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図面 (11)

課題

船舶甲板上の建造物により、衛星からの電波遮蔽の影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行う方位測定システムを提供する。

解決手段

アンテナ1,1'は衛星の電波を受信し、衛星データDS,DS'として出力する。衛星位置算出部2は衛星データDS,DS'から衛星位置を算出し、記憶部3に書き込む。記憶部3は位置データDPと、時間T後,2T後の位置予測データDF1及びDF2と、衛星使用データDNが書き込まれる。方位算出部4は記憶部3の衛星使用データDNで方位測定の衛星を選択し、方位θを求める。角速度検出部5は方位θで角速度Vθを演算する。衛星位置予測部6は位置データDP,角速度Vθから時間T及び2T後の予測データDF1,DF2を求める。不可領域データ更新部7は、不可領域データDG0,角速度Vθで不可領域データDG1,DG2を修正する。使用不可衛星予測部8は予測データDF1,DF2と不可領域データDG1,DG2とから衛星使用の可否を判定する。

概要

背景

従来より、船舶には、位置を測定するGPS(グローバルポジショニングシステム)、方位を測定する磁気コンパス等が搭載されている。上記GPSは、衛星から送信される電波を設置アンテナを介して受信することにより、船舶の位置(緯度経度)を高精度で測定する方位測定システムである。従って、衛星から送信される電波を受信しやすくするため、上記設置アンテナを船舶の甲板に対して上部、例えばマスト上部に設置することが考えられる。

しかしながら、方位測定システムは、船舶の甲板に対して上部、例えばマスト(図示せず)上部に設置アンテナを設置させることにより、船舶のローリングピッチングの影響が大きく誤差を生じやすいという問題がある。また、同様に、方位測定システムは、前記誤差を補正する場合、船舶の揺れ方により、すなわちローリングやピッチングによる影響が異なるため、この影響に応じた誤差の補正を行う装置が必要となるという欠点がある。このため、方位測定に用いられるアンテナは、船舶の甲板等の低位置に設置することが望ましい。

概要

船舶の甲板上の建造物により、衛星からの電波の遮蔽の影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行う方位測定システムを提供する。

アンテナ1,1'は衛星の電波を受信し、衛星データDS,DS'として出力する。衛星位置算出部2は衛星データDS,DS'から衛星位置を算出し、記憶部3に書き込む。記憶部3は位置データDPと、時間T後,2T後の位置予測データDF1及びDF2と、衛星使用データDNが書き込まれる。方位算出部4は記憶部3の衛星使用データDNで方位測定の衛星を選択し、方位θを求める。角速度検出部5は方位θで角速度Vθを演算する。衛星位置予測部6は位置データDP,角速度Vθから時間T及び2T後の予測データDF1,DF2を求める。不可領域データ更新部7は、不可領域データDG0,角速度Vθで不可領域データDG1,DG2を修正する。使用不可衛星予測部8は予測データDF1,DF2と不可領域データDG1,DG2とから衛星使用の可否を判定する。

目的

そのため、上述した問題を解決するために、設置アンテナ1を建造物BKの上部に設置することにより、衛星からの電波を遮蔽物がない状態で受信することが考えられる。本発明はこのような背景の下になされたもので、船舶の甲板上の建造物により、衛星からの電波の遮蔽の影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行うことができる方位測定システムを提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
2件

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請求項1

船舶方位を測定する方位測定システムにおいて、衛星からの電波を受信する前記船舶に設置されたアンテナと、前記電波に基づき前記船舶の方位を求めるグローバルポジショニングシステムと、前記方位から所定の時間後の前記衛星の衛星位置予測する衛星位置予測部と、前記方位から前記所定の時間後に前記アンテナが電波を直接受信できない受信不可角度領域を予測する受信不可角度領域予測部と、前記衛星位置と前記受信不可角度領域とに基づき、前記所定の時間後に前記アンテナが電波を受信できなくなり、前記方位の測定に使用不可能となる使用不可衛星を検出する使用不可衛星検出部とを具備することを特徴とする方位測定システム。

請求項2

前記使用不可衛星検出部は、前記衛星位置が前記受信不可角度領域内に含まれた場合、この前記衛星位置の衛星を前記使用不可衛星と判定することを特徴とする請求項1記載の方位測定システム。

請求項3

前記グローバルポジショニングシステムは、電波の受信できる前記衛星位置に位置する衛星と、前記使用不可衛星とを交換し、前記所定の時間後に前記方位の測定を行うことを特徴とする請求項1または請求項2記載の方位測定システム。

技術分野

0001

本発明は、船舶に搭載され、方位の測定に用いられる方位測定システムに関する。

背景技術

0002

従来より、船舶には、位置を測定するGPS(グローバルポジショニングシステム)、方位を測定する磁気コンパス等が搭載されている。上記GPSは、衛星から送信される電波を設置アンテナを介して受信することにより、船舶の位置(緯度経度)を高精度で測定する方位測定システムである。従って、衛星から送信される電波を受信しやすくするため、上記設置アンテナを船舶の甲板に対して上部、例えばマスト上部に設置することが考えられる。

0003

しかしながら、方位測定システムは、船舶の甲板に対して上部、例えばマスト(図示せず)上部に設置アンテナを設置させることにより、船舶のローリングピッチングの影響が大きく誤差を生じやすいという問題がある。また、同様に、方位測定システムは、前記誤差を補正する場合、船舶の揺れ方により、すなわちローリングやピッチングによる影響が異なるため、この影響に応じた誤差の補正を行う装置が必要となるという欠点がある。このため、方位測定に用いられるアンテナは、船舶の甲板等の低位置に設置することが望ましい。

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、GPSを用いた従来の方位測定システムは、船舶の操舵方向変換や衛星の移動などによって、GPSの設置アンテナが船舶上の艦橋などの建造物の陰となると、衛星からの電波を直接に受信できなくなり、GPSが船舶の正しい方位を測定できなくなる。すなわち、図8に示す船舶SP上の船首に設置されたアンテナ1は、船舶SP上に設けられた例えば艦橋などの建造物BKにより、船舶SPの船尾方向に位置する衛星からの電波を、設置アンテナ1に対して仰角α以上の衛星からしか受信することができない。図8は、船舶SPを側面から見た概念図である。

0005

また、図9に示す船舶SP上の船首に設置された設置アンテナ1は、船舶SP上に設けられた例えば艦橋などの建造物BKにより、船舶SPの船尾方向に位置する衛星からの電波を、左右の偏揺れ角(以下、偏角とする)β及び偏角γ以上の衛星からしか受信することができない。図9は、船舶SPを上面から見た概念図である。

0006

このため、図10に示す領域NGの方向に位置する、つまり直接に電波を受信できない位置にある衛星の送信する電波を用いると、従来の方位測定システムは、この電波の反射などにより衛星の位置の信頼性が低くなり、方位測定システムの求める方位の精度が悪くなるという問題がある。

0007

また、従来の方位測定システムは、船舶SPの移動により不意に衛星が図10における領域NGに入ることで、方位の測定結果不正確となる問題がある。図10は設置アンテナ1が電波を直接に受信できる衛星の位置を示す座標図である。図10において、円周方向は偏角を示し、軸方向は仰角を示している。また、軸方向において、Nは「North」であり、Eは「East」であり、Sは「South」であり、Wは「West」である。

0008

そのため、上述した問題を解決するために、設置アンテナ1を建造物BKの上部に設置することにより、衛星からの電波を遮蔽物がない状態で受信することが考えられる。本発明はこのような背景の下になされたもので、船舶の甲板上の建造物により、衛星からの電波の遮蔽の影響を受けることなく、連続的に高精度で方位測定を行うことができる方位測定システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

請求項1記載の発明は、船舶の方位を測定する方位測定システムにおいて、衛星からの電波を受信する前記船舶に設置されたアンテナと、前記電波に基づき前記船舶の方位を求めるグローバルポジショニングシステムと、前記方位から所定の時間後の前記衛星の衛星位置予測する衛星位置予測部と、前記方位から前記所定の時間後に前記アンテナが電波を直接受信できない受信不可角度領域を予測する受信不可角度領域予測部と、前記衛星位置と前記受信不可角度領域とに基づき、前記所定の時間後に前記アンテナが電波を受信できなくなり、前記方位の測定に使用不可能となる使用不可衛星を検出する使用不可衛星検出部とを具備することを特徴とする。

0010

請求項2記載の発明は、請求項1記載の方位測定システムにおいて、前記使用不可衛星検出部は、前記衛星位置が前記受信不可角度領域内に含まれた場合、この前記衛星位置の衛星を前記使用不可衛星と判定することを特徴とする。

0011

請求項3記載の発明は、請求項1または請求項2記載の方位測定システムにおいて、前記グローバルポジショニングシステムは、電波の受信できる前記衛星位置に位置する衛星と、前記使用不可衛星とを交換し、前記所定の時間後に前記方位の測定を行うことを特徴とする。

発明を実施するための最良の形態

0012

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は本発明の一実施形態による方位測定システムの構成を示すブロック図である。この図において、1及び1’はアンテナであり、複数の衛星からの電波を受信する。また、アンテナ1及び1’は、受信した電波を電気信号に変換し、変換結果を衛星データDS及びDS’として衛星位置算出部2へ出力する。

0013

衛星位置算出部2は、入力される衛星データDS及びDS’から、電波を送信している衛星毎の位置を算出し、算出結果を位置データDPとして記憶部3に書き込む。位置データDPは、DP{δ、θ}で構成されている。ここで、「δ」は仰角であり、「θ」は偏角である(図10参照)。また、衛星位置算出部2は、記憶部3に位置データDPを書き込むと同時に、衛星位置予測部6へ制御信号SG1を出力する。例えば、図2において、衛星S1の位置データDPは、DP{V1、H1}となる。

0014

記憶部3は、前記位置データDPと共に、後述する時間T後の衛星の位置を示す位置予測データDF1{δ、θ}及び時間2T後の衛星の位置を示す位置予測データDF2{δ、θ}と、衛星使用データDN{(T1)、(T2)}が衛星毎に書き込まれている。ここで、衛星使用データDNにおけるT1は時間T1後の各衛星の使用の「可/不可」を示し、T2は時間2T(2×T)後の各衛星の使用の可/不可を示している。例えば、図2に示す衛星使用データDNにおいて、衛星S3の衛星使用データDNは、DN{(不可)、(可)}であり、時間T後には使用が「不可」であり、時間2T後には使用が「可」と成ることを示している。

0015

この使用の「可/不可」とは、図10に示す領域NGの位置にあるか否かを示している。すなわち、図10の示す領域NG内に位置する衛星は、電波をアンテナ1が直接受信できないため、方位検出に使用できないために「不可」となる。一方、図10の示す領域NGの外に位置する衛星は、電波をアンテナ1及び1’が直接に受信できるため、方位検出に使用できるために「可」となる。

0016

例えば、記憶部3に書き込まれている位置データDP、位置予測データDF及び衛星使用データDNは、それぞれ図2図3及び図4に示す表形式で記憶部3に記憶されている。図2は、記憶部3に記憶されている衛星と、衛星毎に対応した位置データDP{δ、θ}の表データを示している。図3は、記憶部3に記憶されている衛星と、衛星毎に対応した時間T後の予測データDF1{δ、θ}及び時間2T後の予測データDF2{δ、θ}の表データを示している。図4は、記憶部3に記憶されている衛星と、衛星毎に対応した衛星使用データDN{(T1)、(T2)}が記憶されている。

0017

また、記憶部3は、不可領域データDG0、図10に示す衛星から時間T後に直接電波を受信できない領域NG(請求項に示す受信不可角度領域)を示す不可領域データDG1、及び時間2T後に直接電波を受信できない領域NGを示す不可領域データDG2が記憶されている。ここで、不可領域データDG1は、DG1{δ、(ω、φ)}で構成され、不可領域データDG2は、DG2{δ、(ω、φ)}で構成されている。また、不可領域データDG0において、仰角δの初期値は「α」と記憶され、偏角ω及び偏角φの初期値は、それぞれ「γ」、「β」と記憶されている。

0018

4は方位算出部であり、記憶部3に記憶されている衛星使用データDNの表データに基づき、方位測定に使用できる衛星を選択する。また、方位算出部4は、記憶部3に記憶されている位置データDPの表データから、例えば方位測定に選択した4個の衛星、衛星S1、衛星S2、衛星S4及び衛星S6の各々の位置データDPを読み出し、方位を求める演算を行う。ここでは、説明のため、船舶SPの使用可能な衛星は、衛星S1、衛星S2、衛星S3、衛星S4、衛星S5及び衛星S6の6個とする。

0019

この方位を求める演算は、周知のキネマテックGPS干渉測位方法が用いられている。すなわち、4個の衛星、衛星S1、衛星S2、衛星S4及び衛星S6に対して位相を測定し、3組の衛星の位相の2重位相差から求められる3組の回転双曲面を移動しながら求めていくことで受信するアンテナ1の位置、すなわち船舶の方位θが決定される。また、方位算出部4は、求められた方位θを角速度算出部5へ出力する。

0020

角速度算出部5は、一定時間毎に方位算出部4から入力される方位θに基づき、角速度を演算し、演算結果として角速度Vθを衛星位置予測部6へ出力する。衛星位置予測部6は、制御信号SG1が入力されると、位置データDP{δ、θ}と角速度Vθとに基づき、図5に示す時間T後の船舶SPの位置における衛星位置の予測データ、すなわち時間T後の予測データDF1{δ、θ}及び時間2T後の予測データDF2{δ、θ}の演算を行う。図5は、船舶SPの航行路を示す概念図である。

0021

また、衛星位置予測部6は、求められた予測データDF1及び予測データDF2を記憶部3に図3の表データとして書き込む。例えば、衛星S1の予測データDF1は、予測データDF1{V1'、H1'}となり、予測データDF2は、予測データDF2{V1''、H1''}となる。また、衛星位置予測部6は、記憶部3に予測データDF1及び予測データDF2を書き込むと同時に、使用不可衛星予測部8へ制御信号SG2を出力する。

0022

7は不可領域データ更新部であり、記憶部3に記憶されている不可領域データDG0{δ、(ω、φ)}と、角速度Vθとに基づいて、不可領域データDG1及び不可領域データDG2を修正する。不可領域データDG1は時間T後の不可領域NGを示し、不可領域データDG2は、時間2T後の不可領域NGを示している。

0023

すなわち、不可領域データDG1及び不可領域データDG2において、修正する偏角ω及び偏角φは、それぞれ以下の式により求めることができる。
ω = θ’ + (π + γ)
φ = θ’ + (π − β)
ここで、「π」は「180°」である。また、時間T後におけるθ’は「Vθ×T」であり、時間2T後におけるθ’は「Vθ×2T」である。

0024

また、不可領域データ更新部7は、記憶部3に記憶されている不可領域データDG1{δ、(ω、φ)}及び不可領域データDG2{δ、(ω、φ)}のデータを各々書き換える。さらに、不可領域データ更新部7は、記憶部3の不可領域データDG1及び不可領域データDG2のデータを書き換えると同時に、使用不可衛星予測部8へ制御信号SG3を出力する。

0025

使用不可衛星予測部8は、制御信号SG2及び制御信号SG3が入力されると、記憶部3に記憶されている予測データDF1{δ、θ}及び予測データDF2{δ、θ}と、記憶部3に記憶されている不可領域データDG1{δ、(ω、φ)}及び不可領域データDG2{δ、(ω、φ)}とに基づき、各衛星の使用の可否を判定する。

0026

また、使用不可衛星予測部8は、得られた判定結果を、各衛星毎に衛星使用データDN{(T1)、(T2)}として図4の表データへ書き込む。例えば、図4において、衛星S1は時間T後に使用が「可」であるが、時間2T後には「不可」となる。さらに、使用不可衛星予測部8は、記憶部3に衛星使用データDNを書き込むと同時に、方位算出部4へ制御信号SG4を出力する。

0027

次に、図1図5図6および図7を参照し、一実施形態の動作例を説明する。図6及び図7は、アンテナ1が電波を直接に受信できる衛星の位置を示す座標図である。ここで、アンテナ1’は、アンテナ1の位置と重なるため、図示しない。例えば、船舶SPは、図5に示す現時間の位置を航行しており、操舵において面舵をとっているとする。また、このとき、船舶SPの方位算出部4の使用している衛星は、図6における衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6である。

0028

アンテナ1及びアンテナ1’は、各々衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6から入力される電波を電気信号に変換し、変換結果の衛星データDS、衛星データDS’を衛星位置算出部2へ出力する。これにより、衛星位置算出部2は、入力される衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6から各々の送信する衛星データDS及び衛星データDS’に基づき、衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の衛星毎の図6上の座標における位置データDPを算出する。

0029

次に、衛星位置算出部2は、衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の各衛星毎に求められた位置データDPを記憶部3へ図2に示す表データ形式に書き込む。そして、衛星位置算出部2は、位置データDPの記憶部3への書き込みが終了すると、方位算出部4及び衛星位置予測部6へ制御信号SG1を出力する。

0030

これにより、方位算出部4は、記憶部3に記憶されている衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の各衛星毎の位置データDPに基づき、前述したキネマテックGPS干渉測位方法により方位θの算出を行い、求められた方位θを角速度算出部5へ出力する。

0031

そして、角速度算出部5は、方位算出部4から入力される方位θに基づき、船舶SPの操舵における航行方向の変位速度を示す角速度Vθを算出する。次に、角速度算出部5は、衛星位置予測部6及び不可領域データ更新部7へ、求められた角速度Vθを出力する。これにより、衛星位置予測部6は、角速度Vθと、記憶部3に記憶されている位置データDPとの基づき、時間T後における衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の衛星の各々の位置を示す予測データDF1及び予測データDF2の演算を行う。

0032

そして、衛星位置予測部6は、記憶部3に記憶されている、時間T前に演算された衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の衛星の各々の予測データDF1及び予測データDF2に、入力される現時間の衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の衛星の各々の予測データDF1及び予測データDF2を上書きする。また、衛星位置算出部2は、現時間の衛星毎の予測データDF1及び予測データDF2の記憶部3への書き込みが終了すると、使用不可衛星予測部8へ制御信号SG2を出力する。

0033

一方、不可領域データ更新部7は、角速度Vθが入力されることにより、この角速度Vθと不可領域データDG0とに基づき、不可領域データDG1及び不可領域データDG2を求める演算を行う。そして、不可領域データ更新部7は、記憶部3に記憶されている、時間T前に演算された不可領域データDG1及び不可領域データDG2に、求められた不可領域データDG1及び不可領域データDG2を上書きする。また、不可領域データ更新部7は、現時間の不可領域データDGの記憶部3への書き込みが終了すると、使用不可衛星予測部8へ制御信号SG3を出力する。

0034

そして、制御信号SG2及び制御信号SG3が入力されることにより、使用不可衛星予測部8は、記憶部3に記憶されている不可領域データDG1と予測データDF1とに基づき、時間T後に使用が不可能となる衛星を検索する。そして、時間T後に使用が不可能となる衛星としては、例えば図7に示すように衛星S3が検索される。

0035

続けて、使用不可衛星予測部8は、記憶部3に記憶されている不可領域データDG2と予測データDF2とに基づき時間2T後に使用が不可能となる衛星を検索する。そして、時間2T後に使用が不可能となる衛星としては、例えば衛星S5が検索される。これにより、使用不可衛星予測部8は、求められた衛星使用データDNを記憶部3に書き込む。このとき、衛星S3の衛星使用データDNは、図4に示すDN{(不可)、(可)}である。また、衛星S5の衛星使用データDNは、図4に示すDN{(可)、(不可)}である。

0036

このとき、衛星S3の衛星使用データDNは、図4に示すDN{(不可)、(可)}である。また、衛星S5の衛星使用データDNは、図4に示すDN{(可)、(不可)}である。そして、使用不可衛星予測部8は、記憶部3に衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6の衛星毎の衛星使用データDNの書き込みを終了した後、方位算出部4に制御信号SG4を出力する。

0037

次に、方位算出部4は、制御信号SG4を入力することにより、記憶部3に記憶されている衛星使用データDNを検索して、現時間で使用されている衛星S1、衛星S2、衛星S3及び衛星S6のうち、時間T後に使用できなくなる衛星の検索を行う。そして、方位算出部4は、現時間で使用されている衛星で、衛星S3が使用できなくなることを検出する。これにより、方位算出部4は、時間T後に使用する衛星を衛星S1、衛星S2、衛星S4及び衛星S6とする。

0038

そして、方位算出部4は、衛星S3を衛星S4へ変更するとき、一時的に、両方の衛星S3及び衛星S4が使用できない場合、使用できない期間の間は、方位θを前回求めた方位θを計算により補正して求める。

0039

以上説明したように、本発明の方位測定システムは、方位θの測定に使用している衛星から送信される電波が、船舶SPの甲板上の建造物BK等による遮蔽の影響を受ける前に、方位θの測定に使用不可能となる衛星を、不意に見失わずに検出することができる。このため、本発明の方位測定システムは、測定される方位θの計算に影響が出る前に、使用不可能となる衛星と電波の遮蔽されない位置にある衛星とを交換することができ、連続的に高精度で方位θの測定を行うことができる。

0040

以上、本発明の一実施形態による方位測定システムについて詳述してきたが、具体的な構成はこの一実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。例えば、一実施形態の記憶部3を使用せず、衛星位置算出部2に位置データDPの記憶部、衛星位置予測部6に予測データDF1及び予測データDF2の記憶部、使用不可衛星予測部8に衛星使用データDNの記憶部をそれぞれ設けることが可能である。

発明の効果

0041

請求項1記載の発明によれば、船舶の方位を測定する方位測定システムにおいて、複数の衛星からの電波を受信する前記船舶の船首に設置されたアンテナと、前記電波に基づき前記船舶の方位を求めるグローバルポジショニングシステムと、前記方位から所定の時間後の前記衛星の衛星位置を予測する衛星位置予測部と、前記方位から前記所定の時間後に前記アンテナが電波を直接受信できない受信不可角度領域を予測する受信不可角度領域予測部と、前記衛星位置と前記受信不可角度領域とに基づき、前記所定の時間後に前記アンテナが電波を受信できなくなり、前記方位の測定に使用不可能となる使用不可衛星を検出する使用不可衛星検出部とを具備するため、前記アンテナの現在受信できる電波が、前記所定の時間後に受信できなくなる受信不可角度領域を予測でき、グローバルポジショニングシステムにおける前記船舶の方位の計算に影響が出る前に、受信不可角度領域に位置する使用不可衛星を検出できるため、連続的に高精度な方位の測定を行うことができる効果がある。

0042

請求項2記載の発明によれば、前記使用不可衛星検出部は、前記衛星位置が前記受信不可角度領域内に含まれた場合、この前記衛星位置の衛星を前記使用不可衛星と判定するため、前記衛星位置に基づき前記所定の時間後に送信電波を受信できなくなる使用不可衛星を予測でき、不意に衛星を見失い、前記グローバルポジショニングシステムにおける方位の測定結果が不正確となることを防止する効果がある。

0043

請求項3記載の発明によれば、前記グローバルポジショニングシステムは、電波の受信できる前記衛星位置に位置する衛星と、前記使用不可衛星とを交換し、前記所定の時間後に前記方位の測定を行うため、測定される前記方位の計算に影響が出る前に、使用不可能となる使用不可衛星と、電波の遮蔽されない位置にある衛星とを交換することができ、連続的に高精度な方位の測定を行うことが可能となる効果がある。

図面の簡単な説明

0044

図1本発明の一実施形態による方位測定システムの構成を示すブロック図である。
図2図1の記憶部3に記憶されている衛星の位置データDPを示す表である。
図3図1の記憶部3に記憶されている衛星の予測データDF1及び予測データDF2を示す表である。
図4図1の記憶部3に記憶されている衛星の衛星使用データDNを示す表である。
図5船舶SPの航行路を示す概念図である。
図6図1の設置アンテナ1が電波を直接に受信できる衛星の位置を示す座標図である。
図7図1の設置アンテナ1が電波を直接に受信できる衛星の位置を示す座標図である。
図8船舶SPを側面から見た概念図である。
図9船舶SPを上面から見た概念図である。
図10設置アンテナ1が電波を直接に受信できる衛星の位置を示す座標図である。

--

0045

1アンテナ
2衛星位置算出部
3 記憶部
4方位算出部
5角速度算出部
6 衛星位置予測部
7不可領域データ更新部
8使用不可衛星予測部

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