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技術 危険領域監視装置

出願人 株式会社小松製作所
発明者 水井精一
出願日 1998年2月5日 (22年3ヶ月経過) 出願番号 1998-024828
公開日 1999年8月17日 (20年8ヶ月経過) 公開番号 1999-222882
状態 未査定
技術分野 掘削機械の作業制御 建設機械の構成部品 閉回路テレビジョンシステム
主要キーワード ピッチング角θ 作業主体 ローダアーム 作業操作 地形変化 遠隔操縦システム 安全領域 ローダバケット
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(1999年8月17日)のものです。
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図面 (11)

課題

多大な時間と労力をかけずに、崖等の危険領域簡易、かつ作業主体である建設機械自体によって監視できる。

解決手段

ローディング作業機本体5に搭載され、崖際Eが存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラ1によって撮像された複数の画像をもとに、距離画像生成部6が、距離情報をもつ3次元情報としての距離画像を生成する。崖際認識部7は、車体傾斜角演算部10によって演算された傾斜角をもとに傾斜しない場合の距離画像に変換し、この距離画像をもとに崖際Eを認識し、この崖際Eより先の領域を危険領域として認識する。崖際近接判断部11は、崖際Eまでの距離が所定距離以下であるか否かを判断し、所定距離以下である場合には、制御部13を介してローディング作業機Aの作業を自動停止させ、あるいは遠隔操縦装置に近接した旨の通知を行う。なお、崖際認識部7は、所定角以上に傾斜した場合は認識処理を行わず、次の距離画像をもとに認識処理を行う。

概要

背景

従来から、図10に示すようなブルドーザA1によるドージング作業において、崖淵での作業は危険であるため、崖際E3に人間を配置し、押土しているブルドーザの遠隔操縦者や監視局に対して、手旗携帯している無線手段によってブルドーザの状況を伝えていた。なお、このような危険な場所での作業は通常、遠隔操縦されたブルドーザ等の建設機械によって行われる。

あるいは、崖際にレーザ光線を用いて安全領域危険領域との境界線を設けるとともに、ブルドーザ側にレーザ光線を検出する手段を搭載させ、レーザ光線を検出した場合に危険領域に近接したことを無線手段等によって遠隔操縦者や監視局に伝えていた。

概要

多大な時間と労力をかけずに、崖等の危険領域を簡易、かつ作業主体である建設機械自体によって監視できる。

ローディング作業機本体5に搭載され、崖際Eが存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラ1によって撮像された複数の画像をもとに、距離画像生成部6が、距離情報をもつ3次元情報としての距離画像を生成する。崖際認識部7は、車体傾斜角演算部10によって演算された傾斜角をもとに傾斜しない場合の距離画像に変換し、この距離画像をもとに崖際Eを認識し、この崖際Eより先の領域を危険領域として認識する。崖際近接判断部11は、崖際Eまでの距離が所定距離以下であるか否かを判断し、所定距離以下である場合には、制御部13を介してローディング作業機Aの作業を自動停止させ、あるいは遠隔操縦装置に近接した旨の通知を行う。なお、崖際認識部7は、所定角以上に傾斜した場合は認識処理を行わず、次の距離画像をもとに認識処理を行う。

目的

そこで、本発明は、かかる問題点を除去し、多大な時間と労力をかけずに、崖等の危険領域を簡易、かつ作業主体である建設機械自体によって監視できる危険領域監視装置を提供することを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
8件
牽制数
8件

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請求項1

走行可能な建設機械に搭載され、当該建設機械の周囲に位置する崖等の急激な地形変化をもつ危険領域監視して該建設機械が該危険領域に進入することを未然に防止する危険領域監視装置において、前記建設機械に搭載され、前記危険領域が存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメラによって撮像された複数の撮像画像から前記所定の視差をもとに該画像を構成する各画素毎に前記多眼カメラと前記被写体との間の距離情報を求め、この距離情報を前記撮像画像の対応する各画素毎に付加した距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像が示す3次元情報をもとに前記多眼カメラに対する前記危険領域の位置を認識する危険領域認識手段と、前記危険領域認識手段の認識結果をもとに前記建設機械を前記危険領域に近接させない制御を行う制御手段とを具備したことを特徴とする危険領域監視装置。

請求項2

前記建設機械の傾斜を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段の検出結果をもとに前記建設機械の傾斜量演算する傾斜量演算手段と、前記傾斜量をもとに前記距離画像を基準座標補正する補正手段とをさらに具備したことを特徴とする請求項1に記載の危険領域監視装置。

請求項3

前記危険領域認識手段は、前記距離画像の表示平面を複数の領域に分割する領域分割手段と、前記領域分割手段によって分割された領域毎の平均距離を演算する平均距離演算手段と、隣接する前記領域間の平均距離の変化率を演算する変化率演算手段とを具備し、前記変化率が所定値以上である領域を前記危険領域の境界とし、該領域の平均距離を前記多眼カメラから前記危険領域までの距離として認識することを特徴とする請求項1に記載の危険領域監視装置。

請求項4

前記危険領域認識手段は、前記距離画像が示す3次元位置分布をもとに地平面の形状を演算する地平面演算手段を具備し、前記地平面の形状をもとに前記多眼カメラから前記危険領域までの距離を認識することを特徴とする請求項1に記載の危険領域監視装置。

請求項5

前記制御手段は、前記建設機械から前記危険領域までの距離が所定値以下になった場合に前記建設機械を自動停止し、または前記建設機械が前記危険領域に近接したことを該建設機械を遠隔操縦する遠隔操縦装置通知することを特徴とする請求項1に記載の危険領域監視装置。

技術分野

0001

本発明は、走行可能な建設機械に搭載され、当該建設機械の周囲に位置する崖等の急激な地形変化をもつ危険領域監視して該建設機械が該危険領域に進入することを未然に防止する危険領域監視装置に関し、特に遠隔操縦される建設機械の危険領域監視装置に関する。

背景技術

0002

従来から、図10に示すようなブルドーザA1によるドージング作業において、崖淵での作業は危険であるため、崖際E3に人間を配置し、押土しているブルドーザの遠隔操縦者や監視局に対して、手旗携帯している無線手段によってブルドーザの状況を伝えていた。なお、このような危険な場所での作業は通常、遠隔操縦されたブルドーザ等の建設機械によって行われる。

0003

あるいは、崖際にレーザ光線を用いて安全領域と危険領域との境界線を設けるとともに、ブルドーザ側にレーザ光線を検出する手段を搭載させ、レーザ光線を検出した場合に危険領域に近接したことを無線手段等によって遠隔操縦者や監視局に伝えていた。

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、崖際に人間を配置する場合には、当然、そのための監視用の人間が必要であり、労力がかかり、効率的な作業を行うことができないという問題点があった。

0005

一方、レーザ光線を用いて危険領域への近接を判断する場合には、レーザ光線を発光するための装置、例えばレーザ電源レーザ発振器が必要であるとともに、この装置を設置するための準備及び設置された後の維持管理が必要であり、作業場所が複数ある場合には、1つの作業場所での作業が終了した後に、他の作業場所での作業を直ちに行うことができず、結局は、多大な時間と労力がかかるという問題点があった。

0006

そこで、本発明は、かかる問題点を除去し、多大な時間と労力をかけずに、崖等の危険領域を簡易、かつ作業主体である建設機械自体によって監視できる危険領域監視装置を提供することを目的とする。

0007

第1の発明は、走行可能な建設機械に搭載され、当該建設機械の周囲に位置する崖等の急激な地形変化をもつ危険領域を監視して該建設機械が該危険領域に進入することを未然に防止する危険領域監視装置において、前記建設機械に搭載され、前記危険領域が存在する方向の被写体を所定の視差をもつ複数の画像として撮像する多眼カメラと、前記多眼カメラによって撮像された複数の撮像画像から前記所定の視差をもとに該画像を構成する各画素毎に前記多眼カメラと前記被写体との間の距離情報を求め、この距離情報を前記撮像画像の対応する各画素毎に付加した距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像が示す3次元情報をもとに前記多眼カメラに対する前記危険領域の位置を認識する危険領域認識手段と、前記危険領域認識手段の認識結果をもとに前記建設機械を前記危険領域に近接させない制御を行う制御手段とを具備したことを特徴とする。

0008

これにより、多眼カメラによる距離画像をもとに崖等の急激な地形変化をもつ危険領域を自動的に認識し、危険領域への近接を未然に防ぐ制御を行うようにしているので、建設機械本来の作業操作に集中することができるとともに、建設機械自体が建設機械の危険領域への進入監視を行うようにしているので、危険領域への進入監視にかかる労力、時間、装置等を極端に軽減することができる。

0009

第2の発明は、第1の発明において、前記建設機械の傾斜を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検出手段の検出結果をもとに前記建設機械の傾斜量演算する傾斜量演算手段と、前記傾斜量をもとに前記距離画像を基準座標補正する補正手段とをさらに具備したことを特徴とする。

0010

これにより、建設機械が地平面上の凸部に乗り上げた等の場合に建設機械は傾斜し、多眼カメラもこの傾斜に従って傾斜するが、距離画像は、補正手段によって傾斜しない場合の基準座標に座標変換されるため、危険領域認識手段の認識処理は一律な処理を行えばよく、該認識処理にかかる負荷が軽減される。

0011

第3の発明は、第1の発明において、前記危険領域認識手段は、前記距離画像の表示平面を複数の領域に分割する領域分割手段と、前記領域分割手段によって分割された領域毎の平均距離を演算する平均距離演算手段と、隣接する前記領域間の平均距離の変化率を演算する変化率演算手段とを具備し、前記変化率が所定値以上である領域を前記危険領域の境界とし、該領域の平均距離を前記多眼カメラから前記危険領域までの距離として認識することを特徴とする。

0012

これにより、危険領域の認識を簡易かつ迅速に行うことができる。

0013

第4の発明は、第1の発明において、前記危険領域認識手段は、前記距離画像が示す3次元位置分布をもとに地平面の形状を演算する地平面演算手段を具備し、前記地平面の形状をもとに前記多眼カメラから前記危険領域までの距離を認識することを特徴とする。

0014

これにより、危険領域の認識を簡易かつ確実に行うことができる。

0015

第5の発明は、第1の発明において、前記制御手段は、前記建設機械から前記危険領域までの距離が所定値以下になった場合に前記建設機械を自動停止し、または前記建設機械が前記危険領域に近接したことを該建設機械を遠隔操縦する遠隔操縦装置通知することを特徴とする。

0016

これにより、建設機械が危険領域に進入することによる事故を未然に防止することができ、この事故の未然防止を行うための操作者にかかる負担も激減する。

発明を実施するための最良の形態

0017

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

0018

図1は、本発明の実施の形態である危険領域監視装置を含む建設機械の遠隔操縦システム概要構成を示す図である。

0019

図1において、ローディング作業機Aは遠隔操縦装置15によって遠隔操縦される。この遠隔操縦は、遠隔操縦装置15から制御データをアンテナ14b,14a、送受信制御部12を介してローディング作業機本体5に送出し、この制御データに基づいて制御部13が走行部16を駆動させてローディング作業機Aを走行させたり、ローダバケット4aを駆動させて作業を行わせるとともに、ローディング作業機A側からもローディング作業機Aの状態に関するデータが逐次遠隔操縦装置15に送出され、遠隔操縦装置15の遠隔操縦に資する。

0020

多眼カメラ1は、ローディング作業機Aの作業方向あるいは進行方向を見渡せる位置に取り付けられ、その画角2は地上面を撮像できる方向に向いている。ここでは、ローディング作業機Aが自由に作業を行う場合に、ローディング作業機Aの周囲に存在する崖の崖際Eを最終的に撮像することができればよい。

0021

多眼カメラ1は、1つの多眼カメラ1内に複数のカメラ所定間隔で配置され、同一被写体を同時に撮像するものであり、CCD固体撮像素子あるいはMOS型固体撮像素子によって実現される。

0022

この多眼カメラ1を用いるのは、カメラの個数が2台の場合、図2(a),(b)に示すように、多眼カメラ1によって撮像された画像20a,20bのうちの一方の画像20aのある所定の画像21の距離を求める場合に有効で、画像21の周囲のウィンドウ22(画素21を含む)の輝度値明度パターンに最もよく似ているパターンを、他の画像20bの中のエキシポーラ線上で探索し、対応するパターン22’を求めることによって、画素21に対応する画像20b内の画素の位置を求め、その画素のズレすなわち視差から距離を求めることができ、この距離を画素21の距離とし、他の画素も同様に距離の情報を持たせることにより、一方の画像20aに対応した距離情報をもった画像を得ることができる。

0023

多眼カメラによって撮像されたカメラの個数分の撮像画像は、距離画像生成部6及び崖際認識部7に入力される。

0024

距離画像生成部6は、上述したように多眼カメラ1が撮像したカメラの個数分の撮像画像の所定の視差を用いて(図2参照)、距離画像を生成する(図3(c),(d)参照)。

0025

例えば、図3(a)では、ローディング作業機Aが平面大地上に存在し、多眼カメラ1がこの平面大地を撮像している状態を示し、この撮像結果は、図3(c)に示す距離画像として生成される。この距離画像は、距離が小さい程、白に近い色で表示し、距離が大きい程、黒に近い色で表示したものである。このようにして撮像された距離画像は、ローディング作業機Aからの距離情報が加わった3次元画像となる。

0026

この距離画像は、崖際認識部7に送られ、崖際認識部7は、この距離画像が示す3次元情報をもとに崖際の認識を行う。この認識の概念は、図3(a)に示すように、ローディング作業機Aの前方に崖がない場合には、図3(c)に示す距離画像となり、ローディング作業機Aに近い部分から遠くの部分になる従って順次距離が大きくなる。これに対し、図3(b)に示すように、ローディング作業機Aの前方に崖がある場合には、図3(d)に示す距離画像となり、ローディング作業機Aに近い部分から崖際までは、図3(c)と同様に順次距離が大きくなるが、崖際Eからさらに遠い部分では、距離が無限大となって崖際Eで急激に距離が変化する。従って、距離画像上に距離の急激な変化、すなわち距離画像が白黒画像である場合には、その濃淡が急激に変化する境界を崖際Eと認識でき、この認識した崖際Eからさらに遠い部分は、危険領域であると認識することができる。

0027

さらに、図4を用いて崖際認識部7の認識処理について具体的に詳述すると、まず距離画像生成部6から送られた距離画像が500×500画素とし、図4(a)に示すように、距離画像の座標をi=0〜499,j=0〜499の座標(i,j)を用いて表すと各画素は、d(i,j)となる。ここで、距離画像d(i,j)を10×10画素の分割領域を一単位として分割すると、図4(b)に示すようになる。なお、図4(b)では、各分割領域の座標をI=0〜49,J=0〜49の座標(I,J)を用いて表すと、各分割領域は、DA(I,J)となる。この各分割領域DA(I,J)内の各画素が示す距離の平均値各分割領域毎に求め、各平均値をDB(I,J)とする。その後、各Jについて、すなわち奥行き方向(縦方向)について、上下に隣接する各分割領域間の変化率H(I,J)を次の式を用いて求める。すなわち、
H(I,J)=(DB(I+1,J)−DB(I,J))/DB(I,J)
を用い、全分割領域(I,J)に対して変化率H(I,J)を求める。

0028

この求めた変化率H(I,J)が所定のしきい値を超えたか否かを判断し、超えた分割領域の座標をマークする。図4(c)では、該当する分割領域を斜線で示している。このようにしてマークされた分割領域が崖際Eを示し、この崖際Eからさらに奥行き方向は崖であると認識される。従って、マークされた分割領域の平均距離が分かっているので、多眼カメラ1から崖際Eまでの距離、換言すればローディング作業機Aから崖際Eまでの距離を知ることができる。

0029

ところで、ローディング作業機Aが走行する大地は平面とは限らず、図5に示すように凸部40を有することがしばしばであり、ローディング作業機による作業を案すると、ほとんど平面に対して平行に位置するとは言えない。このため、ローディング作業機Aが凸部40に乗り上げたり、あるいは図示しない凹部に入り込んだりすると、ローディング作業機Aは傾斜する。この結果、ローディング作業機Aに設置される多眼カメラ1もこの傾斜に従って傾斜するので、多眼カメラ1によって撮像された撮像画像も傾斜して撮像され、距離画像も同様に傾斜する。

0030

このため、ローディング作業機Aは、ローディング作業機Aの車体のピッチングを検出するピッチング傾斜計8とローリングを検出するローリング傾斜計9とを有し、車体傾斜角演算部10は、ピッチング傾斜計8及びローリング傾斜計9が検出した検出結果をもとにピッチング角及びローリング角を演算し、崖際認識部7に出力する。

0031

そして、崖際認識部7は、上述した崖際の認識処理を行う前に、距離画像を座標系を傾斜がないときの座標系に常に変換する。すなわち、次の変換マトリックスMR0を傾斜した距離画像の座標系に施すことにより、変換される。すなわち、
ID=000003HE=045 WI=100 LX=0550 LY=2300
の変換マトリックスを傾斜している距離画像の座標系に施す。なお、「RX0」,「RY0」,「RZ0」は、それぞれX,Y,Z軸回りの回転を示し、それぞれローリング角、ピッチング角、ヨーイング角に相当する。ここで、ヨーイング角は検出していないので、「RZ0」の値は「0」として設定しておけばよい。もちろん、ローディング作業機Aにヨーレイトジャイロ等を設置して、ヨーイング角を計測するようにしてもよい。

0032

この場合、さらにGPS受信装置をローディング作業機Aに設け、ローディング作業機Aの絶対位置を検出することにより、崖際の絶対位置を求めることができる。この演算は、上述した変換マトリクスMR0を用いて次のように求めることができる。すなわち、最終的な崖際Eの絶対位置(XP0,YP0,ZP0)は、崖際Eのローディング作業機Aに対する相対位置を(XP1,YP1,ZP1)とし、GPSによるローディング作業機Aの絶対位置を(HX0,HY0,HZ0)とすると、
ID=000004HE=025 WI=069 LX=0255 LY=1100
によって求めることができる。

0033

ところで、ローディング作業機Aの傾斜に伴って多眼カメラ1が図5に示すように傾斜すると、画角の中心軸42は、地上面を撮像することができなくなってしまう。さらに、画角2の半分の角度分、傾斜すると、画角の最も下の境界線41も地上面に対して水平になり、地上面を全くとらえることができず、上述した崖際Eの認識は全く行えないことになる。

0034

このため、崖際認識部7は、境界線41が水平になる角度以上に傾斜した場合に崖際の認識処理を行わないようにしている。すなわち、(カメラ設置角θc−(画角/2)>ピッチング角θpのときには、崖際の認識処理は行わない。このカメラ設置角θcとは、多眼カメラ1の水平面から画角2の中心軸42までの角度をいう。

0035

なお、カメラ設置角θcは、画角2の中心角と地上面との交点とが多眼カメラ1あるいはローディング作業機Aから例えば5mの位置となるように設定している。

0036

その後、崖際近接判断部11は、崖際認識部7の認識結果をもとにローディング作業機Aが崖際Eに所定値以上近接したか否かを判断し、近接したと判断した場合には、制御部13を介してローディング作業機Aの作業や走行を直ちに停止させる指示を行う。あるいは、送受信制御部12を介して遠隔操縦装置15に近接した旨の通知を行う。

0037

ここで、図6に示すフローチャートを参照して、ローディング作業機Aの危険領域近接防止処理手順についてまとめて説明する。

0038

まず、崖際認識部7は、距離画像生成部6が多眼カメラ1からの撮像画像をもとに生成した距離画像を取得する(ステップ101)。さらに、車体傾斜角演算部10からピッチング角θpとローリング角θrとを取得する(ステップ103)。そして、ピッチング角θpとローリング角θrとを用いて傾斜した距離画像を座標変換して傾斜のない距離画像に補正する(ステップ105)。

0039

その後、崖際認識部7は、(カメラ設定角θ−画角/2)の値がピッチング角θpより大きいか否かを判断し(ステップ107)、大きい場合には、地上面を認識することができないので、ステップ101に移行し、再度ステップ101から105の処理を行う。一方、ステップ107で、大きくないと判断した場合には、図4に示したように予め分けられる分割領域毎の平均距離を算出し(ステップ109)、この平均距離をもとに奥行き方向における平均距離の変化率を計算し(ステップ111)、この変化率が所定値以上の分割領域を崖際Eと認識するとともに、この分割領域から奥の領域を崖と認識する(ステップ113)。そして、崖際近接判断部11は、この認識した崖際と多眼カメラ1との距離が所定値以下か否かを判断し(ステップ115)、所定値以下でない場合には、崖際Eに近接していないため、ステップ101に移行して上述した処理を繰り返す。

0040

一方、ステップ115で所定値以下であると判断した場合には、ローディング作業機Aが崖際Eに近接しているため、危険であるので、制御部13にローディング作業機による作業を直ちに停止させる自動停止処理を実行させて(ステップ117)、本処理を終了する。

0041

ところで、上述した図4に示す、崖際認識部7による崖際の認識処理は認識処理の一例であり、距離画像が示す3次元情報を用いることにより、各種の認識処理を行うことができる。

0042

例えば、図7は、多眼カメラ1によって撮像された撮像画像を一例を示している。但し、図7の被写体は崖際Eを含む地表面ではなく、地上面に立つ作業員を被写体とした一例を示している。

0043

図7に示すような、多眼カメラ1のカメラの個数分の撮像画像から、距離画像を生成され、この生成した距離画像の各画素毎の距離情報から、図8に示すような3次元情報が得られる。この3次元情報は、距離画像の各画素毎の距離情報をもとに演算されるものである。この図8に示す3次元情報から図9(a)に示す正面画像図9(b)に示す側面画像が得られ、作業員が地上面に立っている位置関係を容易に理解することができる。崖際認識部7は、例えば高さが、幅−奥行き平面に対して最も低いデータP1(最下点データ)を抽出し、この抽出した最下点データP1のデータ群に対してハフ変換等の画像変換処理を施すことによって平面近似した地上面を認識する。図9では、崖のない地上面を有するが、例えば図9(b)の領域E2にデータが存在しない場合は、この領域E2は崖際Eの存在による危険領域と認識することができる。この場合、奥行き方向に対して分割し、各分割毎に平面を求めると、奥行きのどこまで平面が存在するかによって容易に崖際Eを認識できる。また、分割された各平面の形状が急激に変化した場合も、崖際Eが存在すると認識することができる。さらに、最下点データP1に限らず、最下点から2番目あるいは3番目等のデータを用いて平面近似してもよい。

0044

このように距離画像の各画素毎の距離情報によって得られる3次元情報をもとに各種の画像処理を施すことによっても、崖際Eを認識することができる。もちろん、上述した崖際Eのみならず、例えば行き先に崖が立ち塞がっているような状態でも、この崖を障害物として認識することは崖際Eと同様な認識処理によって容易に行うことができる。

0045

なお、上述した実施の形態では、遠隔操縦されるローディング作業機等の建設機械として説明したが、これに限らず、操縦者が建設機械そのものに搭乗して操作する場合にも応用することができる。この場合、操縦者は、崖際に近接したか否か等に注意を注がなくても建設機械そのものが自動停止するので、作業操作そのものに集中して作業を行うことができる。また、建設機械の自動停止としなくても、操縦者に報知するようにしてもよい。

図面の簡単な説明

0046

図1本発明の実施の形態である危険領域監視装置を含む建設機械の遠隔操縦システムの概要構成を示す図である。
図2多眼カメラを用いた距離画像の生成原理を説明する図である。
図3距離画像によって崖際を認識できる原理を説明する図である。
図4距離画像をもとに崖際及び危険領域を認識する処理を説明する図である。
図5ローディング作業機が傾斜した場合に崖際が撮像できなくなる状態を示す図である。
図6崖際の認識及びこれに伴う制御処理の手順を示すフローチャートである。
図7撮像画像の一例を示す図である。
図8図7の撮像画像をもとに生成された距離画像の3次元情報を示す図である。
図9図8に示す3次元情報を正面画像及び側面画像として表した図である。
図10崖際での作業状態を示す図である。

--

0047

1…多眼カメラ2…画角3…被写体 4a…ローダバケット
4b…ローダアーム4c…リフトシリンダ5…ローディング作業機本体
6…距離画像生成部 7…崖際認識部 8…ピッチング傾斜計
9…ローリング傾斜計 10…車体傾斜角演算部 11…崖際近接判断部
12…送受信制御部 13…制御部 14a,14b…アンテナ
15…遠隔操縦装置16…走行部 A…ローディング作業機 E…崖際

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