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技術 吸引搬送方法およびその装置

出願人 日本クレセント株式会社
発明者 徳野信雄
出願日 2000年3月3日 (20年4ヶ月経過) 出願番号 2000-058380
公開日 2001年9月11日 (18年9ヶ月経過) 公開番号 2001-246587
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ・ロボット マニプレータ マニプレータの構造 マニプレータの把持部
主要キーワード 上下動距離 解除ローラ 解除バー 吸引プレート 吸引搬送機構 吸引搬送装置 構成物品 積層テーブル
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2001年9月11日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (6)

課題

簡易構造で、被搬送物吸引保持を瞬時に解除する。

解決手段

吸引部12に被搬送物Wを吸引し、搬送アーム14により搬送する方法および装置において、搬送アーム14を搬送元側Aに移動させ、ガイドカム44により搬送アーム14に保持させた外筒20のカムローラ34を下方に案内し、外筒20内に保持させた内筒28と共に外筒20を下降させ、内筒28下端吸引プレート32の吸引部12に作用する吸引源16の吸引力により被搬送物Wを吸引し、搬送アーム14を搬送先側Bに移動させ、解除ガイドカム46により、内筒28の解除ローラ36を下方に案内し、吸引部12への吸引源16の吸引力を瞬時に解除し、被搬送物Wの吸引保持を解除させることを特徴とする。

概要

背景

従来、吸引部に被搬送物を吸引させ、搬送アームにより吸引した被搬送物を搬送するには、電磁弁によりエアコンプレッサーと連結されたエアシリンダーを制御して、搬送アームから吸引部を上下、水平移動させ、また開閉弁を介して吸引源である真空ポンプからの吸引力を制御させるか、あるいは真空ポンプのON、OFF切替えにより、吸引部への被搬送物の吸引保持および吸引保持の解除を行うものが主流であった。

概要

簡易構造で、被搬送物の吸引保持を瞬時に解除する。

吸引部12に被搬送物Wを吸引し、搬送アーム14により搬送する方法および装置において、搬送アーム14を搬送元側Aに移動させ、ガイドカム44により搬送アーム14に保持させた外筒20のカムローラ34を下方に案内し、外筒20内に保持させた内筒28と共に外筒20を下降させ、内筒28下端吸引プレート32の吸引部12に作用する吸引源16の吸引力により被搬送物Wを吸引し、搬送アーム14を搬送先側Bに移動させ、解除ガイドカム46により、内筒28の解除ローラ36を下方に案内し、吸引部12への吸引源16の吸引力を瞬時に解除し、被搬送物Wの吸引保持を解除させることを特徴とする。

目的

本発明は、このような欠点に鑑み、簡易構造で、被搬送物の吸引保持を瞬時に解除することができる吸引搬送方法および装置を提供することを目的とするものである。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

吸引部(12)に被搬送物(W) を吸引させ、搬送アーム(14)により吸引した被搬送物(W) を搬送する方法において、搬送アーム(14)を被搬送物(W) の搬送元側(A) に移動させ、被搬送物(W) の搬送元側(A) に配設させたガイドカム(44)により、搬送アーム(14)に付勢手段(18)を介して最上位に保持させた外筒(20)前周面のカムローラ(34)を、下方に案内することにより、外筒(20)内に付勢手段(26)を介して上方位に保持させた内筒(28)と共に外筒(20)を下降させた後、外筒(20)下端に配設させたヘッドプレート(24)の吸引源(16)に連結された吸引ホース(22)と連通させた、内筒(28)下端に配設させた吸引プレート(32)の吸引部(12)に作用する吸引力により、被搬送物(W) を吸引保持した後、搬送アーム(14)を被搬送物(W) の搬送先側(B) に移動させ、被搬送物(W) の搬送先側(B) に配設させた解除ガイドカム(46)により、外筒(20)後周面上を移動自在の内筒(28)後周面の解除ローラ(36)を、下方に案内することにより、吸引部(12)を備えた吸引プレート(32)を下降させ、ヘッドプレート(24)と分離し、吸引部(12)へ作用する吸引力を解除し、吸引部(12)による被搬送物(W) の吸引保持を解除させることを特徴とする吸引搬送方法

請求項2

吸引プレート(32)裏面の幅方向の一端に基部を、吸引プレート(32)裏面下方の幅方向の中央に中間部を、それぞれ軸支させると共に、先端部を吸引プレート(32)裏面の幅方向の他端に延出させてなる解除バー(48)により、被搬送物(W) の吸引保持解除時に、解除バー(48)を吸引プレート(32)裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動させることにより、吸引部(12)から被搬送物(W) の離隔を助勢し、吸引保持を確実に解除させることを特徴とする請求項1記載の吸引搬送方法。

請求項3

吸引部(12)に被搬送物(W) を吸引させ、搬送アーム(14)により吸引した被搬送物(W) を搬送する装置において、搬送アーム(14)に付勢手段(18)を介して最上位に保持させた外筒(20)と、外筒(20)下端に配設させた、吸引源(16)と連結された吸引ホース(22)を固着させてなるヘッドプレート(24)と、外筒(20)内に付勢手段(26)を介して上方位に保持させた内筒(28)と、内筒(28)下端に配設させた、ヘッドプレート(24)の吸引ホース(22)の固着端と連通する吸引部(12)を固着させてなる吸引プレート(32)と、外筒(20)前周面に配設されたカムローラ(34)と、外筒(20)後周面上を移動自在とし、内筒(28)後周面に配設された解除ローラ(36)と、被搬送物(W) の搬送元側(A) に配設された、カムローラ(34)を下方に案内するガイドカム(44)と、被搬送物(W) の搬送先側(B) に配設された、解除ローラ(36)を下方に案内する解除ガイドカム(46)と、からなる吸引搬送装置

請求項4

吸引プレート(32)裏面の幅方向の一端に基部を、吸引プレート(32)裏面下方の幅方向の中央に中間部を、それぞれ軸支させると共に、先端部を吸引プレート(32)裏面の幅方向の他端に延出させてなる解除バー(48)により、被搬送物(W) の吸引保持解除時に、解除バー(48)を吸引プレート(32)裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動させることにより、吸引部(12)からの被搬送物(W) の離隔を助勢し、吸引保持を確実に解除させることを特徴とする請求項3記載の吸引搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、吸引源のON、OFF切替え、または開閉弁が不要な簡易構造で、被搬送物を確実に吸引保持し、かつ吸引保持を瞬時に解除させることができる画期的な吸引搬送方法および装置に関するものである。

背景技術

0002

従来、吸引部に被搬送物を吸引させ、搬送アームにより吸引した被搬送物を搬送するには、電磁弁によりエアコンプレッサーと連結されたエアシリンダーを制御して、搬送アームから吸引部を上下、水平移動させ、また開閉弁を介して吸引源である真空ポンプからの吸引力を制御させるか、あるいは真空ポンプのON、OFF切替えにより、吸引部への被搬送物の吸引保持および吸引保持の解除を行うものが主流であった。

発明が解決しようとする課題

0003

従来は前記の通り、吸引部を介して被搬送物を吸引保持し、エアコンプレッサー、電磁弁、エアシリンダーにより搬送アームを移動させ、被搬送物を移動させ、吸引源である真空ポンプを開閉弁あるいはON、OFF切替えにより吸引力を解除していたため、構成物品点数が多く、機構が複雑であるばかりか、装置が大型化することが問題となっていた。

0004

また、開閉弁により吸引源である真空ポンプからの吸引力を制御するか、あるいは真空ポンプのON、OFF切替えにより、吸引部からの被搬送物の吸引保持を解除していたため、吸引部へ作用する吸引力を瞬時に大気圧と同等(吸引力をゼロ)とすることが不可能であり、被搬送物の吸引保持を瞬時に解除することができないことが問題となっていた。

0005

また、吸引部からの被搬送物の吸引保持解除において、吸引部からの被搬送物の強制解除手段がないため、吸引部からの被搬送物の解除性が良くないことが問題となっていた。

0006

本発明は、このような欠点に鑑み、簡易構造で、被搬送物の吸引保持を瞬時に解除することができる吸引搬送方法および装置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段

0007

本発明は、吸引部に被搬送物を吸引させ、搬送アームにより吸引した被搬送物を搬送する方法および装置において、搬送アームを被搬送物の搬送元側に移動させ、被搬送物の搬送元側に配設されたガイドカムにより、搬送アームに付勢手段を介して最上位に保持させた外筒前周面のカムローラを、下方に案内することにより、外筒内に付勢手段を介して上方位に保持させた内筒と共に外筒を下降させた後、外筒下端に配設させたヘッドプレートの吸引源に連結された吸引ホースと連通させた、内筒下端に配設させた吸引プレートの吸引部に作用する吸引力により、被搬送物を吸引保持した後、搬送アームを被搬送物の搬送先側に移動させ、被搬送物の搬送先側に配設された解除ガイドカムにより、外筒後周面上を移動自在の内筒後周面の解除ローラを、下方に案内することにより、吸引部を備えた吸引プレートを下降させ、ヘッドプレートと分離し、吸引部へ作用する吸引力を解除し、吸引部による被搬送物の吸引保持を解除させることを特徴とするもの、または吸引プレート裏面の幅方向の一端に基部を、吸引プレート裏面下方の幅方向の中央に中間部を、それぞれ軸支させると共に、先端部を吸引プレート裏面の幅方向の他端に延出させてなる解除バーにより、被搬送物の吸引保持解除時に、解除バーを吸引プレート裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動させることにより、吸引部からの被搬送物の離隔を助勢し、吸引保持を確実に解除させることを特徴とするものである。

発明を実施するための最良の形態

0008

本発明に係る吸引搬送装置は、図1図5に示すように、以下の構成からなるものである。

0009

本発明で使用する吸引搬送装置は、吸引部12に被搬送物Wを吸引させ、搬送アーム14により吸引した被搬送物Wを搬送するものである。

0010

本例において、搬送アーム14の移動は、1個の駆動モーター(図示略)を介して搬送アーム14を主軸(図示略)に対して回動移動させることにより行う。

0011

また、吸引部12へ被搬送物Wを吸引保持させる吸引力は、吸引源16である真空ポンプによるものである。

0012

また、被搬送物Wは飲食店で近年使用されるようになってきた紙皿である。

0013

外筒20が、付勢手段18を介して搬送アーム14に対して最上位に保持させてある。

0014

本例において、付勢手段18は、搬送アーム14の上端と外筒20の上端との間に配設されたスプリングである。

0015

外筒20の下端に、吸引源16と連結された吸引ホース22を固着させたヘッドプレート24が配設されている。

0016

本例において、ヘッドプレート24に固着させた吸引ホース22の個数は4個である。

0017

内筒28が、外筒20内に、付勢手段26を介して上方位に保持させてある。

0018

本例において、付勢手段26は、ヘッドプレート24から後述の吸引プレート32を貫通させて下方に延出させた固定ピン30の下端縁と吸引プレート32裏面との間に配設されたスプリングである。

0019

内筒28下端に、ヘッドプレート24の吸引ホース22の固着端と連通する吸引部12を固着させた吸引プレート32が、配設されている。

0020

本例において、吸引部12は樹脂パッドであり、その配設個数は吸引ホース22の固着個数と同等の4個である。

0021

また、吸引プレート32は、付勢手段26により、外筒20下端のヘッドプレート24と密着状態となると共に、吸引部12とヘッドプレート24の吸引ホース22の固定端とが連通した状態となり、吸引部12へ吸引力が常時作用する。

0022

外筒20前周面に、カムローラ34が配設されている。

0023

内筒28後周面に、外筒20後周面上を移動自在の解除ローラ36が配設されている。

0024

本例において、解除ローラ36の外筒20後周面上の移動は、外筒20の後周面上の上下方向に穿孔させた長孔(図示略)内を解除ローラ36が移動する構成となっている。

0025

この内筒28を外筒20に対して上下動させるのは、内筒28下端の吸引プレート32を外筒20下端のヘッドプレート24から強制的に離隔させ、吸引ホース22と吸引部12との連通を断切り、吸引部12へ作用する吸引力を外気圧と同等(吸引力をゼロ)とし、瞬時に吸引力を解除するためである。

0026

搬送アーム14と外筒20との間に、外筒20の回転を抑止する回止機構38が、配設されている。

0027

本例において、回止機構38は、搬送アーム14の上下方向に穿孔された長孔40内に、外筒20後周面から水平方向に延出させた回止バー42を、嵌入させた構成である。

0028

外筒20のカムローラ34を下方に案内し、外筒20を内筒28と共に下方に案内するガイドカム44が、被搬送物Wの搬送元側Aの上方に、配設されている。

0029

ガイドカム44より低位置の被搬送物Wの搬送先側Bに、内筒28の解除ローラ36を下方に案内する解除ガイドカム46が配設されている。

0030

被搬送物Wの吸引保持解除時に、被搬送物Wを強制的に下方に離隔させるための解除バー48が配設されている。

0031

本例において、解除バー48は、吸引プレート32裏面の幅方向の一端に基部を、吸引プレート32裏面下方の幅方向の中央に中間部を、それぞれ軸支させると共に、先端部を吸引プレート32裏面の幅方向の他端に延出させてある。

0032

この解除バー48は、被搬送物Wの吸引保持解除時に、内筒28の解除ガイドカム46による下方への案内により、吸引プレート32裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動し、吸引部12からの被搬送物Wの離隔を助勢し、吸引保持を確実に解除させることが可能となる。

0033

なお、図中50はガイドカム44および解除ガイドカム46に形成された案内溝、52は被搬送Wの搬送元側Aに配置された、被搬送物Wを順次昇降させるための積層テーブル、54は被搬送物Wの搬送先側Bに配置された、被搬送物Wを順次下降、収納させるための収納台、56は外筒20下降時にガイドカム44上を転動し、搬送アーム14のたわみを防止するための背面ローラ、58は内筒28下降時に解除ガイドカム46上を転動し、搬送アーム14のたわみを防止するための背面ローラ、hは外筒20または内筒28の上下動距離を示す。

0034

本装置を使用して被覆搬送物Wを吸引搬送する方法を以下に詳述する。

0035

まず、被搬送物Wの搬送元側Aと搬送先側Bとの中間に位置する搬送アーム14を搬送元側Aに移動させる。

0036

この時、吸引プレート32は、付勢手段26により、外筒20下端のヘッドプレート24と密着状態となると共に、吸引部12とヘッドプレート24の吸引ホース22の固定端とが連通した状態となり、吸引部12への吸引力が常時作用している。

0037

また、外筒20は付勢手段18により、内筒28と共に搬送アーム14に対して最上位に位置している。

0038

次に、搬送アーム14を被搬送物Wの搬送元側Aに移動させ、この時ガイドカム44に導かれることより、外筒20前周面のカムローラ34を、下方に案内することにより、外筒20が内筒28と共に下降する(図3参照)。

0039

この際、外筒20は付勢手段18の付勢力に抗して約60mm下降する(図1および図4中の符号h参照)。

0040

次に、内筒28下端の吸引プレート32の吸引部12により、被搬送物Wを吸引保持する。

0041

この際、吸引部12は吸引源16と連結されたヘッドプレート24の吸引ホース22の固定端と連通した状態であるため、吸引源16の吸引力が吸引部12へ常時作用し、この吸引力により被搬送物Wを吸引保持する。

0042

搬送アーム14を被搬送物Wの搬送先側Bに移動させる。

0043

この際、搬送アーム14の移動に伴い、外筒20が内筒28と共に、付勢手段18の付勢力により、搬送アーム14に対して最上位に上昇し、吸引部12に吸引保持した被搬送物Wも上昇する(図4参照)。

0044

次に、解除ガイドカム46に導かれることにより、内筒28後周面の解除ローラ36を下方に案内し、外筒20に対して内筒28を下降させる(図5参照)。

0045

この際、内筒28の下降により、吸引部12を備えた吸引プレート32が下降し、ヘッドプレート24と分離し、吸引部12に作用していた吸引力が断切られ、大気圧と同等(吸引力がゼロ)となり、吸引部12へ作用する吸引力が瞬時に解除され、吸引部12の被搬送物Wの吸引保持が解除される。

0046

また、この時、内筒28は付勢手段26の付勢力に抗して約60mm下降する(図1および図4の符号h参照)。

0047

また、内筒28の解除ガイドカム46による下方への案内により、解除バー48が吸引プレート32裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動し、吸引部12からの被搬送物Wの離隔を助勢し、吸引保持を確実に解除させる。

0048

この吸引部12への吸引力の解除により、吸引部12に吸引保持されていた被搬送物Wが開放され、被搬送物Wの搬送が完了する。

0049

次に、搬送アーム14を、次回搬送する被搬送物Wを吸引するため、被搬送物Wの搬送元側Aと搬送先側Bとの中間に移動させる。

0050

前記工程を繰返すことにより、被搬送物Wの搬送元側Aに多数積層された被搬送物Wを搬送先側Bに順次搬送する。

0051

また、本装置は、被搬送物Wを搬送元側Aから搬送先側Bへ単に搬送させるだけでなく、その搬送途中に読取センサー60(図2中の点線参照)を配備させ、この読取センサー60により被搬送物Wを判別させるようにすると、飲食店において紙皿上に商品を載置させて提供し、客が食した使用後の紙皿を廃棄処理するために収納する収納台54へ搬送する際、紙皿表面に印刷された色彩模様を判別し、客の食した商品の料金を精算することができる。

0052

なお、本例において、搬送アーム14移動は、構造を簡易とし、装置を小型かするために、1個の駆動モーターを介して主軸に対して回動させるものであるが、基枠上を上下動,水平移動自在の構造としてもよく、またその他の構造を採用することは自由である。

0053

また、ヘッドプレート24への吸引ホース22の配設個数、および吸引プレート32への吸引部12の配設個数は、4個であるが、吸引ホース22および吸引部12の配設位置を変更することにより、1個以上とすることは自明である。

0054

また、被搬送物Wは紙皿であるが、コンピューター等に使用される基板でもよく、吸引可能な重量であれば何でもよい。

0055

また、外筒20の下方への案内、内筒28の下方への案内、は案内溝50を備えたガイドカム44および解除ガイドカム46によるものであるが、単にガイド板を下方に傾斜させた形状のものでもよく、その形状は特に限定されることはない。

0056

また、本発明の方法に使用する装置は本例に限定されることはない。

発明の効果

0057

本発明に係る吸引搬送方法および装置によれば、外筒下端に配設させたヘッドプレートと、外筒内に収納させた内筒下端の吸引部を備えた吸引プレートと、を被搬送物の吸引時には、両筒を密着させた状態とし、被搬送物の吸引保持解除時には、両筒を離隔させた状態とすることにより、吸引部へ作用する吸引力を大気圧と同等(吸引力をゼロ)とし、被搬送物の吸引保持を瞬時に解除することができ、吸引保持解除性が非常に優れている。

0058

また、搬送アームの移動および吸引部の上下動、が付勢手段、カムローラおよびガイドカムにより機械的に行うことができ、従来使用していたエアシリンダー等を一切使用することがないため、構造が極めて簡易であり、装置を小型化することができ、ひいては設備費、光熱費の激減に大いに役立つ。

0059

また、吸引プレート裏面の幅方向の一端に基部を、吸引プレート裏面下方の幅方向の中央に中間部を、それぞれ軸支させると共に、先端部を吸引プレート裏面の幅方向の他端に延出させてなる解除バーを配設させることにより、被搬送物の吸引保持解除時に、解除バーを吸引プレート裏面下方の幅方向の中央を支点とし、下方へ回動させることにより、吸引部からの被搬送物の離隔を助勢し、吸引保持をより確実に解除させることが可能となる。

図面の簡単な説明

0060

図1本発明に係る装置である吸引搬送機構の斜視図。
図2同、側面図。
図3同、被搬送物の吸引工程を示す正面図。
図4同、被搬送物の移動工程を示す正面図。
図5同、被搬送物の吸引解除工程を示す正面図。

--

0061

12吸引部
14搬送アーム
16吸引源
18付勢手段
20外筒
22吸引ホース
24ヘッドプレート
26 付勢手段
28内筒
32吸引プレート
34カムローラ
36解除ローラ
44ガイドカム
46解除ガイドカム
48 解除バー

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