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技術 エレベータに乗降する自律走行車及びそのエレベータ乗降制御方法

出願人 株式会社SUBARU
発明者 青山元田島茂樹関鉄太郎
出願日 1999年5月26日 (20年5ヶ月経過) 出願番号 1999-145917
公開日 2000年12月8日 (18年11ヶ月経過) 公開番号 2000-339030
状態 特許登録済
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 エレベータ制御 鉱山用ホイスト及び荷物用エレベータ
主要キーワード 外部操作パネル 停止マーク 降車完了 荷物運搬 巡回監視 エレベータコントローラ 前方障害物センサ 自律走行装置
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課題

所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持ったエレベータ乗降する自律走行車、及びエレベータに乗降する際のエレベータ扉との衝突事故を有効に防止できる自律走行車のエレベータ乗降制御方法を提供する。

解決手段

エレベータに自動的に乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段12を設ける。また、自律走行車をエレベータに乗降させるにあたっては、自律走行車に設けた前方センサでエレベータ扉の開状態を確認してから、自律走行車の走行を開始させる。

概要

背景

エレベータ乗降する自律走行車は、例えば、特開昭58−177882号公報や特公平3−7597号公報等に記載されている。これらの従来の自律走行車において、予め設定された複数の階に順次移動して、各階において例えば荷物運搬等の所要の作業を行うものは、移動する階が固定的に設定されている。

また、自律走行車をエレベータに乗車させる場合には、自律走行車が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段を介して乗車許可指令を送信し、この乗車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご内に走行させて乗車させるようにしている。

同様に、自律走行車をエレベータから降車させる場合には、指定された階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段、或いはエレベータかご内に設置したかご内送受信手段を介して降車許可指令を送信し、この降車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご外に走行させて降車させるようにしている。

概要

所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持ったエレベータに乗降する自律走行車、及びエレベータに乗降する際のエレベータ扉との衝突事故を有効に防止できる自律走行車のエレベータ乗降制御方法を提供する。

エレベータに自動的に乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段12を設ける。また、自律走行車をエレベータに乗降させるにあたっては、自律走行車に設けた前方センサでエレベータ扉の開状態を確認してから、自律走行車の走行を開始させる。

目的

従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の第1の目的は、所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持った自律走行車を提供することにある。

更に、本発明の第2の目的は、自律走行車がエレベータに乗降する際のエレベータ扉との衝突事故を有効を防止できる自律走行車のエレベータ乗降制御方法を提供することにある。

効果

実績

技術文献被引用数
2件
牽制数
2件

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請求項1

エレベータ乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段を備えることを特徴とする自律走行車。

請求項2

上記プリセット手段は、上記予め設定された複数の階に各々対応するトグルスイッチを有し、該トグルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよう構成したことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車。

請求項3

上記プリセット手段は、上記予め設定された複数の階に各々対応するパネルスイッチを有し、該パネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよう構成したことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車。

請求項4

前方の障害物を検出すると共に、該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、エレベータかご内エレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする請求項1〜3に記載の自律走行車。

請求項5

エレベータに乗降して予め設定された複数の回に順次移動可能な自律走行車のエレベータ乗降制御方法において、上記自律走行車には、前方の障害物との距離を計測する前方センサ及び走行車送受信手段を設け、上記エレベータのかご内、及び上記自律走行車が移動可能な予め設定された複数の階の各々のエレベータホールには、エレベータコントローラ電気的に結合したかご内送受信手段及びホール送受信手段を設け、上記自律走行車のエレベータへの乗車においては、上記自律走行車がエレベータ乗り場所定位置に停止した状態で、上記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコントローラにエレベータ乗り場呼び信号を伝送する第1工程と、上記自律走行車が位置する階にエレベータが到着したことにより、上記エレベータコントローラから当該階の上記ホール送受信手段を介して伝送されるエレベータ到着信号を上記走行車送受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレベータ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベータかご内に自律走行させる第2工程と、上記自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止させた後、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手段を介して上記エレベータコントローラに乗車確認信号を伝送すると共に、上記自律走行車をエレベータかご内で180度スピンターンさせる第3工程と、上記前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認して、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手段を介して上記エレベータコントローラに乗車完了信号を伝送すると共に、上記プリセット手段により選択されている階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する第4工程とを含み、上記自律走行車のエレベータからの降車においては、上記エレベータ行き先階指示信号によって指示された階にエレベータが到着したことにより、上記エレベータコントローラから上記かご内送受信手段を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号を上記走行車送受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレベータ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベータかご内からかご外に向けて自律走行させる第5工程と、上記自律走行車がエレベータかごから降車した状態で、上記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコントローラに降車完了信号を伝送する第6工程とを含むことを特徴とする自律走行車のエレベータ乗降制御方法。

請求項6

上記第3工程では、上記前方センサによりエレベータかごの壁面までの距離を測距して、上記自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止させることを特徴とする請求項5に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方法。

請求項7

上記第1工程では、上記前方センサによりエレベータ扉までの距離を測距して、上記自律走行車を当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段との送受信エリア内で、エレベータ乗り場の所定位置に停止させることを特徴とする請求項5または6に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方法。

技術分野

0001

本発明は、エレベータ乗降する自律走行車及びそのエレベータ乗降制御方法に関する。

背景技術

0002

エレベータに乗降する自律走行車は、例えば、特開昭58−177882号公報や特公平3−7597号公報等に記載されている。これらの従来の自律走行車において、予め設定された複数の階に順次移動して、各階において例えば荷物運搬等の所要の作業を行うものは、移動する階が固定的に設定されている。

0003

また、自律走行車をエレベータに乗車させる場合には、自律走行車が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段を介して乗車許可指令を送信し、この乗車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご内に走行させて乗車させるようにしている。

0004

同様に、自律走行車をエレベータから降車させる場合には、指定された階にエレベータが到着し、エレベータ扉が開放した信号に基づいてエレベータコントローラから当該階のホール送受信手段、或いはエレベータかご内に設置したかご内送受信手段を介して降車許可指令を送信し、この降車許可指令を自律走行車の送受信手段で受信することにより、自律走行車をエレベータのかご外に走行させて降車させるようにしている。

発明が解決しようとする課題

0005

しかし、自律走行車が移動する階によっては、例えばテナント引っ越し内装工事等によって所要の作業ができない場合や、その日によっては作業を要しない場合がある。このような場合、従来の自律走行車では、移動する階が固定的に設定されていることから、運転することができなくなり、全ての階において所要の作業ができなくなるという事態を招くことになる。

0006

また、自律走行車をエレベータに乗降させる従来の制御方法にあたっては、自律走行車がエレベータコントローラからの乗車許可指令を受信することで乗車のための走行を開始させ、降車許可指令を受信することで降車のための走行を開始させることから、故障等の何らかの原因でエレベータ扉が閉状態のまま誤って乗車許可指令や降車許可指令が送信された場合には、自律走行車がエレベータ扉に衝突することが懸念される。

0007

従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の第1の目的は、所要の作業ができない階や作業を要しない階がある場合にも容易に対処できる融通性を持った自律走行車を提供することにある。

0008

更に、本発明の第2の目的は、自律走行車がエレベータに乗降する際のエレベータ扉との衝突事故を有効を防止できる自律走行車のエレベータ乗降制御方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0009

上記第1の目的を達成する請求項1に記載の自律走行車の発明は、エレベータに乗降して、予め設定された複数の階に順次移動可能な自律走行車において、上記予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択するプリセット手段を備えることを特徴とする。

0010

この請求項1の発明によると、プリセット手段により乗降すべき階を任意に選択することができるので、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない階があったり、作業を要しない階があっても容易に対処することが可能となる。

0011

請求項2に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記プリセット手段は、上記予め設定された複数の階に各々対応するトグルスイッチを有し、該トグルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよう構成したことを特徴とする。

0012

請求項3に記載の発明は、請求項1の自律走行車において、上記プリセット手段は、上記予め設定された複数の階に各々対応するパネルスイッチを有し、該パネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するよう構成したことを特徴とする。

0013

請求項2の発明ではトグルスイッチにより対応する階の乗降を選択し、また請求項3の発明ではパネルスイッチにより対応する階の乗降を選択するので、選択操作を容易かつ正確に行うことが可能となる。即ち、プリセット手段は、上記のトグルスイッチやパネルスイッチ以外のスイッチ手段、例えばディップスイッチ等を用いて構成することもできるが、特に、トグルスイッチやパネルスイッチを用いれば、対応する階のスイッチが大きく、かつ容易に識別できるように配列することができるので、オペレータによるスイッチ操作が容易になり、誤選択の発生を未然に防止することができる。

0014

請求項4に記載の発明は、請求項1〜3の自律走行車において、前方の障害物を検出すると共に、該障害物までの距離を計測する前方センサを備え、エレベータかご内でエレベータ扉と正面で対向して停止することを特徴とする。

0015

請求項4の発明によると、前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認してエレベータコントローラに乗車完了信号を伝達し、エレベータ扉の開状態を確認して降車動作移行できるので確実な乗降動作ができる。

0016

上記第2の目的を達成する請求項5に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方法の発明は、エレベータに乗降して予め設定された複数の回に順次移動可能な自律走行車のエレベータ乗降制御方法において、上記自律走行車には、前方の障害物との距離を計測する前方センサ及び走行車送受信手段を設け、上記エレベータのかご内、及び上記自律走行車が移動可能な予め設定された複数の階の各々のエレベータホールには、エレベータコントローラに電気的に結合したかご内送受信手段及びホール送受信手段を設け、上記自律走行車のエレベータへの乗車においては、上記自律走行車がエレベータ乗り場所定位置に停止した状態で、上記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコントローラにエレベータ乗り場呼び信号を伝送する第1工程と、上記自律走行車が位置する階にエレベータが到着したことにより、上記エレベータコントローラから当該階の上記ホール送受信手段を介して伝送されるエレベータ到着信号を上記走行車送受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレベータ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベータかご内に自律走行させる第2工程と、上記自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止させた後、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手段を介して上記エレベータコントローラに乗車確認信号を伝送すると共に、上記自律走行車をエレベータかご内で180度スピンターンさせる第3工程と、上記前方センサによりエレベータ扉の閉状態を確認して、上記走行車送受信手段から上記かご内送受信手段を介して上記エレベータコントローラに乗車完了信号を伝送すると共に、上記プリセット手段により選択されている階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する第4工程とを含み、上記自律走行車のエレベータからの降車においては、上記エレベータ行き先階指示信号によって指示された階にエレベータが到着したことにより、上記エレベータコントローラから上記かご内送受信手段を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号を上記走行車送受信手段で受信した後、上記前方センサによりエレベータ扉の開状態を確認して上記自律走行車をエレベータかご内からかご外に向けて自律走行させる第5工程と、上記自律走行車がエレベータかごから降車した状態で、上記走行車送受信手段から当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段を介して上記エレベータコントローラに降車完了信号を伝送する第6工程とを含むことを特徴とする。

0017

請求項5の発明によると、自律走行車はエレベータに乗車する際、及びエレベータから降車する際に、前方センサでエレベータ扉の開状態を確認して走行するので、何らかの原因でエレベータ扉が閉状態にある場合の自律走行車とエレベータ扉との衝突を未然に防止することができる。また、前方センサは、自律走行車に通常設けられている前方障害物センサを利用することができるので、安価に実施することが可能となる。

0018

請求項6に記載の発明は、請求項5の自律走行車のエレベータ乗降制御方法において、上記第3工程では、上記前方センサによりエレベータかごの壁面までの距離を測距して、上記自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止させることを特徴とする。

0019

請求項6の発明によると、前方センサを利用して、自律走行車をかご内の所定位置に停止させるので、既設エレベータ設備を利用する場合にも安価に実施することが可能となる。即ち、自律走行車をエレベータかご内の所定位置に停止させるにあたっては、例えばエレベータかご内の床面に磁気マーカ等の停止マーク付設し、この停止マークを自律走行車において検出して所定の位置に停止させることもできるが、この場合には停止マークを付設する費用と、その検出手段を自律走行車に設ける費用とを要するが、これに対し、本発明のように前方センサでエレベータかごの壁面までの距離を測距して、自律走行車を所定位置に停止させれば、停止マーク及びその検出手段が不要となるので、安価に実施することが可能となる。

0020

請求項7に記載の発明は、請求項5または6に記載の自律走行車のエレベータ乗降制御方法において、上記第1工程では、上記前方センサによりエレベータ扉までの距離を測距して、上記自律走行車を当該自律走行車が位置する階の上記ホール送受信手段との送受信エリア内で、エレベータ乗り場の所定位置に停止させることを特徴とする。

0021

請求項7の発明によると、請求項6の発明と同様に、エレベータ乗り場床面に停止マークを付設することなく、前方センサを利用して自律走行車をエレベータ乗り場の所定位置に停止させるので、安価に実施することができる。

発明を実施するための最良の形態

0022

以下、本発明によるエレベータに乗降する自律走行車、及びそのエレベータ乗降制御方法の実施の形態を、自律走行車が清掃ロボットの場合を例に図1乃至図10によって説明する。

0023

図1及び図2は、各々清掃ロボットの正面図及び背面図である。清掃ロボット1は、左右の駆動輪2a、2b及び前後の自在キャスタ3を有し、駆動輪2a、2bの回転駆動により床面上を走行するようになっており、その正面中央部には前方障害物を検出すると共に、障害物までの距離を測定するための前方センサ5が配設され、上部には後述するエレベータホールに設置されたホール送受信器及び、エレベータかご内に設置されたかご内送受信器を介してエレベータコントローラとの間で信号の授受を行うロボット送受信器6、走行中に点灯する走行表示灯7、外部操作パネル8、及び手動で移動させる際の操作ハンドル9等を備えている。また、図示しないが前方下部には、磁気センサを備え、床面に張られた磁気テープ磁気マークを検知することができる。

0024

外部操作パネル8には、清掃ロボット1の運転開始時刻を設定するタイマ設定部11等を設ける他、プリセット手段としてのスイッチ操作部12を設け、このスイッチ操作部12には、清掃ロボット1が移動可能な予め設定された複数の階(ここでは説明の便宜上1階から7階までとする)に各々対応するトグルスイッチ13−1〜13−7を設け、これらトグルスイッチをオペレータにより操作することで、対応する階への移動が選択される。

0025

図3は、清掃ロボット1の要部の回路構成を示すブロック図である。清掃ロボット1には、全体の動作を制御するCPU及びタイマ等を有する制御部15を設け、この制御部15に前方センサ5、ロボット送受信器6、走行表示灯7及びタイマ設定部11を接続すると共に、左右のドライバ16a、16bを介して左右の駆動輪2a、2bを回転駆動するための左右のモータ17a、17bが接続されている。また、スイッチ操作部部12の各々の階に対応するトグルスイッチ13−1〜13−7は、デコーダ18を介して制御部15に接続する。

0026

なお、清掃ロボット1は、上記の他に方位センサや床面を清掃するための清掃ブラシ等を有する自動清掃機能等を備えているが、それらの詳細は、例えば特開平4−260905号公報、特開平9−206258号公報等に記載されているので、ここでは説明を省略する。

0027

次に、図4乃至図10によって、、本実施の形態における清掃ロボット1の動作及びエレベータへの乗降動作について説明する。

0028

図4は、清掃ロボット1の全体の動作を示すフローチャートである。先ず、清掃ロボット1の保管場所において、オペレータによりタイマ設定部11を操作して運転開始時刻(タイマ)を設定すると共に、スイッチ操作部12を操作して所望の清掃階に対応するトグルスイッチをオンにして清掃階を選択設定する(ステップS1)。その後、清掃ロボット1において、運転開始時刻のタイムアップを検出したら(ステップS2)、エレベータ清掃実施階へ移動して(ステップS3)、清掃を実施する(ステップS4)。

0029

上記ステップS3及びステップS4の動作は、スイッチ操作部12で設定された清掃階に対して順次行い、ステップS5において最終清掃階の清掃が終了したのを検出した後、保管場所へ移動して運転を停止する(ステップS6)。

0030

図5は、上記ステップS3でエレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータへの乗降動作を示すフローチャート、図6乃至図10は、同じくエレベータへの乗降動作を示す状態図である。本実施の形態では、図6に示すように、エレベータコントローラ21に接続して、エレベータかご22内にかご内送受信器23を設けると共に、清掃ロボット1が移動可能な各階のエレベータホールにホール送受信器24を設け、これらかご内送受信器23及びホール送受信器24と、清掃ロボット1のロボット送受信器6との間で光通信して、清掃ロボット1の制御部15とエレベータコントローラ21との間で信号の授受を行う。

0031

先ず、エレベータへの乗車においては、清掃ロボット1は、床に設けられた磁気テープ等を検知して、該磁気テープ等に案内されて、清掃ロボット1が位置する階のエレベータのホール扉まで走行して、図6に示すように当該階のホール送受信器24の送受信エリア内で、ホール扉前の所定位置で停止する(ステップS11)。この停止には階を示す磁気マーカを所定位置に設けてもよいし、案内用の磁気テープ等が途絶えたことを検知して行ってもよい。

0032

次に、図6に示す停止状態で、清掃ロボット1のロボット送受信器6から、当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21にエレベータ乗り場呼び信号を伝送する(ステップS12)。

0033

その後、清掃ロボット1が位置する階にエレベータが到着し、エレベータ扉すなわちホール扉及びエレベータのかご扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15から当該階のホール送受信器24を介して伝送されるエレベータ到着信号をロボット送受信器6での受信によって(ステップS13)、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS14)、前方センサ5によって確認できたら図7に示すように前進走行してエレベータかご22内への乗り込みを開始する(ステップS15)。

0034

その後、前方センサ5の出力に基づいて、進行方向前方のエレベータかご22内の壁22aまでの距離が所定の距離に達したことを検出して走行を停止し、これにより、図8に示すように清掃ロボット1をエレベータかご22内の所定の位置に停止させる(ステップS16)。

0035

次に、清掃ロボット1は、ロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車確認信号を伝送してエレベータ扉の閉動作を行わせる。その後、清掃ロボット1は、図9に示すようにエレベータかご22内で180度スピンターンして、前方センサ5の出力に基づいてエレベータ扉(この場合、かご扉)の閉状態を確認し、この閉状態が確認できたらロボット送受信器6からかご内送受信器23を介してエレベータコントローラ21に乗車完了信号を伝送する(ステップS17)と共に、パネルスイッチ部12で設定された階のなかから次に移動する階へのエレベータ行き先階指示信号を伝送する(ステップS18)。

0036

以上の動作により、エレベータは、清掃ロボット1から伝送されたエレベータ行き先階指示信号によって指示された階に移動する。

0037

その後、行き先階において、清掃ロボット1をエレベータから降車させるにあたっては、先ず、エレベータが行き先階に到着し、エレベータ扉の開信号に基づいてエレベータコントローラ15からかご内送受信器23を介して伝送されるエレベータ行き先階到着信号をロボット送受信器6で受信し(ステップS19)、前方センサ5によりエレベータ扉の開状態を確認し(ステップS20)、この開状態が確認できたら前進走行してエレベータかご22からの降車を開始する(ステップS21)。

0038

その後、清掃ロボット1がエレベータかご22から降車した状態で、エレベータホールの床の所定場所に設置された階数を示す磁気マーカを磁気センサで読み取り、所望の階に到着したことを確認して図10に示すように、ロボット送受信器6から当該階のホール送受信器24を介してエレベータコントローラ21に降車完了信号を伝送して(ステップS22)、降車動作を終了する。

0039

降車後、清掃ロボット1は、予めインプットされている手順に従って作業を行う。作業終了点の床には磁気マーカ等の位置確認手段が設置されていて、清掃ロボット1は、位置を確認した後、自律走行装置を使用してエレベータホールのエレベータ扉の前まで走行し、階数を示すマーカを検出して停止する。或いは清掃作業終了点からエレベータホールまでの走行は、清掃作業開示時と同様に、磁気テープを床面に設置しておいて案内することもできる。そして、エレベータと信号を送受して、所定の階数の清掃が終了しておれば清掃ロボット1の格納場所のある階まで行って格納場所に戻り、未清掃階があれば、エレベータで未清掃階まで行き清掃作業を行う。

0040

なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、清掃ロボット1をエレベータホールのエレベータ扉前の所定位置や、エレベータかご22内の所定位置に停止させるにあたっては、その停止位置の床面に磁気マーカ等の停止マークを付設し、これを清掃ロボット1で検出して停止させるようにすることもできる。また、かご内送受信器23及び各階のホール送受信器24とロボット送受信器6との間の通信は、光通信に限らず、電波や超音波を用いて通信するようにすることもできる。更に、プリセット手段は、上記トグルスイッチに限らず、パネルスイッチを用いて構成することもでき、またディップスイッチ等の他のスイッチ手段を用いて構成することもできる。

0041

また、スイッチの設け方については、ビルの階を複数のグループに分割し、分割された各グループを示すと、グループ内の各階を示すスイッチとに分け、グループを示すスイッチの列と上記各階を示すスイッチの列との2列に配設する。こうすると、グループを示すm個のスイッチと、各階を示すn個のスイッチによりm×nの階が指定できると共に、指定操作指定階の確認が容易になる。更にまた、本発明は、清掃ロボットに限らず、巡回監視用ロボット等の自律走行車にも有効に適用することができる。

発明の効果

0042

以上説明した本発明の自律走行車によると、順次移動可能に予め設定された複数の階のなかから乗降すべき階を任意に選択できるようにしたので、テナントの引っ越しや内装工事等によって所要の作業ができない階があったり、作業を要しない階がある場合にも容易に対処でき、融通性を持たすことがきる。

0043

更に、本発明の自律走行車のエレベータ乗降制御方法によると、エレベータに対する乗降の際に、自律走行車に設けた前方センサでエレベータ扉の開状態を確認して走行するようにしたので、何らかの原因でエレベータ扉が閉状態にある場合の衝突事故を有効に防止することができると共に、前方センサは、自律走行車に通常設けられている前方障害物センサを利用することができるので、安価に実施することができる。

図面の簡単な説明

0044

図1本発明の実施の形態を示す清掃ロボットの正面図である。
図2同じく、背面図である。
図3同じく、清掃ロボットの要部の回路構成を示すブロック図である。
図4同じく、清掃ロボットの全体の動作を示すフローチャートである。
図5図4において、エレベータ清掃実施階へ移動する際のエレベータ乗降動作を示すフローチャートである。
図6図5に示すエレベータ乗降動作における清掃ロボットのエレベータ扉前の所定位置での停止状態を示す図である。
図7同じく、エレベータかご内への乗車中の状態を示す図である。
図8同じく、エレベータかご内の所定位置での停止状態を示す図である。
図9同じく、エレベータかご内で180度スピンターンした状態を示す図である。
図10同じく、エレベータかごからの降車終了状態を示す図である。

--

0045

1清掃ロボット
2a駆動輪
2b 駆動輪
3 自在キャスタ
5前方センサ
6ロボット送受信器
7走行表示灯
8外部操作パネル
9操作ハンドル
11タイマ設定部
12スイッチ操作部(プリセット手段)
13−1〜13−7トグルスイッチ
15 制御部
16aドライバ
16b ドライバ
17aモータ
17b モータ
18デコーダ
21エレベータコントローラ
22エレベータかご
23かご内送受信器
24ホール送受信器

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