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技術 バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法

出願人 多摩川精機株式会社
発明者 久保田宗明
出願日 1998年9月16日 (22年3ヶ月経過) 出願番号 1998-261514
公開日 2000年3月31日 (20年9ヶ月経過) 公開番号 2000-092096
状態 特許登録済
技術分野 バス制御 小規模ネットワーク2:バス方式
主要キーワード エンコーダデータ 台数情報 エンコーダ装置 マスク状態 バス通信 エンコーダ出力 通信サイクル 共通バス
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重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2000年3月31日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (5)

課題

従来のバス通信エンコーダ装置エンコーダデータ出力方法は、エンコーダ台数に関係なく一定であったため、台数が少ない場合でも台数が多い時と同じサイクルを用いることになり、バス通信時間の短縮が不可能であった。

解決手段

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、バス通信ライン(10)に接続されたエンコーダ(1〜6)の実際の台数情報リクエスト信号(9)に乗せてリクエスト信号のサイクルを台数に応じて変え、通信時間を短縮できる方法である。

概要

背景

従来、用いられていたこの種のバス通信エンコーダ装置エンコーダデータ出力方法としては、図3及び図4に示される方法が採用されている。すなわち、図3の場合、バス通信ラインにそのエンコーダ装置が機能できる最大のエンコーダ台数である8台が接続され、リクエスト信号9を受信したエンコーダ1〜8がエンコーダデータを送信する時間だけは常にリクエスト信号9を検出する機能を停止する停止状態21すなわちマスク状態となっていた。この出力方法は、図4で示すエンコーダの台数が6台の場合も同様である。すなわち、通信サイクルはT1=T2である。

概要

従来のバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法は、エンコーダの台数に関係なく一定であったため、台数が少ない場合でも台数が多い時と同じサイクルを用いることになり、バス通信時間の短縮が不可能であった。

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、バス通信ライン(10)に接続されたエンコーダ(1〜6)の実際の台数情報をリクエスト信号(9)に乗せてリクエスト信号のサイクルを台数に応じて変え、通信時間を短縮できる方法である。

目的

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、装置自体が機能上有するバス接続できる最大のエンコーダの台数ではなく、その時に実際にバス接続された台数をリクエスト信号に乗せ、リクエスト信号を受信したエンコーダは、このリクエスト信号に含まれる台数のエンコーダがエンコーダデータを送信する時間だけリクエスト信号の検出機能を停止状態とし、すなわち、台数情報に応じてリクエスト信号マスク状態の時間を変えることによりリクエスト信号のサイクルを台数に応じて変えているため、従来よりも通信サイクル短縮できるようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

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請求項1

リクエスト信号(9)に同期してエンコーダデータ(1a〜6a)を送信する複数個エンコーダ(1〜6)を用い、前記エンコーダ(1〜6)に対する外部からのリクエスト信号(9)の通信と前記各エンコーダデータ(1a〜6a)の出力を行う通信とを同一のバス通信ライン(10)で行うようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法において、前記バス通信ライン(10)に接続された前記エンコーダ(1〜6)の実際の台数台数情報を前記リクエスト信号(9)に乗せ、前記リクエスト信号(9)を受信した前記エンコーダ(1〜6)は、前記リクエスト信号(9)に含まれる前記台数のエンコーダ(1〜6)がエンコーダデータ(1a〜6a)を送信する時間だけ前記リクエスト信号(9)の検出機能停止状態とすることを特徴とするバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法。

請求項2

前記リクエスト信号(9)のサイクルは、前記エンコーダ(1〜6)の台数に応じて可変となることを特徴とする請求項1記載のバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法。

技術分野

0001

本発明は、バス通信エンコーダ装置エンコーダデータ出力方法に関し、特に、装置自体が機能上有するバス接続できる最大のエンコーダ台数ではなく、その時に実際にバス接続された台数をリクエスト信号に乗せ、リクエスト信号を受信したエンコーダは、このリクエスト信号に含まれる台数のエンコーダがエンコーダデータを送信する時間だけリクエスト信号の検出機能停止状態とし、すなわち、台数情報に応じてリクエスト信号マスク状態の時間を変えリクエスト信号のサイクルを台数に応じて変えているため、従来よりも通信サイクルを短縮できるようにするための新規な改良に関する。

背景技術

0002

従来、用いられていたこの種のバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法としては、図3及び図4に示される方法が採用されている。すなわち、図3の場合、バス通信ラインにそのエンコーダ装置が機能できる最大のエンコーダの台数である8台が接続され、リクエスト信号9を受信したエンコーダ1〜8がエンコーダデータを送信する時間だけは常にリクエスト信号9を検出する機能を停止する停止状態21すなわちマスク状態となっていた。この出力方法は、図4で示すエンコーダの台数が6台の場合も同様である。すなわち、通信サイクルはT1=T2である。

発明が解決しようとする課題

0003

従来のバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。すなわち、リクエスト信号のサイクルは、エンコーダ装置のエンコーダの台数に関係なく、一定であったため、例えば、台数が少ない場合でも台数が多い時と同じサイクルT1=T2を用いることになり、バス通信時間の短縮を得ることが不可能であった。

0004

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、装置自体が機能上有するバス接続できる最大のエンコーダの台数ではなく、その時に実際にバス接続された台数をリクエスト信号に乗せ、リクエスト信号を受信したエンコーダは、このリクエスト信号に含まれる台数のエンコーダがエンコーダデータを送信する時間だけリクエスト信号の検出機能を停止状態とし、すなわち、台数情報に応じてリクエスト信号マスク状態の時間を変えることによりリクエスト信号のサイクルを台数に応じて変えているため、従来よりも通信サイクル短縮できるようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法は、リクエスト信号に同期してエンコーダデータを送信する複数個のエンコーダを用い、前記エンコーダに対する外部からのリクエスト信号の通信と前記各エンコーダデータの出力を行う通信とを同一のバス通信ラインで行うようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法において、前記バス通信ラインに接続された前記エンコーダの実際の台数の台数情報を前記リクエスト信号に乗せ、前記リクエスト信号を受信した前記エンコーダは、前記リクエスト信号に含まれる前記台数のエンコーダがエンコーダデータを送信する時間だけ前記リクエスト信号の検出機能を停止状態とする方法であり、さらに、前記リクエスト信号のサイクルは、前記エンコーダの台数に応じて可変となる方法である。

発明を実施するための最良の形態

0006

以下、図面と共に本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法の好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符号を付して説明する。図1における各エンコーダ1〜8は、共通バスからなる通信ライン10によってロボット等の駆動体の制御部12にエンコーダデータ1a〜8aを伝送するように構成されている。

0007

次に動作について述べる。図2に示されるタイムチャートのように、リクエスト信号9が通信ライン10を介して送信され、1軸目エンコーダ1が呼び出されてその受信状態22からエンコーダデータ1aが送信されている送信状態20の間は、他のエンコーダ2〜8はリクエスト信号9を受信できないマスク状態すなわちリクエスト信号9を検出する検出機能を停止状態21とするようにエンコーダ内部のCPU(図示せず)等によって制御されている。この停止状態21は、図2のタイムチャートでは、受信状態22と送信状態20の中間のレベル表現されている。

0008

前記リクエスト信号9は、本発明において特に開発されたものであり、エンコーダ装置のバス通信ライン10に何台のエンコーダ1〜8が接続されているかの台数情報が乗せられている。従って、前記リクエスト信号に含まれる前記台数のエンコーダ1〜8がエンコーダデータ1a〜8aを送信する時間だけ前記リクエスト信号9の検出機能を停止状態とするように構成されている。すなわち、前記エンコーダ装置は、従来のようにその使用しているバス通信ライン10が有するバス接続できる最大の台数(N)ではなく、リクエスト信号9に含まれるこの台数(N)以下の実際の台数を台数情報として乗せているため、例えば、6台のエンコーダ1〜6を用いる図2の構成の場合には、リクエスト信号9に実際の台数である6台の情報が入力されているため、この6台のエンコーダ1〜6がエンコーダデータ1a〜6aを送信する時間だけリクエスト信号マスク状態としている。そのため、図2の6台のエンコーダ1〜6の場合と、図4の従来の6台のエンコーダ1〜6の場合とを比較すると明らかであるように、リクエスト信号9の通信サイクルはT3>T2であり、エンコーダの数を減らした場合には、それに応じてリクエスト信号9のサイクルすなわち通信サイクルが短縮されて、従来よりも通信サイクルを向上させることができる。

発明の効果

0009

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、エンコーダ装置に実際に接続されたエンコーダの数をリクエスト信号に乗せることにより、リクエスト信号の通信サイクルを可変とすることができ、通信サイクルを固定としていた従来の方法よりも台数が少ない場合には大幅に短縮させることができる。

図面の簡単な説明

0010

図1本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を示す構成図である。
図2図1の6台のエンコーダを用いた通信状態を示すチャート図である。
図3従来方法を示すチャート図である。
図4従来方法を示すチャート図である。

--

0011

1〜6エンコーダ
1a〜6aエンコーダデータ
9リクエスト信号
10バス通信ライン

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