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技術 車両におけるブレーキ力増幅方法およびその制御装置

出願人 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
発明者 ハンニエル・シュミットカローレ・シャルパンティエ
出願日 2000年6月5日 (20年5ヶ月経過) 出願番号 2000-167123
公開日 2001年1月9日 (19年10ヶ月経過) 公開番号 2001-001875
状態 未査定
技術分野 ブレーキシステム(制動力調整) ブレーキシステム(制動力調整)
主要キーワード 圧力変数 目標回路 移行範囲 過大圧力 時間線図 真空ブレーキ 制御限界 増幅値
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図面 (6)

課題

真空ブレーキ増幅装置によるブレーキ力増幅から油圧式ブレーキ力増幅への移行を最適化する。

解決手段

負圧ブレーキ力増幅装置が使用され、この場合、負圧ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅が低下したとき、ブレーキ力増幅は油圧式ブレーキ装置の制御により引き受けられる。油圧式ブレーキ力増幅が引受点における圧力より大きい圧力において少なくとも2つの異なる値を有するように設計されている。

概要

背景

ドイツ特許公開第19501760号(米国特許第5727852号)から、ドライバブレーキ力増幅するブレーキ装置真空ブレーキ増幅装置を、完全にまたは部分的に、油圧方式で発生されたブレーキ力増幅により置き換えることを可能にする方法ないし装置が記載されている。この場合、油圧式ブレーキ力増幅は、車輪ブレーキ内ブレーキ圧力を調節する少なくとも1つの弁装置並びに圧力上昇を実行する少なくとも1つのポンプの適切な操作により達成される。少なくともある適用例において、真空ブレーキ力増幅装置を完全に置き換えた場合に、油圧式ブレーキ力増幅が圧力上昇のために必要な制御過程により不利な影響を与えることが認められ、したがって著しく乗り心地を悪くさせることがわかっている。したがって、多数回のブレーキ過程が行われる通常のブレーキ操作範囲においては真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅が継続して行われ、一方、高い圧力範囲においては(例えばABS圧力レベルにおいては)油圧式ブレーキ力増幅が実行され、この場合、この範囲においては真空ブレーキ力増幅装置により増幅が全く行われないかまたは顕著な増幅が行われないことが好ましい。

概要

真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅から油圧式ブレーキ力増幅への移行を最適化する。

負圧ブレーキ力増幅装置が使用され、この場合、負圧ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅が低下したとき、ブレーキ力増幅は油圧式ブレーキ装置の制御により引き受けられる。油圧式ブレーキ力増幅が引受点における圧力より大きい圧力において少なくとも2つの異なる値を有するように設計されている。

目的

真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅から油圧式ブレーキ力増幅への移行を最適化する方法及び装置を提供することが本発明の課題である。

効果

実績

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請求項1

負圧ブレーキ力増幅装置増幅が低下した場合に、ドライバブレーキ力の増幅が電気制御可能な油圧式ブレーキ装置の操作により供給され、この場合、油圧式ブレーキ装置により行われる増幅が少なくとも2つの異なる値をとる、車両におけるブレーキ力増幅方法

請求項2

負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合に、引渡点以降ブレーキ力増幅が少なくとも部分的に油圧式ブレーキ装置の電気制御により引き受けられる、前記引渡点が特定されることを特徴とする、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合に、ドライバのブレーキ力増幅が電気制御可能な油圧式ブレーキ装置により供給される特に請求項1記載の車両におけるブレーキ力増幅方法。

請求項3

引渡点以降油圧式ブレーキ力増幅が最初に第1の値をとり、一方、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅作用消滅した場合に、油圧式ブレーキ装置の電気制御により、より大きい第2の増幅が行われることを特徴とする請求項1または2記載の方法。

請求項4

油圧式増幅が、低下した負圧増幅に基づいて、引受点における圧力より大きい圧力において連続的に変化されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法。

請求項5

油圧式ブレーキ力増幅が、低下した負圧増幅に基づいて、引受点における圧力より大きい圧力において複数段で増加することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法。

請求項6

ブレーキペダル操作と、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力または真空圧力との間の関係がもはや線形でないときに、引受点が特定されることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載の方法。

請求項7

負圧ブレーキ力増幅装置による増幅がほぼ消滅したとき、すなわち真空圧力がほぼ大気圧に到達したとき、フル油圧式増幅が形成されることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。

請求項8

少なくとも1つの計算ユニットおよび少なくとも1つの記憶ユニットを含む制御ユニット(200)を備えた車両におけるブレーキ力増幅の制御装置であって、計算ユニットが、供給された運転変数関数として、電気制御可能な油圧式ブレーキ装置の電気制御可能な弁装置および/またはポンプ装置の操作のための少なくとも1つの出力変数を形成し、記憶ユニットが少なくとも1つのプログラムを有し、このプログラムにより、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合における計算ユニットによる実行において、油圧式ブレーキ装置の電気制御によるブレーキ力増幅のための出力信号が形成される前記車両におけるブレーキ力増幅の制御装置において、前記プログラムが、その実行において、油圧式ブレーキ装置の制御がブレーキ力増幅を引き受けた場合に、油圧式ブレーキ力増幅が少なくとも2つの異なる値をとるように形成されている、車両におけるブレーキ力増幅の制御装置。

請求項9

少なくとも1つの計算ユニットおよび少なくとも1つの記憶ユニットを含む制御ユニット(200)を備えた車両におけるブレーキ力増幅の制御装置であって、計算ユニットが、供給された運転変数の関数として、電気制御可能な油圧式ブレーキ装置の電気制御可能な弁装置および/またはポンプ装置の操作のための少なくとも1つの出力変数を形成し、記憶ユニットが少なくとも1つのプログラムを有し、このプログラムにより、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合における計算ユニットによる実行において、油圧式ブレーキ装置の電気制御によるブレーキ力増幅のための出力信号が形成される前記車両におけるブレーキ力増幅装置において、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合に、引渡点以降においてブレーキ力増幅が少なくとも部分的に油圧式ブレーキ装置の電気制御により引き受けられる前記引渡点が特定されることを特徴とする、特に請求項8記載の車両におけるブレーキ力増幅装置。

技術分野

0001

本発明は、車両におけるブレーキ力増幅方法および装置に関するものである。

背景技術

0002

ドイツ特許公開第19501760号(米国特許第5727852号)から、ドライバのブレーキ力を増幅するブレーキ装置真空ブレーキ増幅装置を、完全にまたは部分的に、油圧方式で発生されたブレーキ力増幅により置き換えることを可能にする方法ないし装置が記載されている。この場合、油圧式ブレーキ力増幅は、車輪ブレーキ内ブレーキ圧力を調節する少なくとも1つの弁装置並びに圧力上昇を実行する少なくとも1つのポンプの適切な操作により達成される。少なくともある適用例において、真空ブレーキ力増幅装置を完全に置き換えた場合に、油圧式ブレーキ力増幅が圧力上昇のために必要な制御過程により不利な影響を与えることが認められ、したがって著しく乗り心地を悪くさせることがわかっている。したがって、多数回のブレーキ過程が行われる通常のブレーキ操作範囲においては真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅が継続して行われ、一方、高い圧力範囲においては(例えばABS圧力レベルにおいては)油圧式ブレーキ力増幅が実行され、この場合、この範囲においては真空ブレーキ力増幅装置により増幅が全く行われないかまたは顕著な増幅が行われないことが好ましい。

発明が解決しようとする課題

0003

真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅から油圧式ブレーキ力増幅への移行を最適化する方法及び装置を提供することが本発明の課題である。

課題を解決するための手段

0004

上記課題は、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合に、ドライバのブレーキ力の増幅が電気制御可能な油圧式ブレーキ装置の操作により供給され、この場合、油圧式ブレーキ装置により行われる増幅が少なくとも2つの異なる値をとる、本発明の車両におけるブレーキ力増幅方法により達成される。

0005

上記課題はまた、少なくとも1つの計算ユニットおよび少なくとも1つの記憶ユニットを含む制御ユニットを備えた車両におけるブレーキ力増幅の制御装置であって、計算ユニットが、供給された運転変数関数として、電気制御可能な油圧式ブレーキ装置の電気制御可能な弁装置および/またはポンプ装置の操作のための少なくとも1つの出力変数を形成し、記憶ユニットが少なくとも1つのプログラムを有し、このプログラムにより、負圧ブレーキ力増幅装置の増幅が低下した場合における計算ユニットによる実行において、油圧式ブレーキ装置の電気制御によるブレーキ力増幅のための出力信号が形成される前記車両におけるブレーキ力増幅の制御装置において、前記プログラムが、その実行において、油圧式ブレーキ装置の制御がブレーキ力増幅を引き受けた場合に、油圧式ブレーキ力増幅が少なくとも2つの異なる値をとるように形成されている、本発明の車両におけるブレーキ力増幅の制御装置により達成される。

発明を実施するための最良の形態

0006

以下に本発明を図面に示す実施形態により詳細に説明する。

0007

図1既知の制御可能なブレーキ装置の油圧回路図を示す。符号10、11、12および13により自動車のそれぞれの車輪車輪ブレーキシリンダが示されている。車輪ブレーキ・シリンダ10および11は第1のブレーキ回路付属し、車輪ブレーキ・シリンダ12および13は第2のブレーキ回路に付属している。符号40によりブレーキペダルが示され、ブレーキ・ペダル40を介して空圧式ブレーキ力増幅装置14と結合されて既知のようにマスタ・ブレーキ・シリンダ16内に圧力を発生可能である。マスタ・ブレーキ・シリンダ16は既知のようにブレーキ液容器15と結合されている。マスタ・ブレーキ・シリンダ16と車輪ブレーキ・シリンダ10ないし13との間に油圧装置17が設けられ、油圧装置17は弁装置並びにこの場合2つの戻しポンプ25、25′を含む。弁装置は、既知のように、各ブレーキ回路に対して、切換弁SV1、USV2、プレチャージ弁すなわち吸込弁ASV1、ASV2を含み、並びに各車輪ブレーキ・シリンダに対して、入口弁EVおよび出口弁AVを含む。符号HL、HR、VLおよびVRは、入口弁および出口弁EVおよびAVと組み合わされて、ここで例として示した自動車におけるそれぞれの車輪ブレーキ・シリンダの位置を与えている。ここで、HLは左後、VLは左前、HRは右後およびVRは右前を意味する。さらに、油圧装置17は、既知のように、ブレーキ液受け入れる働きをする貯蔵装置30、30′、35、35′を含む。さらに、同様に既知のように、例えば弁20、20′のような多数の逆止弁が設けられている。上記の油圧装置17の機能は例えば従来技術から既知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。要約すると、切換弁USV1、USV2、吸込弁またはプレチャージ弁ASV1、ASV2並びに戻しポンプ25、25′および入口弁および出口弁の適切な操作により、車輪ブレーキ・シリンダ10ないし13内に、圧力上昇のみならず圧力低下並びに圧力保持状態もまた発生可能であるといえる。この場合、戻しポンプ25、25′により、車輪ブレーキ・シリンダ10ないし13内に、マスタ・ブレーキ・シリンダ16内に存在する圧力よりも高い圧力を発生可能である。圧力上昇は、例えば該当する切換弁USVおよび出口弁AVを閉じ、該当する吸込弁ASVおよび入口弁EVを開き、並びにポンプを操作することにより行われ、圧力低下は、該当する出口弁AVおよび切換弁USVを開きかつ該当する吸込弁ASVおよび入口弁EVを閉じることにより行われる。符号60により、ブレーキ・ペダル40のペダル位置に関する情報を発生するセンサが示されている。符号70により、マスタ・ブレーキ・シリンダ16内のブレーキ圧力pHZに関する情報を発生可能なセンサが示されている。符号80および85により、車輪ブレーキ・シリンダ11および12内のブレーキ圧力に関する情報がそれにより発生可能なセンサが示されている。符号50により、さらにストップランプ・スイッチが示されている。

0008

図2は油圧装置17の弁装置および戻しポンプ25、25′を操作するための制御ユニット200の略図を示す。制御ユニット200の入力側に、センサ60、70、80および85の信号が供給される。

0009

制御ユニット200は少なくとも1つの計算ユニットおよび記憶ユニットを含み、これらのユニットは以下に記載の方法を実行するための装置を示す。この場合、計算ユニットは、記憶ユニット内に記憶されているプログラムと結合されて、対応測定装置または評価アルゴリズムから供給された、出力変数の計算のために評価される入力変数を考慮して、制御ユニット200の出力変数を形成する。

0010

上記のブレーキ装置においては小さい負圧ブレーキ力増幅装置が使用され、この負圧ブレーキ力増幅装置は比較的小さい圧力値において制御限界点を有している。この結果、負圧ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力の増幅は、ロック・レベルにまだ到達していないブレーキ装置内のある圧力において既に低下されることになる。したがって、負圧ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅が低下された場合、増幅は油圧装置の制御により引き受けられ、この場合、ロック圧力レベルまで圧力上昇が可能である。この場合、油圧式ブレーキ力増幅によるブレーキ力増幅の引受けのタイプおよび方式に特に注意すべきである。

0011

油圧装置によるブレーキ力増幅の引受けに対する第1の実施形態が図3において時間線図により示されている。この時間線図は、時間に対する、回路圧力pKの経過、ブレーキ力増幅装置内の真空圧力PVAKの経過並びにマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZの経過を示す。ドライバが時間の経過と共に連続的にブレーキ・ペダルを踏み込んでいくブレーキ過程が示されている。

0012

時点t0においてブレーキ・ペダルが操作され、それに応じて、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZ、および最初はマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力とほぼ同じ回路圧力pKがブレーキ・ペダル操作により上昇する。それに対応してブレーキ力増幅装置14内の真空が低下する。油圧式増幅vbはこの場合は1であり、すなわち油圧装置17の制御による増幅措置は行われない。時点t1において、ブレーキ・ペダルをさらに操作してもブレーキ力増幅の顕著な変化が存在しなくなるまで、ブレーキ力増幅装置14内の真空圧力が低下したとする。これは、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZの低下する曲線、並びに次第に値0に近づく真空圧力により示される。すなわち負圧、したがって負圧ブレーキ力増幅装置14によるブレーキ力増幅が低下した場合、それ以降のブレーキ力増幅は、油圧装置の対応制御により引き受けられる。これは引渡点A以降において行われる。図3の例においては、時点t1において、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力すなわちペダル操作と回路圧力との間に、所定の、好ましくは最大の増幅vb1が与えられるように、該当する弁装置およびポンプが操作される。この場合、時点t1の直後に示されているように、回路圧力の過大圧力上昇が行われる。ある適用例においては、急上昇する減速度を導き、これにより不快感を与えることになる。したがって、上記の圧力範囲すなわち引受圧力以上においては、ドライバは十分に細かい精度で圧力を供給することはできない。この過大圧力上昇の原因は、ブレーキ力増幅装置14の残留増幅が、発生する油圧式増幅と組み合わされることである(範囲t1、t2における曲線経過を参照)。真空圧力が0に低下した場合(時点t2)、過大圧力上昇は消滅し、ドライバは、負圧ブレーキ力増幅装置14によるブレーキ作動に対応するブレーキ作動特性を保持する。

0013

図3に示す過大圧力上昇が発生することなく負圧増幅から油圧式増幅への滑らかな移行を達成するために、負圧が低下する場合、したがって負圧ブレーキ力増幅装置14の増幅が低下する場合に、油圧装置17による圧力上昇が開始され、この場合、油圧装置17による増幅は、(対応するブレーキ・ペダル操作において)ブレーキ力増幅装置14内の真空圧力がほぼ大気圧に到達するまで、実施形態に応じてそれぞれ、引受点から2段または複数段で、あるいは連続的に上昇する。これが図5の時間線図により示され、この時間線図においては、図3と同じ走行条件において、同じ曲線経過が示されている。

0014

引受点A(時点t1)から大気圧に到達するまで(時点t2)、すなわち負圧ブレーキ力増幅装置14の本質的な残留増幅がなお存在する間、油圧装置17の制御によるブレーキ力は第1の増幅値vb1で増幅される。負圧がほぼ大気圧まで低下した場合、すなわち負圧ブレーキ力増幅装置14からの残留増幅がもはや存在しない場合、時点t2以降、第2の増幅、好ましくはフル増幅vb2を達成するように油圧装置17が操作される。このようにして、図5に示すようなほぼ直線的な圧力曲線の経過を有する滑らかな移行が得られ、したがって、より高い圧力範囲においても高い快適性でブレーキ作動の良好な供給可能性が得られる。

0015

図3または図5の経過に対応する制御は、高い圧力レベルにおいてペダルを放したときに行われる。

0016

他の実施形態においては、油圧式増幅が、真空圧力の低下の関数として、ないしはマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力の上昇の関数として制御されるので、対応するブレーキ・ペダル操作において、連続的または少なくとも多段の経過が、真空圧力の低下の関数として、ないしはマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力上昇の低減の関数として与えられる。

0017

油圧式増幅は、冒頭記載の従来技術に示されているように、例えば、マスタ・ブレーキ・シリンダまたはブレーキ・ペダル操作から、所定の増幅係数を考慮して導かれる目標回路圧力または目標車輪ブレーキ圧力が設定されることにより達成される。このとき、このブレーキ圧力は、測定または評価された対応する圧力を考慮して、対応する弁および/またはポンプの制御により達成される。

0018

油圧装置の制御による増幅の引受けのタイプおよび方式を最適化するために、引受点の適切な特定もまた有効である。負圧の線形範囲が終了したとき(時点t1)に引受けが開始されることが適切であることは明らかである。負圧がほぼ大気圧まで低下したとき(時点t2参照)、移行範囲は終了する。すなわち、引受点はブレーキ・ペダル操作の変化またはマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力に関する真空圧力の変化を観察することにより決定され、この場合、これらの値の間の線形関係が失われたときに引受点に到達したとみなされる。真空圧力に対する信号が利用できない場合、この検査はマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力に基づいて行われる。

0019

上記のように、ここに説明した方法は、好ましい実施形態においては、対応するプログラムの範囲内で制御ユニット200の計算ユニットにより実行される。記憶ユニット内に記憶されているこのようなプログラムに対する一例が図4の流れ図により示されている。

0020

プログラムは、ブレーキ・ペダル操作の間の所定の時点において実行される。第1のステップ100において、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZが読み込まれる。そのほかに、ブレーキ回路圧力pK、負圧ブレーキ力増幅装置14内に真空圧力が存在するときには、ブレーキ・ペダル40のストロークないし操作力のようなその他の変数が読み込まれる。それに続いてステップ102において、引受点Aに到達したかどうかが検査される。好ましい実施形態においては、これは、ブレーキ・ペダル操作によるマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力ないし真空圧力の変化を評価することにより行われる。ブレーキ・ペダル操作と少なくとも1つのこれらの圧力変数との間の関係がもはや線形でない場合、引受点に到達している。引受点に到達していないかまたは再びそれを下回った場合、プログラムは、ブレーキ過程が存在するかぎりステップ100から反復される。しかしながら、引受点に到達した場合、ステップ104において、負圧ブレーキ力増幅装置14の増幅BKVが最小値MIN)、好ましくは0まで低下したかどうかが検査される。好ましい実施形態においては、これは、ブレーキ・ペダル操作による真空圧力ないしマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力の経過が評価され、そして真空圧力がほぼ大気圧に到達し、ないしはマスタ・ブレーキ・シリンダ圧力がブレーキ・ペダルの増幅のない操作に対応してのみなお変化するとき、負圧ブレーキ力増幅装置14の最小増幅が検出されることにより行われる。最小増幅にまだ到達していない場合、ステップ106において、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZおよび第1の増幅係数vb1に基づいて回路圧力目標値pKsollが形成される。一方、最小増幅に到達した場合、ステップ108において、マスタ・ブレーキ・シリンダ圧力pHZおよび第2のより大きい増幅値vb2から回路圧力目標値pKsollが形成される。ステップ106ないし108の後に、ステップ110において、回路圧力を所定の目標圧力に近づけるために、所定の目標回路圧力pKsollおよび決定された実際圧力pKに基づき、好ましくは制御回路の範囲内で該当するする弁およびポンプが操作される。ステップ110の後、プログラムはステップ100から反復される。

0021

加速ペダルを戻しかつ引受点を下回った場合、油圧式増幅はステップ106および102に対応して再び1にリセットされる。

発明の効果

0022

真空ブレーキ力増幅装置による増幅の線形範囲から離れたときに、増幅が少なくとも部分的に引受点以降油圧式圧力上昇により行われる前記引受点が特定されるので、真空ブレーキ力増幅装置によるブレーキ力増幅から油圧式ブレーキ力増幅への移行が最適化される。

0023

引受点以降の油圧式増幅が、少なくとも2つの段階で増大することにより、負圧増幅から油圧式増幅への滑らかな移行が提供され、このようにして負圧増幅から油圧式増幅への最適な移行が保証される。

0024

圧力曲線が線形過程であるという利点、したがってより高いブレーキ圧力範囲においてもまたブレーキ操作を良好に提供できるという利点が得られる。

0025

負圧が低下しかつ油圧式増幅が圧力上昇を引き受ける範囲において、負圧が0に、すなわち大気圧に低下するまでは過大圧力上昇が防止されることが特に有利である。この結果、均一なブレーキ操作感覚が得られ、この場合、油圧式増幅への移行におけるブレーキ力の過大上昇が回避される。

0026

油圧式増幅の大きさが真空ブレーキ力増幅装置による増幅に適合されるので、油圧式増幅が、負圧ブレーキ力増幅装置による増幅が変化するのとほぼ同じ大きさで変化することが特に有利である。

図面の簡単な説明

0027

図1従来技術から既知のような制御可能な油圧式ブレーキ装置の油圧回路図である。
図2ブレーキ装置を制御するための制御ユニットのブロック回路図である。
図3第1の実施形態における負圧増幅から油圧式増幅への移行を示す時間線図である。
図4図2の制御ユニット内の計算ユニットのプログラムを示しかつ負圧増幅と油圧装置増幅との間の滑らかな移行がそれにより達成される方法を示した流れ図である。
図5本発明の方法の有利な作用を示した圧力/時間線図である。

--

0028

10、11、12、13車輪ブレーキ・シリンダ
14空圧式ブレーキ力増幅装置
15ブレーキ液容器
16マスタ・ブレーキ・シリンダ
17油圧装置
20、20′逆止弁
25、25′ 戻しポンプ
30、30′、35、35′貯蔵装置
40 ブレーキ・ペダル
50ストップ・ランプ・スイッチ
60センサ(ブレーキ・ペダル位置)
70 センサ(マスタ・ブレーキ・シリンダ内ブレーキ圧力)
80、85 センサ(車輪ブレーキ・シリンダ内ブレーキ圧力)

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