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技術 バス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法

出願人 多摩川精機株式会社
発明者 久保田宗明
出願日 1998年7月21日 (22年5ヶ月経過) 出願番号 1998-205119
公開日 2000年2月2日 (20年10ヶ月経過) 公開番号 2000-036821
状態 特許登録済
技術分野 アナログ←→デジタル変換 小規模ネットワーク2:バス方式
主要キーワード エンコーダデータ データ送信状態 二重送信 誤信号 エンコーダ装置 マスク状態 バス通信 エンコーダ出力
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この項目の情報は公開日時点(2000年2月2日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (4)

課題

従来のバス通信エンコーダ装置エンコーダデータ出力方法においては、各エンコーダが常時リクエスト信号を受信する状態であったために、エンコーダデータの送信中にこのエンコーダデータに乗ったノイズがリクエスト信号と同じ論理となり、誤って他のエンコーダが送信することがあった。

解決手段

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、各エンコーダ(1〜8)の中の何れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は他のエンコーダ(1〜8)はリクエスト信号(9)の検出機能停止状態(21)とすることにより、エンコーダデータ(1a〜8a)の多重送信を防止することができる方法である。

概要

背景

従来、用いられていたこの種のバス通信エンコーダ装置としては、図3で示されるように、例えば8軸のエンコーダ1〜8を用いてロボット等の各部の作動の制御を行う場合、リクエスト信号9によって指定された何れかのエンコーダ1〜9のエンコーダデータ1a〜8aを所定時間間隔tS1〜tS8において同一の通信ラインを用いて外部へ順次送信するように構成されている。

概要

従来のバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法においては、各エンコーダが常時リクエスト信号を受信する状態であったために、エンコーダデータの送信中にこのエンコーダデータに乗ったノイズがリクエスト信号と同じ論理となり、誤って他のエンコーダが送信することがあった。

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、各エンコーダ(1〜8)の中の何れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は他のエンコーダ(1〜8)はリクエスト信号(9)の検出機能停止状態(21)とすることにより、エンコーダデータ(1a〜8a)の多重送信を防止することができる方法である。

目的

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、複数個のエンコーダのバス通信を行う場合に1個のエンコーダがリクエスト信号を受けてエンコーダデータを送信している時は他のエンコーダがリクエスト信号を受けないようにすることによって、各エンコーダの出力誤動作を防止するようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

リクエスト信号(9)に同期してエンコーダデータ(1a〜8a)を送信する複数個エンコーダ(1〜8)を用い、前記各エンコーダ(1〜8)に対する外部からのリクエスト信号(9)の通信と前記各エンコーダデータ(1a〜8a)の出力を行う通信とを同一の通信ライン(10)で行うようにしたバス通信エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法において、前記各エンコーダ(1〜8)の中の何れかがエンコーダデータ(1a〜8a)を送信している時間は他のエンコーダ(1〜8)は前記リクエスト信号(9)の検出機能停止状態(21)とすることを特徴とするバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法。

技術分野

0001

本発明は、バス通信エンコーダ装置エンコーダデータ出力方法に関し、特に、複数個エンコーダのバス通信を行う場合に1個のエンコーダがリクエスト信号を受けてエンコーダデータを送信している時は他のエンコーダがリクエスト信号を受けないようにすることによって、各エンコーダの出力誤動作を防止するための新規な改良に関する。

背景技術

0002

従来、用いられていたこの種のバス通信型エンコーダ装置としては、図3で示されるように、例えば8軸のエンコーダ1〜8を用いてロボット等の各部の作動の制御を行う場合、リクエスト信号9によって指定された何れかのエンコーダ1〜9のエンコーダデータ1a〜8aを所定時間間隔tS1〜tS8において同一の通信ラインを用いて外部へ順次送信するように構成されている。

発明が解決しようとする課題

0003

従来のバス通信型エンコーダ装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。すなわち、各エンコーダは、リクエスト信号9を受信した後にエンコーダデータを出力するため、各エンコーダはリクエスト信号の検出を常時行っており、例えば、他のエンコーダが送信したエンコーダデータにノイズ乗り、このノイズがリクエスト信号と論理的に同一となったような場合、ノイズとリクエスト信号の区別ができず、出力すべきでない誤った時間にエンコーダデータを送信してしまうことがあり、この場合には、他のエンコーダが送信しているエンコーダデータと衝突することになり、ロボット等の正常な制御が不能となることがあった。

0004

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、複数個のエンコーダのバス通信を行う場合に1個のエンコーダがリクエスト信号を受けてエンコーダデータを送信している時は他のエンコーダがリクエスト信号を受けないようにすることによって、各エンコーダの出力誤動作を防止するようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダ出力方法は、リクエスト信号に同期してエンコーダデータを送信する複数個のエンコーダを用い、前記各エンコーダに対する外部からのリクエスト信号の通信と前記各エンコーダデータの出力を行う通信とを同一の通信ラインで行うようにしたバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法において、前記各エンコーダの中の何れかがエンコーダデータを送信している時間は他のエンコーダは前記リクエスト信号の検出機能停止状態とする方法である。

発明を実施するための最良の形態

0006

以下、図面と共に本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法の好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。図1における各エンコーダ1〜8は、共通バスからなる通信ライン10によってロボット等の駆動体の制御部12にエンコーダデータ1a〜8aを伝送するように構成されている。

0007

次に、動作について述べる。図2に示されるタイムチャートのように、リクエスト信号9が通信ライン10を介して送信され、1軸目エンコーダ1が呼び出されてその受信状態22からエンコーダデータ1aが送信されている送信状態20の間は、他のエンコーダ2〜8はリクエスト信号を受信できないマスク状態すなわちリクエスト信号9を検出する検出機能を停止状態21とするようにエンコーダ内部のCPU(図示せず)等によって制御されている。この停止状態21は、図2のタイムチャートでは、受信状態22と送信状態20の中間のレベル表現されている。

0008

従って、1軸目エンコーダ1がリクエスト信号9を検出後、エンコーダデータ1aを送信した後、2軸目エンコーダ2から8軸目エンコーダ8がエンコーダデータ2a〜8aを順次送信している時間は前記停止状態21とし、再びリクエスト信号9の待ち状態となる。以降、順次各エンコーダ2〜8は、図2のタイムチャートの順序に従ってデータ送信状態20、停止状態21及び受信状態22が繰り返されることになる。

発明の効果

0009

本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、リクエスト信号で呼び出された当該のエンコーダがデータの送信を行っていてる間は、他のエンコーダは全てリクエスト信号の受信をすることができない停止状態となるように制御されているため、従来のような誤信号の受信によるエンコーダデータの二重送信と言う状態は避けることができる。

図面の簡単な説明

0010

図1本発明によるバス通信型エンコーダ装置のエンコーダデータ出力方法を示すブロック図である。
図2図1の各エンコーダの動作状態を示すタイムチャートである。
図3従来方法を示すタイムチャートである。

--

0011

1〜8エンコーダ
1a〜8aエンコーダデータ
9リクエスト信号
10通信ライン
21 停止状態

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