃除形態である床面上を走行することにより作用する電気掃除機すなわち吸塵して掃除する吸塵手段13が移動体3の監視のための移動を利用して掃除でき、監視する領域が掃除され、別途掃除のための作業を削除もしくは低減できる。

0053

そして、周囲の状態の検出として画像検出手段により画像データとして検出するため、異常の判断がより確実となるとともに、異常の内容や異常の進行状況も確認でき、異常に対応した処置が迅速かつ容易で的確にできる。

0054

さらに、画像検出手段を設けることで、外部から移動通信装置18の設定操作により、外部からでも住居2内の状態の認識も可能となり、例えば火災の原因となるアイロンの電源の閉成状態、侵入者の侵入原因となる出入口の施錠状態など、異常が発生する原因となる状態となっていないか否かの確認もできる。

0055

なお、上記実施の形態において、記憶媒体に走行経路などを入力してある程度走行する箇所を設定したが、例えば図7に示すように、周囲状態検出手段10の画像検出手段8にて取り込んだ画像データを、異常判断手段に設けた異常検出手段61にて処理して異常を判断するとともに、異常判断手段20に設けた障害物検出手段62にて処理して走行方向の障害物を判断し、この障害物検出手段62にて検出した障害物を避けて走行するように移動体制御手段5にて走行手段7を制御して自動的に自走させてもよい。すなわち、異常を判断するために周囲の状態を検出する画像検出手段8を走行にも利用でき、記憶媒体47に走行経路などを設定する作業が不要となる。

0056

そして、異常が発生した際に居住者17や保守管理機関などへ報知したが、周囲状態検出手段10にて検出した周囲の状態を居住者17や保守管理機関からの要求あるいは常時居住者17や保守管理機関へ送信してもよい。

0057

また、異常判断手段20および通信手段19を充電器4に設けたが、例えば図7に示すように、異常判断手段20および通信手段19を直接移動体3に設けてもよい。この構成によれば、移動体3で検出した周囲の状態を無線媒体16を介することなく異常判断手段20にて迅速に判断でき、異常の判断および異常を報知するまでの時間が短縮できるとともに、移動体3と充電器4とで信号を送受信するために移動体3に設けた送受信手段12が不要となり、構成を簡略化できる。

0058

そして、通信手段19を設けたが、通信手段19を設けず、移動体3に設けたブザーサイレンによる発音赤色灯点灯などの報知手段にて外部に報知するなどしてもよい。

0059

また、例えば異常として火災が発生したと判断した場合、移動体3に搭載した消化液噴霧して初期消火するなど、判断した異常に対処する構成を別途設けて適宜対処する構成を採ってもよい。

0060

さらに、走行手段7としては、走行輪38を回転させて自走させる構成に限らず、例えばクローラ球体、複足歩行など、いずれの構成で走行させてもよい。

0061

また、周囲状態検出手段10は、画像検出手段8を設けずセンサのみで周囲の状態を検出したり、画像検出手段8のみで周囲の状態を検出する構成としてもよい。

0062

そして、吸塵手段13を設けたが、吸塵手段13を設けなくてもよく、また吸塵手段13は上記構成に限らず、集塵袋を用いる構成、循環風により塵埃を吸塵して排気風を排気しない構成などいずれの構成でもよく、回転清掃体36を設けなくてもよい。さらに、回転清掃体として例えば布部材にて形成した床磨き用としたり、吸塵手段13を設けず床磨き用の清掃体のみ設けて走行の際に床磨きする構成としてもよい。

発明の効果

0063

請求項1記載の監視システムによれば、走行手段により自立走行する移動体の周囲状態検出手段にて適宜移動しつつ検出した周囲の状態に基づいて異常判断手段にて異常を判断するため、複数箇所に周囲の状態を検出する構成を設置することなく保守管理する全ての領域の異常を監視できる。

0064

請求項2記載の監視システムによれば、請求項1記載の監視システムの効果に加え、異常判断手段により周囲状態検出手段にて検出した周囲の状態の画像データに基づいて走行手段を制御するとともに異常を判断するため、周囲の状態を検出する構成で異常の判断と自立走行のための走行方向の認識とができる。

0065

請求項3記載の監視システムによれば、請求項1記載の監視システムの効果に加え、画像検出手段にて検出した周囲の状態の画像データに基づいて、障害物検出手段にて走行の障害物を検出するとともに異常検出手段にて異常を判断するため、周囲の状態を検出する構成で異常の判断と自立走行のための走行方向の認識とができる。

0066

請求項4記載の監視システムによれば、請求項1ないし3いずれか一記載の監視システムの効果に加え、移動体の電源部の充填状態でも周囲の状態に基づいて異常を判断するため、充電中でも異常の発生を監視できるとともに、例えば充電手段を重点的に監視する箇所に設置することにより時間を要する充電時間を利用して監視でき、監視の効率性を向上できる。

0067

請求項5記載の監視システムによれば、請求項4記載の監視システムの効果に加え、充電手段に異常判断手段を設けるため、移動体を小型軽量化でき走行性が向上して異常の監視性を向上できるとともに、移動体の走行の際の衝撃による異常判断手段の損傷や誤作動を確実に防止でき、確実に異常の監視ができる。

0068

請求項6記載の監視システムによれば、請求項1ないし5いずれか一記載の監視システムの効果に加え、移動体に走行する面から塵埃を吸い込む吸塵手段を設けるため、異常の監視のための走行の際に異常を監視する領域を掃除でき、別途掃除のための作業が不要となる。

0069

請求項7記載の監視システム用の移動体によれば、監視システムの異常を判断するための周囲の状態を検出する周囲状態検出手段とともに自立走行する走行手段を設けるため、複数箇所に周囲状態検出手段を設置することなく保守管理する全ての領域の異常を監視できる。

図面の簡単な説明

0070

図1本発明の実施の一形態を示す監視システムのブロック図である。
図2同上監視システムの動作を説明する説明図である。
図3同上監視システムにて監視する領域を示す間取り図である。
図4同上移動体を示す断面図である。
図5同上移動体を示す側面図である。
図6同上移動体を示す底面図である。
図7本発明の他の実施の形態を示す監視システムのブロック図である。

--

0071

1監視システム
3 移動体
4充電手段としての充電器
6電源部としての蓄電池
7走行手段
8画像検出手段
10周囲状態検出手段
13吸塵手段
20 異常判断手段
61異常検出手段
62障害物検出手段

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