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技術 レーダシステム

出願人 三菱電機株式会社
発明者 佐藤天文
出願日 1999年3月19日 (20年5ヶ月経過) 出願番号 1999-075351
公開日 2000年9月29日 (18年10ヶ月経過) 公開番号 2000-266846
状態 特許登録済
技術分野 レーダ方式及びその細部
主要キーワード 命令発生器 設備位置 合成座標 Y座標 レーダ送受信装置 方位角信号 エコー表示 レーダ送信機
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

複数のレーダを同時運用しても、相互干渉を受けにくいレーダシステムを提供する。

解決手段

4台のアンテナ1a〜1dを同一方向に同期回転させ、これら同期回転しているアンテナ各々の方向が、あらかじめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する。そして、この判定結果に基づいて、レーダ送受信装置8a〜8dが、複数の時間帯に分割してレーダ電波送受信を行い、この送受信で得られた複数の受信エコーを合成後、それを表示装置7上に可視表示する。

概要

背景

従来より、空港面における航空機管制に、空港面探知レーダASDE)が使用されている。このASDEは、複数の近接する空中線を回転させて空港面の探知を行うもので、これら複数の空中線を同期回転させる一方式として、例えば、特開平1‐197685号公報に記載の複数レーダ運用方式がある。

図7は、上記特開平1‐197685号公報に開示された、従来のレーダシステムとしての、複数の近接する空中線の同期回転方式の一実施例を示す系統図である。同図に示す系統は、アンテナ1a,1b、サーボモータ113a,113b、アンテナ制御装置111a,111b、そして、角度命令発生器116より構成される。これらの内、角度命令発生器116は、アンテナ制御装置111a,111bに対して、それらを制御するための角度命令115a,115bを発生し、アンテナ制御装置111a,111bは、これらの命令を受けて、制御信号112a,112bを出力する。

サーボモータ113a,113bは、アンテナ制御装置111a,111bからの制御信号112a,112bに基づきアンテナ1a,1bを駆動する。その際、サーボモータ113a,113bは、それぞれ駆動軸114a,114bを介して、アンテナ1a,1bに駆動力を伝える。

以下、この従来の同期回転方式に係る系統の動作を詳細に説明する。角度命令発生器116は、アンテナ1a,1bの回転に同期した角度信号を発生し、本系統の2つのレーダシステムであるアンテナ制御装置111a,111bそれぞれに角度命令115a,115bを与える。そして、それぞれのレーダシステムは、この角度命令を受けてアンテナ1a,1bの同期回転を行う。

ここで、アンテナ制御装置111a,111bないしアンテナ1a,1bは、サーボループを形成するようになっているため、角度命令とアンテナ1a,1bの実際の角度との誤差は殆どない。よって、アンテナ制御装置111a,111bが同期した角度命令を発生している限り、アンテナの同期回転が行われることになる。

角度命令発生器116が発生する信号である角度命令115a,115bについては、上記2つのレーダシステムのアンテナが同一の回転速度を有するため、これら角度命令115a,115bは、同一の回転速度と、異なる位相差を有する信号である。そこで、レーダシステムの相互の妨害を防ぐという目的に関しては、その一例として、これらの信号に90゜の位相差を持たせればよい。また、レーダシステムが3つ以上の場合でも、角度命令発生器116の発生する信号の位相差を適当に選ぶことで、相互の妨害を防ぐことができる。

また、従来のASDEは、1つのセンサを用いて空港面における航空機の管制を行っているが、近年の空港設備滑走路等の拡張によって、1つのセンサでの監視領域が広くなる方向にある。そして、このような状況に対する対策として、センサの設備位置を考慮し、部分的には目視による管制を行うという方法を採用している。

概要

複数のレーダを同時運用しても、相互干渉を受けにくいレーダシステムを提供する。

4台のアンテナ1a〜1dを同一方向に同期回転させ、これら同期回転しているアンテナ各々の方向が、あらかじめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する。そして、この判定結果に基づいて、レーダ送受信装置8a〜8dが、複数の時間帯に分割してレーダ電波送受信を行い、この送受信で得られた複数の受信エコーを合成後、それを表示装置7上に可視表示する。

目的

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数のレーダを同時運用しても、相互干渉を受けにくいレーダシステムを提供することである。

また、本発明の他の目的は、単一のレーダでは管制できないような大規模空港においても、空港全体の管制ができるレーダシステムを提供することである。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

複数のアンテナを回転させてレーダ探知を行うレーダシステムにおいて、前記複数のアンテナを同一方向に同期回転させる手段と、前記同期回転している前記複数のアンテナ各々の方向が、あらかじめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する手段と、前記判定結果に基づいて、複数の時間帯に分割してレーダ電波送受信を行う送受信手段と、前記送受信で得られた複数の受信エコーを合成する合成手段と、前記合成後のエコー可視表示する手段とを備えることを特徴とするレーダシステム。

請求項2

前記複数のアンテナに対応させて前記送受信手段を複数設けたことを特徴とする請求項1記載のレーダシステム。

請求項3

さらに、前記複数のアンテナに対応させた複数の切替手段を備え、前記切替手段は、単一の前記送受信手段と前記複数のアンテナとの接続切替を行うことを特徴とする請求項1記載のレーダシステム。

請求項4

前記合成手段は、前記複数のアンテナの1つを基準に前記受信エコーについて座標変換することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のレーダシステム。

請求項5

前記複数のアンテナと前記複数の監視範囲は、1対1に対応することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のレーダシステム。

請求項6

前記複数のアンテナは、四角形の4つの頂点に位置する4台のアンテナであり、前記複数の監視範囲は、この四角形を4つの四角形に等分して得た4つの領域に対応することを特徴とする請求項5記載のレーダシステム。

技術分野

0001

本発明は、例えば、空港面における航空機の離発着管制目的に使用される空港面探知レーダステム等のレーダシステムに関するものである。

背景技術

0002

従来より、空港面における航空機の管制に、空港面探知レーダ(ASDE)が使用されている。このASDEは、複数の近接する空中線を回転させて空港面の探知を行うもので、これら複数の空中線を同期回転させる一方式として、例えば、特開平1‐197685号公報に記載の複数レーダ運用方式がある。

0003

図7は、上記特開平1‐197685号公報に開示された、従来のレーダシステムとしての、複数の近接する空中線の同期回転方式の一実施例を示す系統図である。同図に示す系統は、アンテナ1a,1b、サーボモータ113a,113b、アンテナ制御装置111a,111b、そして、角度命令発生器116より構成される。これらの内、角度命令発生器116は、アンテナ制御装置111a,111bに対して、それらを制御するための角度命令115a,115bを発生し、アンテナ制御装置111a,111bは、これらの命令を受けて、制御信号112a,112bを出力する。

0004

サーボモータ113a,113bは、アンテナ制御装置111a,111bからの制御信号112a,112bに基づきアンテナ1a,1bを駆動する。その際、サーボモータ113a,113bは、それぞれ駆動軸114a,114bを介して、アンテナ1a,1bに駆動力を伝える。

0005

以下、この従来の同期回転方式に係る系統の動作を詳細に説明する。角度命令発生器116は、アンテナ1a,1bの回転に同期した角度信号を発生し、本系統の2つのレーダシステムであるアンテナ制御装置111a,111bそれぞれに角度命令115a,115bを与える。そして、それぞれのレーダシステムは、この角度命令を受けてアンテナ1a,1bの同期回転を行う。

0006

ここで、アンテナ制御装置111a,111bないしアンテナ1a,1bは、サーボループを形成するようになっているため、角度命令とアンテナ1a,1bの実際の角度との誤差は殆どない。よって、アンテナ制御装置111a,111bが同期した角度命令を発生している限り、アンテナの同期回転が行われることになる。

0007

角度命令発生器116が発生する信号である角度命令115a,115bについては、上記2つのレーダシステムのアンテナが同一の回転速度を有するため、これら角度命令115a,115bは、同一の回転速度と、異なる位相差を有する信号である。そこで、レーダシステムの相互の妨害を防ぐという目的に関しては、その一例として、これらの信号に90゜の位相差を持たせればよい。また、レーダシステムが3つ以上の場合でも、角度命令発生器116の発生する信号の位相差を適当に選ぶことで、相互の妨害を防ぐことができる。

0008

また、従来のASDEは、1つのセンサを用いて空港面における航空機の管制を行っているが、近年の空港設備滑走路等の拡張によって、1つのセンサでの監視領域が広くなる方向にある。そして、このような状況に対する対策として、センサの設備位置を考慮し、部分的には目視による管制を行うという方法を採用している。

発明が解決しようとする課題

0009

しかしながら、上記従来のレーダシステムは、アンテナの回転角をずらすことで、相互の妨害を防ぐ構成をとっているため、複数のレーダシステムを同時に運用する場合、他のレーダにおけるサイドローブマルチパス等の影響を受けやすい、という問題がある。

0010

また、上記従来のレーダシステムでは、センサの監視領域に限界があり、単独のアンテナでは見通しの利かない領域が生じるため、監視領域の拡張に応じて、複数のレーダシステムを用いた管制を行っても、相互の干渉を回避できないという問題が生じる。

0011

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数のレーダを同時運用しても、相互干渉を受けにくいレーダシステムを提供することである。

0012

また、本発明の他の目的は、単一のレーダでは管制できないような大規模空港においても、空港全体の管制ができるレーダシステムを提供することである。

課題を解決するための手段

0013

上記の目的を達成するため、第1の発明は、複数のアンテナを回転させてレーダ探知を行うレーダシステムにおいて、上記複数のアンテナを同一方向に同期回転させる手段と、上記同期回転している上記複数のアンテナ各々の方向が、あらかじめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する手段と、上記判定結果に基づいて、複数の時間帯に分割してレーダ電波送受信を行う送受信手段と、上記送受信で得られた複数の受信エコーを合成する合成手段と、上記合成後のエコー可視表示する手段とを備えるレーダシステムを提供する。

0014

好ましくは、本発明に係るレーダシステムには、上記複数のアンテナに対応させて上記送受信手段が複数設けられている。また、好ましくは、本発明に係るレーダシステムは、さらに、上記複数のアンテナに対応させた複数の切替手段を備え、上記切替手段は、単一の上記送受信手段と上記複数のアンテナとの接続切替を行う。

0015

好ましくは、上記合成手段は、上記複数のアンテナの1つを基準に上記受信エコーについて座標変換する。また、好適には、上記複数のアンテナと上記複数の監視範囲は1対1に対応する。

0016

好ましくは、本発明に係るレーダシステムにおいて、上記複数のアンテナは、四角形の4つの頂点に位置する4台のアンテナであり、上記複数の監視範囲は、この四角形を4つの四角形に等分して得た4つの領域に対応する。

発明を実施するための最良の形態

0017

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施の形態を説明する。
実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。同図に示すシステムは、レーダ信号の送受信を行うアンテナ1a,1b,1c,1d、これらのアンテナの駆動制御および回転信号を、後述する信号処理部6へ出力するアンテナ駆動制御装置2、サーキュレータ3a,3b,3c,3d、アンテナ1a,1b,1c,1dそれぞれに対応して電波の送受信を行うレーダ送受信装置8a,8b,8c,8d、信号処理部6からの処理(ディジタル処理)されたエコー等を表示する表示装置7からなる。

0018

なお、レーダ送受信装置8a,8b,8c,8dは、それぞれレーダ送信機4a,4b,4c,4d、レーダ受信機5a,5b,5c,5dを備えるが、各送受信装置は、同一構成を有するため、図1では、レーダ送受信装置8aについてのみ、それを構成するレーダ送信機4aおよびレーダ受信機5aを図示する。また、信号処理部6は、送信のタイミング作成および受信信号のディジタル処理を行う。

0019

航空機の離着陸を制御するレーダシステムの監視範囲は、一般的には3〜5キロメートル程度である。これは、滑走路の長さ(3キロメートル程度)によって決まる範囲であるが、滑走路が2系統以上あるような大空港では、1つのレーダシステムでの制御が不可能であり、複数個のレーダシステムを用いた構成をとる必要がある。

0020

特に、平行滑走路が存在するような空港においては、管制塔等の建物の陰になる部分が生じて、空港全体の監視に支障をきたすような場合もある。このため、複数のレーダを備えるか、あるいは、性能上の不備弱点補完する機能が必要となる。

0021

そこで、上記の問題を解決する本実施の形態に係るレーダシステムの動作について説明する。図1に示すレーダシステムでは、相互干渉を回避するために、アンテナ1a,1b,1c,1dを同期回転させる方式を採用している。すなわち、本実施の形態に係るレーダシステムのアンテナ駆動制御装置2は、4台のアンテナ1a,1b,1c,1dが、全て同一方向に回転するよう同期制御を行う。

0022

図2は、アンテナ1a,1b,1c,1dの配置と、それらの監視領域を示しており、アンテナ1aは領域aを、アンテナ1bは領域bを、アンテナ1cは領域cを、そして、アンテナ1dは領域dをそれぞれ監視している。すなわち、レーダ送受信装置8aは、アンテナ1aの回転方向が領域aの範囲にあるときのみ、レーダ送信機4aより、アンテナ1aを介して電波の送信を行い、同時にレーダ受信機5aによって、その電波のエコーを受信する。

0023

次に、アンテナ1bの回転方向が領域bの範囲に来たときには、レーダ送受信装置8bが、アンテナ1bを介して電波の送信およびエコー受信を行う。その後、同様に、レーダ送受信装置8cがアンテナ1cを介して、また、レーダ送受信装置8dがアンテナ1dを介して、それぞれの電波送信およびエコー受信(送受信制御)を行う。つまり、本実施の形態に係るシステムでは、4台のアンテナ1a〜1dより電波を送受信する時間帯が分割されており、電波の同時送信を回避するよう構成されている。

0024

このように時間分割された送受信制御の結果、レーダ送受信装置8a〜8dが受信したエコーは、受信エコー信号として信号処理部6に入力される。そして、信号処理部6は、各レーダ送受信装置8a,8b,8c,8dからの受信エコーを表示装置7上に表示する際、以下の処理を行う。

0025

すなわち、信号処理部6は、アンテナ駆動制御装置2からの方位角信号に対応して、アンテナ1aを介してレーダ受信機5aで受信した、送信タイミング毎の受信エコーを、そのときの方位情報とともに、90゜分(つまり、領域aに対応した分)蓄積し、それを表示装置7へ出力する。

0026

その後、同様に、信号処理部6は、アンテナ1b,レーダ受信機5bで受信した受信エコーと、そのときの方位情報を90゜分(領域bに対応した分)、アンテナ1c,レーダ受信機5cで受信した受信エコーと、そのときの方位情報を90゜分(領域cに対応した分)、アンテナ1d,レーダ受信機5dで受信した受信エコーと、そのときの方位情報を90゜分(領域dに対応した分)を蓄積し、それらを、順次、表示装置7へ出力する。

0027

最終的には、1画面分(360゜)のエコーが信号処理部6へ入力され、また、表示装置7は、あらかじめ割り当てられた方位、距離に対応して、信号処理部6からのアンテナ角度情報(方位情報)をもとに、受信エコーを可視表示する。なお、このアンテナ角度情報は、受信エコー信号に添付されて表示装置7へ送られる。

0028

図3は、信号処理部6より入力した各アンテナの受信エコーを表示する場合の表示方法を示している。本実施の形態に係るシステムでは、アンテナ1aからの受信エコーTaは、R‐θの極座標で入力されるため、それを、アンテナ1aを規準としたX‐Y座標に変換する。すなわち、Taの位置は、
ΔXa=Ra・cosθa
ΔYa=Ra・sinθa
で示される。

0029

同様に、アンテナ1bからの受信エコーTb、アンテナ1cからの受信エコーTc、アンテナ1dからの受信エコーTdについても、それぞれのアンテナ1b,1c,1dを基準にした受信エコーをX‐Y座標に変換する。

0030

上記座標変換の結果は、それぞれのアンテナを基準とした座標であるため、これらを、1つの表示画面として表示するには、それぞれのアンテナからの受信エコーを実座標に合成した座標系に変換する必要がある。このため、表示の基本原点をアンテナ1aとして、各アンテナからの受信エコーについて座標変換すると、以下のようになる。

0031

受信エコーTa: Xa=ΔXa, Ya=ΔYa
受信エコーTb: Xb=X−ΔXb、Yb=ΔYb
受信エコーTc: Xc=X−ΔXc,Yc=Y−ΔYc
受信エコーTd: Xd=ΔXd, Yd=Y−ΔYd
このように、各アンテナからの受信エコーは、アンテナ1aを基準とした座標系で表現されることになる。

0032

図4は、表示装置7におけるレーダエコーの表示例、すなわち、合成座標系において表示する場合を示している。同図に示すように、本実施の形態に係るシステムでは、上述した方法で変換された座標系のエコーが、X1〜Xn,Y1〜Ynで示す、いずれかの座標に表示される。そして、信号処理部6から表示装置7へ入力される各アンテナの受信エコーは、表示装置7の表示画面(不図示)上に、合成画像として表示される。

0033

以上説明したように、本実施の形態によれば、4台のアンテナを、それぞれ同一方向に回転するよう同期制御し、同時に、各アンテナに対して、その監視領域を決めて、時間帯で分割された電波の送信タイミング毎の受信エコーについて送受信制御を行うよう構成することで、単一のアンテナでは監視できない領域についても十分に監視できるとともに、各アンテナからの干渉のない、良質なレーダエコー表示を得ることができる。

0034

また、本実施の形態に係るレーダシステムを空港面探知レーダとして使用した場合、1台のアンテナでは見通しの利かない領域を含め、空港面の全領域を網羅でき、受信エコーに基づく統合画像表示をもとに、より綿密な管制を行うことができる。

0035

実施の形態2.以下、本発明の実施の形態2について説明する。図5は、本実施の形態に係るレーダシステムの構成を示す図である。なお、同図に示すシステムにおいて、図1に示す、上記実施の形態1に係るシステムと同一構成要素には同一符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

0036

以下、本実施の形態に係るレーダシステムの動作について説明する。上記実施の形態1に係るシステムは、図1に示すように、各アンテナ1a,1b,1c,1d毎に、レーダ送受信装置8a,8b,8c,8dが接続される構成をとっているが、本実施の形態に係るレーダシステムは、その構成を簡略化したものである。

0037

すなわち、本実施の形態に係るレーダシステムは、送受信切替器10と、それに内蔵される切替制御部9を備え、1台のレーダ送受信装置8の入出力を、アンテナ駆動制御装置2からのアンテナ回転方位に対応させて、切替制御部9で送受信切替を行う。より具体的には、切替制御部9がアンテナ駆動制御装置2より方位角信号を入力し、その信号に対応させて、以下の切替スイッチのオンオフ制御を行う。

0038

例えば、アンテナ1aより電波送信を行う場合、切替制御部9は、切替スイッチ11sを閉じる(オンにする)制御を行って、レーダ送信機4より、アンテナ1aを介して電波の送信を行い、また、アンテナ1aによるエコーの受信タイミングにおいては、切替スイッチ11rを閉じて、レーダ受信機5によって、その電波のエコーを受信する。

0039

以下、アンテナ1b,1c,1dについても、切替制御部9は、アンテナ1aの場合と同様、それぞれの送受信タイミングに合わせて、切替スイッチ12s,12r、切替スイッチ13s,13r、切替スイッチ14s,14rのオン/オフ制御を行う。その結果、信号処理部6、表示装置7が所定の受信エコー信号を得る。

0040

以上説明したように、本実施の形態によれば、各アンテナに対応させて設けた、レーダ送信機およびレーダ受信機とアンテナとの切替スイッチを、アンテナ回転方位に対応させて制御することで、単一のレーダ送受信装置でレーダシステムを組むことができ、システム構成の簡略化が可能となる。

0041

実施の形態3.以下、本発明の実施の形態3について説明する。図6は、本実施の形態に係るレーダシステムの構成を示す図である。なお、同図に示すシステムにおいて、図1に示す、上記実施の形態1に係るシステムと同一構成要素には同一符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

0042

図6に示す、本実施の形態に係るシステムは、上記実施の形態1に係るシステムに比べてアンテナの数を増やした構成を有し、複数個(n個)のアンテナより構成される。すなわち、図6に示すレーダシステムは、アンテナ1a〜1nを同期回転させて相互干渉を回避している。その際、アンテナ駆動制御装置2によって、n台のアンテナ1a〜1nが、全て同一方向に回転するよう同期制御される。

0043

本実施の形態に係るシステムでは、例えば、アンテナ対応のn個の監視領域を設け、個々のアンテナが、所定角度について電波の送受信を行う。つまり、レーダ送受信装置8a〜8nが、アンテナ1a〜1nを介して、それぞれの電波送信およびエコー受信(送受信制御)を行い、この送受信制御の結果、レーダ送受信装置8a〜8nが受信したエコーが、受信エコー信号として信号処理部6に入力される。

0044

このように構成することで、本実施の形態に係るシステムでは、監視領域を細分化して、それぞれに対応したアンテナを設けて、電波送信およびエコー受信を実行することで、より一層綿密な監視を行うことができる。

0045

なお、本実施の形態に係るシステムに、図5に示す、上記実施の形態2に係るシステム構成を適用し、各アンテナに対応させて、レーダ送信機およびレーダ受信機とアンテナとの切替スイッチを設けるようにしてもよい。この構成によって、上記実施の形態2に係るシステムと同様な効果が得られるが、ここでは、そのシステム構成についての図示を省略する。

発明の効果

0046

以上説明したように、第1の発明に係るレーダシステムによれば、複数のアンテナを回転させてレーダ探知を行うレーダシステムにおいて、上記複数のアンテナを同一方向に同期回転させる手段と、上記同期回転している上記複数のアンテナ各々の方向が、あらかじめ設定した複数の監視範囲に一致しているかを判定する手段と、上記判定結果に基づいて、複数の時間帯に分割してレーダ電波の送受信を行う送受信手段と、上記送受信で得られた複数の受信エコーを合成する合成手段と、上記合成後のエコーを可視表示する手段とを備えることで、単一のアンテナでは監視できない、いわゆる死角となる領域についても十分に監視でき、同時に、各アンテナからの干渉のない、良質なエコー表示を得ることができる。

0047

また、複数のアンテナに対応させて送受信手段を複数設けることで、レーダ電波の送受信処理を円滑に進めることができる。また、さらに、複数のアンテナに対応させた複数の切替手段を備え、これらの切替手段が、単一の上記送受信手段と上記複数のアンテナとの接続切替を行うことで、システム構成を大幅に簡略化できる。

0048

また、上記合成手段が、上記複数のアンテナの1つを基準に上記受信エコーについて座標変換するので、特定のアンテナを表示の基本原点とした画像表示が可能となる。さらには、上記複数のアンテナと上記複数の監視範囲を1対1に対応させ、その監視領域を決めることで、レーダ探知結果信頼性が向上する。

0049

さらには、本発明に係るレーダシステムにおいて、上記複数のアンテナを、四角形の4つの頂点に位置する4台のアンテナとし、上記複数の監視範囲を、この四角形を4つの四角形に等分して得た4つの領域に対応させることで、少ない数のアンテナで、高信頼性のレーダ探知を実現できる。

図面の簡単な説明

0050

図1本発明の実施の形態1に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。
図2実施の形態1に係るシステムにおけるアンテナ配置と監視領域を示す図である。
図3実施の形態1に係る受信エコーの表示方法を示す図である。
図4実施の形態1に係る表示装置におけるレーダエコーの表示例を示す図である
図5本発明の実施の形態2に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。
図6本発明の実施の形態3に係るレーダシステムの構成を示すブロック図である。
図7従来のレーダシステムの構成を示すブロック図である。

--

0051

1a,1b,1c,1d…アンテナ、2…アンテナ駆動制御装置、3a,3b,3c,3d…サーキュレータ、4a,4b,4c,4d…レーダ送信機、5a,5b,5c,5d…レーダ受信機、6…信号処理部、7…表示装置、8a,8b,8c,8d…レーダ送受信装置、9…切替制御部、10…送受信切替器、11s,11r,12s,12r,13s,13r,14s,14r…切替スイッチ

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