図面 (/)

この項目の情報は公開日時点(2001年8月3日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (12)

課題

回転体回転角微細な角度まで正確に測定し、その回転誤差補正することでその回転体を高精度作業に適用できるようにする回転体の回転角測定装置及び測定方法を提供する。

解決手段

旋回可能な回転体に着脱可能に取付けられ共に旋回するホルダと、ホルダに設けられホルダに対して相手回転動可能に備わったシャフトを含む回転角センサーと、回転角センサーのシャフトと共に回転するように結合されシャフトの回転角度を測定する基準になる初期点を持つ水準器と、回転角センサーのシャフトを回転させる作動手段とを具備する。

概要

背景

一般に、回転角の精度を測定するための装置としてオートコリメータ(autocollimator)1と回転多面鏡(polygon mirror)2が使われるが、これを図1を参照して説明する。

図1に示したように、回転多面鏡2には多数の反射鏡面3が形成されており、相互隣接する反射鏡面3の法線l、l’は回転中心部Rを中心に所定の分割角(α)を成す。

このような回転多面鏡2は回転角の正確性を測定しようとする回転体、例えばロボットリンクに載置されるが、この際は回転多面鏡2の回転中心部Rをロボットリンク回転軸と正確に一致させるべきである。また、測定光をオートコリメータ1から反射鏡面3へ射出し、反射鏡面3から反射された測定光を読取ってオートコリメータ1の水平方向角ディスプレイ部(図示せず)に現れるようになるが、初期にはこのようなオートコリメータ1の水平方向角が正確に0゜にセットされるようにオートコリメータ1を回転多面鏡2の反射鏡面に垂直設置する。

このような状態で、ロボットのリンクを回転多面鏡2の分割角(α)ずつ回転させ、回転時毎にオートコリメータ1から回転多面鏡2の反射鏡面3に向かって測定光を射出することによって、オートコリメータ1の水平方向角を測定してリンクが正確に回転多面鏡2の分割角(α)ほど回転したかを測定する。

即ち、ロボットのリンクが正確に回転多面鏡2の分割角(α)ほど回転したならば、オートコリメータ1の水平方向角は0゜と測定し続けられるべきであるが、そうでない場合はオートコリメータ1の水平方向角がリンクの回転角誤差ほどの数値を表すようになる。

このような方法により、ロボットのリンクなどのような回転体の回転角の誤差を測定し、これを補正することで回転体の作動精度を高められるようになる。

しかし、上記の通り、オートコリメータ1と回転多面鏡2よりなる従来の回転角測定装置において、回転多面鏡2は精度などその製造上の限界により分割角(α)が最小5゜までのみ製作が可能なので、5゜未満の回転角を要する高精度作業に適用される回転体の回転角測定には適用できない問題点があった。

さらに、回転多面鏡2を測定しようとする回転体に設ける時、回転多面鏡2の回転中心部Rを回転体の回転軸と正確に一致させるべき難しさがあった。

概要

回転体の回転角を微細な角度まで正確に測定し、その回転誤差を補正することでその回転体を高精度作業に適用できるようにする回転体の回転角測定装置及び測定方法を提供する。

旋回可能な回転体に着脱可能に取付けられ共に旋回するホルダと、ホルダに設けられホルダに対して相手回転動可能に備わったシャフトを含む回転角センサーと、回転角センサーのシャフトと共に回転するように結合されシャフトの回転角度を測定する基準になる初期点を持つ水準器と、回転角センサーのシャフトを回転させる作動手段とを具備する。

目的

本発明は前記問題点を解決するために案出されたことで、本発明の目的は回転体の回転角度を微細した角度まで正確に測定してその回転誤差を補正することで、その回転体が高精度作業に適用できるようにする回転体の回転角測定装置及び測定方法を提供することである。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

旋回可能な回転体着脱自在に取付けられ、前記回転体と共に旋回するホルダと、前記ホルダに設けられ、前記ホルダに対して相対的に回転可能に設けられたシャフトを有する回転角センサーと、前記回転角センサーのシャフトと共に回転するように結合され、前記シャフトの回転角を測定する基準になる初期点をセットできる水準器と、前記回転角センサーのシャフトを回転させる作動手段と、を備えてなり、前記回転体の旋回時、変化された前記水準器の値が前記初期点に復帰されるまで前記回転角センサーのシャフトを前記作動手段により回転させることによって前記シャフトの回転角を前記回転角センサーにより測定して前記回転体の回転角を求めることを特徴とする回転体の回転角測定装置

請求項2

前記ホルダは、前記回転体に直接取付けられる取付け板と、前記回転角センサーが固定される支持板と、前記取付け板と前記支持板とを連結する多数の連結棒と、から構成されていることを特徴とする請求項1に記載の回転体の回転角測定装置。

請求項3

前記作動手段は、前記ホルダに設けられるウォームと、前記ウォームと噛合い前記回転角センサーのシャフトがその中心部を貫通して取り付けられる前記ウォームの駆動により前記回転角センサーのシャフトと共に回転するウォームホイールと、からなることを特徴とする請求項1に記載の回転体の回転角測定装置。

請求項4

前記ウォームホイールの前方には、前記回転角センサーのシャフトが貫通して取り付けられ、前記ウォームと前記ウォームホイールの駆動により前記シャフトと共に回転し、一側面に前記水準器を取り付けることのできる回転板が設けられていることを特徴とする請求項3に記載の回転体の回転角測定装置。

請求項5

前記ウォームの一端には、前記ウォームを回転させるための駆動板と、前記駆動板の一側面から突設された取っ手と、が設けられていることを特徴とする請求項4に記載の回転体の回転角測定装置。

請求項6

前記回転角センサーは、ロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項1に記載の回転体の回転角度測定装置

請求項7

回転角センサーと該回転角センサーのシャフトと共に回転するように設けられた水準器を回転体に取付ける段階と、前記取付け段階後に前記水準器の初期点をセットする段階と、前記初期点セット段階後に前記回転体を所定の目標回転角ほど旋回させる段階と、前記旋回段階により変った水準器の値を初期点に復帰させるように前記水準器を回転させる段階と、前記初期点復帰段階時、前記水準器と共に回転する前記回転角センサーのシャフトの回転角を前記回転角センサーが測定して、前記回転体が実際に回転した角度を測定する段階と、を含むことを特徴とする回転体の回転角測定方法

請求項8

前記測定段階後に前記測定段階で測定された前記回転体の実際回転角と前記旋回段階における前記目標回転角とを比較分析し、前記目標回転角と実際回転角との偏差を補うことで前記回転体の回転角を補正する段階と、をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の回転体の回転角測定方法。

技術分野

0001

本発明は回転角測定装置及び測定方法係り、さらに詳しくは回転体回転角を正確に測定して誤差補正できるようにした回転体の回転角測定装置及び測定方法に関する。

背景技術

0002

一般に、回転角の精度を測定するための装置としてオートコリメータ(autocollimator)1と回転多面鏡(polygon mirror)2が使われるが、これを図1を参照して説明する。

0003

図1に示したように、回転多面鏡2には多数の反射鏡面3が形成されており、相互隣接する反射鏡面3の法線l、l’は回転中心部Rを中心に所定の分割角(α)を成す。

0004

このような回転多面鏡2は回転角の正確性を測定しようとする回転体、例えばロボットリンクに載置されるが、この際は回転多面鏡2の回転中心部Rをロボットリンク回転軸と正確に一致させるべきである。また、測定光をオートコリメータ1から反射鏡面3へ射出し、反射鏡面3から反射された測定光を読取ってオートコリメータ1の水平方向角ディスプレイ部(図示せず)に現れるようになるが、初期にはこのようなオートコリメータ1の水平方向角が正確に0゜にセットされるようにオートコリメータ1を回転多面鏡2の反射鏡面に垂直設置する。

0005

このような状態で、ロボットのリンクを回転多面鏡2の分割角(α)ずつ回転させ、回転時毎にオートコリメータ1から回転多面鏡2の反射鏡面3に向かって測定光を射出することによって、オートコリメータ1の水平方向角を測定してリンクが正確に回転多面鏡2の分割角(α)ほど回転したかを測定する。

0006

即ち、ロボットのリンクが正確に回転多面鏡2の分割角(α)ほど回転したならば、オートコリメータ1の水平方向角は0゜と測定し続けられるべきであるが、そうでない場合はオートコリメータ1の水平方向角がリンクの回転角誤差ほどの数値を表すようになる。

0007

このような方法により、ロボットのリンクなどのような回転体の回転角の誤差を測定し、これを補正することで回転体の作動精度を高められるようになる。

0008

しかし、上記の通り、オートコリメータ1と回転多面鏡2よりなる従来の回転角測定装置において、回転多面鏡2は精度などその製造上の限界により分割角(α)が最小5゜までのみ製作が可能なので、5゜未満の回転角を要する高精度作業に適用される回転体の回転角測定には適用できない問題点があった。

0009

さらに、回転多面鏡2を測定しようとする回転体に設ける時、回転多面鏡2の回転中心部Rを回転体の回転軸と正確に一致させるべき難しさがあった。

発明が解決しようとする課題

0010

本発明は前記問題点を解決するために案出されたことで、本発明の目的は回転体の回転角度微細した角度まで正確に測定してその回転誤差を補正することで、その回転体が高精度作業に適用できるようにする回転体の回転角測定装置及び測定方法を提供することである。

課題を解決するための手段

0011

前述した目的を達成するための本発明に係る回転体の回転角測定装置は、旋回可能な回転体に着脱自在に取付けられ共に旋回するホルダと、ホルダに設けられホルダに対して相手回転動可能に備わったシャフトを含む回転角センサーと、回転角センサーのシャフトと共に回転するように結合され、シャフトの回転角を測定する基準になる初期点を持つ水準器と、回転角センサーのシャフトを回転させる作動手段を含み、回転体の旋回時変った水準器の値が初期点に復帰されるまで回転角センサーのシャフトを作動手段により回転させることによってシャフトの回転角を回転角センサーにより測定して回転体の回転角度を求める。

0012

ホルダは回転体に直接に取付けられる取付け板と、回転角センサーが固着される支持板と、取付け板と支持板とを連結する多数の連結棒とから構成される。

0013

作動手段はホルダに備わるウォームと、ウォームと噛合い回転角センサーのシャフトがその中心部に貫着されウォームの駆動により回転角センサーのシャフトと共に回転するウォームホイールとからなる。

0014

ウォームホイールの前方には回転角センサーのシャフトが貫着されウォームとウォームホイールの駆動によりシャフトと共に回転し、一側面に水準器の固着される回転板が備わる。

0015

そして、ウォームの一端にはウォームを回転させるための駆動板と、駆動板の一側面から突設された取っ手が備わる。

0016

望ましくは、前記回転角センサーはロータリーエンコーダで具現される。

0017

また、本発明に係る回転体の回転角測定方法は、回転角センサーと回転角センサーのシャフトと共に回転するように設けられた水準器を回転体に取付ける段階と、取付け段階後に電子水準器の初期点をセットする段階と、初期点セット段階後に回転体を所定の目標回転角ほど旋回させる段階と、旋回段階により変った水準器の値を初期点に復帰させるように水準器を回転させる段階と、初期点復帰段階時に水準器と共に回転する回転角センサーのシャフトの回転角を回転角センサーが測定して、回転体が実際に回転した角度を測定する段階とを含む。

0018

また、測定段階後に測定段階で測定された回転体の実際回転角と旋回段階における目標回転角とを比較分析し、目標回転角と実際回転角との偏差を補なうことで回転体の回転角を補正する段階をさらに含む。

発明を実施するための最良の形態

0019

以下、添付した図面を参照して本発明の望ましい実施形態を詳細に説明する。

0020

本発明に係る回転体の回転角測定装置は、精密作業に適用される回転体に着脱自在に取り付けて、かなり微細な回転角まで正確に測定することによって、その回転誤差を補正できるようにする装置であって、本実施形態では本発明に係る回転角測定装置の測定対象物としてロボットを適用して説明する。

0021

図2は本発明に係る回転体の回転角測定装置が装着される産業用ロボットを概略的に示した斜視図であり、図3図2のロボットの機構図である。

0022

これらに示したように、産業用ロボットはX軸、Y軸、Z軸を有し、ロボットのベース底面原点Oが設定されるベース座標系によりその位置と姿勢が定義され得る。

0023

前記ロボットは縦軸J1を持つベース10と、ベース10の上部に設けられベース10の軸J1を中心にX軸に対して所定の回転角θwに回転できる第1リンク11を含む。また、第1リンク11の先端には第1リンク11の横軸J2を中心にZ軸に対して所定の回転角θsに旋回できる第2リンク12が設けられ、第2リンク12の先端にはこれと垂直をなす第3リンク13が設けられ、第3リンク13の先端には作業物把持するグリッパー(gripper)や作業物を塗装するスプレーガン等よりなされるエンド効果器(end effector)14が設けられる。前記エンド効果器14は第3リンク13の中心軸J3を基準に所定の回転角θrに回転可能であり、エンド効果器14の先端位置は前記回転角θw,θs,θr及びリンク11,12,13の長さによりその座標x,y,zが決まる。

0024

一方、第1リンク11の軸J2には第2リンク12を旋回させるためのDCモータ15と、第2リンク12の回転角θsを計測するためのロータリーエンコーダ16が設けられ、これらDCモータ15とロータリーエンコーダ16は制御部(図示せず)により制御される。一般にロボットに用いられるロータリーエンコーダ16は1回転360゜に対して概略2000個のスリット(図示せず)を持つことによって、その分解能は0.18゜(=360゜/2000)になる。しかし、高精度作業に用いられるロボットの回転角を微細な角度まで正確に測定して誤差を補正するためには、さらに多数のスリットを持つエンコーダが装着されるべきであるが、エンコーダはスリットの数が多いほど高価になるため、ロボットの製造コストアップさせる問題点を持つ。

0025

このような問題点を解決するため、第2リンク12の回転角θsまたはエンド効果器14の回転角θrを精密に測定できる本発明に係る回転体の回転角測定装置100がロボットに着脱自在に設けられるが、図4乃至図6に基づき説明するようにする。

0026

これらに示したように、本発明に係る回転体の回転角測定装置100は、ロボットに取り付けられるホルダ101と、ホルダ101に結合されロボットの実際回転角θs,θrを計測する回転角センサー110と、回転角センサー110の作動基準になる水準器140と、回転角センサー110を作動させる作動手段とを備える。

0027

これを詳細に説明すれば、前記ホルダ101はロボットに直接取り付けられる取付け板102と、回転角センサー110を固定させるための支持板103と、取付け板102と支持板103とを連結する多数の連結棒104とから構成される。

0028

前記取付け板102は円板状よりなされ、多数のボルト105が貫通して取付け板102の背面側に突出する。これはロボット製作時、一般にリンク12に形成される多数のホール12aのうち最適の大きさと位置を持つホール12aにボルト105を挿着することによって本発明に係る回転角測定装置100をロボットに取付けられるようにするためのものである。このため、取付け板102にはボルト105が貫通される多様な大きさのねじ孔102aが多数形成されている。

0029

前記支持板103に固定される回転角センサー110としては、ロータリーエンコーダや分圧計(potentiometer)のように回転角を検出する一般的な角度センサーが適用されうるが、本実施形態では回転角センサー110としてロータリーエンコーダを適用した。このロータリーエンコーダ110は外観をなす円筒状のハウジング111と、ハウジング111の先端から外向きに折曲げられたフランジ部112とを備える。前記ロータリーエンコーダ110のハウジング111を支持板103の中心部に形成された結合孔103aに貫通させた後、フランジ部112と支持板103に各々形成されたねじ孔112a,103bにボルト118を締結することによってロータリーエンコーダ110は支持板103に固定される。

0030

また、図6に示したように、ロータリーエンコーダ110のハウジング111の内部には、多数のスリット115が形成されている円板状の計測板114と、前記ハウジングに対して相対的に回転動自在に設けられて計測板114の中心部に結合されハウジング111の外部に延設されるシャフト113と、計測板114の両側に各々設けられシャフト113の回転角を測定する発光素子116と、受光素子117とが設けられている。望ましくは、本発明に係る回転角測定装置100に適用されるロータリーエンコーダ110は計測板114に、1回転360゜に対して概略20000個以上のスリット115が形成され、その分解能が0.018゜(=360゜/20000)以下になることによって高精度測定が可能であり、その測定値はロータリーエンコーダ110と接続されているディスプレイ部(図示せず)に現れるようになる。このようなロータリーエンコーダ110は既に周知の技術であるから、ロータリーエンコーダ110の作動原理に対する説明は省略する。

0031

そして、取付け板102と支持板103とを連結する連結棒104は、支持板103の背面に形成された押込みホール103cに押込まれる大径部104aと、取付け板102に形成されたねじ孔102bに螺合されるように螺糸山が形成された小径部104bとからなっている。

0032

一方、前記支持板103とエンコーダシャフト113とには、ロータリーエンコーダ110を作動させるための手段が備わる。このため、エンコーダシャフト113の外周面にはウォームホイール121が結合され、支持板103にはウォームホイール121と噛合うウォーム122の形成されたロッド123が設けられる。

0033

これを詳細に説明すれば、ウォームホイール121の中心部にはロータリーエンコーダ110のシャフト113が貫通して取り付けられるシャフトホール121aが形成されており、ウォームホイール121の背面にはシャフトホール121aの縁部に沿ってボス124が突設されている。また、ボス124の外周面にはボルト124bを締結することによって、エンコーダシャフト113をウォームホイール121のシャフトホール121aに確実に結合させるねじ孔124aがシャフトホール121aまで延設されている。

0034

そして、支持板103の前方上部にはウォーム122の形成されたロッド123を挿着させる一対の固定部材125が設けられる。

0035

ロッド123の一端にはこれを回転させるための円板状の駆動板123aと、駆動板123aの一側面の縁部から突設された取っ手123bとが設けられている。

0036

即ち、ロッド123の取っ手123bを回転させれば、ウォーム122との噛合いによりウォームホイール121が回転し、これによりウォームホイール121のシャフトホール121aに結合されたエンコーダシャフト113が回転することで、ロータリーエンコーダ110による角度計側が可能になるが、これは本装置を用いた測定方法の説明において詳細に記述することにする。

0037

前記ウォームホイール121の前方には円板状の回転板130が設けられているが、この回転板130の上部にはエンコーダシャフト113が貫通して取り付けられるようにシャフトホール130aが形成されており、回転板130の外周面にはボルト130cを締結することによってエンコーダシャフト113を回転板130のシャフトホール130aに確実に結合させるねじ孔130bがシャフトホール130aまで延設されている。

0038

そして、回転板130の前方下部にはロータリーエンコーダ110の作動基準になる水準器140を固定させるための支持台131が一体に結合されている。

0039

望ましくは、前記水準器140として電子水準器(electronic level)を適用して精密で正確な測定になるようにする。この電子水準器140は一対のセンサー(図示せず)間の真ん中に設けられた減衰振動子(図示せず)を備え、電子水準器140が設けられた対象物傾度によって減衰振動子の位置が可変され、センサーが減衰振動子との距離を電位差に出力することで、対象物の傾度を測定する装置であって、前記ロータリーエンコーダ110の作動基準になるが、これは次の測定方法の説明で詳細に記述される。

0040

このような電子水準器140はその下部に形成されたねじ溝140aと支持台131に形成されたねじ孔131aにボルト132を締結することによって回転板130に固定される。

0041

以下、上記の通り構成された本発明に係る回転体の回転角測定装置100を用いた回転体の回転角測定方法を図4及び図7〜9を参照して説明するようにする。

0042

まず、ホルダ101をロボットに垂直に取付ける取付け段階を行うべきであるが、このために図3及び図7に示したように、取付け板102の後方に突出したボルト105をリンク12に形成された多数のホール12aのうち最適の大きさと位置を持つホール12aに挿着することによって回転角測定装置100をロボットに取付ける。

0043

それから、ロータリーエンコーダ110の作動基準を設定するように電子水準器140の初期点をセットすべきであるが、一般に電子水準器140の値が0になるようにゼロセットを行う。このような初期点セット段階を行うために使用者がロッド123に設けられた取っ手123bを回転させてウォーム122と噛合うウォームホイール121を回転させれば、ウォームホイール121と結合されたエンコーダシャフト113及びエンコーダシャフト113と結合された回転板130が共に回転する。従って、回転板130に固定された電子水準器140もエンコーダシャフト113を軸にして回転するようになる。上記の方法により電子水準器140の減衰振動子が一対のセンサー間の真ん中に位置してセンサーから発生する電位差が0になるようにセットする。このような電子水準器140のゼロセット状態がロータリーエンコーダ110の測定基準になる。

0044

このような状態で、図8に示したように、ロボットの第2リンク12をZ軸を基準に使用者が目標とする回転度θsほど旋回させる旋回段階を行うようにすれば、リンク12に設けられた電子水準器140のセンサーから発生する電位差が0から所定値に変わるようになる。前記旋回段階後、使用者がロッド123の取っ手123bを利用してウォーム122と噛合ったウォームホイール121及び回転板130を回転させ図9のように電子水準器140を初期点、即ちゼロセット状態に復帰させる初期点復帰動作を行う。このような初期点復帰動作時、ウォームホイール121に結合されたエンコーダシャフト113も電子水準器140がゼロセット状態に復帰されるまで回転するようになり、この時のシャフト113の回転角をロータリーエンコーダ110が測定してディスプレイ部に現す測定段階を経る。このような測定段階においてロータリーエンコーダ110により測定された角度値がまさに第2リンク12が実際に回転した回転角を意味するのである。

0045

言い換えれば、ロボットの第2リンク12が目標回転角θsほど正確に旋回したならば、電子水準器140をゼロセット状態に復帰させるまでロータリーエンコーダ110で測定されたシャフト113の回転角は第2リンク12の目標回転角θsと同一に現れるが、第2リンク12が所定の誤差ほど目標回転角θsを外れて旋回したならば、ロータリーエンコーダ110は‘目標回転角θs±誤差’の値を表すようになる。

0046

その後、前記測定段階で測定された第2リンク12の実際回転角を分析し、目標回転角と実際回転角との偏差を計算して制御部によりその偏差を補うことで、第2リンク12の回転角θsを補正する補正段階を実施するようになる。

0047

このような本発明に係る回転体の回転角測定方法によりロボットを高精度作業に適用できる。

0048

一方、本発明に係る回転体の回転角測定装置100は、前述したように取付け時取付け板102に設けられたボルト105をロボットの第2リンク12に形成されたホール12aに挿着することによってロボットに取付けられるが、ロボットの形態に応じてボルト105の挿入されるホールが存しない場合が発生しうる。このような場合は図10及び図11に示したように、第3リンク13の前方にロータリーエンコーダ110、ウォーム122、ウォームホイール121及び電子水準器140が装着される支持板103を配置し、後方には取付け板102を配置してこれらを連結棒104で連結することによって、回転角測定装置100を第3リンク13にも取り付けることができる。このような取付け方式はこれに適した長さを持つ連結棒104だけを適用すれば簡単になされる得る。

0049

また、本発明に係る回転体の回転角測定装置100は前記のような測定方法により第2リンク12の回転角θsだけでなく、エンド効果器14の回転角θrも精密に測定できることは勿論である。

発明の効果

0050

以上述べた通り、本発明に係る回転体の回転角測定装置及び測定方法によれば、回転角センサーと水準器を利用してロボットのリンク及びエンド効果器などのように精密な作業に適用される回転体の回転角を従来の測定装置よりさらに微細な角度まで正確に測定することによって回転角を正確に補正できる効果を奏でる。

0051

また、回転体の形状が変る場合も簡単に取付けて回転角を測定できる利点がある。

図面の簡単な説明

0052

図1従来の回転体の回転角測定装置を示す正面図である。
図2本発明に係る回転体の回転角測定装置が装着されたロボットを示す斜視図である。
図3図2のロボットの機構図である。
図4本発明に係る回転体の回転角測定装置を示す斜視図である。
図5本発明に係る回転角測定装置を示す分解斜視図である。
図6本発明に係る回転角測定装置の断面図である。
図7本発明に係る回転角測定装置の測定過程の初期点セット段階を示す正面図である。
図8本発明に係る回転角測定装置の測定過程の旋回段階を示す正面図である。
図9本発明に係る回転角測定装置の測定過程の初期点復帰段階を示す正面図である。
図10本発明に係る回転角測定装置がロボットに装着された他の実施形態を示す斜視図である。
図11図10のA部分の拡大図である。

--

0053

101ホルダ
102取付け板
103 支持板
104連結棒
110ロータリーエンコーダ
113シャフト
121ウォームホイール
122ウォーム
130回転板
140 電子水準器

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

関連する公募課題一覧

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ