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図面 (5)

課題

前進走行一時中断して後進走行する際には、同じ場所を通過しないようにして、走行装置沈下量を抑制して、スムーズに走行可能とする。

解決手段

作業車の任意の位置にはGPS衛星8からの電波受信可能な受信装置9を設けて作業車の位置を検出可能に構成し、該受信装置9にて受信した信号に基づいて予め設定した位置を自動走行する作業車の自動走行装置において、作業車の後進時においては、前記GPS衛星8によって作業車の位置を確認して左側又は右側へ所定量移動させながら後進することを特徴とする作業車の自動走行装置の構成とする。

概要

背景

従来の作業車自動走行装置は、後進時において、方向修正をせずにそのまま直進しながら後進する構成であった。

概要

前進走行一時中断して後進走行する際には、同じ場所を通過しないようにして、走行装置沈下量を抑制して、スムーズに走行可能とする。

作業車の任意の位置にはGPS衛星8からの電波受信可能な受信装置9を設けて作業車の位置を検出可能に構成し、該受信装置9にて受信した信号に基づいて予め設定した位置を自動走行する作業車の自動走行装置において、作業車の後進時においては、前記GPS衛星8によって作業車の位置を確認して左側又は右側へ所定量移動させながら後進することを特徴とする作業車の自動走行装置の構成とする。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
3件
牽制数
0件

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請求項1

作業車の任意の位置にはGPS衛星8からの電波受信可能な受信装置9を設けて作業車の位置を検出可能に構成し、該受信装置9にて受信した信号に基づいて予め設定した位置を自動走行する作業車の自動走行装置において、作業車の後進時においては、前記GPS衛星8によって作業車の位置を確認して左側又は右側へ所定量移動させながら後進することを特徴とする作業車の自動走行装置。

技術分野

0001

本発明は、作業車自動走行装置に関する。

背景技術

0002

従来の作業車の自動走行装置は、後進時において、方向修正をせずにそのまま直進しながら後進する構成であった。

発明が解決しようとする課題

0003

前述のような作業車の自動走行装置では、後進時においてはこれまで前進してきたところを再び後進走行してしまう。このとき、走行路面軟質であれば走行装置沈下量が大きくなって、走行抵抗が大きくなってしまうことがあり、最悪の場合、走行不能に陥ることがあった。

0004

本発明は、このような問題点を解消しようとするものである。

課題を解決するための手段

0005

本発明は、上述した課題を解決するために、次の如き技術手段を講ずるものである。すなわち、作業車の任意の位置にはGPS衛星8からの電波受信可能な受信装置9を設けて作業車の位置を検出可能に構成し、該受信装置9にて受信した信号に基づいて予め設定した位置を自動走行する作業車の自動走行装置において、作業車の後進時においては、前記GPS衛星8によって作業車の位置を確認して左側又は右側へ所定量移動させながら後進することを特徴とする作業車の自動走行装置としている。

発明を実施するための最良の形態

0006

本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1には、農業機械であるコンバインの左側面の全体図が示されている。走行装置1を有する車台2の前方には、植立穀稈を刈り取って後方に搬送する刈取装置3と、該刈取装置3から搬送されてきた穀稈を受け継いでさらに後方のフィードチェン10向けて搬送する供給搬送装置4が設けられている。前記車台2上には供給搬送装置4から搬送されてきた穀稈をフィードチェン10で受け継ぎ搬送しながら脱穀選別する脱穀装置5、該脱穀装置5にて脱穀選別した穀粒を一時貯溜するグレンタンク6と、操作部7が載置されている。そして、エンジンは、車台2の前部に搭載して各装置の回転各部を伝動できる構成としている。

0007

前記走行装置1は、エンジンから走行伝動装置11を介して駆動する構成としている。また、コンバインの任意の位置(本実施例では操作部7のキャビン7aの上面部には、GPS衛星8からの電波を受信可能な受信装置9を設けている。このようなコンバインを走行させて作業を開始すると、植立穀稈は刈取装置3で刈り取られて後方へ搬送され、その後、フィードチェン10の始端部に引き継がれて挾持搬送されながら脱穀装置5にて脱穀選別される。該脱穀装置5にて脱穀選別された穀粒は、グレンタンク6内へと搬送されて一時貯溜される。

0008

このようにコンバインが圃場内を走行して作業するときにおいて、圃場乾田であれば基本的に問題はないが、湿田状態であると問題が発生する。走行装置1の問題としては、刈取作業中に停車して、その後、後進する場合である。湿田状態であれば、前進してきた所と同じ場所を後進すると、走行装置1の沈下量が大きくなって、走行抵抗が大きくなってしまい、最悪の場合、走行不能に陥ってしまう。また、コンバインの場合は、走行不能に陥るまでも走行装置1のクローラ1aによりが押されて、押された泥が未刈り穀稈を倒してしまうことである。特に、後進時は2度走行するので泥押しが顕著になる。

0009

そこで、後進時においては、走行してきたところと同じ場所を通過して後進するのではなくて、左側又は右側に所定量移動させながら後進するようにする。具体的には、コンバインの操作部7のキャビン7aの上面部に設置しているGPS衛星からの電波を受信可能な受信装置9を設け、該受信装置9から電波を受信しながら予め設定した位置を自動的に前進走行して、その走行した場所を記憶しておく。そして、後進操作がされると、記憶しているこれまで前進走行してきたところをそのまま後進するのではなくて、自動的に左側又は右側に寄せながら自動後進するようにする。自動的に左側又は右側に寄せながら自動後進する操作は、前記GPS衛星8から電波を受信しながら自動的に行なうようにする。

0010

これにより、後進時においては前進時と同じ場所を通過しないので、走行装置1の沈下量が少なくなり、走行抵抗が大きくなることを防止できると共に、最悪の場合の走行不能に陥ることを防止できる。コンバインにおいては前進走行での刈取作業中は、コンバインの左側が未刈り穀稈となるので、後進時においては既刈側、即ち、右側に寄せながら自動後進するようにする。もちろん、既刈側へ寄せる操作は前記GPS衛星8から電波を受信しながら自動的に行なうようにする。具体的には、既刈側を走行している走行装置1のクローラ1aへのクラッチを切ったり、又は、ブレーキを作動させたりする。従って、コンバインは後進しながら既刈側へ寄っていくこととなる。これにより、特に湿田時後進するするときにおいては、未刈り穀稈への泥寄せを防止することができるので、穀稈が倒れるのを防止できるようになると共に、走行装置1が大きく沈下して、最悪の場合、走行不能に陥るのを防止することができるようになる。

0011

前述のごとく、GPS衛星8からの受信装置9を備えているコンバインにおいては、自動走行が可能であるので基本的には自動走行を行うようにする。しかしながら、植立穀稈を刈り取りながら自動走行を実行するには不具合が生じることもある。植立穀稈の品種植付方法等により自動走行を実行すると、刈り残しが生じたりする場合がある。また、GPS衛星8からの電波の受信精度が低い時にも誤差が生じるので刈り残しが生じてしまう。

0012

そこで、刈取作業を実行するときにはGPS衛星8からの電波受信による自動走行よりも、自動方向制御装置(ACD)による制御を優先するようにする。この優先は、刈取装置3に設けている穀稈センサA又はBが穀稈を検出しているときに実行するようにする。(別実施例としては、刈取装置3の別の所に設ける穀稈センサでもよい)
図2に示しているように、ACDは刈取装置に設けている穀稈センサAとBとにより実行するようにするものである。即ち、穀稈センサAに穀稈が当接するとコンバインは左側(未刈側)に寄り過ぎているので、右側(既刈側)方向修正するようにする。この方向修正の停止は前記穀稈センサAに穀稈が当接しなくなるまで実行する。また、穀稈センサBに穀稈が当接するとコンバインは右側(既刈側)に寄り過ぎているので、左側(未刈側)に方向修正するようにする。この方向修正は、穀稈センサBに穀稈が当接しなくなるまで実行するようにする。

0013

このような自動方向制御装置(ACD)により、コンバインは植立穀稈を刈り取りながら植立穀稈に沿って前進走行することができ、従って、このようなACDにおいては、直接植立穀稈を検出しながら前進走行するので、穀稈の条列から外れることはなく、刈り残し等の不具合を防止できるものである。前述のごとく、刈取前進作業のときはGPS衛星8からの電波受信による自動走行よりも、ACDによる自動走行を優先するようにしたので、コンバインは植立穀稈の条列から外れることなく前進でき、刈り残し等の不具合を防止できるようになる。

0014

圃場内の植立穀稈において、中割りの刈取作業を実行するときにおいては刈り残しや穀稈の条列から外れることはないので、GPS衛星8からの電波受信によって直進前進走行するようにする。これにより、中割り作業時における蛇行走行を防止できるので、刈り跡の乱れが無くなり作業効率が向上するようになる。次に、図3について説明する。

0015

12は圃場全体の平面視であり、13は植立穀稈が存在する領域を示している。14はコンバインである。前述のごとく、コンバインはGPS衛星8からの電波を受信して自動走行可能に構成しているので、コンバインが植立穀稈の終端部に来たことを認識できるようになっている。このように、コンバインが植立穀稈の終端部に来ると、刈取装置3を上昇させる必要があるが、該刈取装置3を自動的に上昇させることにより作業者操作負担を軽減させることができるので、GPS衛星8からの電波受信によってコンバインが植立穀稈の終端部に来たことを検出すると、刈取装置3を自動的に所定量上昇させるようにする。

0016

従来は、刈取装置3に設けている穀稈センサA,B等が穀稈を検出しなくなると、刈取装置3を自動的に上昇させるように構成していた。しかしながら、このような構成であると、穀稈の途中に穀稈が存在しない、いわゆる欠株等があると刈取装置3が自動的に上昇してしまい、刈取作業が中断してしまうという不具合が発生していた。そこで、前述のごとく、GPS衛星8からの電波受信によって確実に穀稈の終端部にて刈取装置3を上昇させることにより、刈取作業を中断させるような不具合を防止できる。

0017

前述のごとく、コンバインが植付穀稈の終端部に来ると刈取装置3を自動的に上昇させる構成においては、図3に示した周り刈り時において、もちろんA地点,B地点,C地点,D地点の全てにおいて実行する構成である。A地点から刈取作業を開始すると、コンバインは前進走行しながら植立穀稈を刈り取っていくが、この時GPS衛星8からの電波を受信しながら走行していくので、コンバインがB地点に来たことは容易に認識できるのである。このように、B地点に来ると刈取装置3を自動的に上昇させるようにする。また、C地点,D地点そして再びA地点に戻ったときも同様にGPS衛星8からの電波を受信しているので容易に認識でき、この認識に基づいて刈取装置3を自動的に上昇させるようにする。

0018

このようにして植付穀稈の存在する領域13において、コンバインが周り刈りを実行していくと、該植付穀稈の存在する領域13の範囲は狭くなるが、例えば、B地点において旋回した場所を旋回する毎に記憶しておけば、穀稈の終端部はその記憶した位置となるので、植付穀稈の存在する領域13が狭くなっても、対応可能である。

0019

前述の構成では、A地点,B地点,C地点,D地点にコンバインが来ると、刈取装置3を自動的に上昇させる構成としたが、A地点,B地点,C地点,D地点においてコンバインが高速で走行していると刈取装置3の上昇が遅れてしまい、畦に近いときには刈取装置3が畦に突っ込んでしまうこともある。そこで、前記A地点,B地点,C地点,D地点の少し手前において、コンバインの速度を自動的に減速するように構成する。即ち、コンバインの動きはGPS衛星8からの電波を受信しているのでA地点,B地点,C地点,D地点の少し手前の位置は容易に認識できる。少し手前の具体的実施例は、4〜5m程度がよい。

0020

このように、旋回地点(A,B,C,D)の少し手前において自動減速するように構成したので、刈取装置3の上昇が遅れることを防止できて畦等への突っ込みを未然に防げる。また、穀稈の終端部において急減速するとコンバインの前部が前下がり状態となりいろいろな不具合が発生する。特に、コンバインにおいては、刈取装置3が前下がり状態となるので、該刈取装置3の下部(刈刃等)が圃場面に接触して破損するなどの不具合が発生していた。また、前下がりとなるので、脱穀装置5内の選別部も前下がり状態となり、穀粒の選別性能が悪くなったりする。さらには、圃場面が湿田状態であると、コンバインの前下がりピッチングにより走行装置1のクローラ1aの前部が大きく沈下して、圃場面をいためてしまうという欠点も発生していた。

0021

しかしながら、前述のごとく、旋回地点(A,B,C,D)の少し手前にて自動減速するように構成したので、前記した各種不具合の発生を防止できるようになる。次に、図4について説明する。コンバイン14が前進走行しながら刈取作業を続行すると、グレンタンク6内の穀粒は満杯状態となる。該グレンタンク6内の穀粒が満杯状態となると警報が鳴って作業者に知らせるようになっている。この後、従来においてはトラック15の所まで移動するには手動にてコンバインを移動走行させていたが、運転操作が煩わしいものとなっていた。

0022

そこで、グレンタンク6内の穀粒が満杯状態となると、コンバインを自動的にトラック15の所まで自動走行させる構成とする。具体的には、トラック15の位置を記憶しておけばコンバインの現在位置からトラック15の位置までGPS衛星8からの電波を受信しながら最短距離にて移動するようにする。これにより、運転操作の煩わしさから開放されると共に、最短距離にて移動するので所要時間が短くなって、さらに燃料も節約できるようになるので効率良く作業が行えるようになる。

0023

前記グレンタンク6内の穀粒を排出した後は、コンバインを元の位置へと自動的に移動復帰させるようにする。もちろん、このような構成とするにはグレンタンク6内の穀粒が満杯となった時点でのコンバインの位置を記憶させておく必要がある。これにより、コンバインは速やかに刈取作業を中断した位置まで自動的に復帰することができるので、刈取作業の再開最短時間にて行うことができるようになる。

発明の効果

0024

本発明は上述のごとく、作業車の任意の位置にはGPS衛星8からの電波を受信可能な受信装置9を設けて作業車の位置を検出可能に構成し、該受信装置9にて受信した信号に基づいて予め設定した位置を自動走行する作業車の自動走行装置において、作業車の後進時においては、前記GPS衛星8によって作業車の位置を確認して左側又は右側へ所定量移動させながら後進する構成としたので、後進時においては前進時と同じ場所を通過しないので、走行装置1の沈下量が少なくなり、走行抵抗が大きくなることを防止できると共に、最悪の場合の走行不能に陥ることを防止できる。

図面の簡単な説明

0025

図1コンバインの左側面図
図2コンバインの平面図
図3圃場の平面図
図4平面図

--

0026

8…GPS衛星、9…受信装置。

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